Regulatori

Regulacija
Da bi se moglo uspešno upravljati nekim sistemom potrebno je poznavati prirodu procesa
koji se u njemu odvijaju i imati na raspolaganju odgovarajući upravljački algoritam kojim je
moguće postići zahtevane ciljeve, tj. performanse sistema. Pored ovoga, neke upravljačke
strategije zahtevaju i treći skup informacija koji se odnosi na poznavanje tekućeg stanja
upravljanog procesa. Ako se ovo ima u vidu, onda se upravljački sistemi mogu podeliti na
sisteme bez povratne sprege i sisteme sa povratnom spregom.

Upravljanje u sistemima sa otvorenom povratnom spregom se zasniva na zadatom

algoritmu baziranom na poznavanju funkcionisanja upravljanog sistema i na njega ne utiču
promene izlaznih promenljivih ili smetnje. Algoritam takvog funkcionalnog upravljanja se
obično definiše pri projektovanju sistema, a zatim se realizuje odgovarajući uređaj,
programator. Ovaj oblik upravljanja ima široku primenu, iako ima ozbiljne nedostatke.
Osnovni nedostatak se pokazuje u slučajevima kada sistem promeni režim i uslove rada.
Tada može doći do nedozvoljenog odstupanja između željenog i stvarnog ponašanja
sistema. Prvi način prevazilaženja ovog problema se može realizovati korekcijom
funkcionalnog upravljačkog algoritma na bazi merenja smetnji. Ovaj oblik upravljanja se
zove upravljanje po smetnji. Drugi način se realizuje uvođenjem povratne sprege u sistem.
Zadatak povratne sprege je da vraća na ulaz u sistem izmerene izlazne veličine sistema
upoređujući ih sa referentnim, željenim vrednostima izlaza. Na taj način se formira greška
ili odstupanje nominalnog od stvarnog ponašanja i ona prestavlja veličinu koju upravljački
sistem treba da minimizira.

Svaki sistem automatskog upravljanja se odlikuje određenim zakonom ili zakonima

upravljanja. Zakon upravljanja predstavlja matematičku zavisnost na osnovu koje
upravljački uređaj obrađuje relevantne signale (informacije) i generiše odgovarajuća
upravljačka dejstva. Najčešća forma ovakvih upravljačkih uređaja se naziva regulator.
Postoji veliki broj različitih tipova regulatora, ali ako se razmatraju regulatori u kontinualnim
linearnim sistemima, onda se njihova klasifikacija najčešće vrši na osnovu vrste zakona
upravljanja. Kod osnovnih zakona upravljanja njihovo dejstvo može da linearno zavisi od
greške, njenog integrala ili prvog izvoda greške po vremenu. Na bazi ove činjenice sledi
podela regulatora na proporcionalni, integralni i izvodni (diferencijalni) regulator. Pomoću
navedenih osnovnih regulatora moguće je formirati složenije proporcionalno-integralne i
proporcionalno-diferencijalne regulatore, kao i najsloženije proporcionalno-integralno-
diferencijalne regulatore. Bez obzira na tip regulatora i način njegove realizacije, osnovni
zahtevi koji se postavljaju pred svaki regulisani sistem su: stabilnost, tačnost i brzina
odziva. Tri navedena zahteva su i osnovni problemi regulacije pa teorija automatskog
upravljanja prvenstveno treba da odgovori na ta pitanja.

Regulatori
Proporcionalni regulator (P regulator). Kod ovog najjednostavnijeg oblika regulatora je
realizovan proporcionalni zakon upravljanja u(t), koji je dat sledećom relacijom:
u(t)=Kpe(t) (1)
Ovde je Kp faktor proporcionalnog dejstva ili pojačanje regulatora, a e(t) je signal greške.
Funkcija prenosa proporcionalnog regulatora ima tada sledeći oblik:
U(s)
GP (s) = = KP
E(s) (2)
Svaki proporcionalni regulator se odlikuje svojim proporcionalnim područjem koje se
definiše kao potrebna procentualna promena ulazne veličine da bi se izlazna veličina

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 1/16

 Regulatori

promenila za 100%. Proporcionalno područje se može definisati i kao recipročna vrednost

pojačanja Kp (%). Povećanjem pojačanja Kp, odnosno smanjenjem proporcionalnog
područja, se konstantno odstupanje upravljane promenljive, od njene zadate vrednosti,
smanjuje. U isto vreme se povećava brzina reagovanja i smanjuje pretek stabilnosti
sistema. Na slici 1 je prikazano delovanje P regulatora (u(t)) ako se na njegov ulaz dovodi
signal greške (e(t)) u obliku jedinične odskočne funkcije.
e(t) u(t)

Kp
1

t t
Slika 1.

