Capitola) 4 = Sisteme Lmiare meted Reispumsul Im domeminl in Dek: S.m. aistem Rimiac meted nucdelul nmakenmakic oleseris de: x)= Ax &)4+ Baca) YW)= ex @ EER este tiempul *x(0o) =x, este wtarea Amttialg a nistemula “© x) € R™ sete Vectorul de stare mm este lok de mr. de oad Bi AeRmegl orclinad sat, + 4K) ER™ este Yectocul de Inctrare mm este me. de ambrar} “SKY Ee RP oste Vectorul de lepire Pp ete mr. de iepici “he RO este ewadsiceg riotemulue See | ieker madtce de amtranp *CeRP™ begire Soe: Ue arate om. Avtar gt Vastamt dace A, 85 on elemente care vartoge Im Pet. de Hp,Ca tet stromerhii xl Rreearta re vot. ca xt) ai repr: evoludig Tm timp Q etari sistemulur de La 0 atare smitrala Pama La o mtare oo, arb actiumea comemge 4 pe amtery. de Romp [te t) y t>te Fimchia ae calc, folosimd: % () = Ax) + Bu a) Nom amlocul krnpal ca G at Tmaltim la stings Cm eRe =A cAG e* | %(Z)=Ax (B)+BUlZ) De (8) <7 Rx(B)= =e 84 (B) 2 1 sarees og ae' [e Rc ayt ean (ate Say > ) a > LeMca]'= eM Bet) & ore fe etS cay faee \p et gu l(Z)ds ~ } om Jats oe Neon © ye ee Bul@de o> @ mete) card) > x Gyre x) t fe BulsadZ Qb> : Dewosece Tr ecapul pict. vacionke A,B gt C var Da Home, pk. calorkul Pek. de Aromactia a stati ne Sl, velasa @.oa cagul ast. Amvaniarde , ong ines ARumpuler mr comteapa , & doar amtervalul de hyp ot de Ba emo rmemkul Rmce pest! obser vation pand la. moments +. Rach, caqleulul Pek. cde +trama. a ofan ee commidesd arom. ipetere : @ te=0 @ * (bo) =x =xy Amleaim © AQ ™ O' & e Owe ota f ert ? autedg wt ss Xe) Xe 4) Re Libec Fe Rorkot Xe u) = % G) A(t) xe (A = x) Rake Qbs : Noumile de ragin Uber si regi fortat — sust Speci Bee ist. Anutare metede gi Amvariante, Obs: Feimerpil superpoaitia: eclelor este o carackenhig a riot. Rim. ae repr. cc auma efectelor cougetor echt sume? cauzelor, ECC) « Ela) ECC3) = ECendcaac, ) 3f % (4) = Xe + Re &) = ¥@) hay aly tos) Koro Bact tamultim 2a ahanga mel ©Owc > TSSp. aictemala yg) * ‘ . ® Ya) -cxey = Corsa VM Ceke-Baucgyaz alee aS ios Ye) Ye 4) a Ww Ww | — ® ya - Ye () + Spy = Ye] + YQ) | BU) mo are Pumdomentala Dt) deteraing evoludia nish, Qn ream Reber pormind de 24 o stare x (0) pana La rtarea actuale x G) ow west | Dee : Modeicea de tramartie a atariler nan ence iee | cs eee tee © Mockck ahetitt ser dindar OPS DL. caleulul QU) ne pat aplica tiem. metode: 4) colobanud cecta ae am eele ohm 2 capur= a) A ake idempotent de orclim p b) & ete mulgoteuta .