Dinamika robota

Automatizirani i robotizirani tehnološki procesi

Fakultet: Politehničkih nauka Ime i prezime:

Odjsek: Proizvodno mašinstvo Broj indexa:

Dinamika robota
Dinamika robota je od svih teorijskih aspekata robotike poslednja nasla praktičnu primenu. Zato
ćemo na početku iznjeti određena obrazloženja i argumente u prilog njene primene.Krenimo od
činjenice da se uspješno projektovanje i upravljenje nekog sistema ne može izvesti bez njegovog
dobrog poznavanja. Ovo je, svakako tačno, ali pod pojmom "dobrog poznavanja" ne
podrazumeva se uvijek isto. Razmatrajmo problem mehaničkog sistema - konkretno jednog
robota. Dobro poznavanje takvog sistema može, a ne mora uključivati poznavanje matematičkog
modela njegove dinamike (tzv. dinamičkog modela). U ranijim fazama razvoja robotike
projektovanje robota nije uključivalo tačan proračun dinamike, a upravljanje nije vodilo računa o
mnogim dinamičkim efektima već se, uz određene aproksimacije, svodilo na poznatu teoriju
automatskog upravljanja. Ovakav pristup bio je posljedica nerazvijene teorije robotike. Naime,
dugo vremena praksa proizvodnje i primene robota razvijala se nezavisno od teorije koja je bila
često isuviše akademski orijentisana. Ovakvo stanje ipak nije sprečilo neke proizvođače da
naprave veoma uspešne robotske uređaje.U današnje vreme, međutim, zahtevi za složenim i vrlo
brzim robotskim sistemima diktirali su povezivanje teorije i prakse. Sa stanovišta primene
dinamike robota ključnu ulogu je odigrao razvoj efikasnih metoda za proračun dinamike uz
pomoć računara. Uz niz kasnije razrađenih metoda, dinamički model i na njemu zasnovani
proračuni i simulacija, postao je nezaobilazni deo svakog uspešnog projektovanja robota.Druga
mogućnost za primjenu dinamičkog modela je dinamičko upravljanje. Ta mogućnost se danas još
uvijek malo koristi, međutim, metode za računanje dinamike u realnom vremenu, koje već
postoje, znatno nas približavaju ovom cilju.Ova glava razmatra prvo osnovni pristup opisivanju
dinamike robota i formiranju dinamičkog modela.Dalje u ovoj glavi se razmatra rešavanje
direktnog i inverznog problema dinamike, a zatim i primena računara u proračunu dinamike
robota.

Postoje dvije osnovne metode određivanja jednadžbi kretanja, odnosno dinamičkog modela
robota, a to su Lagrangeova i Newton-Eulerova metoda. Obe metode opisuju dinamike
manipulatora u zglobnom prostoru. Prva metoda opisuje dinamičko ponašanje manipulatora na
osnovu rada i energije upotrebom generaliziranih koordinata. Sve radne i prinudne sile se
automatski eliminiraju primjenom ove metode, a rezultantne jednadžbe su općenito izražene
pomoću pomaka i momenata zglobova.

Newton-Eulerova metoda se temelji na direktnoj primjeni drugog newtonovog zakona kretanja,

koji opisuje dinamiku sistema pomoću isla i momenata. Jednadžbe kretanja, dobivene ovom
metodom, uključuju sve sile i momente koji djeluju na pojedinačne zglobove, kao i sile i
momente koji djeluju među zglobovima. Newton eulerov postupak dobivanja dinamičkog
modela robota je rekurzivan, te je pogodan za proračun dinamičkog modela na računaru,
posebno kod robota sa većim brojem osi. Lagrangeov model je konceptualno jednostavniji i
sistematičniji.
Sadržaj
Dinamika robota........................................................................................................1
Lagrangeova jednadžba..........................................................................................2
Računanje kinetičke energije..................................................................................3
Računanje potencijalne energije...........................................................................10
Dinamičke jednačine kretanja..............................................................................11
Bitna svojstva dinamičkog modela......................................................................14
Lagrangeova jednadžba
Dinamički model manipulatora opisuje veze između momenata koji pogone zglobove i kretanja
strukture manipulatora.

