124 Conroe essenoa cuja resposta nfio se enquadre nas condigées especifica~ das, para que o sistema seja considerado instivel. Além, disso, a estabilidade, como foi definida, no admite graduagiio: ou o sistema é estivel ou nfo é. Nao pode- ‘mos, por exemplo, classificar um sistema como mais ou menos estavel que outro. Essa definigao estabelece um ctitério de estabilidade absoluta. Contudo, veremos pos- teriormente que é possivel encontrar graus de variagio admissiveis para diversos pariimetros, que aproximam ow afastam um sistema estivel das condigdes de insta~ bilidade. Fala-se, entdo, em estabilidade relativa. Pode-se provar matematicamente que uma con- digo necesséria e suficiente para que um sistema seja estivel segundo a definigao apresentada ¢ ‘que todos 0 polos’ de sua fungo de transferéncia estejam situa dos no semiplano esquerdo (SPE) do plano 5, isto é, niio deve haver polos nem no semiplano direito (SPD) nem no eixo imaginario do plano complexo s. Outra forma de enunciar essa condigdo de estabi- lidade € dizer que todas as raizes do polinémio carac~ teristico do sistema devem ter parte real negativa. Tal polinémio € denominado polinémio de Hurwitz. Assim, sendo G(s) = P()/Q(s) a fungao de trans feréncia do sistema considerado, o polinémio caracte- ristico que é QA) = deve ser um polindmio de Hurwitz. en Consideremos 0 sistema de 1# orcem Gis). Ks +a), sendo a> 0. “Esse sistema tem um tinico polo no SPE, em =a: Portanto, € um sistema estavel'e a respos- {2.2 quslquer entrada de amplitude fnita teré uma fesposta témbérn de amplitude finite, Ve- Jats, por exemplo, cso d esposte 2 un ‘degiau Unitério: Leg tl base Oe dT a TH Fae aS Ha, Ms: Ghas a5 sha Entéo;a resposta no tempo sera : yeoyat (eM), £20 @ \Vernos que 6 degrau tem altura 1,¢ a fesposta no ulteapassa 0 valor Ka. Portanto, excitagso ¢ resposta tém,, amas, ‘amplitude liitada, iso 6 umd verficagso da: ‘estabilldade do sistema, mas nao chegaa ser uma prova. Emenee 0, © polo. esté sit ‘cent, que tenide a6 infinito.com tA respost esse sistema a um degrau de altura ou arp tude 1 tende ao infinito, isto ¢ tem amplitudes ilimitada:/Ao contrétio do caso da estabilidade: aqui sta umn exempi pare demons ‘osisterna é instével:' 05 dois exemplos anteriores mostra por at pparahaverestabilidade, os polos devern se sitar ‘no semiplano esquerd (SPE) do plano sco 10 caso do Exemplo 8.1, que possul urn polo ni pposigSo-a (com a> 0). A expansdo da fe 6s) em trades parciais da origem a faces do tipo 52, onde a constante C= €oresiduo (4a) polo considerado. A transformadainversa dessa expressdo'é uma exponencial decrescente, da forma: Cy e™, que tende a: ‘desapatécer sequn¢ ‘uma ‘constante: de tempo iquat.a 1/a. No 50) ‘do Exemplo 82, por outro lado, 6 polo situa 1 Na posi¢ao +, portanto, no-semiplano dire (GPO) do'pplano 5 & expansdo ém fiagbes pate) clas da resposta desse componente dé orge atisbous doit pe onde C7 €0 residud) do polo em +a. A transformads inversa dese) componente & una exponéncial erescerita forma C; &, que tende a infnto com o decor rr do tempo; o due gararite&instabilidade do} sistema, se raciocinio pode ser faciimente es? tendido.a0 caso de polos complexos.:/:5 5} Gere ‘Consideremos agora um sistema com dois po-) oe iniados imagindtio 6(3) = los stuados no eo imaginsfio @(s)= A 05 polos eitéo localizados em