Application Note

CMMT-AS-...-PN mediante Sinamics

DriveLib en modo Punto a Punto

Este documento describe como realizar la configuración de CMMT-AS

Hardware, así como la tarea de referenciado y posicionado
Punto a Punto, del Controlador CMMT-AS mediante un PLC Sie-
mens, utilizando el software TIA Portal.

1
Título .............................................................................................................................................. CMMT-AS-...-PN
Versión ............................................................................................................................................................. 4.00
Documento no. ...................................................................................................................................................... 1
Original ................................................................................................................................................................ ES
Autor ....................................................................................................................... Miguel Castellano/Jordi Castro

Guardado ............................................................................................................................................. 20.04.2021

Copyright Notice
This documentation is the intellectual property of Festo AG & Co. KG, which also has the exclusive copyright. Any
modification of the content, duplication or reprinting of this documentation as well as distribution to third par-
ties can only be made with the express consent of Festo AG & Co. KG.
Festo AG & Co KG reserves the right to make modifications to this document in whole or in part. All brand and
product names are trademarks or registered trademarks of their respective owners.

Legal Notice
Hardware, software, operating systems and drivers may only be used for the applications described and only in
conjunction with components recommended by Festo AG & Co. KG.
Festo AG & Co. KG does not accept any liability for damages arising from the use of any incorrect or incomplete
information contained in this documentation or any information missing therefrom.
Defects resulting from the improper handling of devices and modules are excluded from the warranty.
The data and information specified in this document should not be used for the implementation of safety func-
tions relating to the protection of personnel and machinery.
No liability is accepted for claims for damages arising from a failure or functional defect. In other respects, the
regulations with regard to liability from the terms and conditions of delivery, payment and use of software of
Festo AG & Co. KG, which can be found at www.festo.com and can be supplied on request, shall apply.
All data contained in this document do not represent guaranteed specifications, particularly with regard to func-
tionality, condition or quality, in the legal sense.
The information in this document serves only as basic information for the implementation of a specific, hypo-
thetical application and is in no way intended as a substitute for the operating instructions of the respective
manufacturers and the design and testing of the respective application by the user.
The operating instructions for Festo products can be found at www.festo.com.
Users of this document (application note) must verify that all functions described here also work correctly in the
application. By reading this document and adhering to the specifications contained therein, users are also solely
responsible for their own application.

CMMT-AS – 1.00 Página 3 de 27

CMMT-AS-...-PN

Contenido
1 Componentes/Software utilizado .............................................................................................................. 5

2 Arquitectura ................................................................................................................................................ 5

3 Descripción de la aplicación ....................................................................................................................... 6

4 Descargar SINAMICS Drivelib .................................................................................................................... 6

5 Configuración del Hardware en TIA Portal ................................................................................................. 6

5.1 Añadir el GSDML al Network view................................................................................................................ 6
5.2 Crear una red Profinet ................................................................................................................................. 7
5.3 Asignar la dirección IP y Nombre de dispositivo a los componentes de la red ............................................ 7
5.4 Configuración módulos en CMMT-AS .......................................................................................................... 9
5.5 Cargar la configuración del Hardware al PLC ............................................................................................... 9

6 Configuración de los bloques de función Sinamics .................................................................................. 10

6.1 Introducimos las librerías en nuestro proyecto ......................................................................................... 10
6.2 Programación de las librerías SINAMICS ................................................................................................... 11
6.3 Cargar Software en el PLC ......................................................................................................................... 14

7 Realizar recorrido de referencia ............................................................................................................... 15

8 Realizar un posicionamiento absoluto ..................................................................................................... 17

9 Sina_Para_S ............................................................................................................................................. 18
9.1 Save zero point offset in encoder .............................................................................................................. 18

10 Sina_Para_S modificado por Festo ........................................................................................................... 20

10.1 Introducir el archivo SCL en el proyecto .................................................................................................... 20

11 Sina_Speed ............................................................................................................................................... 22
11.1 Ejemplo de utilización del bloque de función Sina_Speed ........................................................................ 24

12 Diagnóstico de CMMT con PtP .................................................................................................................. 26

Página 4 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

1 Componentes/Software utilizado

Tipo/Nombre Versión Software/Firmware

PLC Siemens 1215C DC/DC/DC V 4.1

CMMT-AS-C4-3A-PN-S1 V 1.1.0.110
Festo Automation Suite V 2.1.1.1
Profinet GSDML GSDML-V2.34-Festo-CMMT-AS-20200204.xml
DriveLib Drive_Lib_S7_1200_1500 v6.0
TIA PORTAL V 16

Table 1.1: 1 Componentes/Software utilizado

2 Arquitectura

Con el fin de asegurar el correcto funcionamiento del equipo, revisar que todas las conexiones se han realizado
acorde con el manual de instalación del equipo (Disponible en el portal de soporte técnico).

