IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA 2.1.- Introduccion 2.2.-Problema de valores en el contorno. Planteamiento diferencial 2.3.- Trabajo, energia de deformacién y sus complementarios 2.3.1.~ Energia de deformacién debida a una fuerza axil 2.3.2. Energia de deformacién debida a un momento flector 2.3.3.- Energia de deformaci6n debida a un esfuerzo cortante 2.3.4. Energia de deformaci6n debida a la torsion 2.4.- Formulacion integral del problema de valores en el contorno. Principio de los trabajos virtuales 2.4.1.- Principio de los trabajos virtuales 2.4.2.- Formulacion débil del problema de valores en el contorno 2.4.3.-Formulacién variacional 2.5~ Aplicaciones del principio de los trabajos virtuales 2.5. Aplicacion del P-T.V. en estructuras de nudos articulados 2.5.1.1. Método de la compatibilidad 25.1.2. Método de equilibrio 2.5.2.- Aplicacion del P.T.V. en estructuras de barras en general 2.5.2.1.- Aplicacion para la obtenci6n de ecuaciones de compatibilidad 2.5.2.2- Aplicacion para la obtencion de ecuaciones de equilibrio2.6. Teoremas energéticos 2.6.1. Teoremas de Maxwell y Betti 2.6.2- Teorema de Engesser 2.6.3. Teorema de Castigliano (2* parte) 2.6.4.- Teorema del minimo potencial total 2.6.5- Teorema de Castigliano (1* parte)Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA. .- INTRODUCCION Se trata de un capitulo conceptualmente clave para asimilar las ideas fundamentales del calculo de estructuras. Al comienzo se define lo que se ha denominado problema de valores en el contorno y se estudian con detalle las ecuaciones de campo y condiciones de contorno de los elementos que se utilizaran a lo largo del curso. Se trata de dejar clara, utilizando unicamente Jas relaciones de equilibrio, comportamiento y compatibilidad, la formulacién fuerte del problema. A continuacién se introducen conceptos basicos de energia de deformacién y trabajo, conceptos ya conocidos pero que merece la pena repasar ya que se utilizarn de forma mas o menos explicita (pec inmediatamente después al plantear la Formulacién Variacional) a lo largo del curso y de forma directa al plantear, al final del capitulo, los teoremas energéticos, lo que tiene un indudable interés desde el punto de vista historico y didéctico, aunque en el capitulo ya se haya abordado un planteamiento mas general con el Principio de los Trabajos Virtuales La parte mas importante del capitulo es Ia formulacion integral alternativa a la fuerte del problema de valores en el contorno, que es la base de los métodos de busqueda de soluciones aproximadas utilizadas ampliamente en el momento actual y entre los que se puede citar el Método de los Elementos Finitos, Incluso se llega a introducir la idea de aproximacién, aunque sélo sea para que el alumno intuya las posibilidades que se abren con este planteamiento. En la formulacion se utiliza un notacion general pero, con objeto de ir asentando ideas, los ejemplos se centran en problemas estructurales. No obstante, tambien se incluye algin ejemplo de problemas de potencial, para que no se pierda de vista el importante hecho de que el método es aplicable a muchos otros tipos de problemas.Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA En el capitulo se incluyen algunas aplicaciones del Principio de los Trabajos Virtuales a casos de estructuras de barras, con objeto de aclarar ideas y revisar de nuevo, ahora con ideas mas sélidas, los dos grandes grupos existentes de métodos para el Calculo de Estructuras. 52Capitulo Il. EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES ¥ TEOREMAS DE LA ENERGIA 2.2. PROBLEMA DE VALORES EN EL CONTORNO. PLANTEAMIENTO DIFERENCIAL Para comenzar, cabe indicar que un problema de valores en el contorno se entiende que es un problema descrito mediante un modelo matematico que aproxima aceptablemente la solucion, normalmente en términos de: = Ecuaciones en el dominio Au=f enQ (221) - y unas condiciones (es decir otras ecuaciones) sobre sus contornos: Cu=g en dQ (2.2.2) donde A es un operador diferencial de orden 2k, y C otro operador diferencial en el contorno, ambos caracteristicos del problema en estudio (en el caso mas general de utilizar funciones vectoriales, operadores matriciales en derivadas parciales), u es la variable de campo (con caracter escalar o vectorial, y que, para entendemos, en el planteamiento de Navier es la funcién de desplazamientos), cuyo valor dependera del punto (espacio) y del instante (tiempo) en estudio, y por ultimo, f y g son funciones conocidas, congruentes con los operadores, y que constituyen los datos del problema. Los espacios de definicion de u y £ son U y F que en general son espacios métricos, es decir, donde se ha definido una distancia entre funciones, que permite evaluar si las funciones son iguales (si la distancia es nula), asi como los errores entre dos soluciones aproximadas, Por tanto A es un operador que transforma elementos de U en elementos de F, lo que se puede escribir como A:UDF (2.2.3) Este planteamiento diferencial, basado en el anéllisis del comportamiento de un elemento diferencial del continuo que conduce a un conjunto de ecuaciones diferenciales, en ocasiones implica exigencias excesivas sobre la variable de campo, lo que puede suponer que resulte imposible encontrar una funcién que cumpla los requisitos de derivabilidad (2k segun se indicé anteriormente) planteados, 33Capitulo I EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA EJEMPLO 2.1 En el caso elistico ta formulacién diferencial se plantea, como ya se indicé anteriormente, mediante la aplicacion de las ecuaciones bésicas ~ Relacién deformacién-desplazamiento, que establece en cada punto del dominio una relacion cinemética como: e=Hu QE11) donde w es el vector de desplazamiento, & el vector 24 de deformaciones y Ia matriz H el operador que relaciona anibos (en elasiostatica siempre es una matriz diferencial de orden k). + Ecunciones de comportamiento que relaciona magnitudes cinematicas y estéticas de la forma o=De (2E1.2) donde es el vector de tensiones y D la matriz de constantes eldsticas dependiente del material, que se ha visto en el tema anterior. - Ecuactones