—2) Folosiamd Lorma Jordan ho ry T oo mesiong ula’ i* ft, tte Obs DUA) este trversabilae pr. tst. Lon. netecte Xp le) = $C) Ko = oy, [ re | Motrices gomdere CT) Tt) = Cott. g ® Tt) e wmbtiligata pe. aloly TE SPU lay ‘ ahumer c&mA ae apld © comonche le tp Sa) tom pols divac. ue S54) eee) elo - [ee Beladus 4 2 -3 46 fo re-ae@az < (Te «) wy bd)‘Raspumsul am domeniul o to PE. cobalt rasp. Dm operafional , oaplicam sist. 4 teams Lacs cid Laplace am comida amibtate 8 LELE)Z = ox) ey ] | & 38 ~ Ko = AXCs) + Bus) YO) = e- xs) er. a | ! (ot-&) x(a) = Xe t+ BU (a) x (9) = (00 8) Sco + GIO BeGy | @ x)= (ar-8) xe 4 (at -*) Baty NO) = C(AT-AY xe + CC I-A) ™ BU (a) Bc © het Ke (4) X¢ (0) u uo. x x(a 0) =o Yro 0a) -c Cap ay hxet CaP) “eu oy Mp la) Seb) Raomeiptl arperposthiler evvdentraf @S,@O = @ x(d =X) + He () a8 + Xd) @ YU) < Mele) tHe to) ey + YO) Ubjeo Xero Yoro ieet* ne cole. aplicimd Laplace amupre relates relia Lue Xe la),= (al-4)~*x, @ QD Xels) - KE xe} “EM os = Cora) ~# @® To) = c Cora) Enctiqg Lui &mtare : BD Wide Yeo L = T)-4f “5. Gimiidier “ager Ottesr€ & Us Bon is o hoe o\ aratemeler > Nui me Aoet ereneaga dea WyOF.10, 2019 Saptamana > Siekime uo sorbrace gi_o iepire da cagul oacestor aiateme , me=ape 4) Pt. ristemele Siso » Hefimirm sistemul limiar astfel; ele - Axe) + bu (t) | YQ) = 2° (4) teR este Hmpul XA) ER” ote vect. de stare “H) eR este amtrares YK) ER este depireg Pee cate mokei cea te store bie Ro zeal yeck, de anrtrare 7 a ee legive a Qbs: c™ motohie alu C = , tres Re 1® He) = - functie cle i Huts) Hae Gs) Tish « 3 He Os) Hea Co) @ ie) AO) / = BO : os © Saks), = wr)— it Atk Ye Co) = (ato oH of Ss PEE: 4. natal (onalaw.314 Aga) sa Aar4o4h “©) i Res. zai de _tromsfee ® How (este wm scalar) = cTCat-A) “6 emit HC exke o rakiondla otict pre ( grad mutter > as ° ‘ C eed wawmardstor ) “ gradu de la numarator = M-a * det (aT-a) este polinom de grok ~ "i @® Hls) SH 2 - Pree ape s+ Be Pp) De hy OO Le Ke Qbs: Forma dim @d este Dorma canonicd 2 sree Pum efi de +romsRr, @® Deseriesea wat atat. Limiac on ec. dikrentiale 2 = e a) = 2h) = & etd = YL = Hie) Ce) ate > ey ay oe) 4 os @lar+ Kars %) Ye (a) = (Fes as + By > ule) Asupca, oplicam Laplace imversd Sm, cond. initiale mj (m) @ HOF O00) / - 5 Kore a) (m-9) eG) + oma Ve A) ge tee = 2 Bra er aca Bo 4M)Ye GQ) ae ueaty % (4) Axe) +hu Dead comsideram x A&)=| = = SYS eect C4) ge Ne (o) = HO) aa) ; ; => Vp 4) = HO) a) = & fswyqa @ orate c& Pet. dle tramsee < trans? Zaplace & Sspunsuls cougal la resp lpuls diracae 4.40, 2019 Septem dna 3 4 Copitolul 2: Sisteme liuiare discrete (SLD) A. “Raspumsul Seo, Het) heap BE Sm. sistem Uniar discret modelul mmokematic descris ob @¢* C414) = Ak® + Bu @) NC) = Cx@) stez * Rolo) = x, atacea imitiolg ee ee dePineste = WGpecie™ LI iowbeare; me pat, inten; ord. tatonul * y@) eRP __, ieice 7 pe oc. itgicr oe Rann mmodtricea cle stacy *BeRM™ ee ee ee imtrace fegire Obs: x), 4W), ¥R) rumt Firud, Vosiabile 4 avand 22 amica remuifiectie ce me. de ordime am sic Coloulul bai x &) (t-o) ~(4) = Axle) + Bulo) = Axo 