Integralni regulator (I regulator). Integralnim regulatorom se ostvaruje integralni zakon

upravljanja koji proporcionalno povezuje grešku e(t) sa brzinom promene upravljačke
promenljive u(t), odnosno,
du( t )
= K ie( t )
dt (3)
Recipročna vrednost pojačanja Ki je konstanta Ti, i predstavlja vreme integralnog dejstva
(vreme integraljenja). Ako se prethodni izraz integrali, dobija se uobičajeni oblik jednačine
integralnog regulatora:
t
u( t ) = K i ∫ e( t )dt
0 (4)
Funkcija prenosa integralnog regulatora ima sledeći oblik:
U(s) K i 1
Gi (s) = = =
E(s) s Tis (5)
Uvođenjem integralnog regulatora se povećava inertnost sistema, odnosno, sistem sporije
reaguje na spoljne uticaje, ali zato u većini slučajeva trajno otklanja grešku rada sistema u
stacionarnom stanju. Negativna osobina ovog tipa regulatora je i destabilizujuće dejstvo u
sistemu usled njemu svojstvenog kašnjenja. Na slici 2 je prikazano delovanje I regulatora
(u(t)) ako se na njegov ulaz dovodi signal greške (e(t)) u obliku jedinične odskočne
funkcije.
e(t) u(t)

1 Ki

t 1 t
Slika 2.

Diferencijalni regulator (D regulator). Diferencijalni zakon upravljanja je određen

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 2/16

 Regulatori

proporcionalnom zavisnošću između upravljačke promenljive u(t) i brzine promene greške

e(t). Jednačina diferencijalnog regulatora ima sledeću formu:
de( t )
u( t ) = K d
dt (6)
Funkcija prenosa diferencijalnog regulatora je sledećeg oblika:
U(s)
GD (s) = = K ds (7)
E(s)
Samostalno postojanje diferencijalnog regulatora nema mnogo smisla, jer je u ustaljenom
režimu rada signal greške konstantan, te je izvod ovog signala jednak nuli. Zbog osobine
da je upravljačka akcija proporcionalna brzini promene (prvom izvodu) greške u vremenu
vidi se da bi D regulator reagovao samo na brze promene dok spore i dugotrajne promene
ne bi prouzrokovale nikakvo dejstvo ovog regulatora. Kombinovanjem sa P i/ili I
regulatorom, ovaj regulator dobija na značaju, posebno u prelaznom režimu rada sistema.
Njegovo postojanje omogućava bolje praćenje dinamike sistema, jer se njime prati veličina
promene greške, a ne samo njena apsolutna vrednost. Uvođenjem diferencijalnog
regulatora se povećava stabilnost i brzina reagovanja sistema.

Proporcionalno-integralni regulator (PI regulator). Kombinovanjem proporcionalnog i

integralnog zakona upravljanja dobija se PI regulator koji sadrži neke prednosti ovih
dejstava. Delovanje ovog regulatora je određeno sledećom diferencijalnom jednačinom:
du( t ) de( t )
= K ie( t ) + KP (8)
dt dt
Integraljenjem prethodne jednačine dobija se zakon upravljanja PI regulatora:
t
u( t ) = KPe( t ) + K i ∫ e( t )dt (9)
0
Na slici 3 je prikazano delovanje PI regulatora (u(t)) ako se na njegov ulaz dovodi signal
greške (e(t)) u obliku jedinične odskočne funkcije.
e(t) u(t)

1 Ki⋅Ti=Kp

Kp

t Ti Ti t

Slika 3

Ako se na ulazu PI regulatora pojavi signal u obliku odskočne funkcije proporcionalni član
će trenutno postaviti izlaz (upravljanje u(t)) na vrednost Kp, a pod uticajem integralnog
člana će u(t) nastaviti da raste linearno i u trenutku Ti će vrednost izlaza (u(t)) biti jednaka
2Kp. Na osnovu slike 3 i izraza (9) se vidi da mora biti Ki⋅Ti=Kp, gde je Ti vreme
integraljenja ili vremenska konstanta integracije. Drugim rečima, vreme integracije je
vreme potrebno da se u(t) pod uticajem integralnog člana promeni za onu vrednost za koju
se pod dejstvom proporcionalnog člana skokovito promenilo. Na osnovu prethodnog je
funkcija prenosa ovog regulatora:

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 3/16

 Regulatori

U(s) ⎛ 1 ⎞
GPI(s) == KP ⎜⎜ + 1⎟⎟ (10)
E(s) ⎝ Ti s ⎠
Iz prethodnih izraza se vidi da PI regulator ima dva podesiva parametra Kp i Ti. Pojačanje
Kp u odsustvu integralnog dejstva predstavlja promenu u(t) za jediničnu promenu greške
e(t). Podešavanje integralnog dejstva se vrši integralnom vremenskom konstantom Ti. U
slučaju velikog proporcionalnog područja se pojavljuju spore oscilacije sa velikim
amplitudama, a one su posledica smanjene brzine reagovanja usled dejstva integralnog
zakona upravljanja.

Proporcionalno-diferencijalni regulator (PD regulator). Kombinovanje proporcionalnog i

diferencijalnog zakona upravljanja rezultuje formom diferencijalne jednačine:
de( t )
u( t ) = KPe( t ) + K d , (11)
dt
koja opisuje ponašanje PD regulatora. Prethodni izraz se može svesti na prikladniji oblik
uvođenjem pojma derivacijskog vremena prema slici 4.
e(t) u(t)

Kd=Kp⋅Td
1

Kd

1 t Td Td t

Slika 4.

