146 Conmmate essen Tipot yes siaset cigtcaiy inl of Habe GHD) scetgeaeneanl f Sesenceen)) %_ % Say = KK, Tipo 2 (e superior a2) K,(6.3+) G+. = lim (cA(5)} = Him) 54 =o Kotter fof ett) Um temometio, quando mergulhado. em um liquide: mantido & ternperaturd constar= te de 100°C, indica 95°C depois de 1 minuto, Determine'o erro estético'da resposta desse termdmetro no caso de ser utllzado para me- dir uma temperatura que se eleva’ a az0 de aeC/minuto. “solugao ‘Seja o sistema de 1% ordem do tipo 1 (ver diagrama de blocos do termémetto na F- ‘gura 9.23). Sendo ta constante de tempo do termémetio, @ 8, a temperatura do meio ambiente (6 qui ‘do) onde estd inserido 0 termdmetro, Resposta a um degrau de temperatura de am- plitude 8: “Oi = Ode) Para t = 1 minuto, ver’ 100(1 - e¥*)= 95 ou ers 0,05, : Resuita, entdo, += 0,334 minuto e Acentrada é uma parébola unitéria: U(s) = “2 5 Resulta Ui) __4 (O° Tg FGA) ° = lim| ——» _ 9 P04 A) ) lim") ] Definigao: Coeficiente de erro estitico de acele- : ragio K, = lim(s’G(s))_¢ portanto, ara qualquer tipo de sistema, Tipo 0 , K, s+ Gs +9. lim (5°A(s)) « Him) 5?) Bea ta fe +0 GD BD i148 Cowtantr essence a classificagdo dos sistemas em tipos (tipo 0, tipo 1, temas dotados de realimentagao: erro estaciondrio de tipo 2), conforme o niimero de polos de malha aberta_posiga0, de velocidade e de aceleragio. Esse estudo na origem, Essa classifcago nos permite fazer um tema ver com a preciso dos sistemas de controle em estudo dos denominados erros estacionarios dos sis- 1. Determine os efeitos da realimentagio quanto a0 Conse os efeitos quanto a gato (K), 0 po anho, & constante de tempo e 4 estabilidade nos sicionamento dos polos (estabilidade) e As'constan- dois sistemas de 13 ordem na Figura 9.24 tes de tempo. Faga K= 4, 6,10 ¢ 15. 6. Um sistema com realimentagio unitéria (negativa) RS, Ys), tem como fungio de transferéncia no ramo direto 2 @ 0) == FG +7546) Ris), Ys), eV Determine o erro estacionério desse sistema para: (2) U6) = 1/3 (rampa unitiria), () UG) =1/9 (parabola unitaria). (b) [Ea 7. No sistema da Figura 9.25, GG) = 10/24 75+ 10). Observagac Quando a realimentagio nao é unitiria, o que se a ‘afirmati~ considera como fungio de traneferéncia de malha Prd eer eee de cpoetn a aberta ¢ 0 produto GO)H(0). degrau unitario. Qual o tipo do sistema? 2. Compare as respostas em frequéncia de um inte- sgrador G(s) = 10/sem malha aberta,com a resposta Ys), desse sistema em malha fechada com realimenta~ wy ‘cho unitéria, clememmalhaabera (= MENEEREM 3. Dadoosistemade 24 25/((s- 1)(s + 5)), verifique as alteragdes que ocor~ Nosi Figura 9.26, ; rem quando em malha fechada com realimentasio fo sistema da Figura 9.26, unitiria, com relagio & estabilidade, 20 ganho e & | posig&o € natureza dos polos. Gy) = @ & = * a | 4, Estude o eftito da realimentacdo (negativa unité- ia), no sistema de 24 ordem, abaixo indicado. . 4 i #a)yno baixo incl Determine o tipo do sistema, verfique se o sistema 6 estivel e, em caso afirmativo, determine 0 erro ! a cestacionério da resposta Fs10s~ 21 Considere os efeitos quanto a0 ganho (K), ao po- sicionamento dos polos (estabilidade) e &s constan- tes de tempo, Faca K= 3, 4,29 ¢ 68, 5. Estude o eftito da realimentagio (negativa unité- za), no sistema de 24 ordem, indicado a seguir. Kuss 9. Considere o sistema representado pelo diagrama Gsj- de blocos da Figura 9.27. A fungio de transferéncia 6496-4 de malha fechada é150 1. Conrmoxe essence ‘malha aberta do sistema rastreador éo indicado a se~ {guire o sistema tem realimentagio unitéria negativa, K GO" THEW (@) De que tipo ¢ 0 sistema (no que se refere 4 lassificagio quanto ao niimero de polos de matha aberta,na origem). (b) Determine, pelo critétio de Routh, o miximo valor de K compativel com a estabilidade do siste- ma. Para as demais questées, use K com a metade desse valor maximo. (c) Caleule 0 erro estatico de velocidade do siste- ‘ma para um sinal ox) = Q,¢ (para Q, dado ante- tiormente). Um sistema seguidor de posigio deve rastrear um objeto voador que se desloca perto do horizonte de tal forma que 0 raio vetor que o localiza tem uma velocidade angular o = (n/12) rad/s (ver Fi- gura 9.31). A fungao de transferéncia de matha aberta do sistema é: K 40° VGH © sistema tem realimentagio unitéria negativa. Pergunta-se qual 0 menor erro estitico de veloci- dade (erro de pontarial) compativel com a estabi- lidade do sistema com margem de segueanga de 1 para 2, ou seja, de 100%? o=(wi2jradis a a152 Contnour essenci, bém tratadas como perturbasées, para simplificar a anilise, Seguindo 0 mesmo raciocinio, nos modelos baseados na fungio de transferéncia, eventuais con- digbes iniciais néo nulas também podem ser inter- pretadas como perturbagées. No diagrama da Figura 10.2, a perturbagio aparece entre os elementos G(s) © G(s) do ramo de avango, mas, em principio, ela pode ser introduzida em qualquer ponto do sistema, inclusive junto A saida do sistema ou no ramo de re- alimentagao, como é 0 caso dos ruidos de medida. Na figura, Uéa variivel de entrada ou de referéncia; Ya variavel de saida ou controlada; Da variivel de perturbacio ou distarbio; © © €0 sinal atuante ou erro atuante. B x Ys) Dis) Us) as) a No diagrama de blocos da Figura 10.2, com D = 0,2 fungi de transferéncia do sistema, serés Fo) 72] - GG, Tog 1 GGL A resposta do sistema go sinal de entrada apenas, sera: Ga, YOo0* Ty CGH U(s) Por outzo lado, para D# 0 U=0,temosa funga0 de transferéncia da perturbagio para a safda: GG; ¥(s) _ EO | “Gan DS) June ‘A resposta do sistema ao sinal de perturbacio apenas, seré: GG, Oba EGR Finalmente, a resposta do sistema no caso geral, estando presentes, simultaneamente, os sinais de en- trada e de perturbagio, resulta, pelo principio da su- perposigio dos efeitos: a, GG, ¥(s)- G2 _ 4) 4 2S _p, O-TeeH! Regn Ein Um fegoladar de ténsso, 0 atuador € um ‘gerador de corrente continva controlédo pile) Corrente de campo. O comparedo? € uma ar piificador operacional cbja safda’ val para umn ~ampliicador de poténcia que alimenta 6 ci ‘uito de campo do gerador ea realimentacéo negativa € unitria,conforme a Figura 103.0. sinal de referencia ¢ V, a tensio controlada é V, €2 corrente de carga do gerador. 1, €2 per- {urbacio. Determine a funcéo de transferéncia do sistema F9), bem como a fuingéo de vansfe- rncia da perturbacao para a saida €a resposta (8) do sistema na presenca de V,€ Solugso: ‘@) Modelo matematico (b) Diagrama de blocos (Figura 104) (© Resposta do sistema ‘Com f= 0, afungao de transferénciaseré: psilaii Bi bi100) ef toe) inf Sra ist e705 +00 5 (mea td infra 205-4805) Observagse -Resposta final na presen ‘ado sinal de entrada redo disturbio: oe 2245 red tim 9 (0) = 250 Focos da Figura 106 represen O diagrame de bh Osea eastema reguledor deren dae Vea perturbacto ele - {@) Determine as fungoes 0& siansferencia Ee veya FO “Vokes ‘a « (by Apicando-seurnatensto deentiada V= 26 ‘qual sera a tensdo'de said V, depovs de decor tido muito tempo (com |,= 0)? a4 {0 Se depois de muito tempo ocorter perturbacSo representada por um degraly |, = 1A, que alteragao ocorrerd na tensao va Solugao: Con, =o, resulta ver Figure 10.7) Se 500 Fo) = ©) F5510 resulta (ver Figura 