4 Bue) ® (2) =AxG) + Bula)- a? Xo Msanisl Baca) (3) =Ax(2) + Bule)= A? Ko tA *Bu(o) PAB HC) 4 BAL (2) % Ut) = Aix oa) + Bee atest A Bul) 4c4 Bu ldoa)ta t tHe . z <2 o Buci) @® xKay-NxXot S ee Xe @) * (4) hoes Wo (Sent) (oe) tea ti. B® yey=cxar= catxst Zea ta ule) be 4.0 «) ‘ I, y&) We | ul)eo x20 “TRimeigial supecgopctien efecteler ® x U)- % d+ gx, W= aN ie 4 x) Xora ®y - Ye) +42 &) = 3) + yo / | altleo ue) DEF Motricea de tramartie a abicilor @® data ® xe = axe hw) xe eu cea dim cagul mole ef sey at Ser Obs: Relakia este rinmilac & Pi amume mt) = PU)%o, unde Plt) = forma reladie: Rimd, Iemsa, rceeayeats , 24 hen") oO, eee ® T)- (° ag oy #£(b, xw, 4w) = AxG) + Bue) Afb, x) = cx a Limiacitatiler Punctslee 2 o@ 3: Modelul matematic al SLN; @ x W= (6 «4, 4) +teR SW) = 4 Ct, >) Model matemotc al SLD: ~ {x Gs 2lirxap way te2 Ae VG) = 3 &, xa) ON Modeicen pardere ¢ deRuila de scm. celapie : Rimespied sugerpog. /Rctelor, cace este o comsecimbs Oo Lummi nist. Qimiare, este o reputlarda he rectB. Raspamsul ae domeninl operational : samsul sim Aomenin! "operertiowes Tuten Aeecerea Tm Operodional ol SLA, aplicam teameLormata Z Tm Cond. imitiale m henule, @ Zi xAH)y= ax) = =x, Dace aplcdm Lrans, 2 anupre VO) » obbuew GB (2x(e)~ exo = Ax @) 4 Bue) a -A) x (2) = 2Xo+BuG ye) - Lx la) y be) = exc) x (2) = 2CBi-A) Xo + Bi-a)B ue) y® = cx (2) >@/ x(@) = 2(@T-ay xy + (et-a) Bute) Paces eencnenensteeel a) Xe Xe le) 4 v *O/acey 20 x) de a ® YO) = exe) = ca(2@T-A) “xy + C let-w* Bua) UL a Be Ye) Ye ae: mupecpozthie: efctelor, @ x)= xe (2) 4 Xe le) = KER) + xe) Ul) <0 ero e WE cae yy) = 3) + ¥@) p Xoee me Coloulul motrice: de trample a alent ou-at Xe We g eso - AEX, Xela) = StH KS @ Zfx.a)3 = z(zr-A) “x, OZ FAY Koh Fara) “Xe py faSsey = @21-A) ne 2 -@ ate 22 cer j Dee: Matricea de tramsfer @ Te)? ccet+y“s Eoucckia Lumdomentale a lumi LUmiare : @ Ye (2) = 3, = Tle).ulg) * veprezeutace i/o = QS. Guloom teones strchwale a rich. Smuare - Whe mnie ; rmadctesn che tramsRe antl: a ® TOA) = clara 2 rétadesr iy, gh B72 SEN %, Sup Ec. Rindamentola oa Quit Uwiare « @ woe yor Xeoso 7 GSS ersT.S. Giniore ate Uo Mteede Oa ra&spumsulus Large. Aceasta teorie eete specifica aletemelor Lywiore gi se bogeaga pe existenta Sur Thar), La aiat . melimiare > T GAY mu ae pooke ole Rui (aplie, “ teoretic, C. Sisteme on o imbrare si 0 iegire (Siso) “Rata sistemele SISo, defoum sist, Cnor ask. @B (x Gsay= Ax @ 4 baw) y@) = "x (t) Liem xe R™ ude R Y&)eER Ae RU™ ber” are iR™ Fuuctia ce trans Qe; @ dee) = -cTeereay Ecucdkiq Sunda, a lumir Loy. "a Sedo. x lumiit lay & N2@) eof = He). uyRopietadile Ranctier de trans@e HU): 4) He) e un scalar 2) Hie) = 2 rotionala strict Prepsie et) 3) H@S pe ~ Beat 4 —*Baait be + Pe © - B+ x, 27 + wee tae 4) Descrierea ca schema oi AH Bute a sip a a. Ce) = H)-ula) - a" ue) => => ple) Yele)- cle)ule) > > Ba, ee) y oD = Bie Beg.) ula) ' Aplicimn G2) trons? 