Figura 4.9 Cambio de puntos de suma fn de sistemas ‘Como alternativa, para determinar una expresion analitica de la respuesta y(¢) al escalén unitario r(¢) = UO: 10 5(62 7354352) ronwfrornor se hace uso del comando ilaplace (véase el capitulo 2, seccién 2.8.8b): >> % Para obtener la transformada inversa de Laplace de (), >> % con el comando syms se generan las variables 5 yt >> % para pasar del dominio s al dominio >> symsst >> % la notacién con maytiscula supone una funcién definida en s D> Y=I0/(0°3+73*5"2435245); >> % la notaci6n con mindscula indica una >> % fancién transformada al dominio t >> ysilaplace(Y) y= 0.028 + 0,00235*exp(-67.8089*1)-0.0307%exp(-5.1911*1) ‘Come conclusién, el conjunto de ecuaciones (1) fue reducido a una expre- sin equivalente T(s) dada por la ecuacién (2).De no existr tal herramienta, para determinar la respuesta y(t) se tendria que resolver el conjunto (1) de ecuaciones simultineas ya sea por el método de Laplace, o bien expresar las ecuaciones en el dominio tiempo: x= (0 -4x,()-5x,() (< a} «(0 #5 =10x,()- 127,00 4 (é+)n =x,(0 4.4 ALGEBRA DE BLOQUES Para llevar a cabo la reduccién a un solo blogue de un determinado diagrama de bloques, es necesario aplicar lo que se conoce como lgebra de bloques, esto es, hay que reducir paso a paso el diagrama original hasta llegar a un nico blogue equivalente denominado fanci6n de transferencia de lazo cerrado T(s) ‘A continuaci6n se listan algunas de las reglas del Algebra de blogues. 1. Cambio de puntos de suma (figura 4.9)154. | tivodsccién a lor sstemas de coritot concepts, spieaconesy simulacén con MATLAB 2. Movimiento del punto de suma (figura 4.10). Figura 4.10 Movimiento de puntos de sum Figura 4.11 Movimiento de punto de reparto y generacién de doble punto de suma. 4, Blogues en paralelo (figura 4.12), Figura 4.12 AG) AG (9 + 46,0 Bloques en paralelo 4 Joo ee " A cs GWG, 1 eH aul eo AGG) 5. Bloques en serie (Ggura 4.13). Figura 4.13, AGI) AG IGIY A AGW) Gl) Bloque en serie oabteals > > Gua 6. Movimiento del blogue fuera del punto de suma (fgura 4.14). Figura 4.14 +H AGH) (A+ BG), 4 AtR, 4S. >> Pw PI *5] OS Exvaccién de un bloque hacia fuera del punto de suma +155 7. Movimiento del blogue a la derecha del punto de sama (figura 4.15) Figura 4.15 AGi-B Insercién del blogue AGH~B. ge Sf hacia a derecha del 44 wb 4 B. Dee} — FeO 8. Insercién del bloque hacia el punto de reparto (figura 4.16) Figua 4.16 hsereén del osu acy 460 hacia a derecha de un *s[co Apt ca mt de reparta > AGH) ac Gy |}-> 9. Exuracei del Bogue fuera de en punto de sepato (Ggura 4.17) Figura 4.17 ; Extraceién de bloque A fa Ace desde un punto ce ce repat 4 4 aan b>fuco} 10. Extraccién de blogue de configuracién en paralelo (figura 4.18). Figura 4.18 40,0 4604 AG yy evaceen ae Hoave mw 4 s ‘en configuracion ae Slaopiag a0 cn parle : AG YW = AIG, 0+ 6,001 11, Configuracién tipica de un sistema con retroalimentaci6n negativa y su funcién de transferencia de lazo cerrado T() (figura 4.19) Probablemente la configuracién de un sistema retroalimentado sea la mis importante, por su aplicacién a los sistemas de control de lazo cerrado, Salvo Ia simphificacién de la configuracién en tuo, as anteriores reducciones, por si solas, son obvias para obtencr [a tepresentacidn equivalente en blogues.156 | tivodsecién ao \cones ysimsle'bn con MATLAB. Con respecto ala figura 4.19, se definirin las siguientes variables y fanciones de trans- ferencia individuales G6) y HO) Figura 4.19 Confguracion ay #0 ¥ Pe de un sstema con Co) 0 eg] retvoalmentacion negatva > > y su funeibn de T6601 HO transferencia equivalente a de laz0 cerrado T(s) La interpretacién de la figura 4.19 es la siguiente. El punto de suma compara la vie lable detectada B() com la entrada de referencia R(s) de lo que se obtiene una seal de exror E() [idealmente tal seal debe ser cero, lo que indica que a salida Y() 0 el com- portamiento real del sistema es igual a la referencia R()) 0 comportamiento deseado]. El error F() acta sobre la fancién de transferencia de trayectoria directa G(s) lo que produce la respuesta Y() del sistema. La salida Y() es detectada por un sensor, denomi~ nado funcién de transferencia de retroalimentacion H(), cuya respuesta B(s) es enviada al comparador. ¥()= EG(s) @) EQ)=R()~ BE) ) Bi) =¥ (9) H(s) iG Al sustituir (6) en (a): ¥()=6()[RY)- BY) (a) (©) en (A): Y= RING) G9 [YH] © y al reordenar la ecuacisn (): Y()+¥ (9) G6) H(s)=R(WG(s) ¥(9[1+GH()]= RING) ‘Toda funcién de transferencia representa la relaci6n salida/entrada: _¥@___G@ TOR TEGO (45) La ecuacién anterior supone una simplificacién de la configuraci6n original. Por su importancia, al niumero 71) se le da el nombre especial de funcién de transferencia de lazo cermado, la cual esté representada por T(). En el caso de que la salida Y(3) se retroalimentara directamente hacia el comparador, segiin se observa en ls figura 4.20, se trataria de un sistema con retroalimentacién uni=Figura 4.20 Sistema de control «on retroalimentacion vntaria, Figura 4.24 Conversion de un sistema con relroalimentacién no nitaria‘@ forma uritaia, Figura 4.22 fn de sistemas taria, esto es, Hl) = 1, cuya correspondiente fancién de transferencia de lazo cerrado es Te) (4.6) ™| ay 8 ° tS 160) 12, Conversibn de wn sistema con retroalimentacién no unitaria a un sistema con retx0- alimentacién unitaria, figura 4.21 En muchas ocasiones resulta muy conveniente representar un sistema expresado ori ginalmente con retroalimentacién no unitaria en forma de sistema retroalimentado Unitariamente, como se muestra a continuacién (figura 4.21) RY YG , a > 7) a HO) Er YG) | oo OE Utilice algebra de blogues para reducir a un solo blogue [funcién de transferencia de lzo cerrado Ti.) los diagramas de las siguientes figuras 4) Para este caso, ademis, obtenga los polos de lazo abierto. G(), asi como los polos Seay ae Solucién: El diagrama de la figura 4.22 corresponde a la configuracién tipica de un sistema retroalimentado, por lo que se proceders a definir Ia funcién de transferencia de trayectoria directa G(0), asi como la famci6n de transferencia de trayectoria de re- tuoalimentacién H(:):Inego se aplicara directamente la ecuacién (4.5) para obtener ha reduccidn del diagrama y, por ende, T(). — (+42 +9) ae y Hatt 157