Lagrangeovim postupkom se formiraju jednadžbe kretanja na sistematičan način neovisno o

referentnom koordinatnom sistemu. Ovaj model se temelji na pojmovima: generalizirane
koordinate i generalizirae sile.

Generalizirane koordinate λ 1 , i=1,2 , … , n opisuju položaj segmenata manipulatora sa n-

stupnjeva pokretljivosti. Za manipulatore sa strukturom otvorenog kinematičkog lanca,
generalizirane koordinate čine vektor variabli zglobova:

[]λ1
λn
=q
(1.1)

Generalizirane sile su sile koje djeluju na zglobove manipulatora, odnosno, sile koje preostaju
nakon uklanjanja inercijalnih sila i sile teže, pri čemu su inercijalne sile povezane sa kinetičkom
energijom robotske ruke, a gravitacijske sile sa potencijalnom energijom.

Lagrangeova funkcija mehaničkog sistema može se definirati kao funkcija generaliziranih

koordinata.

L ( q , q̇ ) =T ( q , q̇ )−U (q) (1.2)

Gdje T i U predstavljaju kinetičku energiju sistema.

Kinetička energija ovisi o položaju i brzini manipulatra ( q , q̇ ), a potencijalna energija ovisi samo
o položaju (q), tj. Zakretu robotske ruke. Korištenjem lagrangeove funkcije, jednadžba kretanja
manipulatora poprimit će sljedeći oblik:

d δ δ (1.3)
L ( q , q̇ )− L ( q , q̇ )=ζ i ,i=1 ,… ,n
dt δ q̇i δ qi

Gdje je ζ i generalizirana sila povezana sa generaliziranom koordinatom λ 1.

Ovajednačina (1.3) također uspostavlja relacije između generaliziranih sila ?narinutih? na

manipulator i položaja, brzine i ubrzanja zglobova. Slijedi da je pri ivodu dinamičkog modela
manipulatora potrebno početi sa određivanjem kinetičke i potencijalne energije sistema.
Računanje kinetičke energije
Ukupna kinetička energija manipulatora sa n krutih segmenata je definirana kao suma doprinosa
kretanja svakog segmenta i doprinosa kretanja svakog aktuatora (motora):
n
(1.4)
T =∑ (T l ¿ +T m ), ¿
i i
i=1

gdje je T l kinetička energija segmenta i, a T m kinetička energija motora koji osnažuje segment i.
i i

Kinetička energija segmenta i dana je slijedećim izrazom:

❑
1 (1.5)
Tl=
i
∫ ṗ T ṗ ρdV
2V i i
li

Gdje su ṗivektor linijske brzine, ρ gustoćaelementarnog dijela volumena dV iV l volumen

i

segmenta i.

Vektori pozicije elementarnog dijela pi i centra mase segmenta pl izraženi su u odnosu na

i

koordinatni sistem baze. Razlika ovih vektora izražena je vektorom :

 r 1= [ r ix r iy r iz ] =p i− pl
T
(1.6)
i

Vektor centra mase segmenta i dan je slijedećim izrazom;

❑
1 (1.7)
pl = i
∫ p ρdV
ml V i i li

gdje je ml masa segmenta. Kao rezultat navedenog, brzina zamišljene tačke zgloba može se
i

napisati kao:

ṗi= ṗl +ω i × r ii
(1.8)

¿ ṗl + S (ω i)r i
i

Gdje ṗl i ω ipredstavljaju respektivno linijsku brzinu centra mase i ugaonu brzinu segmenta.
i

Uvrštavanjem izraza (1.8) u (1.5) dobivaju se slijedeći doprinosi kinetičkih energija uslijed
translacijskog i rotacijskog kretanja:

Translacijsko. Doprinos je :
❑
1 (1.9)
∫ ṗ T ṗ ρdV = 12 ml ṗ Tl ṗ l
2V i i i i i

li

Međusobno. Doprinos je :