2 imversa Zn cond. initiale ale 2 (2 “ye = Be rm) fe me ada, = Se Cail) xz May ioyy Xoco = Tye@3/ = Ye (4) = Se (bas \ Mg Gr) hn a Se Gia) 4 4K Ye (4) = = Pra hame) Bag ACEH mA) Hot Bon 4)Sapeota 4 cap. = 18,40. 2619 Discre h parca Pe stare a_ sist, Ciniare 3.4. TRoblema discretiparit Fie @ SUN descris de: © *% &) = Ax) + Bu) y= Cx tt) ri am oc. veal Woo Cpas de discrelipare). Sa se gaseases wm sistem deéseret ice = haa) + Bud®) Keg Ya (e) = Xd CK) a.%. sist. deseris de © sad _reproduca * Remetionalit wink. meted ceseris de OQ Le mom, le Komp Oh, rh, KH, adicd dace F)= u (Kh) ouy dk) x ® Xl CX) 2 x (KH) tekky, jes Ya &)= (kh) aw 2k) ah * i si t on 6 uh it wos e Obs: “Roblema discreligact corespunde som. Rqun’ CA-N CN-Acomvertor analog -mumeric —— numeric- avalogic prevtwgeletor ods 2 geroboe $ Sistemul discretized care va cegutta imelude diseretizarea ou pas constant bh x refaceran toSrmafioi Bm ecard (de anemenea cu pas constant). Jn sthckia In care wmul dinwtee elem. scheme Se modifica, vom obtine un att sist. discretgat, Caleulam tratectoria SLN pe Ikh, Ger], adeeg to eich, by elkrsyh A (44-40) te x (te) = ete ee Ser D Bais ag to Ah Gh) = ex Ch) Caen) 4 [Rao si edz. aCe) GCKu) = (kth -S de=-de Gerwh > Och C=k), — S=0 ° x(s1a)h) = ef x Ch) —[ ec’ Bde wh) = = fb h 4 e pete a6 ate wad waoghyi o v ie Abt is),Rim iden Reare ow @: nye ef Ore ey Bas [eM ade @® Ya) =¥ (KW) = CxCKh) = xy (8) Cac Obs: Alegerea, pasulur de diiscretizare h ne bopgeasa aS Pe cousiderente legate de TS ri, MW prvcipy, / mu ase Shure con Th. Shanon (se reRra la reRecoree Semnakilui), Be oleccer , pase b este wl mat mare Best col cecamandat de Th. Shanon. ks: Schimbaren parului de discr. duce la sobinborey discretizantubui, ; Be: Reversibilitoter impels l Beoarece Age 2th moves egulans 9 trmpal ¢ reversib) Adtees SLB, provenit ain dis cretrgares Pepete rmostenengte iertegral cosockerisheile aceshun 2.2. Discretizerea SLN_ repre kee PL. sist. ex © imbrare mR © Tegive » aacom. schema vo, Comduce la Lanchia de tramoRe - Mya) SE Bi Hon? CNA Cron wad) BA) XQ) wW@) re LL ee: Koo Peet] Leen Teo Dedv. cmotemodic, prow! Le cescretigare & Seccrs de. 1 Foo) =e £4), teR os QycK), KER =e) “a tie kh h 2 > me = 14), teR > A (kh), KEN ——> 4k) ——9 FQ) = = tes Ley et a Raye ee, = at Boe ee Gey a 2 etek s-2% 2 2 “Chad salou eae oe poate Cols Lodi olitias Fl2)- = R : relatia ow ral C2) a ce [za 2=| ta) comm Birman A [on™ ee : cee (rma) 2p olef sth ees “4 ree CI = a Ha) = 2ebs DT Ref wo . We) 27 se wi '- Ho = (e-a) Rep HO Lt Lee . c oe