Pošto se radi o derivacijskom dejstvu pogodno je posmatrati poremećaj (signal greške

e(t)) u obliku nagibne funkcije (neka bude jedinična nagibna funkcija radi jednostavnijeg
objašnjenja). Ako se na ulaz PD regulatora dovodi nagibni signal tada treba da prođe
vreme derivacije ili vremenska konstanta derivacije Td da bi se izlaz iz regulatora
(upravljački signal u(t)) pod dejstvom proporcionalnog člana promenio za vrednost Kd za
koju se u početku skokovito promenio pod dejstvom diferencijalnog člana. Drugim rečima,
posle vremena Td vrednost upravljanja u(t) će biti 2Kd (a u trenutku t=0 je bilo u(t)=Kd), što
daje vezu između Kp i Kd: Kd=KpTd ⇒ Kp=Kd/Td. Sada se izraz (11) može napisati u obliku:
⎛ de(t)⎞
u(t) = Kp ⎜e(t) + Td dt ⎟. (12)
⎝ ⎠
Na osnovu izraza (12) dobija se funkcija prenosa ovog regulatora:
U(s)
GPD = = K P (1 + Tds ) (13)
E(s)
Pošto se PD upravljanje ne može definisati na osnovu odskočne promene greške e(t), jer
je izvod odskočne funkcije u trenutku promene jednak beskonačnosti, onda se prema gore
navedenom koristi linearna promena greške e(t)=E⋅t. Tada upravljački zakon PD
regulatora ima oblik:
u(t)=KpE(t+Td) (14)
Iz ove jednačine se vidi da je za grešku e(t0)=E⋅t0 zadatu u trenutku t0, upravljačka
promenljiva proporcionalna sa E⋅(t+Td), tj. sa greškom u trenutku (t+Td). Dakle, postoji
efekat pomeranja upravljačkog signala unapred u vremenu za iznos Td, te se ova
konstanta naziva još i konstanta prednjačenja. Prema tome, konstanta Td se definiše kao
vremenski interval za koji diferencijalno dejstvo prednjači u vremenu, u odnosu na

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 4/16

 Regulatori

proporcionalno dejstvo, uz linearnu promenu greške.

Proporcionalno - integralno - diferencijalni regulator (PID regulator). Kombinovanjem sva

tri osnovna zakona upravljanja se dobija PID regulator čije se ponašanje može opisati
sledećom jednačinom:
t ⎛ t ⎞
de(t) ⎜e(t) + 1 ⌠e(t)dt + T de(t)⎟.
u(t) = Kp + Ki⌠
⌡ e(t)dt + Kd dt = K p⎜ Ti ⌡ d dt ⎟ (15)
0 ⎝ 0 ⎠
Funkcija prenosa je tada sledećeg oblika:
U(s) ⎛ 1 ⎞
GPID (s) = = KP ⎜⎜1 + + Tds ⎟⎟ (16)
E(s) ⎝ Tis ⎠
PID regulator ima tri podesiva parametra: pojačanje Kp, integralnu vremensku konstantu Ti
i konstantu diferenciranja Td, koji su već definisani u prethodnom tekstu. Prisustvo
proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog zakona u ovom regulatoru omogućava
dobijanje željenih performansi sistema kao što su: stabilnost, brzina reagovanja, tačnost
rada i vreme trajanja prelaznog procesa. Na slici 5 je prikazano delovanje PID regulatora
(u(t)) ako se na njegov ulaz dovodi signal greške (e(t)) u obliku jedinične odskočne
funkcije.
e(t) u(t)

t t
Slika 5

Metode podešavanja regulatora

Da bi se izbegao neplanski pristup eksperimentalnom podešavanju parametara regulatora
u upravljanju procesima, što u pogonskim uslovima nije poželjno, razvijene su jednostavne
metode koje se temelje na teorijskim analizama i praktičnim ispitivanjima. Postoji više
metoda za određivanje parametara regulatora od kojih su najpoznatije Ziegler-Nichols-ova,
Chien-Hrones-Reswick-ova te metoda simetričnog i modulnog optimuma.