CMMT-AS – 1.00 Página 5 de 27

CMMT-AS-...-PN

3 Descripción de la aplicación

La razón de esta nota de aplicación es realizar la configuración de Hardware, así como la realización del referen-
ciado y posicionado Punto a Punto, del Controlador CMMT-AS mediante un PLC Siemens, utilizando el software
TIA Portal.
Mediante esta nota de aplicación se mostrará una de las posibles funcionalidades, ya que el driver admite otros
protocolos como por ejemplo objetos tecnológicos de Siemens.

4 Descargar SINAMICS Drivelib

La librería para el control de la CMMT se puede descargar directamente del portal de soporte de Siemens:
Link de descarga Sinamics Drivelib

Es imprescindible tener en cuenta con que versión de TIA Portal se está trabajando, para saber que librería se
debe descargar. Entre dichas versiones, se podrán observar diferencias menores. Para esta nota de aplicación,
se empleará las de la V16 de TIA Portal.

5 Configuración del Hardware en TIA Portal

5.1 Añadir el GSDML al Network view

En el portal de soporte técnico de Festo, se podrá descargar el archivo de descripción de dispositivos (GSDML).
Dispositivo (CMMT-AS) -> Asistencia técnica/descargas -> Software -> Archivo de descripción de equipo ->
PROFINET GSDML
https://www.festo.com/es/es/

Una vez el GSDML está instalado, ya se podrá introducir en el Network view.

La CMMT-AS se encontrará en la carpeta Drives/Festo AG & Co. KG

Página 6 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

5.2 Crear una red Profinet

Para crear la red Profinet, se deberán unir las interfaces Profinet de ambos dispositivos. Para ello, se deberá ha-
cer click en el enlace del CMMT (Identificado como Not Assigned) y asociarlo al interfaz Profinet del PLC, como
se muestra en la siguiente captura de pantalla.

Una vez creada la red, nos quedará una topología así:

5.3 Asignar la dirección IP y Nombre de dispositivo a los componentes de la red

Para asignar la dirección IP al dispositivo, se deberá hacer click derecho en el interfaz Profinet de cualquiera de
los dispositivos y entrar en propiedades.

CMMT-AS – 1.00 Página 7 de 27

CMMT-AS-...-PN

Una vez se abren las propiedades, se deberá acceder al menú, Ethernet adresses y configurar la dirección IP.
El nombre de dispositivo aparecerá en el menú inferior. Existen dos posibilidades, que se asigne de forma auto-
mática o bien asignarle un nombre de forma manual.

Se deberá repetir el proceso para ambos componentes de la red Profinet.

IMPORTANTE: Ni nombre de dispositivo ni dirección IP deben coincidir.

Para asignar el nombre de dispositivo, se deberá hacer click derecho en el módulo CMMT y asignar nombre de
dispositivo:

Página 8 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

5.4 Configuración módulos en CMMT-AS

Una vez la red Profinet, está generada, se deberán configurar los módulos de la CMMT-AS para que trabaje
acorde con el perfil 111. Para ello, haremos doble click en la CMMT-AS y configuraremos el siguiente módulo:

Una vez configurado el módulo, es posible cambiar las direcciones de Entrada y Salida de datos de proceso,
para hacer el mapeado acorde a las necesidades de la aplicación.

5.5 Cargar la configuración del Hardware al PLC

Una vez se tiene todo el hardware configurado, se deberá realizar una descarga de este al PLC. Para ello, en el
árbol del proyecto, hacemos click derecho en el PLC, entramos en la opción Descargar al dispositivo (Download
to device) y hacemos click en Hardware configuration.

Deberemos seguir el proceso de descarga hacía el PLC y finalmente, nos pondremos Online.

CMMT-AS – 1.00 Página 9 de 27

CMMT-AS-...-PN

6 Configuración de los bloques de función Sinamics

6.1 Introducimos las librerías en nuestro proyecto

El primer paso, será crear un bloque de función donde tendremos el control del driver. Para ello, se deberá crear
a través de los program blocks de nuestro árbol de proyecto.

