TP1 Automatique Linéaire Objectif: Lobjectif de ce TP est d’étudier d’abord leffet des actions Proportionnelle, intégrale, dérivée seules afin d’en déterminer leur limites. La deuxitme partie sera consacrée au paramétrage du correcteur P et du correcteur PI. ‘Systeme a commander Comportement déciré Nien: ay y ae ‘| =e 1 Réponse osaiiatere '= Reponeo osciatcro 1 Réponae mal amorto 1 Réponse bien amertc 1 Ecar avec fento on 1 Erreur staique rute régime éiabi our coger le comportement du systéme : un correcteur 10 €) an! © “fe | ve > Pour réaliser le TP il est nécessaire d’avoir la toolbox « Simulink control Design» installée dans votre environnement « Matlab/ Simulink ». Vous pouvez lister l'ensemble des toolbox de Matlab en appelant la commande « ver». NATIAB Version: 9.9.6. 1467703 (R20200) Operating Systen: Mac 0S X Version: 10.24.6 Build: 18684 Java Version: Java 1.8,0_22-08 with Oracie Corporation Java HOtSpot(TM) 64-Bit Server VM mixed modeTP1 Automatique Linéaire I- Actions P/I/D Seules a) Action Proportionnelle: Un tel correcteur a pour fonction de transfert : K (p)= Kp Un seul paramétre de réglage Kp Soit le systeme: +, 1 G(p) = ————— P= GED ts) On applique un correcteur P (Perturbations=0)& ce systéme, entrée est un échelon unitaire. i i, Etude Théorique : Quelle esta dasse de ce systéme? Pour une entrée de type échelon : © Lerreur de position est elle nulle? © Si ouijustifiez, sinon donnez lavaleur deT’erreur pour © Pour une entrée de type rampe : o Lerreur de trainage est elle nulle ? © Si ouijustifiez, sinon donnez la valeur deT’erreur pour 1, K=10, * Donnez le diagramme asymptotique de Bode en BO du systeme pour K=0.1, K=10, différents K) ii, Simulation Sur Simulink, reprendre le schéma ci dessus, Pour précédemment (réponse indicielle). 00 (Indication : Donnez d’abord les pulsations de cassure du systéme pour les 0.1, 10,100 vérifiez les valeurs théoriques des erreurs statiques obtenues * AVinstant 20, vous appliquez une perturbation de type échelon unitaire a votre systéme. Visualisez la sortie que remarquez vous? © Générer le diagramme de Bode de cette fonction de transfert en BO pour les différents K (Attention : faites en sorte que les diagrammes apparaissent sur la méme figure)TP1 Automatique Linéaire © Déterminez les marges de gain et de phase pour + Kz 0.1,K= 10,K=100 © Quel est effet de ces marges sur la réponse indicielle du syst2me expliquez en détail votre analyse (utilisez la commande step info)? © Déterminez a pulsation de coupure a ODB pour + K=0.1,K=10, K= 100 © Quel est effet de la pulsation de coupure sur 1a réponse indicielle du systéme expliquez en détail votre analyse (utilisez le stepinfo)? + Remplir le tableau suivant avecles fléches suivantes PN Parametre Rise Time | Overshoot Settling time | Error cma &F b) Action Intégrale seule Avec un intégrateur, la sortie du contréleur (La commande) est l'intégrale du signal entrée (L’erreur) soit : Sortie = K, [ Entrée. dt Lafonction de transfert du correcteur: K(p) = Satie = & Enirée Reconsidérer le méme systéme G(p) qu’on souhaite corriger cette fois ci avec un correcteur de type intégral. i, Etude Théorique : + Btudiez les valeurs de Kipour lesquelles le syst2me est stable en BF. * Quelle esta dasse de ce systme? * Pour une entrée de type échelon : © Lerreur de position est elle nulle? © Si ouijustifiez, sinon donnez la valeur deI’erreur pour Ki=10, Ki=100 * Pour une entrée de type rampe : o erreur de trainage est elle nulle ? © Si ouijustifiez, sinon donnez la valeur deI’erreur pour Ki=10, Ki=100 + Donnezle diagramme asymptotique