( ) ( )
❑ ❑
1 1
2 ∫ ṗTi S(ωi) r i ρdV =2 ṗ Ti S (ω i)∫ ( pi− pl ) ρdV
2V li
2 V li
i

Budući dana osnovu (1.7) vrijedi

❑ ❑

∫ pi ρdV =¿ pl ∫ ρdV ¿ i
Vl i
Vl i

Rotacijsko. Doprinos je :

(∫ )
❑ ❑
1 1
∫ r T ST (ωi )Si ( ωi )r i ρdV = 2 ωTi
2V i
T
S ( r i ) Si ( r i ) ρdV ω i
li Vl i

Gdje je iskorišteno svojstvo S ( ω i) r i =−S ( r i ) ωi . S obzirom na izraz matričnog operatora S ( ⋅ )

 [ ]
0 −r iz r iy
S ( r i ) = r iz 0 −r iy
−r iy r ix 0

Dobiva se
❑
1 1 (1.10)
2V
∫ r Ti ST (ωi )Si ( ωi )r i ρdV = ω Ti I l ωi
2 i

li

Matrica

[ ]
∫ (r 2iy +r 2iz ) ρdV −∫ rix r iy ρdV −∫ r ix r iz ρdV
I l = −∫ r ix r iy ρdV ∫ ( r 2ix +r 2iz ) ρdV −∫ r iy r iz ρdV
i

−∫ r ix r iz ρdV −∫ r iy r iz ρdV ∫ ( r ix +r iy ) ρdV

2 2

[ ]
I l xx −I l xy −I l xz (1.11)
i i i

¿ −I l xy I l yy −I l yz
i i i

−I l xz −I l yz I l zz
i i i

je simetrična i predstavlja tenzor inercije relativno u odnosu na centar mase segmenta i izraženog
u koordinatama sistema baze. Tenzor inercije određuje raspodjelu mase krutog tijela. Matrica
(1.11) se sastoji od šest različitih volumnih integrala pri čemu se izrazi na dijagonali te matrice
nazivaju momenti inercije, a preostali vandijagonalni izrazi su produkti inercije. Budući da je
pozicija segmenta i ovisna o konfiguraciji manipulatora to je i tenzor inercije, mjeren u odnosu
na ishodište koordinatnog sistema baze, također ovisan o konfiguraciji manipulatora. Ugaona
brzina ω i izražena je u koordinatama baze.

Međutim, za računanje ugaone brzine segmenta i izražene u koordinatama sistema centra mase
segmenta potrebno je koristiti matricu rotacije na slijedeći način:
i T
ω i=Ri ω i

Gdje Ri predstavlja matricu rotacije iz koordinatnog sistema segmenta i u koorditantni sistem

baze. U odnosu na koorditanti sistem segmenta, tenzor inercije je konstantan, jer segment i
 i
njemu pridruženi koordinati sistem rotiraju zajedno. Ako se ovaj konstantni tenzor označi sa I l i i

upotrijebi relacija (1.10) dobiva se:

1 T 1 T i T (1.12)
ω I ω= ω R I R ω
2 i l i 2 i i l i ii i

Iz izraza (1.12) slijedi izraz za računanje tenzora inercije I l : i

I l =Ri I il RTi (1.13)

i i

Ako se osi koordinatnog sistema centra segmenta i podudaraju s koordinatama tačke određene
vektorom pi, tada su produkti inercije jednaki nuli i tenzor inercije relativno u odnosu na centar
mase je dijagonalna matrica. Prema tome, ukupna kinetička energija segmenta i, koja obuhvata
i translacijska i rotacijska kretanja, jednaka je

