Processo ‘A funcdo de transferéncia do processo, considerando um sistema de primeira ordem com atraso e invariante no tempo, é a seguinte: ats Gps) = K=— PO = KT Ts K=26.4 ~ Ganho =203 ~ Atraso em ms 1334 — Constante de tempo em ms Controlador es nan em |S of coma Lb. "gar [LG Figura 1 Sistema constituido pelo Controlador e pelo Proceso Nesta seccio serd feita a andlise no que se refere existéncia ou ndo de vantagens na utilizagdo dum controlador PID sobre um controlador Pl. Os pardmetros de cada controlador serdo determinados de forma a optimizar o seu desempenho segundo varios critérios (ITAE, IAE e ISE) e com base em virias perturbagdes no sistema (na saida, na entrada e na referéncia) © algoritmo de optimizagao foi baseado no método Branch-and-Bound de programago inteira, que consiste em encontrar iterativamente, a partir de uma solucSo inicial, novas solugées que minimizam a funcSo custo (ITAE, IAE ou ISE), deslocando individualmente os pardmetros através de um passo acima ou abaixo do valor actual. 0 fim da optimizacao dé-se quando um passo acima e abaixo em os todos parémetros da solucgo actual nao corresponder a uma minimizagao na fungao de custo.Fungdes Custo ITAE - integral of time multiplied by the absolute value of error ITAE = ff t.le(x)ldt AE integral of absolute error ae = fo lela ISE - integral of square error ISE= [J e2(@)dt Em que 0 erro (e) & a diferenga entre a referéncia e a safda do processo (variagao de pressao). Controlador PI Conteolador Pi Proceso Figura 2 Diagrama de blocos do Controlador P! em Matlab/simulink A fungo de transferéncia do Controlador PI: PIG) = Kelty A solugdo inicial para o controlador PI é determinada pela regra de Chien’s IMC-PID: eer * Tisttcl~constante de tempo em malha fechada Os pardmetros (Ke e Ti) so determinados de forma a minimizar a fungo custo de ITAE e também para varias perturbagdes no sistema. As perturbagées sdo as seguintes: 1. Um degrau de 0 a 5 na saida (Step na figura 2) 2. Um degrau de 0 a 0.2 na entrada do processo (Step! na figura 2) 3, Um degrau de 0 a § na referéncia (Ref na figura 2) © algoritmo de optimizagao foi separado por trés etapas, em que na primeira etapa so encontrados os parmetros do Pl a partir da solugdo inicial (Kc=0.0236 e Ti=0.3340) através de um passo de 10e-3., Na segunda etapa do algoritmo, 0 passo é diminuido para 1e-3 e considera-se como solugdo inicial os pardmetros anteriormente encontrados com o passo de 10e-3. A terceira etapa é idéntica a segunda mas aplicado um passo de 0.le-3 e tendo como solugao inicial a encontrada na segunda etapa. Repetiu-se este método para as funcdes de custo de IAE e de ISEComparagao entre os critérios ITAE, IAE e ISE Pelo critério do ITAE Perturbagdo na saida Kc =0.0358 Ti= 0.3680 Fungo Custo=540.8900 Perturbagdo na entrada kc=0.0519 Ti=0.3566 Fungo Custo=927.4142 Perturbagdo na referéncia Kc=0.0357 Ti0.3678 Fungo Custo=540.8911 PI Tui 1B Pelo critério do IAE Perturbacdo na saida Ke=0.0430 Ti-0.4110 Fungo Custo=2.0311e3 Perturbagdo na entrada Ti=0,3984 Funcdo Custo=1.4053e3 Perturbagéo na referéncia kc=0.0430 Tis0.4110 Fungo Custo=2.0311e3 Pelo critério do ISE Perturbagdo na saida Kc=0.0586 Tiz0.5629 Funcdo Custo=7.348663 Perturbagdo na entrada Kc=0.0786 Tix0.4786 Funcdo Custo=2.3558e3 Perturbagdo na referéncia Kc=0.0586 Ti 5629 Funcdo Custo=7.3486€3Variagao de pressao Variagao de pressi0 08, 0 oO Figura 3 Resposta do sistema com Pla uma perturbagio na saida TTAE ——IAE ——Ise Referencia 1 15 2 25 3 Tempo em segundos TTAE —— ne —— Ise Referéncia 15 Tempo em segundos Figura 4 —Resposta do sistema com Pl a uma perturbagdo na entradaVatiagde de preseda —— AE — le ——'sE Referéncia a as 1 15 2 25 3 Tempo em segundos Figura 5 ~ Resposta do sistema com Pl a uma perturbagio na referéncia s sistemas optimizados pelo critério ITAE apresentam uma melhor