REGLERTEKNIK

Formelsamling

Institutionen för reglerteknik

Lunds tekniska högskola
Juni 2017
2
Matristeori

Beteckningar
Matris av ordning m x n

a 11 a 12 a 1n 
 
 ···
 
a 21 a 22 a 2n 

 
 ··· 
A=
 
..
 

 



 . 



 
a m1 a m2 ··· a mn

Vektor med dimension n

x1 
 

 
x2 

 
 
x=
 
.
 

 .
 . 
 


 
  
xn

Transponering
B = AT
bi j = a ji
( AB)T = BT AT
Om a i j = a ji är matrisen symmetrisk.

Determinant  
 a
 11 a 12 · · · a 1n 

 
 a 21 a 22 · · · a 2n 
det A = p Ap =  .

 ..


 
 
 a n1 a n2 · · · a nn 
Om A är av ordningen 2 x 2 gäller

det A = a 11 a 22 − a 12 a 21

Allmänt gäller
n
X
det A = a i j (−1)i+ j det Mi j
i=1
n
X
= a i j (−1)i+ j det Mi j
j =1

där Mi j är den matris, som erhålles om rad i och kolumn j i matrisen A

strykes.

Invers
A− 1 A = A A− 1 = I (det A ,= 0)
Om A är av ordning 2 x 2 gäller

− a 12 
 
−1 1  a 22
A =  
det A − a 21
 
a 11

1
Allmänt gäller
1
A− 1 = CT
det A
där elementen i C ges av

c i j = (−1)i+ j det Mi j

Egenvärden och egenvektorer

Egenvärdena (λi , i = 1, 2, . . . , n) och egenvektorerna ( xi , i = 1, 2, . . . , n)
fås som lösningar till ekvationssystemet

Ax = λx

som har lösning om

det(λ I − A) = λn + α1 λn−1 + α2 λn−2 + · · · + αn = 0

λn + α1 λn−1 + α2 λn−2 +· · ·+ αn kallas karakteristiskt polynom. det(λ I − A) = 0

kallas karakteristisk ekvation.

2
Dynamiska system

Tillståndsekvationer
dx
= Ax + Bu
dt
y = C x + Du
Zt
x( t) = e At
x(0) + e A( t−τ ) Bu(τ ) dτ
0

Viktfunktion
Zt
y( t) = h( t − τ )u(τ ) dτ
0
h( t) = C e At B + Dδ ( t)

Överföringsfunktion
Y (s) = G(s)U (s)
G(s) = C (s I − A)−1 B + D = L h( t)
) *

G:s nämnare är karakteristiska polynomet till matrisen A.

Frekvenssvar
u( t) = sin ω t
y( t) = a sin(ω t + φ )

a = pG(iω )p
φ = arg G(iω )

Linjärisering
Om det olinjära systemet

dx
= f ( x, u)
dt
y = ˆ( x, u)

linjäriseras kring en stationär punkt ( x0 , u0 ) fås efter variabelbytet

∆ x = x − x0
∆u = u − u0
∆ y = y − y0

det linjära systemet

d∆ x €f €f
= ( x0 , u0 ) ∆ x + ( x0 , u0 ) ∆u
dt €x €u
€ˆ €ˆ
∆y = ( x0 , u0 ) ∆ x + ( x0 , u0 ) ∆u
€x €u

3
Tillståndsbeskrivningar
1. Diagonalformen

λ1 0  β1 
   

  
 
λ β
   
dz 2

 2

 
 

= +
   

.

 z 
 .

 u
dt


 . .





 .
.




 
 
 
    
0 λn βn
 
y =  γ1 γ2 . . . γn  z + Du

2. Observerbara kanoniska formen

−a1 1 0 . . . 0  b1 
   

  
 
− a 0 1 0 b

 
 
 


 2 
 
 2 

dz 
 .

 
 .


=

 .
.

 z+

 .
.

 u
dt  
  


 
 
 




 − a n−1 0 0 1









    
−an 0 0 0 bn
 
y =  1 0 0 . . . 0  z + Du

3. Styrbara kanoniska formen

− a 1 − a 2 . . . − a n−1 − a n 
 
1

   
1 0 0 0 

 
 
 

0
 
dz

 
 
 

= 0 1 0 0 +
 
z u
 
.
   