1 T 1 T i T (1.14)
T l = ml ṗ i ṗ l + ωi Ri I l R i ωi
2 i
2 i i i

Kinetička energija manipulatora sastavljenog od nsegmenata jednaka je zbiru kinetičkih energija

svih njegovih segmenata:

ml ṗi ṗl + ωi Ri I l Ri ω i
n T T i T
(1.15)
T l=∑ i i i

i=1 2

Sada je potrebno kinetičku energiju napisati kao funkciju generalizovanih koordinata

manipulatora, odnosno varijabli zglobova. U tu će se svrhu primjeniti geometrijski postupak
računanja Jacobiana na međusegmente. Rezultat ovoga su slijedeći izrazi:
( l1) ( li ) ( li ) (1.16)
ṗl =J P 1 q̇ 1+ …+ J Pi q̇ i=J P q̇
i

ω i=J (O 1) q̇1 +…+ J (Oi) q̇ i=J (O ) q̇ (1.17)

l1 li li

gdje je doprinos stupaca matrice Jacobiana brzini zglobova uzet u obzir na trenutni segment i.

Jacobiani J (P ) i J (O )jednaki su:

li li

J P =[ J P 1 … J Pi 0 … 0 ] (1.18)
( li ) ( li ) ( li)

J (O )=[ J (O )1 … J (Oi) 0 … 0 ] (1.19)

li li li

I stupci matrica (4.18) i (4.19) mogu se izračunati u skladu sa (3-5), dajući:

 ( li )
JP = j
{ Z j−1 za translacijski zglob
Z j−1 × ( p l −p j−1 ) za obrtni zglob
i
(1.20)

(l )
i

{
J O = 0 za translacijski zglob
z j−1 za obrtni zglob
j
(1.21)

gdje su p j−1 vektor pozicije ishodišta koordinatnog sistema j−1 i z j−1 jedinični vektor duž osi z
istog koordinatnog sistema, respektivno.

Uzimajući u obzir izraze (1.14) – (1.19), izraz za ukupnu kinetičku energiju segmenta i (1.14)
postaje:

1 1 T lT (1.22)
T l = ml q̇ J (P ) J (P ) q̇ + q̇ J (O ) Ri I l R i J (O) q̇
T l T l i i i
i T l i

i
2 i
2 i

Kinetička energija motora koji pokreće zglob i može se izračunati na formalno analogan način
onome provedenom za segment manipulatora. Razmatat će se tipičan slučaj rotirajućeg
električnog motora (koji može pokretati i rotirajuće i translacijske zglobove uz upotrebu
odgovarajućih prijenosnijh mehanizama). Pretpostavlja se da je stator motora smješten na
segment manipulatora (masi segmenta pridodaje se masa statora), tako da se računa samo
kinetička energija rotora.

Kinetička energija rotora i može se napisati kao

 1 1 (1.23)
T m = mm ṗTm ṗ m + ω Tm I m ωm
2
i
2 i i i i i i

gdje je m m masa rotora, ṗm označava linijsku brzinu centra mase rotora, I m je tenzor inercije rotora
i i i

u odnosu na centar mase i ω m označava ugaonu brzinu rotora. i

Neka ϑ m označava ugaonu poziciju rotora. U slučaju upotreve krutih prijenosnika dobiva se
i

slijedeća relacija:

k r q̇ i=ϑ˙m
i i
(1.24)

gdje je k r omjer redukcije prijenosnika snage. Važno je napomenuti da je u slučaju pogona

i

translacijskog zgloba omjer redukcije kvantitativno dimenzioniran.

U skladu s pravilom kompozicije ugaonih brzina i relacije, ukupna ugaona brzina rotora je:

ω m =ω i−1 +k r q̇i z m
i i i
(1.25)

Gdje je ω i−1 ugaona brzina segmenta i-1 na koji je motor smješten, i z m označava jedinični i

vektor duž osi motora. Da bi napisali kinetičku energiju rotora kao funkciju zglobova varijabli,
neophodno je izraziti linijsku brzinu centra mase rotora-slično u (1.16) kao
( mi ) (1.26)
ṗm =J P q̇
i

Jacobian se računa na sljedeći način:

J P =[ J P 1 … J Pi 0 … 0 ] (1.27)
( mi ) (mi ) ( mi )

Čiji su stupci jednaki

{
( mi ) Z j−1 za translacijski zglob (1.28)
JP =
j
Z j−1 × ( p m − p j −1 ) za obrtni zglob
i

