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  • Controle Essencial 3 - Cap 9 Ao 13 Par Backup

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    146 Conmmate essen Tipot yes siaset cigtcaiy inl of Habe GHD) scetgeaeneanl f Sesenceen)) %_ % Say = KK, Tipo 2 (e superior a2) K,(6.3+) G+. = lim (cA(5)} = Him) 54 =o Kotter fof ett) Um temometio, quando mergulhado. em um liquide: mantido & ternperaturd constar= te de 100°C, indica 95°C depois de 1 minuto, Determine'o erro estético'da resposta desse termdmetro no caso de ser utllzado para me- dir uma temperatura que se eleva’ a az0 de aeC/minuto. “solugao ‘Seja o sistema de 1% ordem do tipo 1 (ver diagrama de blocos do termémetto na F- ‘gura 9.23). Sendo ta constante de tempo do termémetio, @ 8, a temperatura do meio ambiente (6 qui ‘do) onde estd inserido 0 termdmetro, Resposta a um degrau de temperatura de am- plitude 8: “Oi = Ode) Para t = 1 minuto, ver’ 100(1 - e¥*)= 95 ou ers 0,05, : Resuita, entdo, += 0,334 minuto e Acentrada é uma parébola unitéria: U(s) = “2 5 Resulta Ui) __4 (O° Tg FGA) ° = lim| ——» _ 9 P04 A) ) lim") ] Definigao: Coeficiente de erro estitico de acele- : ragio K, = lim(s’G(s))_¢ portanto, ara qualquer tipo de sistema, Tipo 0 , K, s+ Gs +9. lim (5°A(s)) « Him) 5?) Bea ta fe +0 GD BD i 148 Cowtantr essence a classificagdo dos sistemas em tipos (tipo 0, tipo 1, temas dotados de realimentagao: erro estaciondrio de tipo 2), conforme o niimero de polos de malha aberta_posiga0, de velocidade e de aceleragio. Esse estudo na origem, Essa classifcago nos permite fazer um tema ver com a preciso dos sistemas de controle em estudo dos denominados erros estacionarios dos sis- 1. Determine os efeitos da realimentagio quanto a0 Conse os efeitos quanto a gato (K), 0 po anho, & constante de tempo e 4 estabilidade nos sicionamento dos polos (estabilidade) e As'constan- dois sistemas de 13 ordem na Figura 9.24 tes de tempo. Faga K= 4, 6,10 ¢ 15. 6. Um sistema com realimentagio unitéria (negativa) RS, Ys), tem como fungio de transferéncia no ramo direto 2 @ 0) == FG +7546) Ris), Ys), eV Determine o erro estacionério desse sistema para: (2) U6) = 1/3 (rampa unitiria), () UG) =1/9 (parabola unitaria). (b) [Ea 7. No sistema da Figura 9.25, GG) = 10/24 75+ 10). Observagac Quando a realimentagio nao é unitiria, o que se a ‘afirmati~ considera como fungio de traneferéncia de malha Prd eer eee de cpoetn a aberta ¢ 0 produto GO)H(0). degrau unitario. Qual o tipo do sistema? 2. Compare as respostas em frequéncia de um inte- sgrador G(s) = 10/sem malha aberta,com a resposta Ys), desse sistema em malha fechada com realimenta~ wy ‘cho unitéria, clememmalhaabera (= MENEEREM 3. Dadoosistemade 24 25/((s- 1)(s + 5)), verifique as alteragdes que ocor~ Nosi Figura 9.26, ; rem quando em malha fechada com realimentasio fo sistema da Figura 9.26, unitiria, com relagio & estabilidade, 20 ganho e & | posig&o € natureza dos polos. Gy) = @ & = * a | 4, Estude o eftito da realimentacdo (negativa unité- ia), no sistema de 24 ordem, abaixo indicado. . 4 i #a)yno baixo incl Determine o tipo do sistema, verfique se o sistema 6 estivel e, em caso afirmativo, determine 0 erro ! a cestacionério da resposta Fs10s~ 21 Considere os efeitos quanto a0 ganho (K), ao po- sicionamento dos polos (estabilidade) e &s constan- tes de tempo, Faca K= 3, 4,29 ¢ 68, 5. Estude o eftito da realimentagio (negativa unité- za), no sistema de 24 ordem, indicado a seguir. Kuss 9. Considere o sistema representado pelo diagrama Gsj- de blocos da Figura 9.27. A fungio de transferéncia 6496-4 de malha fechada é 150 1. Conrmoxe essence ‘malha aberta do sistema rastreador éo indicado a se~ {guire o sistema tem realimentagio unitéria negativa, K GO" THEW (@) De que tipo ¢ 0 sistema (no que se refere 4 lassificagio quanto ao niimero de polos de matha aberta,na origem). (b) Determine, pelo critétio de Routh, o miximo valor de K compativel com a estabilidade do siste- ma. Para as demais questées, use K com a metade desse valor maximo. (c) Caleule 0 erro estatico de velocidade do siste- ‘ma para um sinal ox) = Q,¢ (para Q, dado ante- tiormente). Um sistema seguidor de posigio deve rastrear um objeto voador que se desloca perto do horizonte de tal forma que 0 raio vetor que o localiza tem uma velocidade angular o = (n/12) rad/s (ver Fi- gura 9.31). A fungao de transferéncia de matha aberta do sistema é: K 40° VGH © sistema tem realimentagio unitéria negativa. Pergunta-se qual 0 menor erro estitico de veloci- dade (erro de pontarial) compativel com a estabi- lidade do sistema com margem de segueanga de 1 para 2, ou seja, de 100%? o=(wi2jradis a a 152 Contnour essenci, bém tratadas como perturbasées, para simplificar a anilise, Seguindo 0 mesmo raciocinio, nos modelos baseados na fungio de transferéncia, eventuais con- digbes iniciais néo nulas também podem ser inter- pretadas como perturbagées. No diagrama da Figura 10.2, a perturbagio aparece entre os elementos G(s) © G(s) do ramo de avango, mas, em principio, ela pode ser introduzida em qualquer ponto do sistema, inclusive junto A saida do sistema ou no ramo de re- alimentagao, como é 0 caso dos ruidos de medida. Na figura, Uéa variivel de entrada ou de referéncia; Ya variavel de saida ou controlada; Da variivel de perturbacio ou distarbio; © © €0 sinal atuante ou erro atuante. B x Ys) Dis) Us) as) a No diagrama de blocos da Figura 10.2, com D = 0,2 fungi de transferéncia do sistema, serés Fo) 72] - GG, Tog 1 GGL A resposta do sistema go sinal de entrada apenas, sera: Ga, YOo0* Ty CGH U(s) Por outzo lado, para D# 0 U=0,temosa funga0 de transferéncia da perturbagio para a safda: GG; ¥(s) _ EO | “Gan DS) June ‘A resposta do sistema ao sinal de perturbacio apenas, seré: GG, Oba EGR Finalmente, a resposta do sistema no caso geral, estando presentes, simultaneamente, os sinais de en- trada e de perturbagio, resulta, pelo principio da su- perposigio dos efeitos: a, GG, ¥(s)- G2 _ 4) 4 2S _p, O-TeeH! Regn Ein Um fegoladar de ténsso, 0 atuador € um ‘gerador de corrente continva controlédo pile) Corrente de campo. O comparedo? € uma ar piificador operacional cbja safda’ val para umn ~ampliicador de poténcia que alimenta 6 ci ‘uito de campo do gerador ea realimentacéo negativa € unitria,conforme a Figura 103.0. sinal de referencia ¢ V, a tensio controlada é V, €2 corrente de carga do gerador. 