resposta em rela¢3o 0s optimizados pelos critérios IAE e ISE, uma vez que tém menor overshoot e também uma menor oscila¢ao em torno da referéncia. Controlador PID controlador PIO Processo = eee eeA fungdo de transferéncia do Controlador PID: 1 PID(s) = Ke (1 + = + Tder.s) ‘A optimizagio dos parametros (Kc, Ti e Tder) do controlador PID foi efectuada da mesma forma que a optimizag3o do controlador PI anteriormente apresentada. Em que a solugio inicial para o controlador PID é determinada pela regra do Cohen-Coon: 8 Ke = (135 +0272) 254051/% * T= Lees) 037 Tder = Wear? Solugdo inicial: © ke=0.0944 © Ti0.4171 © Tder=0.0670Comparagao entre os critérios ITAE, IAE e ISE Pelo critério do ITAE Perturbagdo na saida kc=0.0569 Ti=0.4893, Tder=0.0683 Fungo Custo=309.8454 Perturbago na entrada Kc=0.0823 Tis0.2854 Tder=0.0793 Fungo Custo=384.8229 Perturbagdo na referéncia Kc=0.0569 Ti=0.4893 Tder=0.0683 Fungo Custo=309.8454 PID Tuning Pelo critério do IAE Perturbacéo na saida Ke=0.0621 Tis0.5144 Tder=0.0754 Fungéo Custo=1.6515e3 Perturbagao na entrada Kc=0.0856 Tiz0.2630 Tder=0.0913 Fungo Custo=757.8460 Perturbagéo na referéncia kc=0.0621 Tis0.5144 Tder=0.0754 Fungo Custo=1.6515e3 Pelo critério do ISE Perturbagdo na saida Kc=0.0762 Tiz0.5540 Tder=0.0880 Funcdo Custo=6.6928e3 Perturbagdo na entrada Kc=0,0906 Tiz0.2096 Tder=0.1152 Funcdo Custo=1.0852e3 Perturbagéo na referéncia Kc=0.0762 5540 Tder=0.0880 Fungo Custo=6.6928e3Variagao de pressao Variagao de pressi0 26 05 TTAE ——IAE ——Ise Referencia oO Os 1 18 2 25 a Tempo em segundos Figura 7 - Resposta do sistema com PID 2 uma perturbagéo na saida TTAE —— ne —— Ise Referéncia as 15 25 Tempo em segundos Figura 8 Resposta do sistema com PID a uma perturbagio na entradaVatiagde de preseda TAE ——nhe —— se Referancia a as 1 15 2 25 3 Tempo em segundos Figura 9 Resposta do sistema com Pl a uma perturbagio na referéncia Tal como se verificou para o controlador Pl, os sistemas optimizados pelo critério ITAE apresentam uma melhor resposta em relagio aos optimizados pelos critérios IAE e ISE, uma vez que tém menor overshoot e também uma menor oscilagao em torno da referéncia. 10Pl versus PID Nesta fase compararam-se os parémetros, calculados pelo critério ITAE, do controlador PI com os do controlador PID e os seus respectivos valores da fungdo custo para cada uma das perturbagdes anteriormente mencionadas. Ainda se calculou os pardmetros dos controladores do Pl e do PID quando o valor inicial do processo é diferente de zero. PI Tuning Pelo critério do ITAE Perturbacao na saida Ke =0.0358 Ti= 0.3680 Fungo Custo=540.8916 Perturbagdo na entrada kc=0.0519 Ti0.3566 Fungo Custo=927.4142 Perturbagdo na referénc Kc=0.0357 Ti 3678 Fungo Custo=! Valor inicial Init Kc=0.0443 Ti-0.3851 Fungo Custo=108.2891 1 PID Tuning Pelo critério do ITAE Perturbacao na saida Ke=0.0569 Tiz0.4893 Tder=0.0683 Fungo Custo=309.8454 Perturbago na entrada Ke=0.0823 Tio.2854 Tder=0.0793 Fungo Custo=384.8229 Perturbacao na referéncia Kc=0.0569 Tis0.4893, Funco Custo=309.8454 Valor inicial Init=-0.7 Kc=0.0743 Ti-0.3136 Tder=0.0647 Fungo Custo=82.5907Variagao de pressao Variagao de pressi0 26 08, Pi ——PID Referéncia — a as 1 15 2 25 3 Tempo em segundos Figura 10 ~Pl vs PID (perturbag3o na saida) Pi —Pio Referéncia Os 15 Tempo em segundos Figura 11 ~Pl vs PID (perturbagio na entrada) 12Vatiagde de preseda 0 0 as 1 18 2 25 3 Temgo em segundos Figura 12~Pl vs PID (perurbagio na referénca) 4 > > PI —pin a2 Referéncia = i 302 S04 16 08 o a8 18 25 ——PI ——PID Referéncia Tempo em segundos Figura 13 ~Pl vs PID (valor nical igual a-0.7) 13Conclusées © controlador PID apresenta uma vantagem significativa em relagéio ao controlador Pl, uma vez que reduz a fungo custo ITAE e torna a resposta do sistema mais répida como se Pode verificar nas figuras 10, 11, 12 e 13. 14Referéncias 15