.

dt
   
. .
   
.
  
 

.

 
 
  
 

 
 0
0 0 1 0
 
y =  b1 b2 . . . bn  z + Du

Systemets överföringsfunktion är

b1 sn−1 + b2 sn−2 + · · · + bn
ˆ v f G(s) = D +
sn + a 1 sn−1 + · · · + a n

β 1γ1 β 2γ2 β nγn

= D+ + + ··· +
s − λ1 s − λ2 s − λn

4
 Laplacetransformen

Operationslexikon

Laplacetransform F (s) Tidsfunktion f ( t)

1 α F1 (s) + β F2 (s) α f1 ( t) + β f2 ( t) Linjäritet

2 F (s + a) e− at f ( t) Dämpning

I
f ( t − a) t−a>0
3 e− as F (s) Tidsfördröjning
0 t−a<0
1 1s2
4 F ( a > 0) f ( at) Skalning i t-planet
a a
1 1 t2
5 F ( as) ( a > 0) f Skalning i s-planet
a a
Zt
6 F1 (s) F2 (s) f1 ( t − τ ) f2 (τ ) dτ Faltning i t-planet
0
Z c+i∞
1
7 F1 (σ ) F2 (s − σ ) dσ f1 ( t) f2 ( t) Faltning i s-planet
2πi c−i∞

8 s F (s) − f (0) f ′ ( t) Derivering i t-planet

9 s2 F (s) − s f (0) − f ′ (0) f ′′ ( t)

10 sn F (s) − sn−1 f (0) − · · · − f (n−1)(0) f (n) ( t)

d n F (s)
11 (− t)n f ( t) Derivering i s-planet
dsn
Zt
1
12 F (s) f (τ ) dτ Integration i t-planet
s 0
Z∞
f ( t)
13 F (σ ) dσ Integration i s-planet
s t

14 lim s F (s) lim f ( t) Slutvärdesteoremet

s→0 t→∞

15 lim s F (s) lim f ( t) Begynnelsevärdes-

s→∞ t→0
teoremet

5
Transformlexikon

Laplacetransform F (s) Tidsfunktion f ( t)

1 1 δ ( t) Diracfunktion

1
2 1 Stegfunktion
s

1
3 t Rampfunktion
s2

1 1 2
4 2
t Acceleration
s3

1 tn
5
sn+1 n!

1
6 e− at
s+a

1
7 t · e− at
(s + a)2
s
8 (1 − at) e− at
(s + a)2

1
9 1
T e− t/T
1 + sT
a
10 sin at
s2 + a2
a
11 sinh at
s2 − a2
s
12 cos at
s2 + a2
s
13 cosh at
s2 − a2

1 1
1 − e− at
! "
14 a
s(s + a)

1
15 1 − e− t/T
s(1 + sT )

1 e−bt − e− at
16
(s + a)(s + b) a−b

6
Transformlexikon, fortsättning

Laplacetransform F (s) Tidsfunktion f ( t)

s ae− at − be−bt
17
(s + a)(s + b) a−b
a
18 e−bt sin at
(s + b)2 + a2

s+b
19 e−bt cos at
(s + b)2 + a2

1
20
s2 + 2ζω 0 s + ω 20

1
ζ =0 ω0
sin ω 0 t

1 p 2
ζ <1 √1 e−ζ ω 0 t sin ω 0 1 −ζ2 t
ω0 1−ζ 2

ζ =1 te−ω 0 t

1 p 2
ζ >1 √1 2 e−ζ ω 0 t sinh ω 0 ζ2 − 1 t
ω0 ζ −1

s
21
s2 + 2ζω 0 s + ω 20
1 2
e−ζ ω 0 t sin ω 0
p
0 ≤τ ≤π : ζ <1 √1 1 −ζ2 t +τ
1−ζ 2