e-em Ho ® H(s) = ——4 Pale <9 2? (02) (0-4)Gp. 5 Reahizacea de mtare a nist, Lmior. tA “Poblema reatiaci ate atare Teblema realigack le ator Fimd dled 0 muctrice de Prachi: cabonale atmet propre TOV ERIM, nd me ghsmser Cit punts) oa oas de aici /orel.si m serv Ber™™ Cent” ot os : 8, TO)=Chrnyte “8 Obs: Realigacile ma Sunt unice Wiel macar apdy am. Hy Oy) HaQ) Hana) TO) =} Ha @) Her Q) =~. Homer ©) Bp) Hae) --- Apso Go) Se sesecie Tar) eave 4 wa R fe mee ae = in » ne be, “Be tg * Ree el our PO) Fewmune od palin, Be \a wawttor Pet. de tram olinmse 4 Se Cy [+ Cvs) prs z 2 PA =cmoume frat, AC} = MHA = re GAG K Fe2 Aora Ky=4 TOY = +> ER aa [eo -el + La oo) Re Re 4.2 Realizarea stanclard combrola bile Aetearea stanalard controla bile le Notiunea de comtrolabilitote expama HR an ssh, poote & comdue dimtr-o etare x4 Bm alta stare Ke Fmte-e pertoodd dle timp Ruta on ajutor snes amtSri A bine deAuite,Saptiwena 5 24.40. 2019 Teorewa 4: “Reali garea slamdarh comtrolobele Fie Thay e RP © matrice de coflonale strict prpce, O realipare comtralobild a Cu (x) arte dats de: ee eye Oe eee ree Ou, Re =]O,n O. T. - oe Ou a= : On. Qn Outi Toy a, eekoDen? “Aaly ootaley, 2 Tin 5 Ce = CR , Rs = Ra] hee mee 7 Aude mototale sunt voted stanclard liu Struck, camotar a Sui Ta), mr Qu a Ty, Sunt woteicea wild si motmicea uuttats, ole dimensiune wx. Ex 42 wee Roz Cope] R=C4t] Koco Kee 6 6 tic x oo oF 3, _fo 2 oO4 Beles feds “JO 9 -Lo Oo: i ~ \-o1 —a ly oo ou C= GR RS = Co -2 1OAe one ee ereObs: “Reokiizarea ne mummeste ctandocd comtrolobola deoarece atatemul repubtot este controlakel, 4 ‘Realigarea stoyderd observabild CR SO) Observaloittatea permite 0 estmare perfor maute a starc sistemulus priv ma sucarea gi Procesareg comvenobla a macimii de tesire. “Teeremaz: Realigarea standard observabaile CRSO) Fre acelas: TOA) € 6 Gg, weletce cho ractvouale strict propete . OD realigare observabila a Oy Tla) este dota de: _[ Op -- 2p ee Tp Re Ao =) ¢ pe-- Op ~%gIp oe Ra . ‘ $ 4 5) : : Rea OP. ap na Tp re exe ot Cop Op... ip] Ger TpeRF? Mo = pre Ex. 4.3 pre Cs ~oo Ta Ro [2 ~2 a mat hd lanes ao-[e] - mie = Go, 1.3.2 Tos] No = Pils 4-25 2Ruoligaud exenplele din acest capitol, obsevam ca realigaren comtrolabla are i. Ame =4 , dar cealoMkd mg=2, ceda ce implied . costun” foarte difectte de rclutronare a oricdret probleme clin TS. Apare nn mod uotucal Autcebacea , Care erte col mai wie m pt. care wees ver Rea relodtig : Tin) = eC aren” Aceasta problema $M. Problema reoligacr wiimale Caw sensu ordinals cinamic 4). Qos: Caeel omomoinrtrare , monstesice Cmeapea) ro) Re Hiay- ee ‘G - PO) Bre aa Be h © es Fant Key Mluisig, RSC este: orien Seen 8 2 Bast? SRs° be + : es. © eo --._ = S a $123.5 ~ ee eV ES ereLoo..o4 hy =) 4.