Ziegler-Nichols-ova metoda
Navedena procedura predstavlja eksperimentalni način određivanja parametara regulatora
(P, PI ili PID). Vrlo često model objekta upravljanja nije poznat. Tada se podešavanje
parametara regulatora mora vršiti eksperimentalno, pri čemu se na osnovu izvedenog
eksperimenta uočavaju veličine koje karakterišu sistem. Ova metodologija podrazumeva
da se, ukoliko je ceo sistem već realizovan sa povratnom spregom, povratna sprega
uopšte ne mora raskidati. U ovoj proceduri, bez obzira na primenjeni zakon upravljanja P,
PI ili PID, najpre se dejstvo regulatora svede samo na proporcionalno (Kp), postavljanjem
vremenske konstante integralnog dejstva na maksimalnu (Ti→∞), a vremenske konstante
diferencijalnog dejstva na minimalnu vrednost (Td=0). Pri tome se Kp postavlja na neku
manju vrednost, tako da regulaciona kontura bude stabilna. Sistem se pobuđuje

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 5/16

 Regulatori

odskočnim signalom, i Kp se povećava u malim iznosima, korak po korak . Na osciloskopu,

ili nekom drugom pokazivaču se posmatra izlazni signal. U jednom momentu će povećanje
vrednosti Kp dovesti sistem na granicu stabilnosti, što se detektuje pojavom
prostoperiodičnih neprigušenih oscilacija u odzivu sistema. Time se eksperiment ("kritični
eksperiment") završava, i pri tome se pamte vrednosti pojačanja za koju je sistem
prooscilovao (Kp)kr i perioda oscilacija Tkr. Ziegler i Nichols su ponudili tabelu pomoću koje
se određuju vrednosti parametara regulatora na osnovu poznatih (Kp)kr i Tkr (tabela 1.).

Tip regulatora Kp Ti Td
P 0.55(Kp)kr - -
PI 0.35(Kp)kr 1.25Tkr -
PID 0.60(Kp)kr 0.80Tkr 0.2Tkr
Tabela 1. Način određivanja parametara regulatora na osnovu rezultata kritičnog
eksperimenta.

Nedostatak ove metode je taj što se regulaciona kontura (sistem) mora dovesti do granice
oscilacija (stabilnosti) što nekad nije dozvoljeno. Ipak, i to je bolje nego da se pri
neplanskom podešavanju parametara izazovu žestoke oscilacije.

Primer 1: Primenom Ziegler – Nicholsove metode projektovati P, PI i PID regulator

položaja rotora jednosmernog motora. Formirati dijagrame greške odziva tokom vremena,
za pogon bez regulatora i pogon upravljan P, PI i PID regulatorom. Uporediti dobijene
rezultate.
Podaci o motoru su: Uan=260V; Ian=17.6A; nn=3370o/min; ωn=352.9rad/s; Pn=3.9kW;
Ra=0.75W; La=3.32mH; Ψfn=0.7Wb; Ifn=0.56A; J=0.018Kgm2; Kω=0.0012Nms/rad;

Rešenje: Matematički model jednosmernog (DC) motora sa nezavisnom pobudom, koji

radi na linearnom delu karakteristike magnetisanja, se može napisati u sledećem obliku:
dia
La = ua − Raia − ωmψ f (1.1)
dt
dωm
J = ψ f ia − mm − k ωωm (1.2)
dt
dθm
= ωm (1.3)
dt
gde je: ua - napon rotora; ia - struja rotora; La - induktivnost namota rotora; Ra - otpor
namota rotora; ωm - mehanička ugaona brzina; θm – trenutni položaj rotora; Ψf – magnetni
fluks statora; J - momenat inercije pogona sveden na vratilo mašine; mm - momenat
opterećenja; kω - koeficijent gubitaka frikcije i rotacije.
Na osnovu jednačina (1.1-1.3) može se odrediti funkcija prenosa od ulaznog napona (ua)
do položaja rotora (θm)
θ ( s) ψf
Gm ( s) = m =
( (
Ua ( s) s JL s2 + JR +K L s +K R + ψ 2
a a ω a ω a f ) ) (1.4)

Zamenom konkretnih vrednosti u izraz (1.4), funkcija prenosa G(s) postaje:

0 .7
Gm ( s ) =
(
s 5.98⋅10 −5 s2 +1.35⋅10 − 2 s + 4.91⋅10 −1 ) (1.5)

Funkcija prenosa PID regulatora je:

2
⎛ 1 ⎞ K p TiTds +K p Tis +K p
GPID ( s ) = K p ⎜⎜ 1+ + Tds ⎟⎟ = (1.6)
⎝ Tis ⎠ Tis
Razmatrana upravljačka struktura je prikazana na slici 1.1.

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 6/16

 Regulatori

θmref(s) + Ua(s) θm (s)

GPID (s) Gm (s)
−

Slika 1.1. Redna veza PID regulatora i DC motora sa zatvorenom povratnom spregom po
položaju.

Postupak određivanja parametara regulatora za navedeni sistem može biti izvedeno

primenom programskog paketa Matlab. U daljem tekstu je dat kôd i objašnjenja.