Gdje je p j−1 vektor pozicije ishodišta koordinatnog sistema relativno u odnosu na zglob j−1.
( ) mi
Komponenta Jacobiana J P =0 u izrazu (1.27), jer je centar mase rotora uzet da leži duž osi
j

rotacije. Ugaona brzina u (1.25) može se napisati kao funkcija zglobovskih varijabli, tj.,

ω m =J (O ) q̇ (1.29)
mi
i

Komponenta Jacobiana koja se odnosi na orijentaciju ima oblik:

J (O )=[ J (O 1) … J (O , )i−1 J (Oi ) 0 … 0 ] (1.30)

mi mi mi mi
Čiji se stupci računaju prema izrazu:

{
( ) li (1.31)
J (O )= J O j=1 , … ,i−1
m i
j
j
k r z j−1 j=1 i

Za računanje druge relacije u (1.31) dovoljno je poznavati komponente jediničnog vektora osi
rotacije rotora z m s obzirom na koordinatni sistem baze. Kinetička energija robota i može se
i

napisati kao

1 1 (1.32)
T m = mm q̇ T J (Pm )T J (Pm ) q̇+ q̇T J (Om ) T Rm I mm R Tm J (Om ) q̇
i i i i i

2i i
2 i i

Sumiranjem različitih doprinosa u odnosu na pojedinačne segmente (1.22) i pojedinačne rotore

(1.32) kao i u (1.4), ukupna kinetička energija manipulatora zajedno sa pogonima je dana u
kvadratičnom obliku:

1
n
1
n
(1.33)
T = ∑ ∑ b ij ( q ) q̇ i q̇ j = q̇T B ( q ) q̇
2 i=1 j=1 2

Gdje je
n
(1.34)
B ( q )=∑ ( ml J P J P + J O Ri I l Ri J O + mm J P )
(l i ) T (l i ) (li ) T i T (l i ) ( mi ) T ( mi ) ( mi ) T mi T (mi )
i i i
J P + JO Rm I m Rm J O
i i
i=1

Matrica inercije koja je:

 Simetrična
 Pozitivno definitna
 Ovisna o konfiguraciji (općenito)

Računanje potencijalne energije

Ukupna potencijalna energija akumulirana u manipulatoru se dobije kao suma doprinosa svakog
pojedinačnog segmenta i svakog pojedinačnog motora
n
(1.35)
U =∑ ( U l +U m ) i i
i=1
Uz pretpostavku krutih segmenata, potencijalna energija segmenta i određena je samo
djelovanjem gravitacijskih sila:
❑
(1.36)
U l =∫ gT0 pi ρdV =−ml g T0 p l
i i i
Vl i

gdje je g0 vektor gravitacijskog ubrzanja u koordinatnom sistemu baze (npr. ako je osa z
vertikalna), pri čemu je g koeficijent ubrzanja sile teže, čija standardna vrijednost iznosi:
g0 =9.80665 m/s . pl , pm su vektori položaja centara masa segmenta i i rotora motora i u odnosu
2
i i

na koordinatni sistem baze. Slično relaciji (1.36) dobiva se izraz za potencijalnu energiju rotora
motora:

U m =−mm gT0 pm (1.37)

i i i

Uvrštavanjem (1.36) i (1.37) u (1.35) dobiva se izraz za ukupnu potencijalnu energiju

n
(1.38)
U =−∑ ( ml g T0 p l + mm g T0 p m )
i i i i
i=1

Na temelju jednadbže (1.38) dolazi se do zaključka da je potencijalna energija, preko vektora pl i i

pm , funkcija samo varijabli zglobova q i da ne ovisi o brzinama q̇ .

i

Dinamičke jednačine kretanja

Na temelju izračunatih potencijalnih i kinetičkih energija (1.33) i (1.38), Lagrangeova funkcija
(1.1) za manipulator može se napisati kao

1
n n n
(1.39)
L ( q , q̇ )=T ( q , q̇ )−U ( q )= ∑ ∑ b ij ( q ) q̇ i q̇ j + ∑ ( ml gT0 pl ( q ) +m m gT0 p m ( q ) )
2 i=1 j=1 i=1
i i i i
Korištenjem dobivene Lagrangeove funkcije, jednadžba kretanja manipulatora poprima slijedeći
oblik:

d ∂ L ( q , q̇ ) d ∂ T ( q , q̇ )
n n
d b ij n n n
∂ b ( q) (1.40)
= =∑ bij ( q ) q̈ j +∑ q̇ j=∑ b ij ( q ) q̈ j + ∑ ∑ ij q̇ k q̇ j
dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i j=1 j=1 dt j=1 j=1 k=1 d qk

∂T ( q , q̇ ) 1 n n ∂ b jk ( q ) (1.41)
= ∑∑ q̇ q̇
∂ q̇ i 2 j=1 k=1 d q i k j

( )
∂U ( q )
n
∂ pl (q) ∂ pm ( q ) (1.42)
=−∑ m l g0
T T
+m m g0 j j

d qi j=1 d qi j
d qi j

n
¿−∑ ( ml g T0 J (Pi) ( q )+ mm g T0 J (Pi ) ( q ) )=g i ( q )
lj mj
j j
j=1

Uvrštavanjem izraza (1.40)-(1.42) u jednadžbu kretanja manipulatora (1.2) dobiva se:

n n n
(1.43)
∑ bij ( q ) q̈ j +∑ ∑ hijk ( q ) q̇ k q̇ j + g i ( q )=ξ i
j=1 j=1 k=1

Gdje je

∂ bij 1 ∂ b jk (1.44)
hijk = −
∂ qk 2 ∂ qi

Fizička interpretacija jednadžbe (1.43) otkriva sljedeće:

 Koeficijent b iipredstavlja moment inercije u osi zgloba i, u trenutnoj konfiguraciji

manipulatora, kada su ostali zglobovi blokirani.
Koeficijentb ij objašnjava djelovanje ubrzanja zgloba i na zglob j.
Izraz hijj q̇ j predstavlja centrifugalni efekat zgloba i izazvan brzinom zgloba j. Izrazhijk q̇ j q̇ k
2

jeste Coriolisov efekat induciran na zglobu i pomoću brzina zglobova j i k.
 Izraz gi označava moment generiran u osi i-tog zgloba manipulatora, u trenutnoj
konfiguraciji, u prisustvu gravitacijskog djelovanja.
Neka dinamička spregnuća zglobova, kao što su koeficijentib ij i hijk , mogu se reducirati ili
eliminirati u postupku sinteze strukture, tako da se pojednostavi problem upravljanja.

U pogledu nekonzervativnim silama koje djeluju na zglobove manipulatora, one su dane sa

pogonskim momentomτ minus moment viskoznog i statičkog trenja. Momenti viskoznog trenja
dani su sa F V q̇, gdje F V označava matricu koeficijenata visoznog trenja. Kao pojednostavljeni
model momenata statičkog trenja, može se pretpostaviti F sgn ( q˙ ) , gdje je F dijagonalna matrica
S S

i označava vektor dimenzija sa komponentama izraženim preko sign funkcija brzina

pojedinačnih zglobova.

Ako je vrh manipulatora u dodiru sa okolinom, dio pogonskih momenata se koristi za

uravnoteženje momenata izazvanih zglobovima sa dodirnim silama. Ovi momenti se mogu
izraziti sa J T ( q ) h , pri čemu h označava vektor sila i momenata izazvanih djelovanjem vrha
manipulatora na okolinu.

