K, yee D Geen ago) tim| 2 {Ke sD sD |) ige'a ay ESS }) ° Tipo2 -K, s 2 K, @ s+) s+. “elim (7A(s)) © lim) 9?) barat) inl (eset |) fo x, Tipo 3 (€ superior a 3) Lf Keren = lim (62A(s)) © lim) | | se Koha) to reps } Para sistemas de tipos superiores a2, tem-se sem- - preg, = 0. Determine os eros estticos de velocidade & aceleracdo do sistema dotado de realimenta- {0 negativa Uniti, cuja func de transfe- réncia de malta fechiada & 15(5+2) 514 85? 4165" +155 +30 ‘Uma primeira ideia sobre realimentagio foi apre~ sentada logo no Capitulo 1 ~ Sistemas de controle. Ja © presente capitulo retoma a ideia para uma andlise mais detalhada ¢ examina algumas aplicagSes e con Capito Resimentagao 147 IHD Ee OO) = GT s85 418 Ossteme étpo2.com Ky = #2 =1875.E0- 80,0 ero estitico de velocidade é 2er0 (¢,, = 0) 2.0 erro éstética de aceleracdo para um sinal de aceleracto de valor unio (@,= 1) woes 0,533 1875 9 Go, Ky ‘A seguir apresentamos uma tabela de erros esta~ cionérios que resume os resultados obtidos anterior mente (Tabela 9.2). MEDI fvosestocinios Sistema | posgto, Velocidade | Aceleragao ipo Ye 2 Xe ° 1K, - - 1 ° ze ~ a 2 ° 0 xy Ke 3 0 0 0 sequéncias. Examina, em particular, seus efeitos nos sistemas de 11 ¢ 2 ordens. Discute também alguns problemas que relacionam realimentagio e estabili- dade nos sistemas de controle. Tais sio, por exemplo,- +2) s4302+ 75414 ‘Determine 0 tipo desse sistema bem como o erro estacionério quando (a) 242) for uma rampa unititia; (b) u(s) for uma parabola unitéria ‘A fungio de transferéncia de malha fechada de um sisteina com realimentagio unitéria negative é: K+2) FO" STE G00= Kee2K Qual o tipo de sistema? Qual o coeficiente de erro de velocidade K,, em fungio de K? Qual o valor de K para que o exo estitico 20 sinal de entrada u(2) = 0,5¢ (para ¢2 0), seja¢, < 0,25? ‘A Figura 9.28 representa um sistema de medida de temperatura de um forno por um processo telemé- trico, sendo K 90 = FO aG= 19 cS Ys), R. 44... =e (a) De que tipo € 0 sistema? (b) Para K = 50, qual o valor da constante de erro de velocidade K? (©) Sea temperatura do forno permanecer constan- te, qual o erzo estitico de posigio do sistema? (a) Para K'= 50, qual o erro estacionario de veloci~ dade no caso em que a temperatura do forno sobe A razio de 0,2°C/minuto? (€) Qual 0 menor erro estético €,, que pode ser obtido, teoricamente, para a temperatura variando ‘como no caso anterior? Qual o valor final da resposta 20 sinal indicado na Figura 9.29, do sistema de realimentagdo unitaria em que o ganho de malha aberta é 300 OO- Te He) Capitulo Resimentagao 149 Faga 0 céleulo com auxilio do teorema do valor final. Calcule também 0 erro estético de po- sigio e verifique se os resultados obtidos so coerentes. et) 72 0 as} Gi 13. No sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 9.30, tem-se K 89° THE (a) Determine os valores de K compativeis com a estabilidade do sistema, (b) Qual o tipo do sistema quanto ao niimero de Jos de malha aberta na origem? c) Determine para esse sistema os erros estacions- ros para o sinal de entrada da Figura 9.30b, consi derando dois casos: K = 420 e K = 520. (@ Determine 0 mesmo para o caso em que o sinal de entrada € o representado na Figura 9.30c, tam- bém para K = 420 ¢ K = 520. Ris) ¥(s) @ 40) w» «6 © > 1 te} GEER 14 ‘Um radar rastreador deve monitorar o trifego aéreo de umn aeroporto. Em um determinado instante, 0 aio vetor que localiza um aviéo tem velocidade an- gular de O,= 0,09 rad/s, que se mantém constante durante algum tempo. A fungio de transferéncia deNo capitulo anterior foram analisados varios efeitos da rea- limentaco causados pela consequente alteragio na dinémica do sistema, Dols desses efeitos, a rejeicao de perturbacdes € a alteragéo na sensiblidade do sistema, so discutidos mais detalhadamente neste capitulo. Do ponto de vista dos sinais ‘externas, 0s objetivos de um sistema de conttole s50 acompa- inhar osinal de referéncia e rejeitar