Cana #4 Graas 4 Conidine tl nplome: don \niboalrenlrcion ublaria\ ricthadls dhrcle Gols) = fe STS) 46) 4) Disefte un contolador Go(s), Para tener cero error de estado estable de la respuesta a la rampa para cualquier valor A’ que genere estabilidacd b) Utilice MATLAB para simular su diseiio com K = 1. Muestre tanto la entrada de rampa como la salida del sistema et 1 mismo grafico,YUNUUUENUG jercicio 2 ra el sistema con retroalimentacién unitaria mostrado, cuya funcidn de transferencia de la planta es OO) = er oer Ty se pide lo siguiente: 4) Bneuentre la ganancia K, necesaria para que el sis ‘opere con un 30% de overshoot. 14 no compensado >) Hallar el tiempo de pico y el error de velocidad , para el sistema no ‘compensado, ©) Diseie un eompensidor de adclanto-atraso para reducir el tiempo de pico ala mitad, redueir el porcentaje de overshoot a la mitad, y mejorar cl error de estado estable 30 veces. Hspecifique todos los polos, eras y ganancias halladas,Bogie! Wi Noli Lisrite | | Ts [SI [o¢5 ar arn ch ' Gg iy See | ov? 10 b= (14. BP FO, daui0.\at 703 nny sso Haas NES og ge gO DE > ae,Ejercicio 3 sta aise 1 sep YO) = Cara Usanclo téenicas del Iigar geomsétrico de Ins raices, encuentre los valores numéricos de los parimetros a, b, y K' del compensador Go(s) que produzcan polos en lnzo cerrado ubicados en s = —1 + j para el sistema mostrado, ene mez hG i : Laat AY ld h ui] d At > Geeheal (SE z Aron ) iConsidere un servomecanismo cuyo control de posicién tiene la funcién de transferencin 10 SPE FI) Sele pide disear ln funcién de transferencia de un una serie de compensadiores Ge(s) en configuracién de retroalimentacién unitaria, tal que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones en Iago cerrado: ‘+ La respuesta a una referencia de escalén debe tener méximo 16% de overshoot, ‘+ La respuesta a una referencia de escalén debe tener méximo 0.4 seg de tiempo de asentamiento. + El ertor de estado estable a una tampa wnitaria debe ser menor a 0.02, Para esto, a) Disefic un compensador de adelanto que lleve al sistema a cumplir las ‘specificaciones dindmicas de diseno, b) Disefie un compensador de atraso acdicional al adelanto del literal a) que eve al sistema a cumplir la especificacién de error de estado estable, Saf =| = |e? [a ot bad SEO 4 70 ye ; een ty ES} ind tg (B81 ae e € € € € é a a ‘ f]Bjercicio 5 Consider el sistema mostrado, donde K ol) = DOVE) Este sistema opera con un 20 de overshoot. Disefie un compensaddor para reducir el tiempo de asentamiento a la mitad, sin afectar et porcentaje de overshoot y haga lo siguiente: ct) a) Evalie los polos dominantes, ganancia y tiempo de asentamiento del sistema descompensaco, by) vali los polos ominantes y tiempo de asentaniento del sistema eom- pensado. «) Evalie el polo y cero del compensador diseiiado, ast como la ganancia, =stdstele|+ 0,608 = rth“ tala) JK $4 chhS dawns FeO Jake auyarsadly why> -22%G0 ed Was keekcdl syavol-|S1+4)4 425,24‘Considere el siguiente sistema de control mostracdo, donde bist by Gels) = oat 1 y Gel = ase 1) Determine las constantes ay, a, by, by requerides para qq las races del sistema en liazo cerralo estén exactamente en s = Wy s = —344j, usando el método de eoloeacin directa de polos. }) Usando colocacién direeta de polos, disenie un controlador PID para esta tmisina planta, Coloque las rafces del sistema en lazo cerrado en las tmistnas ubicaciones encontradas en la parte a). Asuma una rave doble ens=—10 P+ 35H} -Ag54 Oe lla th 54 by =\g1 Ps (a) v50,787) feadva. Ls bh, biy)aa ayy re Vz 8 bilutPOUUUUE UU EUUUUuuedue | ors ) fi 41) {5} {45 tbo Lb (24b5 yolttass sao} +bss' he + te - FG)sy fer s0e)s 40rd 2arrbshieafiorse bap + be