1, €2 per- {urbacio. Determine a funcéo de transferéncia do sistema F9), bem como a fuingéo de vansfe- rncia da perturbacao para a saida €a resposta (8) do sistema na presenca de V,€ Solugso: ‘@) Modelo matematico (b) Diagrama de blocos (Figura 104) (© Resposta do sistema ‘Com f= 0, afungao de transferénciaseré: psilaii Bi bi 100) ef toe) inf Sra ist e705 +00 5 (mea td infra 205-4805) Observagse -Resposta final na presen ‘ado sinal de entrada redo disturbio: oe 2245 red tim 9 (0) = 250 Focos da Figura 106 represen O diagrame de bh Osea eastema reguledor deren dae Vea perturbacto ele - {@) Determine as fungoes 0& siansferencia Ee veya FO “Vokes ‘a « (by Apicando-seurnatensto deentiada V= 26 ‘qual sera a tensdo'de said V, depovs de decor tido muito tempo (com |,= 0)? a4 {0 Se depois de muito tempo ocorter perturbacSo representada por um degraly |, = 1A, que alteragao ocorrerd na tensao va Solugao: Con, =o, resulta ver Figure 10.7) Se 500 Fo) = ©) F5510 resulta (ver Figura 108) Com ¥, =(6410 f 4) eas10 © 20 _ 10000 Vy Fi) ee VA SFOS 5054510) Esse resultado pode ser obtido mais facilmer te com auxilio do teorema do valor final: im(sV,(5) = limv,)= 19,000 =19, Gas) 9,6 volts li 158 Contnoce essencia, Outro método de rejeigao dos distirbios é o de- nominado método da alimentagio direta (controle por avango). Neste método, o distirbio € medido e transmitido através de uma fungio de transferéncia apropriada 20 ponto de comparacio com o sinal de en- trada, conforme a Figura 10.10. Neste caso, a fungio de transferéncia do distarbio para a saida é: Fy) = LAGE, 1+ GG, Em geral, H, G, e G, contém os componentes fi- xos do sistema, que nao podem ser alterados. Ao con- trésio destes, G, inclui elementos do controlador e G,, um elemento a ser projetado. Para eliminarmos os efeitos do distirbio na saida, basta fazermos GG,> GiG,G,= 0 ou seja, GiG= 6. O efeito dessa relagto € neutralizar no segundo somador 0 componente do distirbio que vem dire- tamente através de G, com auxilio do componente em oposiglo, alimentado através de G,,e de G,. Note, entretanto, que as fungdes de transferéncia sdo ape- nas modelos aproximados dos sistemas fisicos reais. Assim, mesmo que a relago apresentada fique satis- feita, a eficiéncia da rejeigao do distirbio dependerd da precisio dos modelos utilizados. Por outro lado, ainda que igualdade mencionada nao seja plenamen- te satisfatdria em todas as frequencias, uma boa rej $0 do distirbio devera acorrer na faixa de frequén- cias de interesse, Is) see Ris) Ys) Finalmente, queremos lembrar um dltimo méto- do de rejeigt0 dos distirbios, que ¢ dbvio em prin- cipio, mas nem sempre é ficil ou possivel de realizar e nada tem a ver com o problema da realimentagio, ‘Trata-se de tentar atenuar a propria amplitude do si- nal de distirbio incidente. Seria 0 caso, por exemplo, de atenuar o ruido produzido por uma fonte emissora que possa ser convenientemente filtrado na origem owa fonte convenientemente blindada. um método eficiente, mas nem sempre vidvel. Exemplo 10.4 ‘A Figura TO.11 representa 6 ‘ager de um barter A enirsds €'s post angular desejada As) do leme; Ys) € di resultante do barco; Ds) & 0 distro do pelo vento, {@} Supondeo inicalmente a posigdo do | ‘em A) = 0 grau (Gigarnos rumo norte) e ult, Vento transversal (direcdo oeste) de intensidae! de constante, (oara t > 0), de 25 km/h (repre sehlado por D6) = 255 como ca a crea final de avango do barco? (0), Qual deve ser, entdo, a entrada Als) par ue © rimo finalrnente volte ser Ws) =O? (©) Utlize 0 método da realimentagao dlirets para (teoricamente) anulat os efeitos da tutbago do vento: Considere K= 4, -Observasdo : Entrada e saida em graus angular; disturb (vento) em krn/h Solugdo: De acordo com a notagdo que estemos usas do, temnos I | {) Resposta & aco do vento: 2s 185 F225(K Ya). Rumo final sob a ago do. ventor ten ysl tim 5% 5) Com k= 4,0 dewvio seré de'S graus. {© A tespota dobaren gfe ao lame nebo, SigdO'r, Serée 188 Consnoce essen Em geral, a sensibilidade ¢ fungio da frequéncia ‘complexa s da transformada de Laplace, o que dificulta sua interpretagao. Entretanto, se restringirmos 0 con- ceito a0 caso das fungdes senoidais,fazendo 5, mos maior facilidade de interpretagao e fica evidente ofato de que a sensibilidade é, nesses casos, fungao da frequéncia. ‘i fanigio de transleréncia do sistema da Figura 10.13,formado pelo amplifcador operacional, & Neste sistema, uma alteracao de 19 em &, por ‘exemplo, produz ma alteracso de 196 em G, ‘gativo: se R, aument, 8 funcéo de trensterén- ia G diminui do mesmo valor relative” ‘Omesmo ocorre com as alteragdes de R, €'G, Corh 8 diferenga que neste caso as variagdes relativas de ambos sé0 de mesmo sentido, Neste sistema, qualquer alteraco percentual ‘em_um dos resistores ¢ transmitids integral- mente para a ung de wastrel por “tanto; pare atesposta do sistema: Re Exemplo 10.6 Considere um sistema de 1¥ ordem coy Bode transferénciaé Gs) =— Ver Figura 10.14 2 . asta) Observe que, no primeiro caso (item senslbiidade no depende dos parémett de oscilagbes senoidais, quand s = ja. Nes (ca50, 6 especialmente importante a sensi dade de ganho: : ‘6 S| * [ariel lero como aumento da frequencia. Us) Ys), - ‘Considere um sistema de Wordemdotadode, realimentagdo unitéria (Figura 10.15), cuja fun- G20 de transferéncia & 160 Conroue essence 0 FE 1 GU+GH)_ 1 “aGF (isGH? = G 1+CH yp OF H_-G_H(+GH)__-GH “OH F (+GHY — G 1+GH Se o ganho de malha aberta for grande (|GH| >> 1), a sensibilidade em relacao a0 sen- sor (Sf) sera préxima de 1; portanto, serd gran de também. Entio, para methorar (diminuir) a sensibilidade, GH deve ser o menor possivel. No caso da sensibilidade em relago ao ramo dire~ De inicio, neste capitulo, procurou-se caracteri- Zar que sio os sinais de perturbagao (ou distirbios) € como eles afetam 0 comportamento das variiveis controladas. Foram feitas observagées sobre a origem das perturbacées e de como atenuar seus efeitos inde~ sejaveis. Os efeitos da perturbagio podem ser obtidos utilizando-se a fungio de transferéncia do ponto de entrada da perturbacéo para a saida do sistema. Vi- 1. Considere o sistema da Figura 10.18 supostamente cestvel, (a) Sendo Us) = 0, determine a fungio de transfe- séncia YOVD(). (b) Supondo D3) = 0, determine a fungio de trans- feréncia E(.)