Después se deberá acceder a las librerías, situadas en el borde derecho de TIA Portal, abrir la carpeta de la libre-
ría SINAMICS y arrastrar el bloque de función SINA_POS hasta los program blocks del proyecto.

Página 10 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

En este punto, el bloque de función SINA_POS, está introducido en el proyecto. Ahora, se deberá añadir a el pro-
grama, para ello, se arrastra desde el árbol del proyecto, hasta el Network 1 del bloque de función que se ha
creado para controlar el equipo.
Una vez utilizado el bloque de función, TIA Portal, pedirá que se asocie un bloque de datos a este bloque de fun-
ción. Hacemos click en OK y se añadirá de forma automática a nuestro proyecto.

6.2 Programación de las librerías SINAMICS

Cuando está introducido el bloque de función en el programa, se podrá ver así:

Llegados a este punto, se deberá introducir las constantes de sistema en el bloque de función, las podremos
encontrar en el Device View de la CMMT-AS.

CMMT-AS – 1.00 Página 11 de 27

CMMT-AS-...-PN

Con esto, ya se tendrá direccionado el bloque de función a la CMMT-AS.

Ahora ya se podrán asociar las variables que necesitemos para nuestra aplicación a este bloque de función, por
ejemplo, el modo de posición, Enable, etc…
En esta nota de aplicación, se actuará directamente sobre los registros generados en el Bloque de datos.

Página 12 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

El driver CMMT-AS-…-PN admite estos modos de funcionamiento, programables a través de la variable Mode-
Pos:

ModePos 1 Posicionamiento relativo

ModePos 2 Posicionamiento absoluto
NOTA: El ModePos 0, no es
un modo de funcionamiento
ModePos 3 No soportado válido, preveer siempre un
ModePos 4 Recorrido de Referencia configurado en Automation Suit modo de funcionamiento a la
ModePos 5 Referenciado a posición actual hora de arrancar el equipo.
ModePos 6 Modo tabla de instrucciones
ModePos 7 Modo Jog
ModePos 8 No soportado

Las variables CancelTraversing y IntermediateStop, son lógica negada, por defecto ya vendrán inicializadas a 1.

Finalmente se deberá llamar al bloque de función de control de la CMMT-AS desde el OB1. Para ello, se tendrá
que arrastrar el bloque de función y dejarlo en el Network 1.

Cuando se haya llamado al bloque de función en el OB1, este nos volverá a asociar otro bloque de datos.

CMMT-AS – 1.00 Página 13 de 27

CMMT-AS-...-PN

6.3 Cargar Software en el PLC

Para cargar el software, lo primero que se deberá hacer es ponernos online con el PLC y realizar la descarga me-
diante el proceso anterior.

Por último, una vez el software está cargado tendremos esta situación.

Página 14 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

7 Realizar recorrido de referencia

En esta nota de aplicación, se actuará directamente sobre los registros de bloque de datos que genera la librería
Sina_Pos.
Una vez se ha abierto este bloque de datos, establecemos conexión online y se monitorizarán las variables:

Para realizar el recorrido de referencia, deberemos poner el ModePos en 4 y realizar la habilitación del driver,
como se muestra en la siguiente captura de pantalla. También podremos ver que el AxisRef, está en False, señal
que indica que es necesario realizar un recorrido de referencia.

CMMT-AS – 1.00 Página 15 de 27

CMMT-AS-...-PN

Para realizar el recorrido de referencia, bastará con hacer un cambio de estado de 0 a 1 del ExecuteMode.
Una vez finalizado el recorrido de referencia, podremos ver como el AxisRef nos devolverá un 1, es decir, el eje
estará referenciado.

También se podrá observar que la posición actual es 0mm.

Página 16 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

8 Realizar un posicionamiento absoluto

Para realizar un posicionamiento absoluto, previamente el driver debe estar referenciado, habilitado, en Modo
de trabajo 2 y debe disponer de un valor de posición, velocidad, aceleración y deceleración.

IMPORTANTE: Se deberán tener en cuenta las unidades en las que estamos trabajando:

Estas unidades, las podremos encontrar en la pestaña Fieldbus del Festo Automation Suite.
Una vez estos valores se han introducido, será cuestión de realizar un cambio de estado de 0 a 1 del Execute-
Mode.

Podremos comprobar que se ha alcanzado la posición de destino, mediante la señal ActPosition.