Uzimajući u obzir sve navedeno, jednadžbe kretanja (1.43) mogu se napisati u kompaktnom
matričnom obliku, predstavljajući dinamički model zglobovskog prostora, na sljedeći način:

B ( q ) q̈+C ( q , q̇ ) q̇+ F V q̇+ F S sgn ( q˙ ) + g ( q ) =τ −J ( q ) h (1.45)

T

Gdje Cpredstavlja prikladnu matricu čiji element c ijzadovoljava sljedeću jednadžbu:

n n n
(1.46)
∑ cij q̇ j=∑ ∑ hijk q̇k q̇ j
j=1 j=1 k=1

Bitna svojstva dinamičkog modela

Izbor matrice C nije jednoznačan, budući da postoji više matrica C čiji elementi zadovoljavaju
jednadžbu (1.46). Da bi se dobili koeficijenti c ijpotrebno je prvo izračunati elemente hijk , na
osnovu izraza (1.44), a nakon toga razmatrati cjelokupan izraz na desnoj strani jednadžbe (1.46).
Na taj način se dobiva:
n n n

∑ cij q̇ j=∑ ∑ hijk q̇k q̇ j

j=1 j=1 k=1

( ∂b ij 1 ∂ b jk
)
n n
¿∑ ∑ − q̇ q̇
j=1 k=1 ∂ qk 2 ∂ qi k j
Gornja jednadžba se može dalje napisati kao:

∂ bij
(
∂ bik 1 ∂ b jk
)
n n n n n
1 1
∑ cij q̇ j= ∑ ∑
2 j=1 k=1 ∂ q k
q̇ q̇
k j + ∑ ∑ − q̇ q̇
2 j=1 k =1 ∂ q j 2 ∂ qi k j
j=1

iz koje slijedi izraz za računanje koeficijenata c ij:

n
(1.47)
c ij =∑ c ijk q̇ k
k=1

Gdje su c ijk jednaki:

( )
1 ∂ bij ∂ bik ∂ b jk (1.48)
c ijk = + +
2 ∂ q k ∂ q j ∂ qi

Elementi c ijk nazivaju se Christoffelovi simboli prve vrste. S obzirom na svojstvo simetrije
matrice B, vrijedi da je:

c ijk =c ikj (1.49)

Izbor matrice C vodi ka određivanju prvog važnog svojstva jednadžbe kretanja (1.45), a to je da
je matrica

N ( q , q̇ )= B ˙( q )−2 C ( q , q̇ ) (1.50)

kososimetrična.

To znači da za bilo koji vektor w dimenzije (nx1) vrijedi sljedeća relacija:

w T N ( q , q̇ ) w=0 (1.51)

Supstitucijom c ijk iz(1.48) u (1.47) dobiva se:

∂ bij
( )
∂ bik ∂ b jk
n n
1 1
c ij = ∑
2 k=1 ∂ q k
q̇ k + ∑ −
2 k =1 ∂ q j ∂ qi k
q̇

(
∂ bik ∂ b jk
)
n
1 1
¿ ḃij + ∑ − q̇
2 2 k=1 ∂ q j ∂ q i k

a zatim uvrštavanje dobivenog c iju jednadžbu (1.50) daje:

( )
n
∂b jk ∂ bik (1.52)
nij = ḃij −2C ij =∑ − q̇
k=1 ∂ qi ∂ q j k
Promatranjem izraza (1.52) slijedi sljedeća jednakost:

nij =−n ji

Interesantno svojstvo, koje slijedi iz direktne primjene kososimetričnog svojstva matrice N ( q , q̇ ) ,

postavljanjem w=q̇ jeste:
t
q̇ N ( q , q̇ ) q̇=0 (1.53)

Može se lahko pokazati da izraz (1.53) vrijedi za bilo koji izbor matrice C, budući da je on
rezultat principa očuvanja energije (hamilton). Na osnovu ovog principa, ukupan iznos
vremenske derivacije kinetičke energije je uravnotežen sa snagom koju generiraju sve sile koje
djeluju na zglobove manipulatora. Nasuprot tome, izraz (1.51) vrijedi samo za pojedinačan izbor
elemenata matrice C, kako je definirano u (1.47) i (1.48).

Osim kososimetričnog svojstva matrice N ( q , q̇ ) , drugo važno svojstvo dinamičke jednadžbe

kretanja jeste linearnostu dinamičkim parametrima. Ova linearnost se odnosi na parametre
karakterizirane manipulatorskim segmentima i rotorima motora.