/U(). (© Considerando U() = 0, determine a fungio de transferéncia E()/D(). Dis) Us) Eis) 2. Considere o sistema da Figura 10.19 supostamente cestivel (@) Sendo as perturbagbes D,(s) = 0 ¢ D,() = 0, determine a fungao de transferéncia Y)/R(). (6) Supondo RG) = 0 Ds) = 0, determine a fun- gfo de transferéncia Y/D,(0). (6) Supondo Rs) = 0 ¢ D,() = 0, determine a fun- eho de transferéncia YQ)/D,(). | to (88), contudo, quanto maior for GH, melhor (menot) sera a sensibilidade. A‘ ocorze um con. fronto, Para que o sistema tenha baixa sensib ; lidade em relagio aos exros do sensor, 0 ganho de malha aberta deve ser baixo, mas para que os sistema tenha baixa sensibilidade em relagio a alteragio dos elementos do ramo direto (planta € controlador), esse mesmo ganho deve ser ele- vado. Uma solugéo é usar um ganho de malha elevado e um sensor de alta qualidade que seja estvel e preciso. rios exemplos foram, entio, considerados. Finalmen- te, foram estudados métodos de atenuagio dos efeitos das perturbagbes, que se denomina habitualmente de rejeigéo aos distirbios. Na parte final do capitu- lo foi estudado, sob o titulo de sensibilidade, como © comportamento do sistema ¢ afetado, ndo por si- nais externos, mas por alterago de parametros. Varios exemplos completam esse estudo. 7 i. Duis) ys) ‘ 3. Considere o sistema representado pelo diagrama de biocos da Figura 10.20, @) Determine a fangio de transferéncia de malha fechada F(s) = V()/U(), com 0 Ds) = 0. (b) Verifique, usando o critério de Routh, se 0 sis- tema é estavel. (©) Determine a fangio de transferéncia de malha fechada Fs) = ¥6)/D(s), com a entrada UG) = 0. po : Ys), um gréfico da sensibilidade em fangio da frequen: cia o rad/s (em excala logaritnica). : ? t S| 12. No sistema da Figura 10.29, sendo FG) = YQ/UO ecom K=5 ¢ H= 0,2, determine as sensibilidades Sf ¢ 5%. Represente em cada caso EMER q 164 Conrmaus essence $20 +j0 onde 6 é a parte real € @ & a parte imaginéria (ver Figura 11.2). Ou, em componentes polares s=pe® = pla onde p=|s| é0 médulo do mimero complexo se @, Plano Als. © argumento ou angulo de fase. GEREN ee Evidentemente, temos pxVoro mplo 11.1 O- awcan( 2) ° Plano A(s) Analogamente, podemos representar a fungdo complexa de variével complexa (s) por um ponto (ou por um vetor) no plano A(s) (Figura 11.3), onde o eixo horizontal representa a parte real de A(:), 0 exo vertical, a parte imagindria de A(s): Als) = Re(Als))+ jlm(d(s)) A.cada ponto § no plano s corresponderi um pon= toA no plano A(s). Essa correspondéncia é designada transformacio s > AC9). ‘As fungdes (3) que nos interessam séo fungdes ‘Assim, 0 denominador da funcao de vansfes) racionais do tipo. rencia € repiesentado no plano 5 pelo vetor! “que vaido polo P30 panto considerado S: <5) No ‘Sendo eee 3 As) = (DG) : onde M() e D() sto polinémios em s, faciidade os pontos Als) no plano AG) cores: ppondentes a cada ponto do plano 5. Para elaborarmos um exemplo numérico, faga-_ mosem Al). a= 2 K= 14 Teremos: 166 Cowrove essen, “Condluise que. 6 vetor Aj@) no. plano ‘complexo somado ao. vetor em quadrature {JOTA (JO) resulta em um vetor constante, uni ‘ilo, sobie 0 eb eal Figura 11.6). 0 sign fica que, pare @ variando de zero a infinito, a “extremidade do vetor Ajo) descreve uma se- igmetro unitério e centro |ern'05.no plano Als), Essa “trdet6ra se nid, para © = 0, no ponto Al (Powe 1160), @ Relay 003% a A seguir, consideremos trajetérias fechadas no plano s, descritas sempre (por conveniéncia) no sen- tido hordrio e nunca pasando por sobre os polos de A(s). As trajetérias correspondentes no plano A(s) serio também linhas fechadas. Verificaremos que se a traje- t6ria no plano s nfo envolver nenhum polo ¢ nenhum, zero de A(s), a trajetéria correspondente no plano A(s) no envolverd a origem do sistema de referéncia. Mas, se no plano s a trjetéria envolver um, doi, ts... zeros, mas nenhum polo de (9), a trajetéria corres. pondente no plano As) envolvera, respectivamente, uma, duas, trés... V vezes a origem, no sentido horé- rio, Por outro lado, se no plano s a trajetéria envol- ver um, dois... V polos, mas nenhum zero de A(s), a / trajetéria correspondente envolverd, respectivamente, uma, duas... NV vezes a origem desse plano, mas = sentido anti-horitio. : Exemplo 11.3 AG)EREE Ep fungdo poss um zero no ponte s | o [os|isj[ 2+] 240 | 2-7] 1-7] 0-7 Ais) | 40] ati +9] K2-+)] 3 +-9] K+ 0] KB -9 |x - 9] Mt ~~] Plano Als) we cones 4 Eocene @ RelA} Plano As) Cae 2 sentido horério. © mapeamento core pondente no plan “uma curva fecha¢ Neste caso, a fungio Als) apresenta um polo e jumaetoeéamesmadoexemplo anterior Mos EEEENNMM ‘emer de envolver 0 210 como no c4soj visto, vamos envolve polo em —4, corn uma tajetd- ti fechada no sentido horéro. O mapeamento’ | [-14|-1-j|-2-j]-3-j|-a~j]-5-/]-s+pl-5 4) correspondente no plano A(s) deve sef também ‘uma cura fechada descrita no sentido antiho- AUS) /0284y0/04-j02}02-04] O-/ | 1~J2] 2-j | 3 | 24) ‘ilo @ envolvendo a origem dese plaick No~ \arriente, 3 Tabela 11.6 6s dagramnas (igures _Thlaeb) seguir comprovam ese to: @ 3 Plano A(s) ramen (b) ) 170 Cowrnoce essenc, te para sistemas de ordem elevada, pelo uso de um computador. (2) Critétio de Routh, em que a estabilidade ou nao do sistema fica determinada por um algoritmo baseado na denominada tabela de Routh. Este mé- todo facilita a determinagio numérica de parimetros (ganho K, por exempio), os quais delimitam as condi- ges de estabilidade desejadas. Ambos os métodos se aplicam 2 quaisquer sis- temas do tipo LIT, quer sejam ou no dotados de realimentago, ¢ so usados especialmente para a determinagio da estabilidade do sistema. O deno- minado critério de Nyquist, por sua vez, que estu- daremos a seguir, é um método grafico, aplicével especificamente aos sistemas com realimentagao € permite que se avalie o quanto estavel é 0 sistema de matha fechada (isto 6, permite que se determine © grau de estabilidade relativa) a partir do sistema de matha aberta, O critério de Nyquist nos permi 1 obter a mesma informacdo de estabilidade absoluta que ‘0 critério de Routh; Para que o sistema seja estavel € necessério que Fs) no tenha polos no SPD do plano s. Essa condigao € equivalente a que a funcio te ge DeDut NaN, D,Dy io possua zeros no SPD. De fato, é facil verificar que raizes de D,Dy + Ng Ny so 08 polos de Fs): 4 4 Na pratica, geralmente se conhecem os polos ¢ zeros de malha aberta, isto é,de Gls) e de H(s),0u seja, conhecem-se as raizes dos polinémios Ng, Day Nye Dy. O chamado diagrama de Nyquist nos auxilia a detectar a presenca de zeros de 1 + A(s) no SPD, a partir de A). Para tanto, comesamos por determinar a presen a de zeros de (5) no SPD, procedendo da seguinte forma (Figura 11.16) 5 ' indicar o grau de estabilidade de um sistema estavel ou. ‘quanto falta para um sistema se tornar estével (margens i de ganho e de fase); 1 obterinformagbes sobre resposta em frequencia do sis- Descrevemos no plano s uma trajetdria fechada tema; (no sentido horério) constituida por um segmento do cixo imaginério (desde -/R a +R) e uma semicircun- feréncia no SPD, de centro 0 ¢ raio R. Este contozno 6 denominado caminho de Nyquist. 