CMMT-AS – 1.00 Página 17 de 27

CMMT-AS-...-PN

9 Sina_Para_S

9.1 Save zero point offset in encoder

Para realizar el Save offset del encoder vía bus de campo, será necesario emplear el bloque de función
Sina_Para_S.

Para ello se deberá seguir este procedimiento:

El primer paso será abrir nuestra carpeta de librerías y buscar la función Sina_Para_S (1).
Después se deberá arrastrar el bloque de función a nuestro proyecto (2) y por último, abrir el FB que hemos
creado para nuestro control y llamar ahí a la librería (3).

Una vez la librería esté llamada en el programa, pedirá de nuevo, que se asocie a un DB. En el caso de este
ejemplo será el DB3.
Es muy importante en este bloque de función, asociarle el Hardware ID de nuestra controladora. En este caso es
la dirección de constantes de sistema vista anteriormente, la 279.

Página 18 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

En el caso del Driver de Profinet, la PNU a emplear será la siguiente:

Para atacar a este parámetro, introduciremos los valores de “Parameter” y “Value” como se muestra en la si-
guiente captura de pantalla:

La variable Read/Write, dependiendo de su estado, servirá para leer o escribir el parámetro. En este caso, debe-
remos escribir, por tanto, el valor deberá ser 1.

Para escribir, se deberá realizar un cambio de estado de 0 a 1 del “Start”

IMPORTANTE: Para realizar el Save Offset del encoder, el Driver NO debe estar habilitado y deberá estar co-
rrectamente referenciado.

Una vez se haya escrito el parámetro, el bloque de función retornará la señal

CMMT-AS – 1.00 Página 19 de 27

CMMT-AS-...-PN

10 Sina_Para_S modificado por Festo

El bloque de función Sina_Para_S, puede leer y escribir parámetros de hasta 32 bits. De acuerdo con el estándar
ProfiDrive, existen parámetros de longitud de bits 64. Esta es la razón por la cual Festo, decidió modificar el blo-
que de función.

El archivo SCL lo podréis encontrar en la carpeta auxiliar archives de esta misma nota de aplicación.

MUY IMPORTANTE: Este archivo SCL solo es válido para CPU 1500. Si se utiliza otra CPU, aparecerán errores
de compilación en el bloque de función.

10.1 Introducir el archivo SCL en el proyecto

Para introducir el archivo SCL en el proyecto, deberemos descargar el archivo de la carpeta auxiliar archives,
incluida en la nota de aplicación. Una vez lo tenemos descargado, en TIA Portal, podremos ver que en el árbol de
proyecto, existe una carpeta llamada Fuentes externas.

Deberemos hacer click en agregar archivo externo y seleccionar el archivo que acabamos de descargar.

Una vez tenemos el SCL en la carpeta fuentes externas, deberemos generar el bloque de función. Para ello, de-
beremos hacer click derecho en el archivo y generar bloques de función a partir de la fuente:

Página 20 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

Ahora ya tenemos el bloque de función creado y listo para introducir al proyecto, tal como se muestra en el
apartado 9 de esta nota de aplicación.

Un ejemplo de parámetros de 64 bits, podría ser un valor de posición en la tabla de registros.

La forma de trabajar, es exactamente igual que la del bloque de función sin modificar.

CMMT-AS – 1.00 Página 21 de 27

CMMT-AS-...-PN

11 Sina_Speed

Para trabajar en modo velocidad se ha de utilizar el bloque de función de la librería de Siemens DriveLib llamado
Sina_Speed. Este bloque de función utiliza el telegrama 1.

El primer paso será abrir la carpeta de librerías y buscar la función Sina_Speed (1).
Después se deberá arrastrar el bloque de función al proyecto (2) y por último abrir el FB que hemos creado para
nuestro control y llamar ahí a la librería (3).

Señal Tipo de dato Descripción

Entradas del bloque de función
EnableAxis Bool Habilitación del drive
AckError Bool Reconocimiento de error.
SpeedSp Real Setpoint de velocidad.
RefSpeed Real Factor de velocidad. Velocidad no-
minal del motor.