jm, Usando? a funcio herménica de tansferéncia Gls = jo) podemos concluir facifmente que a amplitu {e da resposta harménica & sernpre limitada,, salvo'o.caso em que a frequéncia imposta 20:126 Conon esaencn, ‘As demais linhas sio constituidas por elementos for- mados a partir dos termos das duas linhas anteriores ¢ cuja lei de formagio é descrita na Tabela 8.1. ‘Tabela de Routh Tabela de Routh Cada um dos elementos das varias linhas, a partir da terceira, é formado com base nos coeficientes das duas linhas precedentes, da seguinte forma: (2d he yah ts , « 1 4 ~-€ assim por diante, O miimero de elementos das varias linhas vai di- minuindo a cada duas linhas. Cada uma das duas tlt mas linhas € formada por apenas um elemento. 4, A primeira coluna dos coeficientes 4, a,b, g, 4,... 8 ey 6 chamada coluna principal. x Durante 0 procedimento para a obtengio da tabela, os coeficientes de qualquer linha podem ser multiplicados ou divididos por um niimero positi qualquer, sem alterar o resultado final desejado. Com a tabela terminada, 0 niimero de ratzes de-Q(s) com parte real position & igual ao miimero de mudangas de sinal encontradas nos coefcientes da coluna principal, Por cexemplo, se g, for negativo e todos os demais coeficien:. tes da coluna principal forem positives, havera duas mudangas de sinal: de + para ~ao passar de 6, para ge de ~ para + ao passar de c, para d,, Isso significa que a ‘equacio caracteristica Q(s) = 0 tem duas raizes situa- | das no SPD e, portanto, Q(s) nao é um polindmio de - Hurwitz. Um sistema em que o polindmio caracteris- tico seja Q(s) dado nessas condigées ser4 instavel. Se, a0 contratio, 08 coeficientes da coluna prin- cipal forem todos positivos (ou todos negativos), as, raizes de Q(.) terdo parte real negativa, isto 6 estarfio situados no SPE do plano s ¢ o sistema ser estivel, Por outro lado, se um ou mais coeficientes da colu- na principal forem nulos, estaremos diante de um dos casos particulares que sero estudados mais adiante. SnEnEKs Dado polinomio- Verifque pelo critério de Rotith © nurs ralzes de Q(9) com parte real posttiva situadas no SPO do plano 3). CAleulo dos coeficientes © = onto (400 s 20.128 Conrmene essen, assim por diante, conforme indicam as tabelas 8.7 a 8.9, seguir. se] af 2p a | 1] 6| 5] aividiepor 2 s[ | 16 > dividit por 4 il 4 s] af 2{ 2 S| 1,4] >] aiviirpora s] tof 5 > dividir por 5 s fi 2 fa * fi fe [5 e [a fa e f2/a — dividir por S s [45 Como se verifica, as duas trocas de sinais foram conservadas. WES " Quais 05 valores de K que garantem a estabil dade do sis lc a fungao de tansferéncia do sistema & Kk Entdo, para garantir a estabilidade, devem 5 satisfeltas as condicdess : 20-K> Oflinha 5} -e: K>0_ (hima linha) ousela 0O.epeb dima inte,k> 20.” entao,~20 ‘Esse € 0 resultado final, px _condlicdes dé estabildade “pela tabela de Routh.134 — Controve essencia, 6. Determine os valores da K que tornam estiveis os sistemas indicados nas figuras 8.10 ¢ 8.11. oe Ys) GEES 7. Determine os valores de K para os quais o siste- ‘ma apresentado na Figura 8.12 € estivel, tantoem 9, ‘malha aberta como em malha fechada, Determine também todos os polos do sistema de malha fecha- dda para o caso particular em que K= 2. Ys), 8. Dado o sistema das figuras 8.13 ¢ 8.14, determine os valores de K para que: 10. (a) o sistema seja estével; (b) 08 polos do sistema estejam situados & distancia de pelo menos uma unidade a esquerda do eixo imagindrio. u yY a Q6s)= 9° +45? 