de equilibrio f=Qo0 E13) que relacionan magnitudes estaticas y donde f es el vector de cargas y Q un operador Aiferencial denominado matriz de equilibrio (que es del mismo orden que H, es decir, k). Introduciendo (2E1.1) en (2E1.2), se tiene o =DHu (2E1.4) En la que S es un operador de orden k Al sustituir (2E1.4) en (2E1.3), se tiene f=Qsu=Au (2E1.5) ** Es interesante observar que la ecuacion 2EI.t no es una ecuacién vectorial sino tinicamente rma forma matricial para expresar estas relaciones que resulta comoda asi, el tensor de deformactonen E se representa como vector tinieamente a efectos de disposicién en forma de colunna 34Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Con lo que se ha llegado a la expresidn (1.1) que en este caso es la ecuacidn de Navier (de equilibrio en términos de desplazamientos), pudiéndose apreciar que el operador A sienipre es un operador par (de orden 2k). - Condiciones de contorno Las condiciones de contorno pueden ser esenciales, que se refieren a la funcién y sus (K-1) primeras derivadas y que se pueden expresar como: Fusv en 6Q (2E1.6) y que en el caso elstico corresponde a fijar una serie de desplazamientos, v= Vi en 6Q (2E1.7) es decir que v = Lu, donde en este caso I es la matriz unidad. Las condiciones de contorno naturales, se refieren a las derivadas de orden (k) a (2k-1) Nu=h = en dQ (2E1.8) gue en este caso se podria escribir T=T en dQ (2E1.9) donde T=Go (21.10) Siendo, para el casco de elasticidad tridimensional, a, G=|o 0 nn, 0 a, n,n, 0 (2E1.11) n 0 8 ly | y, como siempre, la barra indica valores conocidos 55Capitulo I~ EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA EJEMPLO 2.2 Como segundo ejemplo se estudia el comportamiento de una membrana inextensible y totalmente flexible situada en el plano xy, sometida a cargas en Ia direccion del eje z, suponiendo ademés, que las tensiones de Ia membrana en su plano, no dependen de la seccién en In que estén actuando, es decir (2E2.1) Por otra parte, los componentes verticales se notan como Qx 6 Qy tal y como se puede ver en la figura 2E2.1 FIGURA 2E2.1. Estableciendo el equilibrio en direcciones x e y: m4 a >T=Cte (2E2.2) UeG ey yen direccidn z ep no (2E2.3) 56Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA En el contorno (ver figura 2E2.1), el equilibrio conduce - Qu cos ads - Qysen ads + psds = 0 (2E2.4) ps= Qu cos a+ Qy sen or (2E25) Estas ecuaciones se pueden escribir de forma mis compacta como: ViIQ+p=0 ena (2E2.6) niQ=p, en dQ (22.7) Las ecuaciones de compatibilidad en el dominio Q, relacionan los desplazamientos w en direccién z y las pendientes y = fr} asi y=0w (2E2.8) yen el contorno w=Ws (2E2.9) Las ecuaciones de comportamiento relacionan tensiones con deformaciones y en este caso (ver figura 2E2.2), se tiene Q=-Ty (2E2.10) con los significados antes sefialados. Teg, *T FIGURA 2E2.2 37Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Si se sustituyen las ecuaciones de compatibilidad (2E2.8) en las de contportamiento (2E2.10) Q-TYw (2E2.11) gue al ser introducida en las ecuaciones de equilibrio Vi(T Vw) + p=0 ena (2E2.12) Que es la ecuncidn de campo del problema en estudio, a la que habri que aaiiadir las condiciones de contorno, que pueden ser: ~ De desplazamiento (Dirichlet) w=Ws en 59 (2E2.13) que se van a considerar en adelante homogénens w = ws= Oen este caso. + De fuerza (Neumann) Si nt Qs =p. en (2E2.14) donde 82 =8QU8Q EJEMPLO 2.3 En este ejemplo se estudia el caso de una barra recta sometida a esfuerzos axiles, torsores, de flexién y cortantes. La formulacion diferencial o fuerte, se plantea, como siempre, a partir de las ecuaciones basicas. En el caso de barras también es conveniente expresar las condiciones de equilibrio en términos de resultados de tensiones, que es lo que se denominan “esfuerzos”, mejor que en funcién de las propias tensiones. 58Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA ~ FIGURA 2E3.1 Del equilibrio entre las tensiones en la seccién y los esfuerzos sobre la seccién, se puede escribir: Axil. N= fpouda Cortantes: V,=[.tdA iV. =f tadA Torsor: HJ, ey 2- tu -y)dA Flectores a vt flo.-ydA Para obtener los esfuerzos es pues necesario integrar las tensiones,pero al ser éstas funcién de las otras coordenadas, el problema se convierte en complejo de resolver. Por ejemplo, el momento flector Myes funcién de la tension ow que a su vez es funcion de las coordenadas y, z. Con objeto de simplificar, lo normal es introducir la hipétesis de Navier, eso es suponer que las secciones planas normales a Ia directriz de la barra antes de la deformacién, permanecen planas y normales a la directriz tras la deformacién. Asi mismo se desprecian las tensiones tye, o:: ¥ Ow. * Esfuerzo axil 59Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA » N Neat FIGURA 2E3.2 ~ Relacién deformacién-desplazamientos: oe (2E3.1) dx + Ecuacién de comportamiento N=EAt« (23.2) ~ Ecuacién de equilibrio: (2E3.3) (263.4) - Condiciones de contorno: (2E3.5) 60Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA * Momentos flectores. En este caso se considera tinicamente el plano xy, es decir el momento M., siendo andlogo para el momento flector My en el plano xz. y tttttt M, \ M+ aM, / x hy+ ay, FIGURA 2E3.3 = Relacién deformacién-desplazamientos: % = “ o (2E3.6) dx - Ecuacién de comportamiento: M,=El, x, (2E3.7) = Ecuacién de equilibrio: (23.8) En las que I: respectivamente. Sustituyendo (2E3.6) en (2E3.7) y la resultante en (2E3.8), se obtiene: (2E3.9) 61Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA - Condiciones de contorno Con las posibles condiciones de contorno (deben ser cuatro ya que al ser una ecuacion diferencial de orden cuatro aparecerén cuatro constantes de integracién) @u, (2E3.10) * Esfuerzo cortante sin considerar la deformacién a cortante. Como en el caso anterior sélo se estudia el plano xy. + Relacién deformacién-desplazamientos: a (2E3.11) Ya = ‘dx 7 - Ecuacién de comportamiento: Vv, = GA, (2E3.12) ~ Ecuacién de equilibrio: (2E3.13) donde Ayes el dren a cortante, de valor Ay= KA si se tiene en cuenta lo indicado en el capitulo anterior, Sustituyendo (2E3.11) en (2E3.12) y la resultante en (2E3.13), se obtiene: int (2E3.14, q * dx ¢ ) - Condiciones de contorno (2E3.15) * Torsion: 62Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA FIGURA 2E3.4 En el caso de seccion circular, debido a la simetria, las secciones normales al eje de la barra permanecen planas y no se deforman en su plano. La distribucién de tensiones cortantes, como se sabe, es en este caso Mr 2E3.16 te (2E3.16) donde } es el momento de inercia polar de la seccién. El dngulo girado por unidad de longitud es: (2E3.17) donde G] es Ia denominada rigidez a torsién de la seccién y dael ingulo girado por dos secciones separadas de una distancia dx En el caso de barras prismticas, al no haber simetria respecto a cualquier eje que pase por el centro de la seccién, no se puede aplicar Ia teoria de Coulomb, ya que las secciones perpendiculares a la directriz no permanecen planas produciéndose alabeo. Si se supone que no se impide el alabeo, Ia expresin (2E3.17) sigue siendo valida con Jef, Pry tht layde (253.18) donde ges una funcién arménica denominada funcién de alabeo. El andlisis se realizard obteniendo la funcidn de alabeo mediante la resolucién de la ecuacién diferencial 63Capitulo IL.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA (2E3.19) con las condiciones de contorno en cada seccién a ae di +22 enel contorno dn dn © “dn Con esto se obtiene el desplazamiento y J(x) mediante la ecuacién (2E3.18). Para mayor detalle ver (Ref. 9). ~ Relacin deformacion-desplazamientos. dee = 3.21 x 8 (2E3.20) - Ecuacién de comportamiento: (2E3.21) - Ecuacién de equilibrio: (2E3.22) donde m, es el momento torsor distribuido por unidad de longitud. Sustituyendo (2E3.20) en (2E3.21) xy la resultante en (2E3.22) se obtiene. 4 (g 582) : (2E3.23, ax (°7 &) f d - Condiciones de contorno (2E3.24) 64Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA 2.3. TRABAJO, ENERGIA DE __ DEFORMACION _Y__ SUS. COMPLEMENTARIOS Se considera en primer lugar una barra de una estructura articulada con una Iongitud inicial Lo, que sometida a ciertas condiciones adquiere la longitud: Lo+ al (23.1) en la que la variacién de longitud Al se puede expresar en general de la forma: Al=e+2, (23.2) donde e es la variacion de longitud debida a un esfuerzo axil N y 2 la correspondiente a otras condiciones tales como, por ejemplo, la temperatura Si hay una relacién univoca fuerza-desplazamiento, que para un caso general (no lineal) sera de la forma indicada en la figura 2.3.1, el area bajo la curva es el trabajo realizado para estirar la barra una cantidad e, que en el caso de que la fuerza se aplique gradualmente de forma que la energia cinética sea cero (sistema conservativo) es igual a la energia potencial de la barra en la posicion alargada y se denomina energia de deformacion: E, FIGURA 2.3.1 65Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA U= [Nae (2.3.3) La energia de deformacién para toda la estructura de barras articuladas es: Ngarse u= > [Nae (23.4) En general se puede escribir la energia de deformacion para cualquier tipo de esfuerzo como: Us [Fae (2.3.5) Como es sabido, el trabajo realizado por una carga P sobre un desplazamiento u es: La energia complementaria se define en general como: C= flea (23.7) y no tiene un significado fisico, debiendo su nombre a que es una cantidad complementaria de la energia de deformacién, en el sentido de que: U+C=Fe (23.8) De forma andloga se define el trabajo complementario como: W, fu dp (23.9) En el caso de la barra a que nos hemos referido al comienzo de este punto, la energia complementaria es: C=Ni+ [ edN (23.10) 66Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA es decir que tal como se indica en (2.3.8) U+C=NAI=N (Ate) (23.11) La energia complementaria para toda la estructura se define de la forma Yi [ss f ean] (2.3.12) Otra cantidad que sera de utilidad es el potencial total 6, que se define como: o=U+V (23.13) en la que U es la energia de deformacion de la estructura y V la energia potencial de las cargas exteriores. Para el caso de una estructura articulada plana, la energia potencial de las cargas exteriores es: eo | (23.14) en la que P, y Py son las componentes de la fuerza que actiia sobre cada nudo Y uy, Uy las componentes del movimiento de dicho nudo segtin las direcciones xey. La energia potencial de las cargas exteriores, en general, vendra dada por la expresién: J,w'taa- fu" T"a5a (2.3.15) en la u que es el vector de desplazamientos, f son las fuerzas por unidad de volumen sobre el dominio Q y Tr son las fuerzas por unidad de superficie sobre el contorno 60. Si se supone ahora un elemento eléstico de volumen dv como el representado en la figura 2E3.1, perteneciente a una barra de seccién 67Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA uniforme, sobre el que acttia unicamente una tensién o. que produce una deformacién &, relacionadas por la curva de la figura 2.3.2a g "he ye ® FIGURA 2.3.2 La energia de deformacién o energia potencial elastica almacenada por el elemento es: (23.16) Si el material obedece a la Ley de Hooke, la curva tensién-deformacion es una recta (ver figura 2.3.2 (b)) y la energia de deformacion por unidad de 1 ; volumen es >a, ¢;, 0 como algunos autores llaman densidad de energia de deformacion, obtenida al integrar la expresién (2.3.15) en dichas condiciones, Cualquier estructura se puede pensar que esta compuesta por elementos diferenciales sometidos a unas tensiones @ con unas deformaciones e. Puesto que las mismas consideraciones anteriores s pueden hacer cuando sobre el elemento actian las seis componentes de la tension, la energia de deformacién total para el caso lineal, que es en el que nos centraremos a lo largo de estas notas, es: Ve gr uss fe edQ (23.17) ‘0 también: 68Capitulo I EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA U 5 fe" 94a xh ff o.de,da (23.18) en la que oj y € son los valores de las seis componentes de la tension y deformacién respectivamente Como se sabe, en el caso mas general para un material homogéneo e isotropo que obedece a la Ley de Hooke, la relaci6n tensién-deformacién (ver Capitulo I) es: o-Ce (23.19) e-So (23.20) en las que € y S son las matrices que aparecen en las expresiones (1.3.19) y (13.21) Por tanto, la energia de deformacién es para este caso: 1 0" Soa (23.21) a +f e'ceaa 2.3.22) ah ‘A modo de ejercicio se van a obtener a continuaci6n las expresiones de la energia de deformacion para los casos de fuerza axil, momento flector, esfuerzo cortante y torsion, para elementos homogéneos e isétropos que siguen la Ley de Hooke. Para el caso de que aparezcan juntos varios de estos tipos de fuerzas internas, la energia de deformacién total es la suma de los valores correspondientes a los diferentes tipos de esfuerzos. EJEMPLO 2.4 * Energia de deformacién debida a una fuerza axcil En el caso de una barra de longitud Ly seccién transversal A, sometida a un esfuerzo axil N seguin la directriz x (ver figura 2E4.1) 69Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Ft FIGURA 2E4.1 La tension normal es: oy = (2E4.1) yy la deformacién, para el caso de que el médulo de elasticidad sea E, es: by = (2E4.2) EA por lo que, segiin la expresidn 2.3.17, la energia de deformacién es: nN U 5 [outwit 4 h par (2E4.3) * Energia de deformacién debida a un momento flector. Si se considera ahora un elemento de longitud dx sometido a un esfuerzo de flexion Mz alrededor del eje z, eje principal de la seccién transversal, tal y como puede verse en la figura 2E4.2 70Capitulo I EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA \ 4 FIGURA 2E4.2 El esfuerzo normal sobre un elemento de drea da situado a una distancia y del eje zes: (2E4.4) donde el signo menos aparece al considerar positivos los esfuerzos de traccién y el momento indicado en Ia figura 2E4.2, ¢ I: es el momento de imercia de Ia secciin respecto al eje z La deformacién correspondiente es: u=5f, oeda lpMiy > 1 M2 1 i a jive oe (2E4.6) * Energia de deformacién debida un esfuerzo cortante. considera ahora un elemento de longitud dx, sometido a una fuerza cortante Vy, en el que el signo positivo se asigna a la situacién indicada en Ia figura 2E4.3. nCapitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA FIGURA 2E4.3 El esfuerzo cortante es Vy/Ay, donde A= KA es el drea a cortante tal y coma se hia indicado anteriormente. Ast pues: (2E4.7) (2E4.8) (2E4.9) Energia de deformacién debida a la torsién. En Ia figura 2E4.4 se representa un elemento de longitud dx, sometido a una torsion Mz que pertenece a una barra de seccidn circular con longitud L.Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA FIGURA 2E4.4 Elesfuerzo cortante en un elemento da situado a una distancia r del centro es: noth (2E4.10) en la que Jes el momento polar de inercia, La deformacién correspondiente es: Yow (2E4.11) y la energia de deformacién. Mir 7 3 it Fig we ab (2E4.12, mieniGiog ( ) Como se hia indicado en el ejemplo 3, para una seccién transversal distinta de la circular, J es una constante de torsién (de dimensiones L4) que depende de la forma de Ia seccion transversal. 73Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA 2.4.- FORMULACION INTEGRAL DEL PROBLEMA DE VALORES EN EL CONTORNO 2.4.1.- PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES EI Principio de los Trabajos Virtuales relaciona en una estructura un stema ficticio de fuerzas en equilibrio, que Hamaremos virtual, o un sistema compatible de pequefios desplazamientos virtuales, con los desplazamientos reales o fuerzas verdaderas respectivamente. Se puede usar pues cualquier sistema de fuerzas virtuales que satisfaga Ia condicion de equilibrio, o en la formulacion alternativa, cualquier sistema de desplazamientos virtuales que sean infinitesimales y compatibles. a) Principio de las fuerzas virtuales. Se considera en primer lugar una estructura deformada por efecto de la aplicacion de fuerzas externas y otras causas ambientales, tales como por ejemplo la temperatura, en la que lamamos ¢ a la deformacion real en cualquier punto, siendo los desplazamientos reales en n coordenadas seleccionadas u, V i = 1, n, que de forma matricial se representa por u. Se supone ahora la estructura sometida a un sistema de fuerzas virtuales en las coordenadas seleccionadas, que _ matricialmente representaremos por PY, causando unas tensiones 6 en cualquiera de los puntos de la misma. Este sistema de fuerzas virtuales debe estar en equilibrio, pero no es necesario que se corresponda con los desplazamientos reales u El Principio de los Trabajos Virtuales establece que el trabajo complementario virtual (producto de los desplazamientos reales y las correspondientes fuerzas virtuales) es igual a la energia complementaria virtual (producto de las deformaciones reales y los correspondientes esfuerzos internos virtuales), es decir: (24.1) Al tomar para la ecuacién del Principio de los Trabajos Virtuales un sistema virtual de cargas y esfuerzos en equilibrio y como sistema de movimientos y deformaciones el real, se obtiene al sustituir las cargas y esfuerzos conocidos, una ecuacién de compatibilidad entre movimientos y deformaciones en la estructura. 14Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA b) Principio de los desplazamientos virtuales. Si una estructura se encuentra en equilibrio bajo la accion de un sistema de fuerzas actuando en las coordenadas seleccionadas, que se representa por el vector P, al que corresponden unas tensiones 6 en cualquiera de sus puntos, y se considera un sistema de desplazamientos virtuales compatibles du, al que corresponden unas deformaciones virtuales 8@ en cada punto, el trabajo virtual de las fuerzas reales P sobre los desplazamientos virtuales Su, es igual a la energia de deformacién virtual del campo de tensiones 6 sobre las deformaciones virtuales 5. Es decir: (su)' P= f,(6e)" oan (24.2) Si bien el primer miembro de la ecuacion anterior representa fuerzas y desplazamientos concentrados, podria. también incluir fuerzas desplazamientos distribuidos en la forma: (ou) P+ i boe+ j tdp= je) odQ (2.4.3) donde b representa las fuerzas por unidad de volumen, t las fuerzas de superficie por unidad de area y 89 la funcion de desplazamiento virtual asociada. Al tomar para la ecuaci6n del Principio de los Trabajos Virtuales un sistema virtual de movimientos compatible y como sistema de fuerzas y esfuerzos el real que existe en la estructura, se obtiene, al introducir los valores conocidos de los movimientos, una ecuacidn de equilibrio entre cargas y esfuerzos reales que acttian en la estructura 2.4.2, FORMULACION DEBIL DEL PROBLEMA DE VALORES EN EL CONTORNO Tal y como se indicé anteriormente, el planteamiento diferencial puede implicar en ocasiones exigencias excesivas sobre la variable del campo, de forma que la formulacion de las ecuaciones que gobiernan un problema de valores en el contorno también permite un planteamiento integral, para el que cabe hablar de dos alternativas = Minimizacion de un funcional mediante un proceso variacional, y - Formulacién débil (aunque esta segunda contiene la primera) 75Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Con este planteamiento integral, se permiten soluciones con grados mas bajos de regularidad, es decir, se disminuyen las exigencias sobre la solucin, que en el caso planteado pasa a ser, como se ver, de derivabilidad de orden k. Ademas, es de interés seftalar, que si la ecuacion diferencial tiene soluci6n, la solucién coincide con la débil. En caso contrario puede existir una solucién del planteamiento débil, lo que supone que se ha aumentado el espacio de basqueda de soluciones, lo que es de gran interés puesto que permite la busqueda de soluciones aproximadas al problema planteado, que es la base de los métodos computacionales més utilizados hoy en dia, como es el caso del Método de los Elementos Finitos. El planteamiento débil consiste en realizar el producto escalar de los dos vectores miembros de la ecuacién diferencial (2.2.1) por una funcion vectorial conocida w € C*(Q) (funcion no dimensional con derivada continua hasta de orden k sobre Q) y la consiguiente integracién de los escalares resultantes en el dominio Q. Es decir Jyw' Auda =f ap" -f42 (244) Al integrar por partes k veces el primer miembro de la ecuacion (2.4.4) (se recuerda que el operador A de orden 2k), en el caso lineal, que es el que se plantea, se llega a ecuaciones como J, (ayy Su)io- [., (Fy)! «Guar =f." -fa0 (245) donde H, S, F y G son operadores diferenciales lineales los dos primeros de orden k, G contiene derivadas desde el orden (k) al (2k-1) y F es de orden (k- 1), Hay que seftalar que en (2.4.5) se ha utilizado, como general, la notacion del Ejemplo 2.1, de manera que se pueda apreciar el significado de cada uno de los operadores en el caso de elasticidad tridimensional. Desde este punto de vista, lo indicado se podria plantear diciendo que Ia solucién de (2.2.1) es aquella en la que la proyeccion de Au sobre U es igual que la de f sobre U (se supone que cumplen las exigencias de existencia y unicidad (Teorema de Lax-Milgram)) 16Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Esto quiere decir que para toda funcién we U (como se ve el espacio de proyeccién coincide con el espacio U al que pertenece la variable de campo u), se verifica < Au, y>= (24.6) Que es idéntica a (24.4.) con una notacién distinta en la que (a.b)= [abd significa producto escalar energético. Para que este sea posible, ay b han de ser acotadas, para que la integral tenga sentido, asi como sus cuadrados (para que tenga sentido ), es decir que deben ser funciones de cuadrado integrable en Q, esto es, L2(Q). La posterior integracion por partes de (2.4.6) conduce a la expresién (2.4.5) y, en definitiva, a que U tendra que ser un espacio cuyas funciones tengan derivada hasta el orden k (U ¢ C(Q)) denominandose la solucién débil del problema (3.2.1) ya que la solucién de este deber ser C?* (Q), cumpliéndose lo indicado sobre la disminuci6n de las exigencias de derivabilidad de la variable u, aunque ahora las derivadas de orden k de u han de ser integrables. Ademés por lo indicado en el parrafo anterior, estas derivadas seran de cuadrado integrable, llamandose a un espacio de estas caracteristicas espacio de Sobolev de orden k, H<(Q) con En el segundo término de la ecuacién integral (2.4.5) aparecen las condiciones de contorno naturales T=Gu (247) ya que es suficiente con considerar aquellas funciones y que sean cero en el contorno en que u es conocido, es decir que las condiciones esenciales hay que imponerlas aparte. También puede haber condiciones de contorno de tipo mixto, que afecten tanto a desplazamientos como a fuerzas, como por ejemplo es el caso de un apoyo elastico que se analizaré mas adelante. EJEMPLO 2.5 Lo indicado se puede aclarar al ser aplicado a un ejemplo sencillo como es el de una ecuacién de Poisson =ViwtQ=0 en Q (2E5.1) 1Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA con las condiciones de contorno en 52, (Q2E5.2) en 8Q, (265.3) donde we C(Q)yQe C(O). Al seguir los pasos indicados en formulacién débil, se llega sin dificultad a la forma equivalente a la (2.4.5), = [, (voy vw -wahias fF w(vw)'nar +f f= ajar =0 E54) Com Ia condicion de contorno w 0 en dQ, que se ha sacado de (2E5.4), al elegir las funciones y con la condicion de que sean cero en el contorno de Dirichlet, y en In que weH(Q) y ye CQ). Si la derionda respecto a la normal exterior nes (vw)n en, +n, = ox oy a (2E5.5) al sustituir en (2E5.4) y hacer w=—w, ya que estas funciones se pueden elegir de forma arbitraria y por tanto no se pierde generalidad en el planteamiento, se tiene J, (Vip) Voda | pada | wadr+ [ we dr=0 (2E5.6) In hay ay Pa Aan se puede dar otra interpretacion de (2.4.5) para lo que tnicamente hay que considerar la funcion we C!