de Bode en BO du systéme pour ii, Simulatiot * Sur Simulink, reprendre le schéma ci dessus, * Pour K aiitique, visualisez la sortie indicielle de votre systeme que remarquez vous ? Vérifiez les valeurs théoriques des erreurs statiques obtenues précédemment. Refaire la simulation du syst#me mais en rajoutant une perturbation de type échelon unitaire qui apparait 4 instant 20. Que remarquez vous ? + En BO, Générez Bode du systéme & partir de SimulinkTP1 Automatique Linéaire 10, 100 déterminez les marges de gain et de phase pour ce systéme. +” Quelest effet de ces marges surla réponse indicielle du systéme expliquez en détail votre analyse ? © Déterminez a pulsation de coupure a ODB pour = Quel est effet de la pulsation de coupure surlaréponse indicielle du systéme expliquez en détail votre analyse? + Remplir le tableau suivant avecles fléches suivantes : rV Parametre | RiseTime | Overshoot __| Settling time | Error jaya Kf + Expliquez pourquoile correcteur intégral ne peut étre utilisé seul, qu’est ce qui est bien et qu’est ce qui nous manque dans cette action ? par exemple il rajoute une phase négative ce qui atendance & rapprocher la courbe du point critique ce qui pourrait dégrader la stabilit ©) Action Dérivée seule Afin d’augmenter la marge de phase et donc d’améliorer la stabilité, une idée simple pourrait étre d’utiliser un correcteur qui augmente la phase de la FTBO, et ce pour toutes les pulsations. On pense alors aux correcteurs théoriques de type dérivé ou proportionnel dérivé Pour un contréleur dérivateur, on dérivele signal a 'entrée. Ceci veut dire que pour un changement brusque du signal al’entrée, le signal de contréle peut étre trés élevé. Lafonction de transfertest: §— K(p Complétez le tableau suivant: Paramétre |RiseTime | Overshoot | Settling time | Error a4TP1 Automatique Linéaire II- Correcteur classique Correcteur PI Un tel correcteur a pour fonction de transfert : ‘wis Constante de temps intégrale, Les paramétres a déterminer pour ce correcteur sont: Tauiet Kp On peut voir que la FT d’un PI ajoute un péle & Yorigine et un zéro au systéme quion souhaite corriger . Lelieu de Bode du correcteur Pl est présenté parla figure ci-dessous. 0° @ (rads) 2Ulog(Ky) Diaprés la courbe de gain on met en évidence le caractére intégrateur du PI en basse fréquence ,ceci aura pour effet d’annuler ’erreur de position d’un systéme non intégrateur ou d’amédliorer la précision. Un autre effet est que l'on va ainsi diminuer la BP du systéme. Sur la phase on constate un déphasage en basse fréquence de -90° ce qui aura pour effet de diminuer la stabilité, En haute fréquence il n’ y a aucune modification de la FT. De maniére générale un correcteur PI se préte bien lorsqu’on souhaite augmenter la dasse du systéme en BO.TP1 Automatique Linéaire Gi dessous deux méthodes qui peuvent étres utilisées pour régler ce correcteur. i, Réglage d’un correcteur proportionne intégral a partir d’une marge de phase imposée iacr ame suivant: 1 Considérons le systeme suivant: G(p) an On impose comme cahier de charge les contraintes suivantes : (pour simplifier nous avons imp oser également la pulsation de coupure) BP>0.4 24 Mp = 45°, 6, s position 0 + Analyser le systéme G (p) pour évaluer les besoins : > Quelle est la valeur de erreur de position de G(p) ? Faites une conclusion. Pour & la fois bénéficier de l'amélioration de la précision du correcteur et éviter de perdre en stabilité et en BP il faudra régler le 1/taui aussi bas en fréquence (pulsation que possible). On impose donca 1/taui d’étre inférieur d’au moins une décade