4125+ K-3 u. GEE sev-1 Qs) = 849? 4784 K-12 Observagio: para resolver o item (b), use a mudan- gade variavel: s= s’= 1¢ aplique o critério de Routh, no polinémio em #’, Os valores de K que fizerem $°= 0, fario s= Determine o valor da constante a do diagrama de blocos da Figura 8.15, de forma que o sistema por | dle representado possua todos os polos situados a uma distincia de pelo menos uma unidade a es- querda do eixo imaginério, A fungao de transferéncia de um dado sistema é a a 2s + 45 48545 (@) Verifique, com auxilio do critério de Routh, se esse sistema é estavel. (b) Verifique se o sistema pode ser estabilizado meio de uma simples realimentagdo unitdr positiva. Determine, pelo eritério de Routh, quantas raizes 08 polindmios a seguir possuem no SPD.198 Conracue essence, Ris) Us) Ys) “~_™= Sistema de 1 ordem com realimentacdo unité- ria negativa, ou K =e sta+K sel F(s)= > K SendoX,= g—> anova constante de ganho ets > anova constante de tempo. ae Verifica-se, entéo, que ECAS UBM Isto é, a realimentagio unitiria negativa nos sis- temas de 19 ordem reduz o ganho e a constante de tempo. Com a diminuigéo da constante de tempo, 0 sistema torna-se mais rapido. ™@ 9.1.2 Efeito quanto a estabilidade do sistema Em malha aberta, temos o polo de G(s) na posi- io s=-a. Em malha fechada, temos o polo de Fs) na posigo -(a + K). Como estamos supondo ae K posi- tivos, torna-se evidente que a realimentagio negativa desloca o polo do sistema para a esquerda, de uma distancia K, conforme a Figura 9.3. Esse fato mostra que a realimentagao unitaria negativa aumenta a es tabilidade relativa do sistema. ~a+K a 0 o Se tivermos G(s) = » (com @ sempre positi- 5 v0), 0 sistema é instvel em matha aberta com 0 polo em +a, Mas o sistema com realimentasio K seK-a@ F(s)= pode se tornar estdvel se K > a, conforme mostra a Figura 9.4. 9.1.3 Efeitos sobre a resposta em frequéncia Vamos comparar’agora as fungdes senoidais de transferéncia do sistema, em malha aberta e em ma~ dha fechada: K, G(jo) =» _.§ *e_ aha) K F(jo) = ———— = ——*—_ (ie) jot ark ( wo) a+Kj ; Koo KB . Sendo, entio, K, => K/= "= como vi ‘mos anteriormente, Os diagramas de Bode correspondentes esto na Fi- gura 9.5. Vé-se claramente que o patamar da banda pas-~ sante é maior em malha fechada que em malha aberta, ‘ou seja,a frequéncia de corte aumenta de @ = 2,em ma- tha aberta, para @'= a+ K, em malha fechada. Em com- pensago, o valor do patamar (ganho K, em dB) é maior em malha aberta ¢ menor em malha fechada (ganho K;em 16, os polos passam a ser complexos conjugados e nesse caso s6 ha uma cons- tante de tempo dada pelo inverso do coeficiente de 1 0,167 s. amortecimento 0. No caso,t = L= } As respostas em frequéncia de malha aberta ¢ de malha fechada, com K = 12, esto indicadas nas figuras 9.9a eb. Nesse caso, o sistema € superamor- tecido, com polos em ~4 e -6. As figuras 9.9b, ce d representam a resposta em frequéncia do sistema de malha fechada quando K = 32. Nesse caso, o sistema € subamortecido, com polos -6 + j4. Examinaremos inicialmente os sistemas de con- trole com realimentagao unitéria. Eles se caracteri- zam pelo fato de 2 varidvel de safda ser comparada continuamente com a referéncia, que € a propria va~ ridvel