Unošenje podataka. Unošenje funkcije prenosa motora u Matlab i određivanje dimenzija

vektora 'imenilac' i 'brojilac'.
brojilac=[0.7];imenilac=[5.98e-5 1.35e-2 4.91e-1 0];
n=max(size(imenilac)); m=max(size(brojilac));
Provera da li je sistem u otvorenoj povratnoj sprezi stabilan, odnosno, da li je moguće
izvršiti kritični eksperiment.
if(max(real(roots(imenilac)))>0);
disp('kriticni eksperiment nije moguće realizovati')
else
disp('kriticni eksperiment je moguće realizovati')
end

Određivanje kritičnog pojačanja i kritične učestanosti. Određivanje intervala u kome se

nalazi (Kp)kr. Donja granica je k1 a gornja k2. Pošto su k1 i k2 unapred nepoznati,
postavljaju se na neke proizvoljne vrednosti (prva linija). Prva while petlja se ponavlja dok
svim polovima sistema (sa zatvorenom povratnom spregom!!!) realni deo ne postane manji
od nule, odnosno dok sistem ne postane stabilan. Na taj način se određuje pojačanje k1 za
koje je sistem sigurno stabilan. Druga while petlja se ponavlja dok bar jednom polu (ili paru
polova) realan deo ne postane veći od nule, odnosno sistem ne postane nestabilan. Na taj
način se određuje pojačanje k2 za koje je sistem sigurno nestabilan. Ako je sada k1
pojačanje za koje je sistem stabilan, a k2 pojačanje za koje je sistem nestabilan, onda je
za neko pojačanje k (k2>k>k1) sistem granično stabilan, odnosno sigurno je (Kp)kr∈[k1,k2].
k1=10^(-2);k2=10^2;
while(max(real(roots(imenilac+[zeros(1,n-m) k1*brojilac])))>0)
k1=k1/2;
end
k1
" k1=0.0100
while(max(real(roots(imenilac+[zeros(1,n-m) k2*brojilac])))<0)
k2=k2*2;
end
k2
" k2= 200

Nakon što je određen interval kome pripada (Kp)kr potrebno je odrediti konkretnu vrednost
kritičnog pojačanja. Naredna while petlja polovi interval [k1,k2] sve dok njegova širina ne
bude 10-3, tada se za (Kp)kr usvaja aritmetička sredina između k1 i k2 i to sa greškom
manjom od 5⋅10-4. Princip određivanja (Kp)kr je sledeći. Određuje se k3 kao aritmetička
sredina između k1 i k2. Naredbom if se proverava da li je za pojačanje k3 sistem nestabilan.
Ako jeste smanjuje se gornja granica, odnosno promenljivoj k2 se dodeljuje izračunata
vrednost k3. Ukoliko je sistem stabilan za pojačanje k3, tada se povećava donja granica i
promenljivoj k1 se dodeljuje izračunata vrednost k3. Ovaj se postupak ponavlja dok se
interval [k1,k2] ne suzi na proizvoljnu širinu, a ovde je izabrano da to bude 10-3, što je
zadovoljavajuća vrednost ((Kp)kr se određuje sa tačnošću od dve decimale).

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 7/16

 Regulatori

while(abs(k2-k1)>0.001)
k3=(k1+k2)/2;
if(max(real(roots(imenilac+[zeros(1,n-m) k3*brojilac])))>0)
k2=k3;
else
k1=k3;
end
end
kkr=(k1+k2)/2
" Kritično pojačanje: kkr= 158.3490

Polovi sistema sa zatvorenom povratnom spregom su:

polovi=roots(imenilac+[zeros(1,n-m) kkr*brojilac])
" Polovi su: p1= -225.75;p2=0.0000+90.61i;p3=0.0000-90.61i;
Realni deo dominantnog pola (r) i njegovo mesto u vektoru polovi (i) su:
[r,i]=min(abs(real(polovi)))
" r= 2.3510e-005;i=2;

Kritična učestanost ωkr i perioda oscilovanja Tkr su:

wkr=abs(imag(polovi(i)))
Tkr=2*pi/wkr
" ωkr=90.6129;Tkr=0.0693;

Simulacija kritičnog odziva. Odziv se posmatra u vremenskom intervalu [tmin, tmax]

dužine 10 oscilacija. U posmatranom intervalu vrednost odziva se računa u dve stotine
tačaka (delta).
tmin=0; tmax=10*Tkr; delta=(tmax-tmin)/200;
y=step(brojilac,imenilac+[zeros(1,n-m) kkr*brojilac],tmin:delta:tmax);
plot(tmin:delta:tmax,y,'b');grid;title('Kriticni odziv sistema'),xlabel('vreme
[s]');ylabel('odziv')
Kriticni odziv sistema
0.014

0.012

0.01

0.008
odziv

0.006

Slika 1.2. Odziv sistema pri simulaciji kritičnog eksperimenta

Projektovanje P, PI i PID regulatora i snimanje greške na odskočnu pobudu. Snimanje

greške izlaza za odskočnu pobudu, za sistem bez regulatora:

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 8/16

 Regulatori

t=tmin:delta:tmax;
err1=step(imenilac,imenilac+[zeros(1,n-m) brojilac],t);
subplot(221); plot(t,err1,'b');grid;title('greška bez regulatora'),xlabel('t [s]')
Projektovanje P regulatora i snimanje greške izlaza.
kp=0.55*kkr
err2=step(imenilac,imenilac+[zeros(1,n-m) kp*brojilac],t);
subplot(222); plot(t,err2,'b');grid;title('greška sa P regulatorom'),xlabel('t [s]')
" kp=87.0920;
Projektovanje PI regulatora i snimanje greške izlaza.
kp=0.35*kkr
Ti=1.25*Tkr
q=conv([Ti 0],imenilac);
err3=step(q,q+kp*[zeros(1,n-m) conv([Ti 1],brojilac)],t);
subplot(223); plot(t,err3,'b');grid;title('greška sa PI regulatorom'),xlabel('t [s]')
" kp=55.4222; Ti=0.0867;
Projektovanje PID regulatora i snimanje greške izlaza.
kp=0.6*kkr
Ti=0.8*Tkr
Td=0.2*Tkr
q=conv([Ti 0],imenilac);
q1=conv([Ti 1],imenilac);
q2=conv([Ti*Td Ti 1],brojilac);
err4=step(q,q1+kp*[zeros(1,n-m-1) q2],t);
subplot(224); plot(t,err4,'b');grid;title('greška sa PID regulatorom'),xlabel('t [s]')
" kp=95.0094; Ti=0.0555; Td=0.0139;

greška bez regulatora greška sa P regulatorom

1 1

0.8 0.5

0.6 0

0.4 -0.5

0.2 -1
0 0.5 1 0 0.5 1
t [s] t [s]
greška sa PI regulatorom greška sa PID regulatorom
1 1

Slika 1.3. Greške rada sistema bez i sa različitim tipovima regulatora.

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 9/16

 Regulatori

Na osnovu slike 1.3 može se zaključiti sledeće:

• pogon regulisan PID regulatorom ima mnogo manje izražene oscilacije u odzivu i,
što je jako važno, mnogo manji preskok (preskok reda veličine 25%, u odnosu na
preskoke od 75% za sisteme sa P i PI regulatorom);
• brzina ulaska u stacionarno stanje je mnogo veća (manja od 0.2s u odnosu na više
od 0.5s za pogone sa P i PI regulatorom);
• greška rada sistem u stacionarnom stanju je i ovde kao i kod prethodnih slučajeva
nula (zašto je u svim slučajevima greška rada sistema u stacionarnom stanju
nula?).
Iz navedenog se može zaključiti da sistem upravljan PID regulatorom ima ubedljivo
najbolje performanse od svih analiziranih sistema (bez upravljanja, odnosno sa P ili PI
regulacijom).

Chien-Hrones-Reswick-ova metoda
Ova metoda se primenjuje kod sistema višeg reda kod kojih je poznat odskočni odziv. Na
osnovu grafikona odskočnog odziva se određuje mrtvo vreme (τ) i vremenska konstanta
sistema (T), slika 6. Sada se na osnovu tablice 2, koju su predložili Chien, Hrones i
Reswick vrši podešavanje parametara odabranog regulatora. U tabeli su predložene
vrednosti parametara u zavisnosti od tipa regulacije (čvrsta i prateća) i željenog karaktera
odziva (aperiodični sa najkraćim trajanjem ili oscilatorni sa 20% prebačaja i najkraćom
periodom oscilovanja). Čvrsti i prateći tip regulacije se odnosi na vrstu regulisane veličine.
Ako je regulisana veličina zadata konstantom koja se ne menja reč je o čvrstoj regulaciji.
Takav tip je, na primer, regulacija temperature prostorije ili napona generatora. Ako je
regulisana veličina promenljiva i zahteva se što vernije praćenje zadate vrednosti reč je o
pratećoj regulaciji. Takav tip regulacije se susreće kod servo sistema, gde je potrebno
preneti na daljinu promenljivu poziciju ili snagu tačno i što brže.

Slika 6. Grafikon odskočnog odziva sistema

Ova metoda daje optimalne rezultate samo u slučaju kada su referentna veličina i/ili
poremećaj veličine u obliku odskočne funkcije. U suprotnom, ako su te veličine slučajne,
potrebno je podesiti parametre regulatora nekom drugom metodom. Iz ovoga se može
zaključiti da je pored poznavanja pojava iz teorije regulacije, za podešavanje parametara
regulatora potrebno i praktično iskustvo.

Pored određivanja parametara regulatora slika 6 može dobro da posluži za

eksperimentalno određivanje funkcije prenosa nekog procesa. Taj postupak je objašnjen u

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 10/16

 Regulatori

daljem tekstu pod nazivom Eksperimentalno određivanje funkcije prenosa.

Apreiodični odziv najkraćeg 20% prebačaja uz najkraću

trajanja peiodu oscilacija
Tip Parametar
Čvrsta Prateća Čvrsta Prateća
regulacija regulacija regulacija regulacija
T T T T
P Kp 0.3 0.3 0.7 0.7
τ τ τ τ
T T T T
Kp 0.6 0.35 0.7 0.6
PI τ τ τ τ
Ti 4τ 1.2T 2.3τ T
T T T T
Kp 0.95 0.6 1.2 0.95
τ τ τ τ
PID
Ti 2.4τ T 2τ 1.35T
Td 0.42τ 0.5τ 0.42τ 0.47τ
Tabela 2. Podešavanje parametara regulatora prema Chien-Hrones-Reswick-u.