--.0 ae | bo =] P+ Fg = bet oy ‘ + t ee. ©} b> & 2 x. Bes Co theeS... @ pamapinl duolitate ka cagel asst. STSO 5 5. 10. 2013 Saplamana_ 5 . Se GopN_ Stabilitatea sistemelor Unare Um ist. Bimiac 2 stabil daca, rub achumea amor perturboti: exteme, pdraseste starea cle echil, tok omol me revime, dupa ce achtumeq pecturbetiile ¢ a dispandk, awtr-o aka stare de eolul, stat vomal en lfSra eroace atakiomalk aactr-o pertoada de wp Rinate, Dack niet. mu revime la mtaren ice edul, actebiona ai Ameeg. wm cdepune oscilant , ctumed wikt. ede Starea de eclil. whedional emitter evolutra nest. Am Gund ana trotectorix perma mente. Eroarea rtetio male 2 oletermincta ole Rreareg ce ceglace inte marines CORR ee 5 i. & Sok feito ac ce 7 aie ‘Rien anoliza otabileete amu atet. mu det_ oar dac& nick. e araletl wan tmstals] deoarece pooke aparea posib. ca am Row pad Ramchioudra ocd rap emo dibtece un foram. al prec. care e&-l scoate im Bong de rtabilis6ate, Be Aceeq, avem uevole cle 0 misurare a taeldafe” eace edu permde Proiectarea at. Cu O reperva de atabelrtate,Bi Stabiltetea imtecms De refed la starean de regim liber a ads 54 Nizeaze cormporkamentul acestiia mm situckra Dm care enupra Lui ma ackoneaga miclo mmatione -exterdard Ccomanda ran _perhurbabie) Ce oth _cuwinke, aeeaahe motiume ae cera la caract. evolubier marin de atase otuuet e&md ult)=o gi x= Co). ; Im accanta nibiaie » analiza rtobiiteta tmteme Se _Va reoliga asupra aucm. | ecuokd : Oo ase AxG@) + Bey ter VY Q@)=€*Q) (uu depinde de igiea) | 9 eae +Bueh teZ Y Ws ext} 5 3 Anke ® *eH= fA) Xo et an ter © ow {es sib tez Der: Stabililate tmterma (si) Um aint. este amterm stabil acd, ¥Ers0 pt. care } tron €, She F te ee © uxwnch, be DEF, Stobilitate Aocerma anmptoticd Um ptat. 2 arimptotte imterm atebil (ateot imtern ator!) dace Dhro of. xo poche I xo ch Lim Il CE) =O '@ & t220Imterpretares stabilelata | Be amank. melimiac, tabs litates poste Bo ola sm Lumetie de Ke’ @D WxpH = 1 OW xon ¢ NOC. Well ¢ hi gayy Titem tromsfirma condititle Osi © at DCS StabiGhete asteng (a. rrnrar) Um nirt. tovtac este tnchermn atabil dace V¥ Edo St eear boance Lose,REF: Stobiltote xeterma artrmetetar Urn pint, Birr, @ aairmetotte incterm atalei| docs a Ling OW) ro Obs: BUlimele 2 dee, Aepimd de pocamete pds. lescry de DK) a mu depimd de par. smi eol DeF. wumt volabile numat ak. capul Limfar, OU) na porte B deQwst gm cag meliviar, Der: Doment de stabi lteabe on Bb Cc = {>ec\ Rer val. propa’ ale matsce: A Redeplionese comdxfia Reryso , tar cele core an Redz 0 (vol. proper de pe fowters) tree aa Re radicaw simple Ae ordim de wmultvaltes tee cel mult