Página 22 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

ConfigAxis Word Valor por defecto de funciona-

miento del modo velocidad:=
16#003F
BIT 1: OFF2 Estado en operación
de funcionamiento bit a 1. Para
desactivar el bit:=16#003E
BIT 2: OFF3 QuickStop. Se activa
el quickstop cuando el bit pasa a
0. Para desactivar el
bit:=16#003D
BIT 3: Enable Operation. Habilita-
ción del drive. Se habilita la opera-
ción cuando el bit está a 1. Para
desactivar el bit :=16#003B
BIT 4: Enable ramp-function gene-
ration. El valor de setpoint de ve-
locidad se transfiere al controla-
dor cuando este bit está a 1. Para
poner a 0 el bit 16#0037
BIT 5: Continue ramp-function ge-
nerator. Se activa el valor de la
rampa cuando el bit está a 1. Para
desactivar el bit 16#002F
BIT 6: Enable Setpoint. El valor de
setpoint se transfiere a la rampa
cuando este bit está a 1. Para des-
activar el bit 16#001F
HWIDSTW HW_IO Dirección de hardware
HWIDZSW HW_IO Dirección de hardware
Salidas del bloque de función
AxisEnabled Bool El drive está habilitado
Lockout Bool El drive está en lockout
ActVelocity Real Velocidad actual
Error Bool Error
Status Word Estado (7002=FB en operación;
8xxx error )
16#7002: Sin error
16#8401:Error en el drive
16#8600: Error en el bloque de
función de lectura DPRD_DAT
16#8601:Error en el bloque de
función de escritura DPRW_DAT
DiagID Word Códigos de error de los bloques de
función DPWR/DPRD

CMMT-AS – 1.00 Página 23 de 27

CMMT-AS-...-PN

Para realizar un movimiento utilizando la función SINA_SPEED se necesita:

Enable_Axis := TRUE;
SpeedSP := Valor de consigna de velocidad.
RefSpeed := Factor de velocidad.
ConfigAxis := Valor por defecto impuesto por Siemens 16#003F

11.1 Ejemplo de utilización del bloque de función Sina_Speed

El bloque de función SINA_SPEED inicia el control de velocidad cuando se habilita la entrada EnableAxis. Se
ha de establecer las características técnicas del motor, es decir la velocidad máxima del motor se debe configu-
rar en la variable de entrada RefSpeed. Por ejemplo si se quiere gestionar una velocidad en porcentaje deseada
del 30%, se deberán ajustar los siguientes valores:

- SpeedSp := 30

- Refspeed := 100

Utilizamos los parámetros que se muestran en la imagen a continuación:

Página 24 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

CMMT-AS – 1.00 Página 25 de 27

CMMT-AS-...-PN

12 Diagnóstico de CMMT con PtP

Cuando se usa la librería de Sinamics DriveLib para el control de una CMMT, los mismos bloques tienen la es-
tructura para comunicar los fallos y advertencias que se pueden ocasionar en nuestra controladora.

En el siguiente ejemplo se muestra cómo obtener la información de cada error. El bloque usado a modo de ejem-
plo es el SINA_POS.

Partiendo del siguiente fallo en el FAS (Festo Automation Suite) ->

D1.05|02|00067.0 Task ingored as referencing missing

En la siguiente figura se puede observar cómo se está recibiendo el fallo 16#0043

Este código de error que se está leyendo en formato Hexadecimal, hay que convertirlo a Decimal para poder
buscar en el manual a qué tipo de fallo se refiere. En el FAS el código también está en formato Decimal.

Página 26 de 27 CMMT-AS – 1.00

 CMMT-AS-...-PN

Si se hace la conversión de 16#0043 -> 10#0067, se pude observar que correctamente el valor leído en el TIA
concuerda con el valor que se escribe en el FAS.

La descripción del error, la posible causa y la posible solución se pueden encontrar tanto en la ayuda del FAS
(Diagnostics and fault clearance/Diagnostic messages with information for fault clearance ) cómo en el manual
de la CMMT-xx descargable en la web de Festo. En estos dos puntos de acceso, se pueden encontrar todos los
errores que se pueden producir.

Con el ID del error y su correspondiente mensaje, el usuario pude hacer la gestión de los errores de la controla-
dora.

Este mismo proceso es el mismo tanto por fallos ( faults), cómo por advertencias (warnings). Añadir que hay al-
gunos fallos que se pueden convertir en advertencia según criterio del usuario. En estos casos el número de
error es el mismo, aunque se va a leer desde la salida fault o warning según la configuración de este en el FAS.

En el siguiente ejemplo se puede observar como el mismo error configurado como fallo o advertencia tiene el
mismo código, pero se lee desde la salida de warning o fault según la configuración en el FAS.

16#007E -> 10#0126 – Position: Following Error

CMMT-AS – 1.00 Página 27 de 27