perturbagées com precisdes estabelecidas. O capitulo caracteriza as perturbacéestipices de Um sistema de controle, mostra como fazer sua representagao no diagrama de blocos de matha fechadsa eilustre como calcu- laros efeitos das perturbagdes na resposta do sistema, Na se- Tipicamente, um sistema de controle contém, no ramo diteto, a planta (também denominada proces- 0), precedido de um controlador, ou compensador, que, como sabemos, € um subsistema cuja fungio é processar o erro atuante a fim de conseguir a preciséo desejada do desempenho do sistema. A realimentagio 6 geralmente feita por meio de um sensor ou transdu- tor que opera sobre o sinal de safda e o leva ao compa- rador para obtengio do erro atuante. O diagrama de blocos de tal sistema ja nos € familiar ¢ est4 indicado na Figura 10.1. frosvome f9). 2) z z Referenda * ve) Said Gm Perturbacao e sensibilidade uéncia, mostram-se as condig6es de projeto sobre a resposta ‘em fequéncia que permitem atingir tanto rejeicao de pertur- bagées como o acompanhamento do sinal de referencia, Do ponto de vista interno ao sistema, um dos abjetivos da realimentagio é tolerar que se alterem parémetros de sua fungao de transferéncia, Ou seja,é interessante que a sensibi- lidade da resposta do sistema seja pequena ern face de uma alteracdo de um parametro. Este capitulo apresenta e define matematicamente 2 sensibiidade do sistema em relagéo a um parémeto e, na sequéncia, apresenta varios problemas ilustrativos. A finalidade do sistema de controle, como jé sa- bemos, € tentar impor & varivel de saida um com- portamento préximo ao da referéncia por meio da varivel de entrada denominada varivel de controle. Entretanto, na pratica, ocorrem sinais externos, ndio desejados, que entram no sistema e tendem a alterar © comportamento da variével controlada (varidvel de saida). Esses sinais, que tendem a alterar a dina- mica do sistema, sio denominados perturbacées ou distirbios. O ponto de entrada de um sinal de per~ turbagio depende da natureza fisica do sinal, de sua fonte e de outras circunstncias. Podem ocorres, simultaneamente, um ou mais sinais de perturbasao. Sio exemplos de perturbagdo: um ruido da rede elé trica induzido em elementos do controlador; a ago da propria carga no eixo de um motor de velocida~ de controlada; a corrente de carga fornecida por um sistema de controle de tensio; a agéo do vento sobre uma antena parabélica de posicionamento automé~ tico ete. A presenga de certas nfo linearidades, como tensdes de contato, certos casos de atrito etc.,embo- ra nao sejam entradas exdgenas, por vezes so tam-Capitio 10 Pertubagio e sensibitdade 153 Na gute 105, temos 0 diagrama de bodes de) ‘um sisterna posicionadox (@):Determine a fungao de tansferéncia de mala fechada F,(3) = 28). iB bee (b) Qual a resposta final do sistema a-um de-: ‘gFAU de entrada de 20 volts (com C,= 0)? {Q) Determine a fungao de. transferéncia de: malfia fechada correspondente. a0. distuirbio FG) = (@ Qual a esposta final do sistema 8 um de- rau de perturbacdo de 1Nm (com V_= 0)? Solugéo: 4-- @ 1000, 90) = Fe rns420 + 80 COMO" NG F20 sees 1eGQ)HG) 1,000 S215? +208 +80 © Jim 0(¢) = (S015) = Conjugado de dstsrbio = Cols) —4 Syst Yas) : TransdutorCapitulo 10 PertubagSo © sensibiidade 185 Sendo os distirbios entradas no desejadas, ha sempre necessidade de se minimizatem seus efeitos. 