Eksperimentalno određivanje funkcije prenosa

Dinamičko ponašanje šire klase procesa u industriji (temperatura, protok, nivo, pritisak,
mešavina i slično) se može opisati aproksimativnom funkcijom prenosa prvog reda sa
transportnim kašnjenjem:
K
G(s)=Ts+1e-sτ, (17)
gde je: K statičko pojačanje, T vremenska konstanta procesa i τ čisto vremensko ili
transportno kašnjenje.

Potupak eksperimentalnog određivanja parametara K,T i τ pomoću odskočnog odziva je

prikazan na slici 6. Sistem se pobudi odskočnim signalom i posmatra se odziv tokom
vremena. Kriva koja predstavlja odziv se aproksimira pomoći tri duži. Dužina prve
predstavlja čisto vremensko kašnjenje, projekcija druge na vremensku osu predstavlja
vremensku konstantnu, dok je vrednost odziva u stacionarnom stanju statičko pojačanje
(ukoliko je sistem pobuđen jediničnim odskočnim signalom).

Pri analizi i sintezi sistema je zgodno transcedentnu funkciju prenosa (17) zameniti
linearnom funkcijom prenosa n-tog reda:
K K
G(s)=Ts+1e-sτ ≈ . (18)
(Τs+1)n
Red linearnog modela (n) i njegova vremenska konstanta (Τ) se mogu odrediti pomoću
grafikona prikazanih na slici 7.

Primer 2. Peć za kaljenje ima T=5min i τ=1min. Na levom dijagramu sa slike 7 se za odnos
T/τ=5 određuje n=3, a zatim na desnom dijagramu se očitava da je za n=3 odnos τ/Τ≈0.7,
1
te je Τ=τ/0.7≈1.4min, pa je tražena funkcija prenosa: G(s) = .
(1.4s+1)3

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 11/16

 Regulatori

T τ
τ 8 Τ 4

6 3

4 2

2 1

0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
n n
Slika 7. Dijagrami za određivanje parametara n i Τ linearnog modela sistema.

Metoda simetričnog optimuma

Metoda simetričnog optimuma za podešavanja parametara regulatora će biti objašnjena
na primeru regulacije brzine pogona sa jednosmernim motorom, čime se ne gubi na
opštosti prikazanog postupka.

Blok dijagram elektromotornog pogona sa PI regulatorom brzine je prikazan na slici 8. Ako

se u sistem uvede i povratna sprega po struji, tada se omogućava i regulacija struje
motora. Pogon sa PI regulatorima struje i brzine je prikazan na slici 9. Uvođenjem
povratne sprege po struji, i strujnog regulatora omogućava se finija regulacija u pogonu.
Unutrašnja, strujna, petlja, sa negativnom povratnom spregom, deluje direktno na aktuator
i motor, i reguliše struju. Referentnu vrednost za strujni regulator predstavlja izlaz iz
prethodnog, regulatora brzine. Spoljna petlja je, sa povratnom spregom od ugaone brzine i
regulatorom brzine. Izlaz iz regulatora brzine predstavlja referentni ulaz za regulator struje.
Prednosti pogona sa regulacijom brzine i struje su višestruke. Unutrašnja, strujna petlja
pretvara naponsko napajanje u strujno, što je dinamički povoljnije, jer strujni regulator
savlađuje uglavnom dinamiku aktuatora i indukta motora. Ograničavanjem izlaza iz
brzinskog regulatora, rešava se pitanje ograničenja struje, što je jako važno na početku
prelaznih režima rada pogona. Projektovanje, puštanje u rad i podešavanje parametara
regulacionog sistema može da se vrši postupno, krećući se od najnižeg ka višim nivoima,
uz uprošćavanje modela prethodnog nivoa.

ωm
ωref uaref
+ PI regulator ua M RM
Aktuator
ω
-
ia

ωm

Slika 8. Blok dijagram elektromotornog pogona sa PI regulatorom brzine

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 12/16

 Regulatori

ωm
ωref + PI regulator iref + PI uref DC
Aktuator RM
- ω - regulator i Motor

ia
ωm

Slika 9. Blok dijagram pogona sa PI regulatorima struje i brzine

Struktura regulacije za jednosmerni elektromotorni pogon i čitavu klasu sličnih procesa je

prikazana na slici 10.
Z(s)

U(s) + Y(s)
Gr(s) G1(s) G2(s)
-

Slika 10. Razmatrana regulaciona struktura za jednosmerni elektromotorni pogon.