√
ω0 1−ζ 2
τ = arctan −ζ ω 0

ζ =0 cos ω 0 t

ζ =1 (1 − ω 0 t) e−ω 0 t
a 1
sin( at − φ ) + e−bt sin φ
! "
22 ! " √
s2 + a2 (s + b) 2
a +b 2

a
φ = arctan
b

7
Laplacetransformtabell, fortsättning

Laplacetransform F (s) Tidsfunktion f ( t)

s 1
cos( at − φ ) − e−bt cos φ
! "
23 ! " √
s2 + a2 (s + b) a2 + b2
a
φ = arctan
b

ab ae−bt − be− at
24 1+
s(s + a)(s + b) b− a

a2
25 1 − (1 + at) e− at
s(s + a)2
a
26 t − 1a (1 − e− at )
s2 (s + a)

1 (b − c) e− at + (c − a) e−bt + ( a − b) e−ct
27
(s + a)(s + b)(s + c) (b − a)(c − a)(b − c)

ω 20
28
s(s2 + 2ζω 0 s + ω 20 )
1 2
e−ζ ω 0 t sin ω 0
p
0<ζ <1 1− √1 1 −ζ2 t +φ
1−ζ 2

φ = arccos ζ

ζ =0 1 − cos ω 0 t

1 1 n − at
29 t e
(s + a)n+1 n!

s a(b − c) e− at + b(c − a) e−bt + c( a − b) e−ct

30
(s + a)(s + b)(s + c) (b − a)(b − c)( a − c)
as t
31 "2 sin at
2
!
s2 + a2
1 1
32 √ √
s πt
Z∞
1 !√ " 1 2
33 √ F s √ e−σ /4t
f (σ ) dσ
s πt 0

8
 G G
G(s)=(1+sT), 1
1+sT
20 T=1

Bodediagram. Typkurvor
10
90

.
01 2 5 1 2 5 10
1 0
Radianer/s
0.5

0.2

90
0.1

0.05

0.02
180
0.01
9
10

Bodediagram. Typkurvor, fortsättning

G G
G(s)=e-sL
20 L=1

10
90

.
01 2 5 1 2 5 10
1 0
Radianer/s
0.5

0.2

90
0.1

0.05

0.02
180
0.01
 G G
2
ω
G(s)= 0
s2 + 2ζω0s + ω02
20 ω0=1

Bodediagram. Typkurvor, fortsättning

10
ζ=0.0
90
ζ=0.05
5 ζ=0.1

2 ζ=0.2

.
01 2 5 1 2 5 10
1 0
Radianer/s
0.5 ζ=0.5

ζ=1.0
0.2

90
0.1
ζ=1.0
0.05 ζ=0.5
ζ=0.2
ζ=0.1
ζ=0.05
0.02 ζ=0.0
180
0.01
11
Stabilitet

Villkor för asymptotisk stabilitet för lägre ordningens polynom

s + a1 a1 > 0
s2 + a 1 s + a 2 a 1 > 0, a2 > 0
3 2
s + a1s + a2s + a3 a 1 > 0, a 2 > 0, a 3 > 0, a1 a2 > a3

Rouths algoritm
Betrakta polynomet

F (s) = a 0 sn + b0 sn−1 + a 1 sn−2 + b1 sn−3 + · · ·

Antag att koefficienterna a i , bi är reella och att a 0 är positiv. Inför tablån

a0 a1 a2 . . .
b0 b1 b2 . . .
c0 c1 c2 . . .
d0 d1 d2 . . .
..
.

där
c 0 = a 1 − a 0 b1 /b0
c 1 = a 2 − a 0 b2 /b0
..
.
d 0 = b1 − b0 c 1 /c 0
d 1 = b2 − b0 c 2 /c 0
..
.
Antalet teckenväxlingar hos sviten a 0 , b0 , c 0 , d 0 · · · är lika med det antal
rötter som polynomet F (s) har i högra halvplanet Re s > 0. Alla rötter till
polynomet F (s) ligger i vänstra halvplanet om samtliga tal a 0 , b0 , c 0 , d 0 , . . .
är positiva.