1 estudar sistemas com tempo de atraso; = adapté-lo para o estudo de sistemas nao lineares. Consideremos o sistema com realimentasio indi- cado na Figura 11.15. A fungio de transferéneia desse sistema sera Gs) FO) = AG) onde = Ne Nal) A= Go) HO DD Us) 3 Ys) GRIUEREBE sisterna dotado de seatimentacéo negativa. Faz-se R~ eo de tal forma que a trajetéria fecha- da, no limite, englobe todo o SPD. Observagio importante: ‘A trajetéria propriamente dita no deve conter os eventuais polos e ou zeros de A(s); deve contorné-los (como se vé na Figura 11.16b) por meio de semicir- culos de raio r > 0 A curva-limite correspondente no plano A(s) contornard a origem um nimero de vezes dado por onde Z’e Pio, respectivamente, o ntimero de zeros € de polos de A(s) no SPD do plano s. 1N’,o nimero de voltas em torno da origem, in- dica 0 nimero de polos menos o niimero de zeros existentes no SPD. Plano Als) que para essa finalidade deve ser escrita de forma explicita Z=N+P Aa no 4) cxemplo anterior, em que Als) = KE=9, vimos que P= 0. se for0< Kel +a) temos também N= 0. Logo, Z= N+ P= 0. Entio, 1 + A(s) nfo possui nenhum zero no SPD, ¢ o sistema € estdvel. Se, ao contrario, tivermos K > 1, resulta N= Le,entéo, Z= N+ P=1,¢ 0 sistema seré instavel, pois ha um zero de 1 + A(s) no SPD. Ocritério de Nyquist para a determinagfo da estabili- dade de sistemas com realimentagéo consta do seguinte: (1) No plano s que contém os polos e zeros do sis- tema cuja fingio de transferéncia de malha aberta é Als) = GDHS) traga-se 0 caminho ou contorno de Nyquist que envol- ve (no sentido horitio) todo o semiplano direito (SPD) desse plano s. Esse contorno deve excluir todos os po- Ios e zeros de A(s) situados no eixo imaginéio joo. (2) O mimero de vezes (N) que 0 contorno no plano A(:), comespondente a0 caminho de Nyquist no plano s, envolver no sentido horério o ponto cxiti- co -1 € igual ao miimero de zeros menos 0 niimero de polos de 1 + (3) no SPD: N=Z-P Observagio: Na contagem de NV os envolvimentos. do ponto critico no sentido horario sio positivos ¢ no sentido anti-horério, negativos. (3) Os polos de 1 + A(s) sto os mesmos de A(s) ¢, portanto, sdo ficeis de serem determinados. Entio, sendo N dado pela construgao do diagrama de Ny--- quist, tomna-se imediato determinar o ntimero de ze- ros de 1 + A(s) no SPD. 4 Z=aN+P (4) Esses zeros sio também os polos do sistema = de malha fechada no SPD. a Gs) 1+ Als) Fls)= Como consequéncia, se for Zs 0, a fungio Fls) estivel; caso contrério (Z> 0), sera instavel. Apresentaremos a seguir alguns exemplos ilustra~ tivos da andlise de estabilidade de sistemas de contro- le utilizando o critério de Nyquist. valmente, #= jo R = =, Depols, completando (no sen hovéiio)’@ meia-volta no iifinito (R= com: 90%» 02:- ~902), retoma-s corresponde 20. percurso. a0 longo ” semieixo-Imaginario’ (de 0. a, je); ‘0 fato ‘de que os Segmentos | fo plang AG Correspondénites 20s sérrielxos ja para 6 positive e negative séo simétricos ern telaz ¢80 a0. eixo real, Desses segmer “corresponde a @ variando. “to, & evidentemente, 0 diagrama polar a dedi, Ofornstolderse ane pote a 174 Conrmoue essen Us) Ms), Gono cftico fica linha do dlagrarna 2, Como nBo ha também: = 0, Neste caso percurso no plano s€idéntica| 20,docasoanteriot Alinha de Nyquist no ol no deve oar 0 duplo polo stuado na or gem (Figura 11,240), Facar Tabela 11.11 indies o fort to cortespondente 20: semieno ko posit Neste caio ver figuras 11243eb) 0 ponto cit dos dlagramas de Nyquist, lo de célcuios, a no ser, elotcelalelrf ag fala Se ‘resultado usando 6 critéio de Routh Not ole} a} @}os fom! [2 {s fo sistema éinstve para qualquer valor de K "7 fe 195 | on | a5 | 133 | 063 | air [oo] o Nos exemolos sequintes, os &bocos relate) ' |-20} -107 | -123 | ~162 | -i80 | 162 | 132 | 107 [oo Sere Me Sen tamente sem atailio das tabelas de cAlculo,’ 176 Covroueessencus a correspondente resposta temporal a um degrau, de uum sistema tfpico de 3 ordem e estivel em malha aberta, para diversos valores do ganho K. (a) K pequeno (figuras 11.28a e b). O sistema é estavel e com uma boa resposta tem- poral, isto é,baixo sobressinal, pouca oscilagao e razoa~ velmente répido. (b) K médio (figuras 11.29a eb). Estével, mas a resposta temporal € muito oscila~ toria. @ () 7 23 ts) (a) Diagrama de Nyquist e(b) Resposta a0 degrau, Inia) ‘Amplitude ) ° 1 2 tis) (ERT © Diagrams dennyquist eb) Resposta a0 degra, (c) K critic (figuras 11.30a e b) O sistema é oscilante; consideramos instavel; note que no Nyquist ele passa por -1 + 0. (d) K superior ao valor critico (figuras 11.31a eb), O sistema ¢instivel. As oxilages tm ampliude crescente indefinidamente. Essas figuras mostram que a medida que K au menta o ponto de cruzamento com 0 eixo real. se. aproxima de (-1 + j0) até o momento em que chega Im(A) Re(A) @ () 05 1,0" 1,5 2/0 ts) GREER 1 Diagrarna ce Nyquist e(o) Resposta a0 degraut Imi) : Re(A) Amplitude (b) ° 10 20 1s) REUIEREEE © Diacrams de Nyquist e(b) Resposta ao degaa. 178 Conrnoce essen margem de fase € definida como sendo 0 angulo de fase B que falta para 180° na frequéncia de cruzamen- to de ganho. A frequéncia de cruzamento de ganho & aquela na qual [4(jo)| é unitério. Vamos designé-la por @!. A Figura 11.34 esclarece essa definigao. Sabemos que Ajo) = |A(jo)||oFo) E, na frequéncia de cruzamento de ganho, |A.jo)|=1 © (ie) 6 em geral, um angulo negati- vo. A margem de fase é, ent, definida por MF =6 = 180+ 6( jo) Para um sistema de fase minima ser estivel, B deve ser positivo. Nas figuras 11.35a.eb mostramos as margens de fase ganho de um sistema estavel e de um sistema instivel por meio de grificos polares e dos diagramas logaritmi- cos (Bode). Nos graficos logaritmicos,o ponto critico no plano complexo corresponde is retas 0 dB e 180°. Conclusio: Quanto & estabilidade absoluta: ‘MG(B)>0, MF> 0" ¢ @,>0; > estivel MG(B)<0, MF< 0" ¢ @, <@; > instivel Quanto a estabilidade relativa: Para um bom desmpenho do sistema, em geral se requer: 6B < MG< 20dB e 30°< MF < 60° Frequéncia de cruzamento ¢ circulo critico. M.G.positiva |! (RETIREE Verge ce fase e margern de ganho. Sistema Indicado na Figura 11.36 para guintes casos. : 180 Controee essenca, 107 10 10° ene = 0% 10" 10 (b) radis WEIRD _Diegrarnes de Bode para k= 31,25 Considerando K = 100, 100 FO) - Sey 6255 1065 @, = 2,5 rad/s —>9 = 180° —> MG= ~10,1dB @} = 4,05 rad/s —+6 = -205—— y(dB)1,00-—> MP =-25° Nio satisfaz sequer as condigées de estabilidade absoluta (ver figuras 11.41 ¢ 11.42). 10 0 5 10 1520 Eixo real Diagrama de Nyquist para K= 10, 107 107 10° @6@ 10! 