tocte val proped ale motricet A Gudeplimese condifta Re Xi So Qa THe \ ae Ulo) * Sud wane ; QO a= {xe \ det (Ar-#) =0f TA) = opectnd mateteet #4 A reac. mulbines val. Prpci ale urcteree 5.2. Stoletlitatea extend Se taken _ertermd Nizeaga Agireq aratemulut Mokdeea poudere e descrisd he. @ Ta -Feets sin te® @® re) -featts toa Lew Oo Sub tsa rk emakricea de caspume cond Lg tom puls pt E20 ete TEM OME TO. 43 bag Lew DEF: Stab. ext. Un nist. Smear este exter, stahil lace Feo, Le at NTetehtce ts DEF: Stabilelate atrict ex, =e! SS Um nint. Coder ente trtet extern stabel olack - as 3 Ero ow, ch “Te dt Nyu< & Echivolenta amtre alobiliteteg externa at BIRo Sumk echivaleuke. ) To)-cOraeg - COE "8 © : aet-(xI 4) @ hry = BO Lema ivedect' ble Bo” B® PirWj mnlbimen poltlor04.44.2919 TOa)= Cal -ay B= cOt-a)"8 | RO) det (xr) LG) R(a) s Boy Tlr)= “Teorema 3: Stakilitateg extend Un sist. Gn. este extern stabil a> poli Rmcfei be tramsfee Twdeplinesc condita “Rp. <0, iac cei cu Repime trebuie sa Re poli simpll (de ordin de mulkplcitete cel mult egal oa 4) @ Pltwjpe{E+ sin ps Torso} Un sist. Gwar ste ateict extern stabil <> pol Runchies de transfer Tndeplinese condita Repi so. | @® Pro; hee € 3 sun U, (0) > Sus Qbs: Legitura dimtre stab. it. at stab. ext. PitWy¢ TM : moult me Nal. proprit teorma 4: Um siist. inden stabil ecte pi extern stobail, Recipreca ha e valaloele Qbs : “iy cagul sistemelor cu o imbrare ao Tegice, daca HG) icedectibila , stab. inclecne af externa sunt ecluvelents5.3, Critecs de stabilttate im sthuckia Sn care determinarea rdcddcwiler polion carack. este difterl de cealigeh, stabilitatea asimptetied a wus sist. se va aprecta ar atedoral criteriulu’ Hurwite. . Fe polinomul caracteristic pla) Says "+ a.s 44 ae Qi cdrui coeReiewli sunt A, >20 ) onthl deQuim mactnicea Huswita . Bat Qe Ones Ke - x sub sitag, coef > H > ai Aeasapea < i AK a ER PAO O72. Teorema 5 Crteriul Hurwite Runomul pls) ace teate cdd. ta C7 ced tofi minont privepal (Hy Siew) at wetect H aunt poethyi Bg = Pang] aennet Out Ans Wa [icy ace Bua Wee Ay --- © Hecho feta 297 Me coursed ides Oo Omen Qs 0 . . ‘| A ; E \ 4 ° ° ° =Qbp: Un stet. Gm. 2 aninptetic iwtesn stabel oleed opi minont matriog H sunt tere. Um sist. Gin. e la mitt de stabilitote dacr Fi of Hyso Fie ple) =a,sts Gan So the a AS +a, cOommme Od polincamelor din wmatetcea cle transfer, Um sist. Qu. @ asimptotte extern stabi) Wivort motrice } asoctokd Ppomomular ple) suwt stricto dacd +e; bs: Anoliga stabelidati eu ajutorl ectetulas tHarwite Tn cag discret Robe apiicarea eriteriulur THurwite gph Ae cmbeeme SLD este vecesar a se Loloss una cliutre cele 2 trans. omogra See : TAt 4 care va c5aliga cove aw aw trans@ew dela Uso) m C- Qcester dransf, => pelin. caract. Ae varialla w sau care e etchivalentd co gs, Tin murmare, ag va putes > non ore 25 Tn usme aplicdd aplca “Torema 5. eo ae fe Yl) Cc QQ,Re palin. caracteriste aL luc A: Pr C2) = Ae CP er PU cBruta plicit, Uma dantce cele 2 trans. omagrofee. 