Gde je:
U(s) - kompleksni lik referentnog signala;
Y(s) - kompleksni lik izlaznog signala;
Gr(s) - prenosna funkcija regulatora;
G1(s) - prenosna funkcija aktuatora i prvog dela objekta upravljanja;
G2(s) - drugi deo prenosne funkcije objekta upravljanja;
Z(s) - poremećaj, ne ulazi u razmatranje.
Funkcije povratnog i spregnutog prenosa strukture na slici 3.3 su, respektivno:

W(s)=Gr(s)G1(s)G2(s), (19)
W ( s)
Ws ( s ) = . (20)
1 + W ( s)

Kriterijum optimalnosti izražen u vremenskom domenu glasi:

du( t ) dy( t )
= (21)
dt dt
uz uslov Ws (s) = 1 . Kriterijum je usvojen s obzirom da je u stacionarnom stanju potrebna
nulta greška, odnosno potrebno je da bude y(t)=u(t), a u prelaznom režimu je potrebno da
se na promenu reference dobije što približnija promena upravljane veličine.

Metode koje omogućavaju projektovanje regulatora u cilju zadovoljenja gore navedenih

uslova su metode simetričnog i modulnog optimuma. U daljem tekstu će biti objašnjena
metoda simetričnog optimuma.

Kod optimizacije po simetričnom optimumu željena funkcija spregnutog prenosa sistema je

trećeg reda:

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 13/16

 Regulatori

jωb1 + b0
Ws ( jω) = (22)
( jω) a3 + ( jω)2 a 2 + jωa1 + a 0
3

Pri ispunjenim uslovima a0=b0 i a1=b1, funkcija povratnog prenosa sistema odgovara
rednoj vezi PI regulatora, filtera prvog reda i čistog integratora:
a
1 + jω 1
a a0 1 1
W ( jω) = 0 ⋅ ⋅ ⋅ (23)
a2 jω a jω
1 + jω 3
a2
Moduo funkcije spregnutog prenosa je:
a 02 + ω2a12
Ws ( jω) =
( ) ( )
a 02 + ω2 a12 − 2a 0 a 2 + ω4 a 22 − 2a1a 3 + ω6a 32
(24)

Za male vrednosti učestanosti (stacionarno stanje) član uz šesti stepen se može

zanemariti, pa sledi:
a 02 + ω2a12
Ws ( jω) ≈
( ) (
a 02 + ω2 a12 − 2a 0a 2 + ω4 a 22 − 2a1a 3 ) (25)

Pošto je zahtev da za male učestanosti moduo funkcije spregnutog prenosa bude što bliže
jedinici potrebno je ispuniti sledeća dva uslova:
a12 = 2a0a 2 (26)
a 22 = 2a1a3 (27)
Tada je:
2
⎛a ⎞
1 + ω2 ⎜ 1 ⎟
⎜a ⎟
Ws ( jω) = ⎝ 0⎠ (28)
2
⎛ a ⎞
1 + ω6 ⎜⎜ 3 ⎟⎟
⎝ a0 ⎠
i sistem se može smatrati optimizovanim po simetričnom optimumu pošto moduo funkcije
spregnutog prenosa sistema približno odgovara amplitudnoj karakteristici niskopropusnog
filtera, odnosno:
lim Ws ( jω) = 1 (29)
ω→ 0
lim Ws ( jω) = 0 (30)
ω→ ∞

Blok dijagram upravljačke strukture na osnovu koje su projektovani PI regulatori brzine i

struje metodom simetričnog optimuma je prikazan na slici 11.

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 14/16

 Regulatori

mm
ωref 1 + sTω iaref+ 1 + sTi uaref K act ua + 1 1 ia - 1 ω
+ me +
Kω Ki ψf
- sTω - sTi 1 + sTact - Ra 1 + sTa k ω + sTm

ψf
1
1 + sTfilt

1
1 + sTtg

Slika 11. Blok dijagram elektromotornog pogona za projektovanje regulatora struje i brzine.

gde je:
Kω - pojačanje regulatora brzine;
Tω - vreme integraljenja regulatora brzine;
Ki - pojačanje regulatora struje;
Ti - vreme integraljenja regulatora struje;
Kact - pojačanje aktuatora;
Tact - vremenska konstanta aktuatora;
Ra - otpornost indukta motora;
Ta - vremenska konstanta indukta;
Ψf - fluks;
kω - faktor gubitaka frikcije i ventilacije
Tm - mehanička vremenska konstanta;
Tfilt - vremenska konstanta povratne sprege po struji;
Ttg - vremenska konstanta povratne sprege po brzini.
Pri projektovanju regulacionih krugova, odvojeno se projektuje regulator brzine od
regulatora struje. Pri projektovanju strujnog regulatora zanemaruje se povratna sprega po
brzini. Ovaj korak ima opravdanje u velikoj razlici u trajanju prelaznih procesa struje i
brzine. Strujni prelazni procesi su mnogo brži od mehaničkih, tako da se može smatrati da
je strujni prelazni proces završen pre nego što je mehanički i počeo. Pri projektovanju
brzinskog regulatora se smatra da je prelazni režim struje već završen i da se strujna
petlja nalazi u stacionarnom stanju, tako da se strujna petlja uprošćava i predstavlja
aperiodičnim elementom prvog reda.

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 15/16

 Regulatori

C:\Documents and Settings\filip\My Documents\Staro\FTN\NASTAVA\OSAU\PREDAVANJA\PID\PID.doc 16/16