LINEARNI SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA I

1. A) Matematički model modela na slici:

B) Naći linearizovan model oko radne tačke xn=x0 =const. kn=kx03

2. A) Karakterizacije tranzijentnog sistema automatskog upravljanja?
B) Za sistem dat na slici odrediti lim 𝑒(𝑡) =?
𝑡→∞

r=u(t), r=t, r=t2

d=u(t), d=t, d=t2
3. A) Stabilnost linearnih dinamičkih sistema?
B) Primjenom raussovog kriterija ispitati stabilnost
1
𝐺 (𝑠 ) = 5
𝑠 + 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 1
C) Primjenom raussovog kriterija odrediti opseg promjene pojačanja K

4. A) Pravila za konstrukciju GMK?

B) Za sistem dat na slici konstruisati GMK

5. A) Za sistem dat na slici projektovat sistem da mu polovi budu u -2 a regulator osigurava

nul greške pri step ulazu

B) PID regulatori i eksperimentalne metode podešavanja regulatora?

1. A)

𝐹0 = 𝑘𝑥 3
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
= 𝐹 − 𝑘𝑥 3 − 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 = 𝐹 − 𝐹0 − 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
B) 𝑥𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
…
 2. A)
U opštem slučaju nije moguće izvesti analitičke izraze za karakterizaciju tranzijentnog odziva
sistema višeg reda. Ipak, često je moguće aproksimativno odrediti parametre tranzijentnog
odziva sistema višeg reda pomoću parametara odziva sistema drugog reda, odnosno moguće je
redukovati model višeg reda na model drugog reda.
Prenosna funkcija sistema automatskog upravljanja sa jediničnom povratnom spregom može se
predstaviti bez gubitka opštosti kao:

Tranzijentno ponašanje sistema praktično određuju tzv. “spori” polovi, tj. polovi najbliži
imaginarnoj osi. Polovi dalji od imaginarne ose, daju u vremenskom domenu članove koji daleko
brže iščezavaju u vremenu, tj. članove tipa 𝑘𝑖 𝑒 𝑝𝑖𝑡

Sistem višeg reda se može dobro aproksimirati sistemom drugog reda ukoliko ima par
konjugovano-kompleksnih polova koji su mnogo bliže imaginarnoj osi od svih ostalih polova.
Ovo će važiti u slučaju da tehnički sistem uključuje brzi i spori podsistem (npr. elektro (brzi)-
mehanički (spori) sistem). Ovi polovi se nazivaju dominanti polovi i predstavljeni su na slici.
Tada se može koristiti aproksimacija:
B) r=u(t), r=t, r=t2
d=u(t), d=t, d=t2

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 𝐸 (𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

𝑅(𝑠)
𝐸 (𝑠 ) =
1 + 𝐺 (𝑠 )
1
1* 𝑅(𝑠) = 𝑠

𝑠+5 1
𝐺1 (𝑠) = ( )( )
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1
(𝑠)
𝐸 (𝑠 ) =
𝑠+5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡)
𝑡→∞
1
(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 0
= lim𝑠𝐸 (𝑠) = lim𝑠 = lim =
𝑠→0 𝑠→0 𝑠+5 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝑠 + 5 5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
=0

1
2* 𝑅(𝑠) =
𝑠2

𝑠+5 1
𝐺2 (𝑠) = ( )( )
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1
( 2)
𝐸 (𝑠 ) = 𝑠
𝑠+5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1
( 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 2
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸 (𝑠) = lim 𝑠 𝑠 = lim =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠+5 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝑠 + 5 5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
 2
3* 𝑅(𝑠) = 𝑠 3

𝑠+5 1
𝐺3 (𝑠) = ( )( )
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2
( 3)
𝐸 (𝑠 ) = 𝑠
𝑠+5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2
( 3) 2(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸 (𝑠) = lim 𝑠 𝑠 = lim 2
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠+5 𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝑠 2 + 5𝑠
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
4
=
0
1
1* 𝐷(𝑠) = 𝑠

𝑠+5 1
𝐺1 (𝑠) = ( )( )
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1 1
( 𝑠 ) (( )
𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
( )
𝐸 𝑠 =
𝑠+5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡)
𝑡→∞
1 1
( ) (( ) 𝑠 0
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2)
)(
= lim𝑠𝐸 (𝑠) = lim𝑠 = lim =
𝑠→0 𝑠→0 𝑠+5 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝑠 + 5 5
1+( ( )
)(
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 )
=0