'A fungi de transferéncia do distirbio G,(s) ge- ralmente é devida a elementos fixos da estrutura que vrnvolve o sistema, o que torna dificil ou mesmo im~ possiel sua altera¢ao. Por exemplo,em um sistema de P tabilizagio do voo de um avio, a perturbago pode ser causada por rajadas de vento. Diminuir o efeito elas sobre a estabilizagio do voo talvez seja possivel somente alterando-se a aerodinmica do aviao, o que, por ocasito do projeto do sistema de controle, esté fora de questo. Por outro lado, 0 ganho G(s) cons- titi a parte incial do.ramo direto do sistema de con trole, onde normalmente se situa o controlador eujo ganho, por exemplo, pode ser facilmente ajustado. O cumento adequado desse ganho propiciaré uma con- yeniente redugio dos efeitos do distarbio. ‘Nos sistemas rastreadores, por exemplo, o objeti~ yo do controle & que se tena, na faixa de frequéncias de interesse (Figura 10.9), oes aus Yo) _ GUOEGO) 1 6 Considelase aqul uma nova orgem pare cor RGo) | 1+6,70)6,G0) rn do tempo (2), colncidente com © Ins tante em que ocorre odegrau perturbagso. Ya), GUE) _ 9 Result : : Dio) 1+ G,(7a)G,(7) av, (t)2 (0, 196+9,80¢7"") . : Toso pode ser conseguido fazendo-se,nessa faixa de v, (@)=19,6-0,196- 9,806 7°" = frequencia, |G,(j0)6, (J) >1 |G 7a) >|6, 7a). . é . De fato, teremos, entao, 19,4-9,8e7" = Go) GIA)» ho instante em que ocorre a perturbecso: RGo) ” GGe)G, ia) V(t 20 =19,4-9.8 =9.6 ¥. Depols de vi 3(Ja)G,G) Je rid algurh tempo, atensdo volta ase eS yo) _ G,(70) ‘tabilizar no valor V, = 194V, com uma ‘queda DL jo) “Go? de apenas 0.2V er relacto 2o valor establiza- ‘doanteriormente: = = ‘Observagso. Note que a tenséo de selda do regulador, de- Ds) jolt de estabitzada sem a presenga da pertur -bacdo WV, = 196) nao & exatarente igual a tendo de cefetenci (V, = 20). Essa diferenca “[oaVino caso) € eo eststlco Ou eto estaco- ati do sistema, Ess erv0 NBO deve $e" COM fundido com 0 desvio.causado pela presenca Ge perturbacbes No cabo extudade, por exert ‘plo, a simples presenca da perturbacdo fez com Gue oro de regime do sistema passe de 04, (pare 06¥: 5 Diagrama de blocosYs) 225K fy YO) ies 225K + 5 Pata due, depois de acionado o feme, o rumo: final volte a ser 2270, devemos ter fim ly, @ +4, (0).= til (¥,(5) 4% (5)) = 0 (© Considerando 0 método de realimenta- G80 direta para rejeicao de distirbio (ver Fi- ura 10.11), fungao de transferéncia G..(9) pode ser faciimente calculada: 6,6, = G,,No presente caso, 6, = Ke G,= 1. Com K = 4, resulta G., = 0,25. 0 disgrama do método da realimentacao direta fica como za Figura 10.12, Nesse caso, com Rls) = 0 resulta também YG) = 0, para qualquer va- lor de Dis), na auséncia de erros de mo- delagem, D(s) sistema com: réjeigéo. do disturbio pelo- is ~ Copituo 10 Pentusbagto e sensibiidade 157 Outro aspecto importante relativo & utilizagto da realimentagao em sistemas de controle € 0 que se refere A possibilidade de alterasio dos parametros do sistema 20 longo do tempo. Embora em principio os sistemas aqui considerados sejam supostos invariantes no tem= po, na pritica, os parimetros do sistema podem sofrer alteragées por variagées excessivas de temperatura, por envelhecimento, por fadiga, ou mesmo por defeito ou acidente. Nessas condigées, quanto menor for o efeito dessas alterag6es sobre o funcionamento do sistema, isto quanto menos sensivel for a operago do sistema em relagdo A variagao de seus parimetros, tanto mais con- fiével sera o sistema. O t6pico que trata das alteragdes da dinimica do sistema devido a vatiagiio de seus pari metros denomina-se sensibilidade. Como a dinamica do sistema é dada pela fungo de transferéncia, costuma-se definir a sensibilidade com base nessa fungi. Matematicamente, define-se sensibilidade do sistema em relagio a um parimetro K, como sendo relagao entre a variagio relativa da fungao de transfe- réncia em relagio A variagio relativa desse parimetro: NF) _K_ aK F(s) She F(s)/ F(s) OKI K Entio, nos sistemas de controle sempre ha inte- resse em que a sensibilidade em relago a qualquer parimetro seja a menor posstvel para que se evite 20 maximo a alteragio do fancionamento esperado, Se a sensibilidade em relasio a um parametro for unitiria, por exemplo, iso significa que uma alteragio, diga- mos, de 0,5% no valor desse pariimetro ocasiona um, erro de 0,5%6 na funcio de transferéncia e, em conse quéncia, na resposta do sistema. Essa definigio geral de sensibilidade costuma ser desdobrada em sensibilidade de médulo ou de ganho e sensibilidade de fase: A FO|/LF()| _ a FG)|_ aK/K aK [FOI 50 = 2) 0) _ 30)_K “OK/K aK Os) Normalmente, a sensibilidade de ganho € mais importante que a sensibilidade de fase. Por isso, neste texto, examinaremos apenas 0 primeiro caso.