108) Com ¥, =(6410 f 4) eas10 © 20 _ 10000 Vy Fi) ee VA SFOS 5054510) Esse resultado pode ser obtido mais facilmer te com auxilio do teorema do valor final: im(sV,(5) = limv,)= 19,000 =19, Gas) 9,6 volts li158 Contnoce essencia, Outro método de rejeigao dos distirbios é o de- nominado método da alimentagio direta (controle por avango). Neste método, o distirbio € medido e transmitido através de uma fungio de transferéncia apropriada 20 ponto de comparacio com o sinal de en- trada, conforme a Figura 10.10. Neste caso, a fungio de transferéncia do distarbio para a saida é: Fy) = LAGE, 1+ GG, Em geral, H, G, e G, contém os componentes fi- xos do sistema, que nao podem ser alterados. Ao con- trésio destes, G, inclui elementos do controlador e G,, um elemento a ser projetado. Para eliminarmos os efeitos do distirbio na saida, basta fazermos GG,> GiG,G,= 0 ou seja, GiG= 6. O efeito dessa relagto € neutralizar no segundo somador 0 componente do distirbio que vem dire- tamente através de G, com auxilio do componente em oposiglo, alimentado através de G,,e de G,. Note, entretanto, que as fungdes de transferéncia sdo ape- nas modelos aproximados dos sistemas fisicos reais. Assim, mesmo que a relago apresentada fique satis- feita, a eficiéncia da rejeigao do distirbio dependerd da precisio dos modelos utilizados. Por outro lado, ainda que igualdade mencionada nao seja plenamen- te satisfatdria em todas as frequencias, uma boa rej $0 do distirbio devera acorrer na faixa de frequén- cias de interesse, Is) see Ris) Ys) Finalmente, queremos lembrar um dltimo méto- do de rejeigt0 dos distirbios, que ¢ dbvio em prin- cipio, mas nem sempre é ficil ou possivel de realizar e nada tem a ver com o problema da realimentagio, ‘Trata-se de tentar atenuar a propria amplitude do si- nal de distirbio incidente. Seria 0 caso, por exemplo, de atenuar o ruido produzido por uma fonte emissora que possa ser convenientemente filtrado na origem owa fonte convenientemente blindada. um método eficiente, mas nem sempre vidvel. Exemplo 10.4 ‘A Figura TO.11 representa 6 ‘ager de um barter A enirsds €'s post angular desejada As) do leme; Ys) € di resultante do barco; Ds) & 0 distro do pelo vento, {@} Supondeo inicalmente a posigdo do | ‘em A) = 0 grau (Gigarnos rumo norte) e ult, Vento transversal (direcdo oeste) de intensidae! de constante, (oara t > 0), de 25 km/h (repre sehlado por D6) = 255 como ca a crea final de avango do barco? (0), Qual deve ser, entdo, a entrada Als) par ue © rimo finalrnente volte ser Ws) =O? (©) Utlize 0 método da realimentagao dlirets para (teoricamente) anulat os efeitos da tutbago do vento: Considere K= 4, -Observasdo : Entrada e saida em graus angular; disturb (vento) em krn/h Solugdo: De acordo com a notagdo que estemos usas do, temnos I | {) Resposta & aco do vento: 2s 185 F225(K Ya). Rumo final sob a ago do. ventor ten ysl tim 5% 5) Com k= 4,0 dewvio seré de'S graus. {© A tespota dobaren gfe ao lame nebo, SigdO'r, Serée188 Consnoce essen Em geral, a sensibilidade ¢ fungio da frequéncia ‘complexa s da transformada de Laplace, o que dificulta sua interpretagao. Entretanto, se restringirmos 0 con- ceito a0 caso das fungdes senoidais,fazendo 5, mos maior facilidade de interpretagao e fica evidente ofato de que a sensibilidade é, nesses casos, fungao da frequéncia. ‘i fanigio de transleréncia do sistema da Figura 10.13,formado pelo amplifcador operacional, & Neste sistema, uma alteracao de 19 em &, por ‘exemplo, produz ma alteracso de 196 em G, ‘gativo: se R, aument, 8 funcéo de trensterén- ia G diminui do mesmo valor relative” ‘Omesmo