10? rad/s Osinevitaveis erros de modelagem da planta se tra~ duzem em uma incerteza da fangio de transferéncia de malha aberta G(s) I(s) 6 portanto, em uma incerteza no diagrama de Nyquist associado. © exemplo da Figu- 12 11.43 ilustra como as margens de ganho e de fase so incapazes de representar a robustez do sistema. ara a fungio de transferéncia nominal da planta, os valores das margens de estabilidade sio, aproxima- damente, 90° para a margem de fase e infinito para a margem de ganho, Esses valores sugerem erronea~ mente que o sistema tolera grandes erros de modela~ gem,e porisso tem elevada robustez. Note que, devido 4 proximidade da curva G( jo) (jin) 20 ponto-1+Qj, em Caso em que as margens de ganho e de fase nao representam a robustez do sistema, cen 182 Conrroue essen. que 0 rao, ou seja, [1+ G(ja) G50) > raio Dessa forma [1+ G( 7a) G (Ja) | > eso) | Ca) Gj) | ou 1_ | _GV®) 69 _|. 5p] e(jo) 1+ GG®) G,(j®) Ou seja, o inverso de e(j@) determina uma bar- reira no diagrama de Bode de malha fechada. Se essa barreira nfo for violada, o sistema seré robustamente estavel. Tipicamente, para 0 caso de incertezas nfio estru- turadas, o erro é pequeno nas baixas frequéncias e ele~ vado nas altas. Nestas condigées, a barreira é limitante apenas nas altas frequéncias. Nas altas frequéncias, 0 ganho de malha G(j@)G,(j@) é normalmente peque- 1no, pelos efeitos de filtragem tipicos de plantas reais, ¢ acondigio de robustez pode ser aproximada por: 1 <0) > | GGa)G (70) | que é uma condigao mais apropriada para fins de pro- eto, visto que é uma restrigao no diagrama de Bode de malha aberta. Entretanto, ela é apenas orientadora, © a condigéo sobre a matha fechada deve sempre ser verificada posteriormente. Considere o seguinte exemplo. Deseja-se projetar o controlador G, (3) = K de um sistema posicionador, cuja funco de transferéncia nominal da planta é: GG) = 40 G44) ° Determine o maximo valor do ganho K> 0, de forma que o sistema nao perca a estabilidade, saben do-se que o polo elétrico do acionamento foi despre~ zado na fungio G(s). Entretanto, é razofvel supor que adindmica desprezada ¢ pelo menos cinco vezes mais rhpida que 0 polo mecinico em ~4 + Qj. O diagrama de Bode de médulo das fungoes en- volvidas é mostrado na Figura 11.46. O grifico as- é Frequencia (rads) Diagramas de Bode de médulo das fungbes envolidas. sociado a |1/e(/@)| foi obtido para o pior caso, ou seja, para um polo em -20 + Oj, jé que para valores menores que -20 a barreira é menos restritiva. Ajus- tando-se o valor K'= 2,0 grifico associado 2 | F(j)| ainda fica abaixo, porém bem perto da barreira de robustez €, portanto, € 0 valor-limite da condigao de estabilidade robusta. Em resumo, é garantido que o sistema nao per- de a estabilidade para ganhos 0 < K's 2. Uma vez que as condigdes de robustez so escritas a partir de desigualdades estritamente proprias, ndo se pode afirmar que o sistema perderd a estabilidade para K > 2. De fato, aplicando-se 0 critério de Routh para o sistema de malha fechada quando conside- ramos na planta o polo real em -20, obtemos um ganho critico K= 2,4. Ou seja, o valor limite K = 2 € conservador. Note que, para nao alterar o ganho da funsio de transferéncia de malha aberta, a inclusto do polo em -20 na planta requer que o seu ganho deve ser corri- gido, ou seja, multiplicado por 20. 40 ( 20 JK 565 +4)\ 5+ 20 GG p(s) = ara um sistema com realimentaso como o indi- cado na Figura 11.47, podemos escrever a fungio de transferéncia de malha fechada como: 184 Conmmoue essenci Sendo , um valor real, entéo, 267 <1 , ou seja, < 0,707. Isto significa, simplesmente, que a existén- cia do pico de ressondncia ea respectiva frequéncia de ressonfincia $6 ocorrem em sistemas de 2# ordem su- bamortecidos e com grau de amortecimento inferior 2.0,707. Para os demais sistemas de 2* ordem, 0 valor méximo da amplitude ocorre para @ = 0 (terfamos, enti, neste caso, @, = 0 Mp = 1). 3) Largura de banda. (i- 26?) + fagt- ag? +2 E interessante notar que Mp é fungao apenas de G enquanto @, ¢ ©, sfo fungdes dew, ¢ 6. em No @sitera de ® ordem inceado na Fou 11149, terese (© Determine a banda passente ,. Us) ¥6) [REIEREEE_Dizg:2me ce blocos. Neste capitulo vimos como € possivel analisar a estabilidade de um sistema dotado de realimenta~ $0, com base nos diagramas polares de resposta em frequéncia. Comegamos por apresentar a correspon- déncia entre as trajetérias da variével s em seu plano complexo (c+ j@) ¢ as correspondentes trajetérias da fungao A(s) em seu plano, também complexo, Re(A(s)) + lm(A(s)). Vimos que esses diagramas, Solucao: em malha fechada, vemos aaa sob forma polar, permitem desenvolver um pode- r0s0 método de anilise grafica da estabilidade dos sistemas com realimentagio, denominado critério de estabilidade de Nyquist. Entretanto, uma anéli se similar também pode ser feita com 0 auxilio dos diagramas de Bode de ganho e fase. Hi, ainda, uma pequena introdugio ao conceito de robustez de um sistema de controle. 186 Contour essen, 7. No sistema de 2* ordem indicado na Figura 11.56, tem-se: Us) Ys), ? EJ GSA 81 $6 +6) G)= (2) Determine o pico de ressonancia M,, (b) Determine a frequéncia de ressondncia (©) Determine a banda passante ©, i a a aa a a 188 Consnaxe essence (BF tn poset dos eros mala abeta é identificada por um ‘o;, € as linhas propria- mente ditas do lugar das raizes so identifica- Gos por inhasgiosas com sets que indica aumento do valor de K Gamma ‘Considerernos um sistema como o do proble- K ‘ma anterior, mas sendo G(s) = ————~. (5=2)6+8) Em matha fechada, teremnos Ox Us) 2 65-164 K Entdo, 05 polos do sistema s8o as raizes do po- linéenio OG) = 8 + 65~ 16+ ‘ATTabela:12.1 indica as razes para diversos va~ lores de K: MESA wees ies « [0 [16 | 2 [2s [29 | 34 2[ofa[3 ~e | -6 | -5 [3 [-3+/2)-34/ 3) 37. A Figura 12.2 mostra atraetbrla descrita pe- los polos 5, ¢ s, quando.K varia. de 0 a infini- to.As trjet6rias nascem nos polos de matha aberta ¢ se dirigem para os zeros.de ma- tha aberta ou, na falta desses, vo para o inf: nto. Essastrajetorias séo.chamades de ramos do lugar das ratzes. Nesse exemplo, enquanto K varia de 0 a 25, 05 polos de malha fechads quie nascem hos polos de malha aberta em 2 e -8 percorrem segrentos do eixo real em sentidos.contré= ios até se encontrarern no ponto ~3. Nesse ponto, K= 25. Aumentando-se ainda mais os ‘alotes de K. 2s. trjetorias destacam-se per- ppendiculatmente a0 eixo real avancando em sentidos. opastos. Prosseguindo, 8 medida ‘que K tende para o infnito, os ramos verticals {(Paralelos 20 eixo imagindrio) tendem para 450 @ -e0, respectivamenite, Os pontos, onde 05 segmentos em oposigso