4 M daw - Rltw)co BS mn (AS +a (BE eu oe oe we => Pew" + Bas why ot Bs =O Cap. Wi ~ Sintezga sistemelor Untare or o intrare $0 Tegire Re Sy a EZ, 2 sete Un. cro \wheace gf 0 fegire, Keo Rate + bru ® Za \ae ate ~ waa) Ha (a) = eh (stay be = SS pale) ® 2 {* = hex, +bue Net HO) = Hale)4 He Coy “‘Relagta © paste A generaligats: pt. coneriuneg tn parale| A mot multor sisteme ast: a Hl) = 2 Hibs) ieObs: Auolrga stabilitahi exterue a nist. reaultet H (a)= Hy lo) + Hota) = 2H) , Yala pale Pe Ga gi ™ cogul coweniuma Tm secte, stobilitoteg extend wu se conserva, putdnd avea loc simplificae (vee @) 4.3. Conexiunea Tm ceactte Cnegockius) Der: Doud sisteme Fy ei Z. sunt conectate m Fea chic Curegods va.) daca : ¢ ete wy ay Ma @® a 2 Maes he We ote a= Axa + bya Aaat (u-y.) = Aus Babies x, = = Aaxy -bcTx, a baw Ding = 2 = Rare thaws Boxed bey = Aare + boc xa = . Pee eee SFMue tyxy | | ae mdse] [* -[o] Q % back Aa ||% : + %y y Re! ein]. Sistemul cegubbat : e\* = Agxe + bet N= RR Pa be by aie] MEd ” gi arbilearg, @2: A= TAT @©da B- 7B a act Ce cy ese ies Eclivalewka Autrare-iesire ais Pro Bova aicteme Zy= (ABC) wv F)2 9,8, 2) saut echivalewte [ro dock an acerasi mateioe de transe we fan : = QriGirig= A) =-e(Ri aye Se observa, de Qremenea, cd oud isteme eclivalente 0 pot sa abe ordime dinamice LiGut sist. echivaleute => sist. echivalente ko (reciproca mu e adlevarater) RSC wm RSO suut echivalete +O, dar mu sunt ak aclivaleute pte. ma an aceeany Aimeusiune, per: Spunew cd oO stare este cortrolabilg aca exista o comandd care ne transRra din stareq dokd x %W Oviaive. Ber: Giterial de cowtrolabs tote Fie Sist. Z- (A.B, x). Perechea (A,B) este contcolal é > rg lB AB -. AR ]=n, unde R=LB AS... ANB] = modtece de controlab| Propepitie + Conservarea prim echivalente TO PC; ie OnSer r : . - : et Re Fy = Bc) % F,= A,8, 6) doud sisteme echivaleute , 2 EZ, controlabsl <=) Zy covtrolabe] ae s -dewo- Z gi Z echivoleule => (3) © transformare 9 de echivolenta Te RV" af: A= tat @\ a-73 5 « kh esa oy Colentan Be ES AB. k*R1= - am wd . = [te tate -.. TAT 4 ta ] i gs ee ee ee Deoarece TT wesingulacs ' aR rar Ropepitie Matricea de cowtrolakelitate Re modifea de coordouate la Ll ca ave acl, daca J Larbd= Sg A> < Th Kroneacor ~ Qypelte be lmim 2 SyeR™\ Gee oe yrZame} x an Sa An > Lave: Amd | Pho 2 ac rte. cde Ag ume Xm cy ag €® ) xeR Demonsteote Shoe a Bux R CR este monica) , masme. eoloane wor fudep. Fre Ro bogs rang CR) Ma @® Rz im® Prlegem S 0 completace a re: R poua lao eee ee mening vlors . De Fre T“. 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