ocorre com as alteragdes de R, €'G, Corh 8 diferenga que neste caso as variagdes relativas de ambos sé0 de mesmo sentido, Neste sistema, qualquer alteraco percentual ‘em_um dos resistores ¢ transmitids integral- mente para a ung de wastrel por “tanto; pare atesposta do sistema: Re Exemplo 10.6 Considere um sistema de 1¥ ordem coy Bode transferénciaé Gs) =— Ver Figura 10.14 2 . asta) Observe que, no primeiro caso (item senslbiidade no depende dos parémett de oscilagbes senoidais, quand s = ja. Nes (ca50, 6 especialmente importante a sensi dade de ganho: : ‘6 S| * [ariel lero como aumento da frequencia. Us) Ys), - ‘Considere um sistema de Wordemdotadode, realimentagdo unitéria (Figura 10.15), cuja fun- G20 de transferéncia &160 Conroue essence 0 FE 1 GU+GH)_ 1 “aGF (isGH? = G 1+CH yp OF H_-G_H(+GH)__-GH “OH F (+GHY — G 1+GH Se o ganho de malha aberta for grande (|GH| >> 1), a sensibilidade em relacao a0 sen- sor (Sf) sera préxima de 1; portanto, serd gran de também. Entio, para methorar (diminuir) a sensibilidade, GH deve ser o menor possivel. No caso da sensibilidade em relago ao ramo dire~ De inicio, neste capitulo, procurou-se caracteri- Zar que sio os sinais de perturbagao (ou distirbios) € como eles afetam 0 comportamento das variiveis controladas. Foram feitas observagées sobre a origem das perturbacées e de como atenuar seus efeitos inde~ sejaveis. Os efeitos da perturbagio podem ser obtidos utilizando-se a fungio de transferéncia do ponto de entrada da perturbacéo para a saida do sistema. Vi- 1. Considere o sistema da Figura 10.18 supostamente cestvel, (a) Sendo Us) = 0, determine a fungio de transfe- séncia YOVD(). (b) Supondo D3) = 0, determine a fungio de trans- feréncia E(.)/U(). (© Considerando U() = 0, determine a fungio de transferéncia E()/D(). Dis) Us) Eis) 2. Considere o sistema da Figura 10.19 supostamente cestivel (@) Sendo as perturbagbes D,(s) = 0 ¢ D,() = 0, determine a fungao de transferéncia Y)/R(). (6) Supondo RG) = 0 Ds) = 0, determine a fun- gfo de transferéncia Y/D,(0). (6) Supondo Rs) = 0 ¢ D,() = 0, determine a fun- eho de transferéncia YQ)/D,(). | to (88), contudo, quanto maior for GH, melhor (menot) sera a sensibilidade. A‘ ocorze um con. fronto, Para que o sistema tenha baixa sensib ; lidade em relagio aos exros do sensor, 0 ganho de malha aberta deve ser baixo, mas para que os sistema tenha baixa sensibilidade em relagio a alteragio dos elementos do ramo direto (planta € controlador), esse mesmo ganho deve ser ele- vado. Uma solugéo é usar um ganho de malha elevado e um sensor de alta qualidade que seja estvel e preciso. rios exemplos foram, entio, considerados. Finalmen- te, foram estudados métodos de atenuagio dos efeitos das perturbagbes, que se denomina habitualmente de rejeigéo aos distirbios. Na parte final do capitu- lo foi estudado, sob o titulo de sensibilidade, como © comportamento do sistema ¢ afetado, ndo por si- nais externos, mas por alterago de parametros. Varios exemplos completam esse estudo. 7 i. Duis) ys) ‘ 3. Considere o sistema representado pelo diagrama de biocos da Figura 10.20, @) Determine a fangio de transferéncia de malha fechada F(s) = V()/U(), com 0 Ds) = 0. (b) Verifique, usando o critério de Routh, se 0 sis- tema é estavel. (©) Determine a fangio de transferéncia de malha fechada Fs) = ¥6)/D(s), com a entrada UG) = 0. po :Ys), um gréfico da sensibilidade em fangio da frequen: cia o rad/s (em excala logaritnica). : ? t S| 12. No sistema da Figura 10.29, sendo FG) = YQ/UO ecom K=5 ¢ H= 0,2, determine as sensibilidades Sf ¢ 5%. Represente em cada caso EMER q