12
Stabilitetsmarginaler

0.8

0.6 1/ Am

0.4

0.2

G0 (ω o )
0
φm
−0.2

−0.4

−0.6

−0.8
G0 (ω c )

−1

−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

1
10

ωc
Förstärkning

0
10
1
Am
−1
10

−2
10
−1 0
10 10

−50

−100
Fas

−150
φm

−200 ωo

−250
−1 0
10 10
Frekvens [rad/s]

Amplitudmarginal:
Am = 1/ pG0 (iω 0 )p
Fasmarginal:
φ m = π + arg G0 (iω c )
Dödtidsmarginal:
L m = φ m /ω c

13
Tillståndsåterkoppling och Kalmanfiltrering

Tillståndsåterkoppling
Om systemet
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
återkopplas med styrlagen
u = − Lx + {r r
ges det slutna systemet av

dx
= ( A − BL) x + B{r r
dt
y = Cx

Kriterium på styrbarhet. De styrbara tillstånden ligger i det linjära

underrum av tillståndsrummet som spänns upp av kolonnerna i matrisen
 
Ws =  B AB ··· An − 1 B 

Ett system är styrbart om och endast om matrisen Ws har n linjärt oberoende

kolonner.

Kalmanfiltrering
Antag att endast utsignalen y kan mätas direkt. Inför modellen

d x̂
= A x̂ + Bu + K ( y − C x̂)
dt

Rekonstruktionsfelet x̃ = x − x̂ satisfierar då

d x̃
= ( A − KC ) x̃
dt

Kriterium på observerbarhet. De tysta tillstånden ligger i nollrummet

till matrisen
C
 

 

 CA

 

 
Wo = 

 .. 

.

 


 

C An − 1
 

Ett system är observerbart om och endast om matrisen Wo har n linjärt

oberoende rader.

14
Kompensering i frekvensplanet

Fasretarderande länk

s+a 1 + s/ a
G K (s) = =M M >1
s + a/ M 1 + sM / a
Tumregeln
a = 0.1ω c
garanterar att fasmarginalen minskar högst 6○ .

Fasavancerande länk

s+b 1 + s/b
G K (s) = K K N = KK N>1
s + bN 1 + s/(bN )
Maximal fasökning i grader ges av diagrammet nedan:

60

50

40
∆φ

30

20

10

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Faskurvans topp ligger vid frekvensen

√
ω=b N

Länkens förstärkning vid denna frekvens är

√
KK N

15
Enkla inställningsmetoder för PID-regulatorn

Ziegler–Nichols stegsvarsmetod
Betrakta stegsvaret hos det öppna systemet. En tangent dras i den punkt
där stegsvaret har maximal lutning. Ur tangentens skärning med koordi-
nataxlarna avläses sedan förstärkningen a och tiden b. PID-parametrarna
beräknas därefter med hjälp av följande tabell.

a t

Regulator K Ti Td
P 1/ a
PI 0.9/ a 3b
PID 1.2/ a 2b 0.5b

Ziegler–Nichols frekvensmetod
Denna metod baseras på observationer av det slutna systemet. Gången är
följande
1. Koppla bort integral- och derivatadelen hos PID-regulatorn.
2. Justera K tills systemet självsvänger med konstant amplitud. Detta
värde på K betecknas K 0 .
3. Uppmät periodtiden T0 hos självsvängningen. De olika inställningarna
på regulatorns parametrar ges av följande tabell.

Regulator K Ti Td
P 0.5 K 0
PI 0.45 K 0 T0 /1.2
PID 0.6 K 0 T0 /2 T0 /8

16
Lambdametoden
Lambdametoden bygger på ett stegsvarsexperiment där man bestämmer pro-
cessens statiska förstärkning K p , en dödtid L och en tidskonstant T enligt
följande figur

Mätsignal

63 %
∆y

L T
Styrsignal

∆u

där
∆y
Kp =
∆u
Regulatorparametrarna för en PI-regulator ges av:

1 T
K=
Kp L + λ
Ti = T

Regulatorparametrarna för en PID-regulator på serie- respektive parallell-

form ges av:
1 T 1 L/2 + T
K′ = K=
K p L/2 + λ K p L/2 + λ
Ti′ = T Ti = T + L/2
L TL
Td′ = Td =
2 L + 2T

17