se encontram € se separam (3 + Oj no exemplo), sd0 deno- minados pontos de separacdo ou pontos de pattida do eixo real ‘Trata-se de um método grifico que permite lo- calizar no plano s as rafzes da equacio caracteristica de um sistema de malha fechada, em fungio de um parimetro, a partir da fungio de transferéncia de malha aberta. O parametro utilizado geralmente é a constante K, que aparece frequentemente como um ganho ajustivel fazendo parte dos compensadores dos sistemas de controle para permitir uma sinto- nia fina do controlador, Por essa razo, vamos adotar, para efeito da obtengio do LR, 0 diagrama de blocos indicado na Figura 12.3, em que a constante K fica externa a G(s). Note, portanto, que G(s) pode estar representando varios subsistemas do sistema de con- trole, a saber: 0 compensador, o atuador e a planta. As vezes, porém, 0 compensador se reduz a um ganho (X), ae ie bad aa i a KG(s) Fs) = 1+ KG(s)H(s) ou, adotando-se a notagao A(s) = K G(s) H(s), KG(s) PO =A) Us) Ys), 190 Conrnout essen @ 12.3.1 Localizar os polos e zeros de matha aberta no plano s jo! [RRMIEREIER "00s co sistema do Exemplo 124. N3o ha zeros, @ 12.3.2 Determinar o ndmero total de ramos do LR. Esse ntimero ¢ igual a0 niimero de polos de ma~ Iha aberta (ma), Sobre os ramos, indica-se um sentido de percurso que corresponde aos valores crescentes de K; Como 4 vimos, os ramos tém origem nos polos de ma. € terminam nos zeros de m.a ou, na falta de zeros, vio para o infinito, @ 12.3.3 Determinar os segmentos do LR pertencentes ao eixo real ‘Tais segmentos situam-se 4 esquerda de um nd- mero impar de polos + zeros (ver Figura 12.6). E facil verificar que s6 0s pontos desses segmentos satisfa- zem a condigo angular. DRETERERE Sorento do exo rea @ 12.3.4 Determinar o numero de ramos que vo para o infinito Esse mimero ¢ igual ap ~ x (niimezo de polos de ‘ma. menos 0 niimero de zeros de maa, de Als)). No Exemplo 12.4, tem-se p = 3 ¢ z= 0. Logo, ha trés ramos que se dirigem para o infinito. Um desses ra~ mos o que se dirige para -2», sobre o semieixo real negativo. Os outros dois ramos que se dirigem para 0 infinito tém origem no ponto de separasio (de pa tida) que ocorre no segmento do eixo real existente centre a origem e -1. Veremos ainda que os ramos que vio para o infinito apresentam simetria em relagao a0 ixo real. De fato, todo o diagrama do LR simétrico em relaglo a esse eixo. @ 12.3.5 Determinar os pontos de sepa- ragao sobre o eixo real | | Os pontos de separasio ocorrem nos ramos dos segmentos em que ha conflito de sentidos de percur- so (por exemplo, segmento entre Oe -1, no caso que _ estamos estudando). Saindo de dois polos, extremi- dades de um mesmo segmento do eixo real, me- dida que 0 valor de K aumenta, os polos de matha fechada percorrem sentidos opostos nesse segmento € acabam por se encontrar em uma certa posig&o. A partir daf (ponto de separagao), os ramos descritos por esses polos se separam, deixam 0 eixo real, e pas- sam a ser segmentos de polos complexos no plano s. Podem ditigir-se para zeros de m.a., para o infinito ‘ou para pontos de separagio de chegada, de volta 20 eixo real. Conforme visto anteriormente, os pontos de se- paracao no eixo real ocorrem no caso em que hé dois ramos contiguos no eixo real, que avangam em senti- dos opostos medida que o valor de K aumenta, No ponto de encontro desses dois ramos em oposi¢ao, para um aumento posterior de K, eles se separam do eixo real, Isso significa que o valor de K'é maximo no ponto de separagio. Por outro lado, 20 longo do eixo real, K € fungao de o (0 € a parte real de s = 6 + jo). O ponto em que o valor de K€ maximo (ou minimo) pode ser obtido pela equacao aK do Da mesma forma que nos segmentos limitados por polos que dio origem a pontos de separagio de safda, os segmentos limitados por zeros de m.a. tém sentidos divergentes e dao origem a pontos de sepa- ragio de chegada. Os pontos de separagiio (de partida ou de chega- da) ocorrem muitas vezes aproximadamente no meio dos segmentos limitados pelos polos (ou zer0s) confli- oa aoe rere 192 Connroxe essenct ™ 12.3.7 Pontos de cruzamento do LR com 0 eixo imaginario Note que, nos pontos sobre o eixo imagindrio, te- mos 6 = 0, isto 6, s = jt. Por outro lado, a equasio caracteristica de malha fechada torna-se A(in) = =1. Entio, para determinar os pontos de cruzamento te- mos duas equagdes Re [A(jo)} Im (4Ga)} = 0 A segunda equacio permite determinar os valores de « correspondentes aos pontos de cruzamento com 0 eixo jto, Levando-se esses valores de «@ na equacio anterior, determinam-se os valores de K nesses pontos. Na solugao dessa equaco é normalmente conveniente climinar a parte imagindria do denominador Isso ¢ fa~ cilmente obtido multiplicando-se numerador e deno~ minador pelo conjugado complexo do denominador: No exemplo que estamos seguindo: ie EE 1 ToGo +Djo+2) ” (30°) (20-0) 7 ou Resta: 3K? i io) « _K(o" = 20) 400) - 55, Gas ol @ De (2), resulta para @ 0, @? = 2, logo,@= +2, ¢ levando esse valor de «? em (1): K= 6. Entio, os pontos de cruzamento com 0 eixo imagindtio, neste exemplo, sio_dois, situados em @, = V2 =1,414 ¢ em a, = - V2 = -1,414, Nesses pontos, K= 6, Outro meio de fazermos a determinagio desses pontos de interseeo do LR com o eixo imaginério jeg € com auxilio do critério de Routh para a determina- io da estabilidade, A ideia é a seguinte: aplica-se 9 critério de Routh para o sistema em malha fechada; se no houver troca de sinais na coluna principal da tabela de Routh, o sistema é estivel, e os polos estardo todos no SPE; se houver uma ou mais trocas de sinais, have~ 14 polos no SPD, eo sistema poderd ser instavel. Para detectar polos no eixo imaginério, devemos ter zero na coluna principal com a linha toda nula, o que indica a possibilidade de polos que no estejam nem no SPE nem no SPD. Onde estario esses polos? $6 podem es- tar no eixo imagindrio. Entio, adota-se um valor de K que anule toda uma linha da tabela (ver Cap. 8, Caso 2, p.130 sobre o critério de Routh ). Com awsilio dos coe- ficientes da linha anterior 2 linha toda nula, constréi-se © polinémio auxiliar (ver critério de Routh, Cap. 8). As rafzes desse polindmio contém os polos no eixo imagi- nario, ou seja, os pontos de cruzamento com o eixo jto, O valor de K adotado para obter a linha toda nula é 0 que corresponde a esses polos imaginrios. No exemplo em pauta, teros em malha fechada —*_ KK s(54+1(s+2)+K 9943674254 K F(s) O polinémio caracteristico é, entio, Qls)= 59+ 3074 254K Pela tabela Routh (Tabela 12.2), vé-se que 0 sis- tema é estével para 0 < K’< 6. Para K= 6, a linha de referéncia