‘capituo 10. Perurbagio esensbiideds 159 As) Ms), : oh seotk + (@) Galcule-asensibilidade em relagao a K. {b)Calcule a sensibildade em relagd0 a Solucdo:~ @) SS gf GE sed KG tat OF SEGER YE OK sta peark og Kas to+K) QaF (Sta¥Ky 7K a stark Comparando a sensiblidade dos itens.(@) & (0) com 0s do problema anterior, verificarnos que de maneira geral, para 0s sistemas de 1 lade de ganho é menor em ‘malha fechada Determine a sensibllidade do sistema da Fi 12.10.16 em relagao 20 parsmetio Ke calcule (6 valor. numérico. da sensiblidade de médulo para K'= 100 e um sinal senoidal de frequéncia 50 ‘aK F 5+50+0,5K kK Se Para K= 100e s= 50, resulta 50450. 1+ St 7004 ]50°° 2 4 Asensiolidade de médulo ser4, ento: Uma questio importante de ser examinada é a seguinte: em um sistema de controle tipico, temos, no ramo direto, o controlador (G.), que € o elemen- to ajustavel nos projetos, ¢ a planta (G,), que € um elemento fixo. O ganho do ramo direto €, entéo, G= GG, ajustavel gracas a0 fator G., Por outro lado, tipicamente, no ramo de realimentagfo, situa-se 0 sensor que normalmente € um componente fisico nao ajustivel. E interessante calcularmos a sensibi- Tidade da fungdo de transferéncia de malha fechada FG) em relagio a G, ganho do ramo direto (Sé),¢em relagio a H (sensor), ganho do ramo de realimenta~ io (Sf) (wer Figura 10.17). G 1+GH Gis) Ris) _Afuncao de trandferéncia do sistema FO=—* 5450-+0,5K Calcula-se faclimente 2 sensibildade de Fis) emrelagdoa kO diagrama da Figura 10.21 representa um sistema regulador de tensio que utiliza como atuador um sgerador de corrente continua. 6. Sao dados: K, = 10, L, R,=12. A’tensio de entrada € Vy tensto de saida é Ve a erturbagio, a corrente J, (a) Determine a fungio de transferéncia do sistema (FG) = ¥,G)/¥, 6)) quando FZ, = 0. (b) Determine a funcio de transferéncia relativa ao distirbio F,(s) = ¥,(s)/1,(s) quando V, = 0. (©) Determine a resposta do sistema em regime estacionério quando estiverem ativas as duas en tradas: v,(2) = 754(¢) V - degrau de 75 volts — ¢ 10 A ~corrente constante de 10 amperes. 8H,R, = 10,K=5 V/A, Na Figura 10.22, temos o diagrama de blocos de ‘um sistema posicionador. i SO Capituo 10 Perurbagdo @ sensibidade 161 Dis) 7. Determine a sensbilidade da fangéo de transferén- cia do sistema de malha fechada em relagao 3 cons~ tante Kdo ramo de malha direta na Figura 10.24. Ris) aa (s) 20 ea Ys) Z i 4 feat Gm 8. Determine a sensibilidade da fungio de transferén- cia do sistema de malha fechada em relagao & cons- tante K do ramo de realimentacio na Figura 10.25. RE) Ys) (a) Determine a fungio de transferéncia de malha 2G) fechada HO) =F) os (b) Determine a fungo de transferéncia de malha 0) 6,6), (c) Calcule o valor final da resposta ao degrawt uni trio, para cada um dos casos. fechada 45 (5) No sistema indicado pelo diagrama de blocos da Figura 10.23, determine as fungdes de transferén- cia de U para Y.com D=0e de D para Y com U = 0. Calcule, para 0 primeiro aso, o valor da resposta de regime permanente do sistema a um degrau unitério, em Fangio de K. Em seguida, cal calle, no segundo caso, 0 valor da resposta de regi- ‘me permanente a um distirbio em degrau de altura 0,1. Finalmente, determine o valor de K para que 0 efeito final do distirbio seja no méximo 1% da resposta do sistema ao degrau unitirio. No diagrama da Figura 10.26, temos K 00 Calcule a sensibifidade 5 do sistema (fungto de * transferéncia de malha fechada) em relagao & po- sigdo do polo fora da origem. Ys) 10, Determine sensibilidade do sistema da Figura 10.27, em relacio a0 parimetro g, para.a frequéncia @= 4 rad/s. Dados numéricos: p = io) Ms), No sistema da Figura 10.28, sendo p=5,g=3eK= 10, qual sera a sensibilidade S® do sistema de malha fechada, para a feequéncia 5 rad/s?