(Q), como una funcién de desplazamientos virtuales, con la tnica condicién de que cumpla las condiciones de contorno esenciales. En el caso eléstico los términos (Hy) y (F y) adquieren un significado fisico de funciones de deformacién o desplazamientos correspondientes a los desplazamientos virtuales (se expresan con el superindice yy) y teniendo a cuenta lo indicado en el ejemplo 2.1, se puede escribir, 78Capitulo II- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA [e"oan- [ w"Tar = f,w'taa (2.4.8) Que se denomina Primera identidad de Green y que no es mas que una de las formulaciones del Principio de los Trabajos Virtuales, en el que el trabajo virtual de las fuerzas externas de un sistema en equilibrio (6, f, T) sobre los desplazamientos virtuales compatibles (y, e”), es igual a la energia interna debida a las deformaciones virtuales (Principio de los desplazamientos virtuales), También cabria formular que para cualquier funcidn de desplazamientos virtuales we C;(Q), el trabajo virtual realizado por las tensiones adscritas a y (F", T”) sobre los desplazamientos u y los desplazamientos v en el contorno es igual a a energia de deformacion de las fuerzas virtuales (Principio de la fuerzas virtuales) [,e'o"40- fo v'T"d fe £"dQ (24.9) Para plantear la forma débil en el caso de la membrana tensa, expuesto en el ejemplo 2, se puede multiplicar (2E2.11) por la funcién conocida e integrar por partes, 0 simplemente sustituir dicha ecuacion de equilibrio por su equivalente obtenida a través del Principio de los Trabajos Virtuales, llegindose a J, (0w) TVwaxay = J,wpdxdy+ [ wpds (2E6.1) ve /¥=0 en 62 junto con las condiciones de contorno, w=W en dQ Para garantizar que Ia integrales de (2E6.1) tienen sentido, es por lo que en parrafos anteriores, se ha exigido que tanto la variable de campo w como la funcién ¥ pertenezcan al espacio de funciones de cuadrado integrable es decir, que en este caso se debe verificar wel'(Q)> if (2) «(2) wf (2E6.2) 79Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA que en el caso general de que en el dominio se tengan cargas (Ps) 0 apoyas eliisticos (con rigideces K,), se tiene J. (w) TVwaxdy = [weary Sw (xy JP - Kiley J] (2E6.3) EJEMPLO 2.7 Obtener las formutaciones fuerte y débil para el problema de un cable perfectamente flexible e inextensible sometido a una carga p(x) por unidad de longitud, FIGURA 2E7.1 * Formulacién fuerte - Relacién desplazamientos-deformaciones 80Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA ut du FIGURA 2E7.2 (u+du = tag0 = = tag ax (2E7.1) donde yes la pendiente. - Relacién de comportamiento: ‘Que en este caso se obtienen por consideraciones geométricas ya que se trata de un hilo inextensible y perfectamente flexible, FIGURA 2E7.3 V = Ttagd = Ty (2E7.2) Relacién de equilibrio 81Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA W+ay FIGURA 2E7.4 Fuerzas horizontales: T+dT-T=0 = dT=0 (2E7.3) Es decir que la tensin horizontal es constante. Fuerzas verticales (Wravpvepdxe0 2X «p=0 (E74) IK sustituyendo (2E7.1) en (2E7.2) y el resultado en (2E7.4), se obtiene Te p=0 (2E7.5) ae que es la ecuacién de campo del problema. = Condiciones de contorno, que pueden ser por ejemplo, u(0)=u()=0 (2E7.6) Si se supone un problema concreto en que la carga por unidad de longitud es constante p(x)=Po, en este caso se puede resolver el planteamiiento fuerte; asi du P dx? T du dx 82Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA (2E7.7) C, + Ox seo que al imponer las condiciones de contorno para calcular las constantes de integracion u(0)=0=C, on (2E78) u(l)=0=C, +L Por lo que la solucién es Pi oe x(L-x) (2E7.9) y de ella sacar la pendiente de acuerdo con (2E7.1) 0 la componente vertical de In tensién del hilo a partir de (2E7.2). * Formuulacion débil Se realiza mediante la aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales, utilizando un sistema de desplazamientos y deformaciones virtuales u® 7°, distinto en general de los reales u y y pero compatible con las condiciones de contorno [.vr'ax= [[pu'dx -V(0)-uw"(O)+V(L)-u"(L)_2E7.10) que se reduce teniendo en cuenta que los desplazamientos virtuales cumplen las condiciones de contorno, a bud, (2E7.11) fivrex utilizando (2E7.2) y (2E7.1) (2E7.12) ft 83Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA EJEMPLO 2.8 Plantear la formulacin débil para el caso de una barra de seccién variable A(x) sometida a un esfuuerzo acc La formulacién fuerte de este problema se obtuvo en el ejemplo 2.3 de este capitulo. Con las condiciones de contorno ~ae =n, (2E8.1) dx ate) (2E8.2) dx Por aplicaciin del Principio de los Trabajos Virtuales [.Nevdx= fi p.ufdx +N,u(0)+N,u(L) (2E8.3) y por tanto usando (2E3.1) y (2E3.2) di a0, = dx dx EA(x) pwufdx+N,u(0)+N,u(L) — 2E8.4) EJEMPLO 2.9 Plantear la formulacién débil para el caso de una barra de seccién variable I(x) de directriz recta sometida a flexién, en la que se desprecia la deformacion a cortante, La formulacién diferencial o fuerte del problema se obtuvo en el ejemplo 2.3 de este capitulo 84Capitulo II EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA FIGURA 2E9.1 La formulacion débil del problema se plantea en general multiplicando ambos miembros de la ecuacién de campo obtenida anteriormente (2E3.9) por una un funcién ye integrando a lo largo de la barra fs fy Iya (2E9.1) 2 ly dx = ac (ee |” Si ahora se integra dos veces por partes, se llega a la forma débil #u, yay] ch dx al -| J, Pwd (29.2) que también se puede escribir de la forma \x-tws +[vyki = f'p,cowax 29.3) [-MO)y'ax = i p,(x)ydx + V,w(0)-V.w(L)-M,y'(0)+M,y"(L) (29.4) Que se pondria haber plantendo directamente mediante el Principio de los Trabajos Virtuales, considerando un sistema compatible de desplazamientos virtuales us (x) (con sus correspondientes giros 8° y curvaturay”) 85Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA fimbedz'ar = fp, Oxdu (x + V,u" (0)-V, u°(L)-M,0°(0)+M, 0°(L) (2E9.5) EJEMPLO 2.10 Plantear la formulacién débil para un problema de elasticidad tridimensional estatico. Como se sabe, las ecuaciones de equilibrio para un elemento diferencial de volumen son, utilizando notacién indicial, oui + X= 0 (2E10.1) 0 también de forma matricial Vo+X=0 (2E10.2) donde X son las fuerzas de volumen (que por tratarse de un problema estético no incluyen la fuerzas de inercia 8) it Si ahora se procede de la forma general, es decir se multiplican ambos miembros de Ia ecuacién de equilibrio (2E10.2) por un vector de funciones du (que en este caso se suelen denominar funciones de ponderacidn) y se integra sobre el dominio Q, se obtiene J, Su'Vodn+| du™xXan=0 (2E10.3) la utilizacion de la formula de Green 22, que es realmente una integracién por partes (ya que este caso la ecuacién de campo (2E9.2) es de orden 2 y, por tanto, k=1), conduce a: > Fommula de Green, Sise parte del teorema de la divergencia J, (WAhiO= [,, Andr= flow 6, hia= J6:¥4ner N21) Donde mes la normal en el contorno y ademas se ha considerado: V(4,V6.) = 6,V'4, + VO,V6, N22) Y se puede escribir (2N2.1) para nuestro caso como: eyo VO on {0% Sev aes [ooy mar (N23) O también 86Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA J, Vou'oda+ [du odr+ [, 8u"x4a=0 (2E10.4) Si se asocia du a un desplazantiento virtual, la aplicacidn del operador diferencial sobre é1, se puede asociar a una deformacién virtual, de la forma Se=Vou (2E10.5) Por otra parte, como se sabe, la ecuacién de equilibrio de tensiones en el contorno es en notacién indicial t= 65) (210.6) O de forma matricial o t (2E10.7) en las que tes el vector de tensiones en el contorno y n la normal en el miismo. Por tanto, si se sustituye (2E10.5) y (2E10.7) en la ecuacién (2E10.4), se obtiene J, de'oae- [| du'tar- [) 8u'Xan=0 (2E10.8) Que si se tiene en cuenta la ecuacién de comportamiento?®: o=Ce (2E10.9) conduce a: fs que es el Principio de los Trabajos Virtuales y que relaciona el sistema real de cargas y esfuuerzos con el virtual de desplazamtientos. eda = |, bu'xaQ+ [dua (2E10.10) av fea 7 En la expresién (26109) se podtia haber incluido la ecuacién de comportamiento de forma mis general: o& ~ fevers [ov ndD (N24) o=C(e-e,)+9, (N10) en la que €o son las deformaciones iniciales (como por ejemplo las debidas a variaciones de temperatura), © , las tensiones residuales iniciales y C la matriz elastica que contiene las propiedades del material. 87Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA La formulacién del problema en términos integrales exige Ia resolucin de esas integrales y, aungue en algunos casos esto es posible, en general no resulta sencillo la obtenci6n de soluciones explicitas, lo mismo que ocurria con la obtencién de soluciones a las ecuaciones de campo. La idea ha sido entonces la busqueda de soluciones aproximadas y esto es lo que ha dado realmente potencia al planteamiento, siendo la base de la metodologia actual de calculo, como por ejemplo el Método de los Elementos Finitos. No se pretende aqui entrar en el estudio de los métodos aludidos, pero si al menos abordar algunos conceptos elementales que permitan intuir la potencia de la formulacion debil aqui estudiada La idea es buscar una solucion aproximada en un subespacio U® del espacio original de busqueda w, que sea perfectamente conocido (es decir del que se conozca una “base”) y de dimension finita N. ve =Soa, (24.10) Por tanto, al aproximar la funcion incognita (variable de campo) mediante una combinaci6n lineal de funciones conocidas, el problema se reduce a: - Definir la base i, ¥ = Obtener los parametros, coeficientes o coordenadas generalizadas a\ de la solucién aproximada en dicha base (2.4.10) Al sustituir el valor aproximado uN de (2.4.10) dentro de la ecuacion integral (2.4.5) teniendo presente que la integracion y los operadores diferenciales son lineales, se puede escribir Sal (Hy)' (Se, )}i2- Sala (Fy) (Go, ur = [y's (2.4.11) ecuacién con N inc6gnitas (valores de ai, i=1, N), que si se plantea para N funciones 9; linealmente independientes (llamadas funciones de ponderacién © proyeccién), conduce a un sistema de N ecuaciones con N incognitas, de la forma >a f,lttw, J @o,)i2- oa Ja (Fv,) Go, ar a LN. (24.12) fywfan v que permitira obtener los coeficientes ay 88Capitulo I- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA EJEMPLO 2.11 Se trata de seguir con el ejemplo 2.5 ¢ introducir la idea de aproximacion. Para ello, se parte de (2E5.6) donde es conveniente eliminar el término definido sobre el contorno de Dirichlet 6Qp y suponer que hay una funcién w? que satisface las condiciones de contorno especificadas w’ = Wen 8Q,, realizindose la aproximacién > ow, (2E11.1) ya que (w- w9 cumple la condicién homogénea (iv- w= 0). De esta manera se llega a LL L.v,F ve} ~fw.Qaa-f, vaar=0 j=nN E112) que matricialmente resulta Kw=F (2E11.3) Donde k, = [,0y,)' Voda (2E11.4) f,v,2da+ f., y,aal (2E11.5) En adelante, por simplificar, tinicamente se considerarin condiciones de contorno esenciales homogéneas. Esta claro que el espacio de proyeccion (de base %)) y el de aproximacién (de base )) no tienen porqué ser iguales. De hecho la definicion de estos espacios constituye una de las diferencias entre los distintos métodos de aproximaci6n, no obstante en el Método de Bubnov-Galerkin (en general denominado Galerkin) ambos espacios coinciden, es decir se utiliza la misma base. 89Capitulo IL. EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA EJEMPLO 2.12 La aproximacién de Galerkin para el problema de la membrana tensa planteado en los ejemplos 2.2 y 2.6 de este capitulo, consiste en introducir los valores aproximados wy en la formulacién débil que se habia obtenido en (2E6.3). Los valores aproximados de la variable canipo, en este caso el desplazamiento normal al plano de Ja membrana, se obtiene como combinacion de N funciones de una base deternrinada wy (x, ¥] (2E12.1) Laos y dado que se esta realizando una aproximacién de Galerkin, las funciones de esta base y las de ponderacién coinciden (9, = w,) obteniéndose J, Po.) TV0 jaxdy + Sob. vke,luy] Jovpardy+ Souls¥ JP, (2E12.2) «que se puede escribir de la forma Dk, (2E12.3) donde TV9 dxdy +P oi. ko, Ouy) (2E12.4) [,9.pexdy+Do9. 0.7% E125) EJEMPLO 2.13, En este ejemplo se pretende obtener las soluciones aproximadas para el ejemplo de la barra de directriz recta sometida a flexion despreciando la deformacion cortante y sometida a una carga uniforme po utilizando para la aproximacién de Galerkin una funcién senoidal y en segundo lugar, como base de funciones, los polinomios de Hermite. 90Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Wil FIGURA 2E13.1 a). Se puede escribir la aproximacién como xy utilizar como funcién de ponderacién la misma, es decir haciendo mm w(x) = sen ™ (x) 7 Al sustituir en la ecuacién (2E9,3), se tiene Af ax Lo nx A) | (= oe) El.dx = [sen ™ pdx de donde yal sustituir en (2E13.1) se tiene Bi)= 2 sen ® ff = 4 Pl ¥6)= 5 EL [sen pad x El, (2E13.1) (2E13.2) (213.3) (QE13.4) (2E13.5) o1Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Con una diferencia menor del 1% respecto al valor que proporciona Ia resistencia de materiales (2E13.6) (2E13.7) FIGURA 2E13.2 y la carga (2E13.8) 92Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES ¥ TEOREMAS DE LA ENERGIA que al sustituir en la ecuacién (2E9.3) obtenida anteriormente se tiene el sistema fe (Sa.o%69foroms = ent la que el primer miemibro se puede escribir como Lal [/eLetder(dx)=Dae, yy si se denomina f. al segundo miembro, se puede escribir como Deas Viel pudiéndose escribir el sistema (2E13,9) de forma matricial, como: ka-f donde para el caso de barra de seccién uniforme 12EI con las condiciones de contorno: sit p(x), (xdbx + V,9,(0)- V.9,(L)-M,oi(0)+M, @(L) vi=1..4 (2E13.9) (2E13.10) (2E13.11) (2E13.12) (2E13.13) (2E13.14) Por tanto, teniendo en cuenta las condiciones de contorno ((2E13.14), el sistema de ecunciones representado por la ecuacién matricial (2E13.12) resulta 93Capitulo Il - EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA (2E13.15) a, +2a, = 2a 24EI Tomando las ecuaciones segunda y cuarta, y resolviendo se tiene (2E13.16) (2E13.17) Por tanto para obtener la flecha en el centro, se utilizard la aproximacion (2E13.7) con los valores (2E13.16), particularizado para x = : tea) (a) a (2E13.18) Como se puede ver ar y ag se corresponden con los giros en los apoyos y coinciden con los valores que proporciona la Resistencia de Materiales, mientras que la aproximacién de la flecha no es muy buena. Con esto el ejemplo estd resuelto, pero es de interés hacer alguna reflexion adicional, asi se puede ver que si al valor obtenido para la flecha en el centro (2E13.18) se le suma algebraicamente In flecha en el centro correspondiente a In viga biernpotrada con carga wniforme 4> ae Capitulo 11.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA (2E13.19) v,($)=-2E Pol! ___Spyb! 2 96EI 384EI 384EI el valor obtenido coincide con el proporcionado por la Resistencia de Materiales, lo que es logico ya que el problema, tal y como se ha planteado, permite obtener la misma aproximacién en los nodos extremos y en toda su longitud, si no hay cargas sobre Ia viga, mientras que en caso de haberlas, serd necesario la superposicién de la solucion de la viga biempotrada FORMULACION VARIACIONAL Tal y como se indicado al comienzo de este punto, a la formulacién integral se puede llegar también por aplicacién de conceptos fisicos como energia y calculo variacional Un Principio Variacional especifica una cantidad escalar (un funcional 0 potencial basico) [1, definida por una expresién integral ou ox au) if a n= [nf Jace [Deu ie (2.4.13) en la que wes la funcion incognita y B, D, son operadores especificados. La solucion para el problema del continuo es una funcion u, que hace estacionario a I con respecto a variaciones pequefias Su. Asi pues la variacion es: 8f1=0=> 6m = [,du"L(uyin+ j,,5u"M (ud (2.4.14) y esta expresi6n ha de ser cierta para cualquier variacion pequefia de u (Su) es decir’ Lu) =0 M(u) = 0 (24.13) Donde L(u) y M(u), pueden ser o no, las ecuaciones diferenciales (2.2.1) que gobiernan el problema y las condiciones de contorno (2.2.2). En el caso de que si lo sean, el Principio Varacional se llama natural y las ecuaciones (2.4.15), se conocen como ecuaciones diferenciales de Euler del Principio Variacional 95Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Es facil demostrar que para todo Principio Variacional se puede establecer el sistema de ecuaciones de Euler correspondiente, pero desafortunadamente la relacién inversa no es cierta y Gnicamente ciertas formas de ecuaciones diferenciales son ecuaciones de Euler de un funcional variacional En el caso de ecuaciones diferenciales lineales autoadjuntas, se pueden establecer Principios Variacionales naturales de una forma relativamente sencilla. Asi, si la ecuaci6n diferencial es de la forma Lu) = Au+f =0 (24.16) con el operador A autoadjunto o simétrico, lo que supone Jy Auda = [u't yao (2.4.17) Se puede escribir el Principio Variacional como m= il: u'Au va't fin + términos en contorno (2.4.18) en la que se han considerado condiciones de contorno esenciales homogéneas y no se han incluido las condiciones de contorno naturales, que se pueden introducir facilmente. Al hacer estacionario este funcional respecto de la variable de campo u, es decir SI = 0, se llega al planteamiento integral obtenido mediante la formulacion debil. Para comprobar que se pueden establecer dichos Principios Variacionales, hay que considerar la variacion 1 2 u5(Au)+ 50" on= [foe Aut je + términos de contorno a= {| ‘out ans ta Adu +Su'f JQ + términos de contorno eL2 2 J SI = fu! (Au+f}iQ + términos de contorno (2.4.19) que es lo que se trataba de justificar 96Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA En los siguientes ejemplos se van a obtener las funciones basicas en los casos de un sélido eléstico y una barra en flexién, pudiéndose apreciar como los términos de dicho funcional incluyen el trabajo y la energia de deformacién definidos en el punto 2.3. IEMPLO 2.14 Definir el funcional basico en el caso de un sélido eldstico, partiendo de In expresién obtenida para la variacién del Principio Variacional en el Ejemplo 2.10. De In expresién (2E10.8), se puede escribir: ani(u)= [, 3e’odn— iz du'tar - [, 8u"Xd2=0 (2E14.1) de la que es fitcil identificar el funcional biisico 7 fe e40- Jagu't- J, w"xaa (2E14.2) que puede escribirse también como M(u)=U-W, -W, (2E14.3) donde, de acuerdo con lo indicado en el punto 3.3, U es la energia de deformacién y Wx W, los trabajos realizados por las fuerzas de volumen y las fuerzas de contorno (que incluyen tanto las acciones 0 fuerzas conocidas como las reacciones). EJEMPLO 2. Hacer lo mismo que en el ejemplo anterior para el caso de Ia barra a flexién del ejemplo 9. De la expresién (2E9.4), se puede escribir al sustituir la curvatura por su valor, como amu) = f M(x) bE EU) a - fp, (ode (ahx —Van(O)+ Via L)+ + M,0"(0) - M,6*(L) (2E15.1) 97Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA que permite escribir al funcional baisico de la forma (8) ae fp, (x)ulxdax -Vu(0)+V; u(L)+ me) 5 f + M,6(0) — M, @(L) (2E15.2) 98