s torna-se toda nula, @ linha anterior for- nece 0 polindmio auxiliar i) =32+6 cujas raizes 5, = +jV/2 so os polos do sistema de malha fechada sobre o eixo imaginéio, quando K = 6. Substituindo-se esse valor de Kem (0), 0 terceiro polo do sistema pode ser obtido dividindo-se Qq(s) = i +1). Seu valor resulta: 5, = -3. BECEEREE tela de Routh = i 2 e 3 K s__| 6-K 1 K Ys) [ ‘Vamos determinar 0s pontos de Separacio & esbogar 0s segmientos que vl6 dos pontos de Searacdo de partida aos pontos de separa¢ao. de chegada.ComoA()=-I,resulta $420 3 Commo sablemos, o§ ponitos de separacéo so btidos igualande-se 2 zero a dervada de Kk emrelagio j a 20012) do (642? . +4041. (O#BE os Resultam as ralzes 0, = -027 € 6, ambos validos porque se inserem nos ramos confltantes oR sobre’o eho real Os ramos que se separam do eixo real no pon- 10.0,,=-0,27 diigem-se 20 pono de chegada G, * ~3,73. Sto dois seamentos curvilineos, simétricos em relacS0 20 elxo real, que fazer esse percurso. Pare podermos desenhar com alguma precis6o esse segrtientos é necessério _que se determine um ou mals pontos perten- conte 8 esses temos. Na Fgura 12.11, traca- ‘mos duas curvas, a ¢ b,ligando os pontos de separacdo, mas nio sabemmos qual das duas é ‘mais préxima da curva corieta: A maneira de fazetmos o ajuste & procurar pelo menos um onto que realmente pertenca 20 ramo cor- Teto do LA. 0 processo se faz por tentativas @ aproximacdes sucessivas, ‘$¢0}ponto Pda figura, escolhidoarbitrriamen- ‘te em uma posicao plauswels= 24/15, per _tencer realmente 3 unt ramo do LA, a condiggo i angular do LR devers ser satiseta, No caso: 180" + 360" 9-040, -0,- Sendo (vera Figura 12.1) 6= 120" can 8) = © 180+ 26,56" 2153, 43° Ponto de separagio de chegada Ponto de separagéo de partida 8,180 scan 180" 56,31" =123,69" 6, Results fe, de acordo coma figura, que se faga ums tentatie:p3fa um ponto un pouco acim doh anterior. Adotaremos a posicéo 5 =.-2 + /20, Refazendo os céleulos, obtemos: a 0, =146,31" © 0, 2116.56" Finalmente, 408 Contmour essen. Resulta para este caso (p = 3, z= 1): Com esses dados € possivel desenhar com bog : preciso 0 diagrama do LR do sistema em considera / 9, = 2360'm = 180" a0, como na Figura 12.14. 3 ‘ 2 tLugardasazes Primeira assintota: para = 1, resulta 0,, = 90". " Segunda assintota: para 7 = 2, resulta ®,, = 270" ou, _ ‘0 que é 0 mesmo, ®,, = ~ 90". : ‘Os ramos que saem dos polos complexos e se di- | | rigem para o infinito, balizados pelas ass{ntotas ja de- : finidas, cruzam necessariamente o eixo imaginatio jo. : i : vx imaginirio Pode-se obter, entio, um bom tragado, determinando esses pontos de cruzamento, 0 que pode ser feito com auxilio da tabela de Routh (Tabela 12.3), aplicada a0 polindmio caracteristico do sistema de malha fechada: si 4s(1+K)+(10-2K)=0 Ga s 1 K+1 i & o=e | 10-2k | | 20-20 1 10-2k Pela tabela de Routh (Tabela 12.3), vé-se que 0 valor de K correspondente 20 cruzamento do eixo imagindrio é K = 5. Substituindo esse valor de K no polindmio caracteristico, vem s° + 6s = 0, cujas rafzes sos, =Oe5,, = £V6,0u seja,s,, = 2 72)45.De fato,, © ramo sobre o eixo real cruza o eixo imagindrio na ori- ‘gem, enquanto os ramos curvilineos cruzam 0 eixo jo nos pontos # 2,45, Nesses trés pontos, temos K= 5. Com relagio 20 Exemplo 12.7, temos um polo na {0}, Ponto de origem, outro em -3 e dois polos complexos conjuga- [suzanne dos -1# jl. 4 ‘Ha um tinico segmento no eixo real, entre o polo. na origem ¢ o polo em -3. Hi, 20 todo, quatro ramos ¢€ todos eles vio para o infinito. © segmento no eixo real apresenta conflito de sentidos de percurso. Entio, ha pelo menos um ponto de separago nesse segmento. Vamos determind: Ponto de inradicagao das assintotas, K AO" EEO Ke-s(s° +5574 85 +6) ©! eeuzamento aK 3 : ta Polos zeros esegmento noebxo real do Exernplo 126, do = (40 +150" 166+6)=0 198 Coutrour eosenci, Angulo de partida dos polos complexos (8,): -0,- 8, -8,~ 0, = - 180° +360" Com N= 0 ¢ angulos calculados de acordo com a Figura 12.16 135+ 90+ 26,6+ 0, = 180° resulta: 71,6 Podemos fazer a calibragio dos pontos dos ramos sobre o eixo real, uma vez que jé sabemos que esses pontos pertencem ao LR. Por exemplo, qualquer pon- to entre 0 ¢ -3 pertence 20 ramo real do LR. Entio, para calcular 0 valor de K de qualquer desses pontos, basta usar a condi¢a0 de médulo. No ponto -1, por exemplo, temos: K Mole area eB] ou —— Ky bil + 3lls+1-al|s+ 1+] ‘ou, ainda, Ka |s|[s+ 3] e1- fst Note que os varios fatores dessa tiltima expres slo as distincias do ponto s considerado aos vatiog polos do sistema: Kz ddydyd, # d,=[5++3}: a distancia do ponto considerado 20 polo em -3;, 1d, =|5+1—/): @ distancia do ponto considerado ao pol complexo ~1+/; = d,=|s+1+/} a distancia do ponto considerado 20 polo ‘complexo -1~j. No caso proposto, 0 ponto considerado é s = Entao, teremos d=1 i a=2 dada K=2 Analogamente, no ponto s = -2 K=(Q)(1)V2V2 = 4 Finalmente, no ponto de separacio 5 = ~ 2,29 K=2,29(3- 2,29) \2 +P Vi29 +P K = (2,29) (0,71) (1,632) (1,632) = 4,332 No caso de pontos pertencentes aos ramos fora do ixo real, nfo se conhece a posigio exata dos pontos pertencentes 20 LR. Assim, € necessirio que se faga previamente a localizagio desses pontos. Isso pode ser feito por tentativas bascadas na condigio angular do LR, como se fez no exemplo anterior. Os angulos podem ser calculados trigonometricamente em cada tentativa ou podem ser simplesmente medidos no diagrama, a partir dos polos e zeros de malha aberta, previamente localizados, (Neste iltimo caso, as esca- las nos dois eixos devem ser iguais.) Outro método de calcular corretamente os pontos dos ramos complexos é com o auilio de uma calculadora ou de um programa computacional que calcule direta- mente as raizes da equago caracteristica de malha fecha- da, Neste caso, entra-se com o valor de K no polinémio caracteristico e obtém-se todas as raizes correspondentes, que slo os polos de malha para esse valor de K. do ngulo de partida dos polos complexos para 0 c3s0 do Exemplo 127. 200 Conroue esenow, sistema em malha aberta possui um zero real em -2 e dois polos complexos conjugados 2#72. No eixo real, um ramo dirige-se para o zero em -2 ¢ ou- tio se dirige para 20, ambos a partir de um ponto de separagio de chegada. Vamos determinar esse ponto de separagio: 07-40 +8 K o+2 aK __(0+2)(20-4)- (0? 