de entrada, a fim de detectar possiveis desvios da resposta do sistema, em relagdo a referencia. Nos sistemas de controle, como jé foi visto, a fungdo G(s) normalmente é constituida por um controlador G(s) pela planta G,(s), tal que G(s) = G,(5)G, (5). Ver figu- 1a 9.10 ¢ 9.11, Essencialmente, nesses sistemas, o que se deseja é fa- et com que a resposta tenha umn comportamento igual a0 da varivel de entrada, que € por isso denominada variavel de referencia, Nessas condigdes, os desvios de- tectados em cada instante entre a resposta e a referéncia, ‘io erros que devem ser corrigidos, Nos sistemas dé con- trole, esses erros so utilizados para a corregao da saida. Para isso, so amplificados e convenientemente tratados, por meio de um controlador, de forma a atuar no sistema. ce cortigir os desvios. Dai o nome de erro atuante. Sea realimentagao do sistema nao for unitiria, a sai- da,em geral, nfo seguird a referéncia, mas sim uma fungio, Rls) ° e Gm Ss ae aes Yio, Bi aes ea liaiLilador Figura 9114), como d jormente = sistema regulador de #0, send e : 9.4.2 Sistemas do tipo 1 Possuem um polo na origem, em malha aberta. Neste caso, N= 1, Formula geral: ae) = Ke CDG 5(ts +) (Gs +)(ts +1). ‘© sistema’ posicionador € indicado pelo die grama de blocos da Figura 9.15. Se isteme é tipo 1, pois tern umn polo na or SERVE IO. im (tiod eK = 4 Amp. pot. Circ.dearmad. Km Solugde: |@= O(¢:temperetira do temémeto. Engrenagem Velocidade Posigao a8), Vel) ° ‘Sensor144 Covinoue essencrt, Seo sistema for instivel,o erro tende a crescer inde- finidamente (enquanto o sistema permanecer linear). Define-se, ainda, 0 erro estacionario ou erro esté~ tico (¢,) como sendo 0 limite do erro atuante (e(H)), quando ¢—> % : e, = Hime (4 Essa definigdo s6 tem sentido se o sistema for es- tivel ¢ se 0 limite existir, A determinagio desse limite pode ser feita pelo teorema do valor final. Assim, no caso geral, temos como definigao de erro estatico e, = lim(e()= lim (se(s) onde e(s) = éle(} ¢,de acordo com o diagrama de blocos anteriormente apresentado, ele pode ser facilmente calculado: co=v-Hore-| Ae v0 Us) 1+ GOA) e(s)= Entio, pelo teorema do valor final sU(s) lim] ————— 0 1+ G(s) Als) ou, com 405) = H()G(s) & an: sU(s) } 20 1+ AC) Note que os erros estiticos dependem tanto da natureza do sinal de entrada como do tipo do sistema, conforme classificagao em tipos, vista anteriormente. Os enros estacionétios de interesse so os seguintes: Eno estitico de posigio (€,,): quando o sinal de en- trada € um degrau u(2) = x94(2) €, portanto, Uls) = a%/s. Erro estitico de velocidade (¢,,): quando o sinal de entrada € uma rampa u(?) = vfh(d) e UG) = w/e. Erro estatico de aceleracao (€,,,): quando 0 si- nal de entrada é uma pardbola u(¢) = aj(t?/2)4(¢) e UG) = as. A seguir estudaremos detalhadamente cada um desses erros. 9.5.1 Erro estatico de posigao (c,,,) Neste caso: U(s) = #2 Logo, resulta Os) 1+ A) s(1+.4(s)) e(s) = i = lim{ s+ ]-__»_ Haylee (a) = inl 5 ) Trim as) Definigao. Constante de erro estético de posigéo: * K, = lim Al). Entio, para os varios tipos de sistemas, temos: 4 fo TER, Conforme Figura 9.20, As)* G(s) « K4,5 + (Gs +1 5 (as +1)(Gs +1) (ts +1)... Consideremos o erro estitico de posigo para os varios tipos de sistemas. Tipo 0 (N= 0): A, = i A = i K, ts + (ys +1). = 0] (45 #1) (Bs +1Y(T35 + Don us) : Ys) = a