de la pulsation de coupure qu’on choisira ici = 0,45 rad/s © Pour w=0.45rad/s calaulez le gain de maniére ce que |GGw).kGw)]--00=1 + Tracez le lieu de Bode en BO du systéme corrigé calculez la marge de phase du systéme. Pour tenir les spécifications diminuez le gain jusqu’a obtenir la marge de phase souhaitée. © Quelle est la nouvelle valeur du gain © Donnezla réponse indicielle du syst8me en BF. ii, Réglage d’un correcteur PI par compensation du péle dominantTP1 Automatique Linéaire © En vous aidant de ’exemple présenté en annexe déterminez les paramétres de votre correcteur ‘© Visualisez la réponse indicielle de votre syst2me corrigé, Commentez Annexe Correcteur P Soit un systéme représenté par le diagramme de Bode cidessous. Aquelle valeur de Kp faut il régler le régulateur pour obtenir une marge de phase de 60° at0| care > Mg = 60° = g(w) = —120° quand le Gain(FTBO) = Odb D’aprés le diagramme de Bode = 9@) Pour cette pulsation on lit d’aprés la courbe que © Gain(FTBO) = 18 db —120° pour w ~ 0.058 rad/sTP1 Automatique Linéaire Il faut donc apporter au systéme un gain de -18db = Kp= -18db ou encore K, = 10729/2° = 0,125 Remarque: Afin dobtenir la marge de phase souatée, on vot bien sur Ia figure ct dessus que le la courbe de {gain doi tre translatée vers le bas. Cela revient donc & ajouterun correcteur Kl & notre FTBO. > Lexemple ci dessous explique comment on peut calculer de maniére analytique lavaleur du gain nécessaire. Pour un syst®me dont la FTBO est de la forme: On veut une marge de phase de 60° © Lapremiére étape consiste 4 trouver la pulsation «, 4 laquelle laM, = 60° On écrit : My = 180 + g(w,) = 60° y(@,) = 60° — 180° = —120° Arg(H(jw,) = 120° 0 — 90° — arctan (r. w,)= -120° arctan (t.@,) = 30° >> w, = S20 LaFTBO dusystéme corrigée est K (jw). H(jw) = Ky. Gw).HG®) = Kaya Lorsque @ = w, le gain de la FTBO corrigé doit étre égale a zéro Gay (W,) = 20logk, — 2logw, — 20log [T+ T. a, = 0 K, Wf TFT. a, Réglage d'un correcteur PI par compensation du péle dominant Le temps de réponse d’un systeme dépend de la valeur des péles de sa fonction de transfert. Plus la partie réelle du péle est faible, plus ce péle retarde le syst2me. (Le péle le plus faible correspond ala constante de temps la plus élevée)TP1 Automatique Linéaire La méthode de compensation du péle dominant consiste supprimer le péle de valeur réellela plus faible, appelé ple dominant, qui retarde le systéme. * Un correcteur PI sera alors dimensionné de fagon que la constante de temps de Yintégrateur compense le péle dominant de la fonction de transfert. La méthode de réglage par compensation du péle dominant consiste a : © Régler Ja pulsation de coupure de Vintégrateur afin quelle soit égale a la pulsation de coupurela plus faible dela fonction de transfert, © Régler le coefficient Kp de facon 4 assurer la marge de phase souhaitée. Considérons le systéme dont I’expression de sa fonction de transfert en boucle ouverte est : 4 Heo(P) = O01p? +0,24p+1 Les pales de cette fonction de transfert valent : 5,37 rad.s-L 18,63 rad.s-1 Le péle dominant est ici le péle p1 que nous allons compenser par la correction intégrale en adoptant Ki=p1=5,37 400 4 Heo”) = GF 537 @ +1836) P P C+ g37(+ Tee3 Avecki=p1 et kp=1, le correcteur s'éarit alors : KK 5,37 p KQ)=Ky +> > > Ot Esp La FTBO corrigé est alors 5,37 Pp 4 K@).Heo@) = "=" (1+ g8-) 537 B P P (1+357) (1+ teea)TP1Automatique Linéaire 21,47 P+ Te69) On souhaite régler Kp de maniére & avoir une marge de phase de 45°. En faisant les calculs nécessaires (revoir correcteur P) on retrouve Kp=1,23 K@)-Hzo®) = 10