40+8) _ 4 do (6+ 2) Raizes: 2,47 e -6,47. O ponto de separagio vilido €-6,47. O valor de K nesse ponto de separagio €: 6,47? + 46,47) +8 K 4,47 = 16,94 Pontos de cruzamento com o eixo imaginétio: 5? ds4 B84 (s+2)K=0 Com s = joo: -@? + jo(K- 4)+2K+8=0 resulta: K=4 ~@? + 16 = Oe, portanto, @ = #4 rad/s Como dissemos (ver Observagio no Exemplo 12.5), o ramo fora do eixo real nos sistemas dotados de dois polos e um ou dois zeros sio arcos de circun- feréncias e, no caso, ficam definidos por trés pontos: ‘os polos complexos de partida, a interse¢io com o cixo imagindrio o ponto de separagio de chegada. restante da andlise pode ser feito graficamente com razoavel precisio. No diagrama de um sistema de 2* ordem, com polos complexos, 0 segmento de reta que vai da ori- gem a.um dos polos forma com o eixo joo um angulo 8 cujo seno é o grau de amortecimento do sistema. No caso do exemplo que estamos considerando, sendo € = 0,707, teremos o angulo @ = 45°. Tragando esse segmento no diagrama do LR deste exemplo,o ponto alcangado no ramo do LR € s = -4 + j4, Este deve ser 0 polo do sistema de malha fechada que satisfaz a con- dicdo imposta pelo enunciado (ver Figura 12.20). Calculado 0 valor de K desse ponto, pela condigo de médulo. O outro polo para o mesmo valor de K é PRETERE o02 das raizes. © polo simétrico, conjugado do primeizo: -4 - 4. A posigio do zero é a mesma de malha aberta, pois a realimentagio unitaria mantém os mesmos zeros de _ malha aberta, no caso, -2. A constante de tempo dada pelo par de polos complexos conjugados ¢ 0 inverso da parte real em valor absoluto: t = 0,25. O valor de K'é obtido com o auxilio da condigio = de médulo do LR e pode ser determinado geometri- camente (Figura 12.21): dd, 6,32 + 8,48 K- 4,47 12 ou (GRIER pensacéo s80 as valzes do mene cafacte~ Bt QG) sess ces . 25 4273, € 0 gru de amortecimento, $0,308) Quirernos compenr o sistema de forma 2 anilar esse erro, mas sem alterar o grau dé amortecimento. = “{0) Projeto do compensadior, ‘Vamos tsar uin compensador Pi'de fornia @ transfortnar esse sisterna do tind 2er0 para'o tipo 1. Como vimos, se actescentarmnos: sim plesmmente um polo na origem do sistema ém malha aberta, por um lado trarsformamos 0 sisterna'dado; que €'do'tipo zero: em uri: “tema do tipo 1,0 que garante que o ero esta- lonério de posigdo sea nulo.Por outro lado, 0 acréscirno desse polo altera significativamente “a configuracio do LR, o que modifice Substah- 2 esposta.transitrla' do “O due se. pode fazer esses casos € usar um ‘ompensador P, que possui umn polo na ori: ‘gem e Um zero que pode ser colocado muito. pr6ximo, de forma a altar muito pouco, nas tegides relatvamemte distantes da origem, 0 osicionamento dos polos dominantes.. A funcio de transferéncia do compensadr P 4 como jé vimos, Kab +4) CO palo fica na origem e o 2210 Sitta:s (05 polos do sistema dado estdo nas =2€-3, Ent, 0 zero préximo & origem ser empiricamente.colocedo em -0.1,, Gt) = MGtON & s sendd: K)= 01K, K,606+ 01) 6860) ay Com 0 zero do compensador em -0,1 rite, Proximo do polo na origem, os polos do siste=) ‘ma no compensado praticamente ndo saerh, do lugar, Pode-se fazer um célculo baseado. no UR e veificar que os polos domianites, passam de -2,5 7,73 para ~2,45 + /7, 59 ‘mantendo-se preticamente inalterado 0 gra de amortecimento a constante K vatiando ‘apenas de 60 para 58,0 terceiro polo de ma- tha fechada do sistema compensado situa-se, ‘no segmento [0, =i] em - 0.0913, portantor, muito préximo do zero do compensador. A ‘Constante &, do compensador pode ser faci Finalmente, Ga) Eo sistema compensado, ern malha aberta: 208 Controur essencut, ‘Amp. op. “x [REUERERED Gircvito operaciona Entio, para implementar um controlador PI, por exemplo, como aquele presente na Figura 13.12, pode-se usar o circuito indicado na Figura 13.12b. O uso de dois amplificadores é necessério por causa da inversio de sinais. O equacionamento que se obtém é: (+a) ss RC, X= R A AES ‘Comparando com a equagao do compensador PI acima, temos: K,-% 1K R RC, K, ‘Temos, entlo, tés inedgnitas a serem determina~ das na implementagio desse compensador (R,, Ry ¢ G,) dispomos apenas de dias equagdes. Em geral, 0 que se faz € escolher um valor plausivel para 0 con~ densador (por exemplo, 14F) e, a partir dai, calcular o valor dos resistores. Se esses valores forem razoveis, podem ser adotados, Caso contrétio,faz-se outra ten Als) x Ys) ? (@) R RC, R “ANN ww lamp. op2>L~ ~ M (b) —_Inversorde inal Compensador PI tativa (jé, agora, mais bem orientada) com o valor do condensador. Como o erro (@) pode ser tanto positivg como negativo, o capacitor deve ser despolarizado, Exemplo 13.3| valor tito graride pare R,, Podemos z entdo, G=10NFeR;=1MQ Finalmente, = R,/K,=10MQ. 0 val _Tesstores do inversor pode ser, por « R= 10kQ. ee ‘Um controlador PI s6 pode ser realizado. tronicamente com circultos ativos. Assim, uma ealizacSopassva ja neces, pod liza una ac sina com 0 compensa poratraso de fase que contém um polo: em: Dermelnene mute prbaro df @ 13.1.3 Controlador de atraso de fase Os compensadores de atraso de fase possuer um polo ¢ um zero reais, sendo que o zero se situa 2 es- querda do polo e este, a esquerda da origem. Esses compensadores podem ser entendidos como uma ex- tensio dos compensadores PI, cujo polo, nestes, fica necessariamente na origem. A funcio de transferén- cia de um compensador de atraso de fase é, entio, 6) 8D Gera) sendo as posigbes do polo (-2) ¢ do zero (-B),tais que b>a>0. Os compensadores por atraso de fase poder ser usados de varias maneiras. Por exemplo, ha casos em que se pode localizar 0 zero do compensador de forma arbiter e depois procurar a posigdo em que deve ficar o polo para que a condigdo angular do LR seja satisfeita. Uma variante conveniente dessa possibilidade & posicionar o zero do compensador de forma a cancelar um dos polos 210 Conrrote essen ‘Desélarios reduzir esse erro aproximadarnen- ite lavezes. s . cm malha fechada 0 polindmio caracteistico "Se fizermos b = 14a, estarerns a favor da se- guranga na reducdo doer. “Facamas, entéo, com a = 002 € = 0,28.0 ‘compensador fica s+b S40,28 oe ‘Sem alterar essencialmente.a' parte transité- “ia a resposta 20 degrau unto obtendo © ero estacionsio 12 vezes mencr, 2 fungSo de transferéncia do sistema compensado em malha aberta é 100 K:(5 +0,28) COG = Loonie ss-+305 +5) ‘Eem malha fechada, corn K =100K, £) = y Kis £0.28), 90257 + T3185" #1546 #K J5+ 034 0,28K valor de K calculado com aunlio do LA, pare “que se tenha o mesmo grau de amortécimen- 9154028) 4 (¥002Ks +1 5435-45) ~ a 95 £028) 90257 4251857 415465403 6.6)66) = Lugar das raizes Eixo imaginério Bh bow eo @ i ® ©) 1,5) Sistema compensado @ W- ‘ 2 < ‘Sistema rao compensado 05 15 Tempo (s) (@) Lugar de raizes do sistema compensado; (b) ‘Comparagio entre as respostas dos sistemas GEMEREREL

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