1
2* 𝐷(𝑠) = 𝑠 2

𝑠+5 1
𝐺2 (𝑠) = ( )( )
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1 1
( 2 ) (( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐸 (𝑠 ) =
𝑠+5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
 1 1
( 2 ) (( ) 1 1
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸 (𝑠) = lim 𝑠 = lim =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠+5 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝑠 + 5 5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2
3* 𝐷(𝑠) = 𝑠 3

𝑠+5 1
𝐺3 (𝑠) = ( )( )
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2 1
( 3 ) (( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐸 (𝑠 ) =
𝑠+5
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2 1
( 3 ) (( ) 2
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸 (𝑠) = lim 𝑠 = lim 2
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + 5 𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝑠 2 + 5𝑠
1+( ( )
𝑠 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2
=
0
 3. A)
Stabilnost sistema je najvažnije svojstvo sistema i vezano je sa postojanjem stabilne tačke
ravnoteže sistema (tačke ekvilibrijuma). Moguće su različite definicije stabilnosti, pri čemu se
najčešće koristi tzv. BIBO (bounded input bounded output) definicija stabilnosti. Za sistem se
kaže da je BIBO stabilan ako za svaki ograničen ulaz sistem reaguje sa ograničenim izlazom.
Ovo se matematički može zapisati u obliku:
|𝑟(𝑡)| ≤ 𝑀 ≡≫ |𝑦(𝑡)| ≤ 𝑁
Odziv linearnog vremenski invarijantnog sistema dat je sa konvolucionim integralom:
𝑡

𝑦(𝑡) = ∫ 𝑔(𝜏)𝑟(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0

Dalje vrijedi:
𝑡 𝑡 𝑡

|𝑦(𝑡)| = |∫ 𝑔(𝜏)𝑟(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏| ≤ ∫|𝑔(𝜏)||𝑟(𝑡 − 𝜏)|𝑑𝜏 ≤ 𝑀 ∫ |𝑔(𝜏)|𝑑𝜏

0 0 0
Što implicira da je BIBO stabilan:
∞
|𝑦(𝑡)| ≤ 𝑁 = 𝑀𝐶 , ako je ∫0 |𝑔(𝜏)|𝑑𝜏 ≤ 𝐶 < ∞

Prethodni uvjet za BIBO stabilnost je ekvivalentan:

lim 𝑔(𝑡) = 0
𝑡→∞

Moguće su i slijedeće definicije stabilnosti:

1) lim 𝑔(𝑡) = 0 za ovaj sistem kažemo da je asimptotski stabilan
𝑡→∞
2) lim 𝑔(𝑡) ≠ 0 | lim 𝑔(𝑡)| ≤ 𝑀 < ∞ za ovaj sistem kažemo da je marginalno stabilan
𝑡→∞ 𝑡→∞
3) | lim 𝑔(𝑡)| ≠ 0 za ovaj sistem kažemo da je nestabilan
𝑡→∞

B)
C)

𝐾
(𝑠 − 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10) 𝐾
𝐺 (𝑠 ) = =
𝐾 (𝑠 − 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10) + 𝐾
1+
(𝑠 − 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)
 𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠3 + 14𝑠 2 + 35𝑠 − 50 + 𝐾

S3 1 35 K
S2 14 -50 0
S 38.57 -K
S0 (14K-11,43)/38,57
14𝐾 − 11,43
>0
38,57
0,363𝐾 − 0,296 > 0
𝐾 > 0,816
 4. A)
Pravilo 1. Geometrijsko mjesto korijena, koje predstavlja polove sistema sa zatvorenom
povratnom spregom, počinje za K=0 u polovima sistema sa otvorenom povratnom spregom.
Pravilo 2. Geometrijsko mjesto korijena završava za K=∞ u nulama sistema sa otvorenom
povratnom spregom, naime m polova završava u m konačnih nula a preostalih n-m polova
završava u n-m beskonačnih nula.
Pravilo 3. Geometrijsko mjesto korijena je sastavljeno od n grana.
Pravilo 4. Geometrijsko mjesto korijena je simetrično u odnosu na realnu osu.
Pravilo 5. Tačka ne realnoj osi pripada geometrijskom mjestu korijena, ako je ukupan broj
konačnih polova i nula sistema sa otvorenom povratnom spregom desno od tačke na realnoj osi
neparan.
Pravilo 6. Uglovi između asimptota i realne ose koji odgovaraju n-m grana GMK-a koje
završavaju u beskonačnosti.
Pravilo 7. Presjek asimptota leži na realnoj osi u tački koja je data sa

Pravilo 8. Tačke presjeka, ako ih ima, GMK-a i imaginarne ose mogu se dobiti iz Routh-
ovog kriterija stabilnosti primjenjenog na karakterističnu jednačinu.
Pravilo 9. Ako tačka s1 pripada GMK-a (predstavlja pol zatvorenog sistema), onda je
statičko pojačanje K u toj tački dato sa:

Pravilo 10. Odlazni i dolazni uglovi iz konjugovano-kompleksnih polova i nula mogu se

dobiti iz formule:
 Pravilo 11. Potreban uslov za tačke razdvajanja (spajanja) dat je sa:

ili
B)
1* Karakteristični polinom
𝑠 2 − 4𝑠 + 8
1+𝑘 =0
(𝑠 − 1)(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)(𝑠 2 + 10𝑠 + 29)
Polovi:
𝑠−1=0 −−≫1
𝑠 + 10 = 0 − − ≫ −10
𝑠 + 20 = 0 − − ≫ −20

−10 ± √100 − 116 −10 ± 𝑗4

𝑠 2 + 10𝑠 + 29 = 0 − − ≫ 𝑠1,2 = =
2 2
𝑠1 = −5 − 𝑗2
𝑠2 = −5 + 𝑗2
N=5 polova
2* nule:

4 ± √16 − 32 −10 ± 𝑗4
𝑠 2 − 4𝑠 + 8 = 0 − − ≫ 𝑠1,2 = =
2 2
𝑠1 = 2 − 𝑗2
𝑠2 = 2 + 𝑗2
M=2 nule
3* Broj grana= broj polova = 5
4* I 5*
6* Uglovi asimptota grana koje odlaze u beskonačnost:
(2𝑞 + 1)𝜋
Φ𝑎 =
𝑛−𝑚
𝑞 = 0,1, … , 𝑛 − 𝑚 − 1 = 0,1,2
𝑛−𝑚 =5−2 =3
(2 ∙ 0 + 1)𝜋 𝜋
Φ0 = = = 60°
3 3
(2 ∙ 1 + 1)𝜋 3𝜋
Φ1 = = = 𝜋 = 180°
3 3
(2 ∙ 2 + 1)𝜋 5𝜋
Φ2 = = = 300°
3 3
7* Presjek asimptota sa realnom osom:
∑𝑛𝑖=1 𝑝𝑖 − ∑𝑚
𝑖=1 𝑧𝑖 1 − 10 − 20 − 5 − 𝑗2 − 5 + 𝑗2 − 2 + 𝑗2 − 2 − 𝑗2 −43
𝛿𝑎 = = = = −14,33
𝑛−𝑚 3 3
8* Presjek asimptota sa imaginarnom osom:
|𝐼𝑚| 𝐼𝑚
𝑡𝑔Φ0 = 60° = = ≫ 𝐼𝑚 = 24,82𝑗
|𝑅𝑒| 14,33
𝐼𝑚
𝑡𝑔Φ1 = 180° = ≫ 𝐼𝑚 = 0
14,33
 𝐼𝑚
𝑡𝑔Φ2 = 300° = ≫ 𝐼𝑚 = −24,82𝑗
14,33
5. A)
B)
Ako se sa e=(t) obilježi ulazni signal, a sa u=(t) izlazni signal, dejstvo PID regulatora se
opisuje izrazom:

a prenosna funkcija regulatora je:

gdje su prametri regulatora:

Kp - proporcionalno pojačanje
Ki - integralno pojačanje
Kd - derivativno pojačanje
PID regulator je jednostavan regulator koji se može koristiti da popravi tranzijentna ponašanja
sistema, te karakteristike ustaljenog stanja sistema.
Opšta struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom i PID regulatorom je data na slici:

Mnogi industrijski procesi su stabilni i mogu se prikazati monotonom tranzijentnom

karakteristikom. Sistemi sa čistim vremenskim kašnjenjem su teški za analizu, jer su to sistemi
beskonačnog reda. Često se i sistemi sa nepoznatim prenosnim funkcijama visokog reda mogu
dobro aproksimirati modelima sistema prvog reda sa čistim vremenskim kašnjenjima, tj.:
Ovakva aproksimacija je aproksimacija u sigurnu stranu, naime teže je upravljati sistemom
beskonačnog nego konačnog reda. Drugačije rečeno, ako možemo upravljati sistemom sa čistim
vremenskim kašnjenjem (beskonačnog reda), tim prije možemo upravljati sistemom konačnog
reda. Nepoznate koeficijente K0, τ i T modela objekta moguće je odrediti eksperimentalnim
putem.

Izvrši se snimanje odziva sistema na step pobudu, a zatim nepoznati parametri modela τ i T
odrede na način prikazan na slici. Preostali parametar K0 se odredi kao: