Cualquier persona puede ex-

perimentar la sensación de so-

meterse a una rápida rotación,
si su estómago resiste la gran
velocidad angular y la acele-
ración centrípeta de algunos
de los juegos más rápidos de
los parques de diversiones. Si
no, podría intentar con jue-
gos más lentos, como el tiovi-
vo o la rueda de la fortuna.
Los juegos giratorios de las
ferias tienen EC de rotación y
también la cantidad de movi-
miento angular.

CAPÍTULO 8
Movimiento de rotación

H
asta ahora nos hemos ocupado principalmente del movimiento de trasla-
ción. Analizamos la cinemática y la dinámica del movimiento de traslación
(el papel de la fuerza), y la energía y la cantidad de movimiento asociados
con él. En este capítulo se estudiará el movimiento de rotación. Se explicará la cine-
mática del movimiento de rotación y luego su dinámica (que incluye la torca), así
como la energía cinética de rotación y la cantidad de movimiento angular (el análogo
de rotación de la cantidad de movimiento lineal). Se encontrarán muchas analogías
con el movimiento de traslación, lo que hará más sencillo el estudio. La compren-
sión del mundo a nuestro alrededor crecerá significativamente, pues se explicará
desde cómo giran las ruedas de la bicicleta, los discos compactos y los juegos de los
parques de diversiones, hasta cómo es que un patinador da vueltas y cómo gira la
Tierra o una centrifugadora. También es probable que haya algunas sorpresas.
Principalmente, se considerará la rotación de los objetos rígidos. Un objeto rígi-
do es un objeto con una forma definida que no cambia, de modo que las partículas
que lo componen permanecen en posiciones fijas unas en relación con las otras. Cual-
quier objeto real es capaz de vibrar o deformarse cuando sobre él se ejerce una
fuerza. Pero estos efectos con frecuencia son muy pequeños, así que el concepto de
un objeto rígido ideal es muy útil como una buena aproximación.

194
 8–1 Cantidades angulares
En el capítulo 7 (sección 7-8) se vio que el movimiento de un objeto rígido se pue-
r x
de analizar como el movimiento de traslación del centro de masa del objeto, más el O
P
movimiento de rotación en torno a su centro de masa. Ya se estudió en detalle el mo-
vimiento de traslación, así que ahora el enfoque será sobre el movimiento meramen-
te de rotación. Con el término movimiento meramente de rotación se da a entender a)
que todos los puntos del objeto se mueven en círculos, como el punto P en la rueda
giratoria de la figura 8-1, y que todos los centros de dichos círculos se encuentran
sobre una línea llamada eje de rotación. En la figura 8-1, el eje de rotación es per- P
pendicular a la página y pasa a través del punto O. r l
Todo punto en un objeto que gira en torno a un eje fijo se mueve en un círculo θ
(que, para el punto P de la figura 8-1, se muestra punteado) cuyo centro está sobre O x
el eje y cuyo radio es r, la distancia de dicho punto desde el eje de rotación. Una lí-
nea recta dibujada desde el eje hasta cualquier punto barre el mismo ángulo u en el
mismo tiempo. b)
Para indicar la posición angular de un objeto en rotación, o cuánto ha girado, se
especifica el ángulo u de cierta línea particular en el objeto (que se indica en azul, FIGURA 8–1 Vista de una rueda
en la figura 8-1) con respecto a una línea de referencia, como el eje x en la figura 8-1. que gira en sentido contrario a las
Un punto en el objeto, como el P en la figura 8-1, se mueve a través de un ángulo u manecillas del reloj en torno a un eje
cuando recorre la distancia l medida a lo largo de la circunferencia de su trayectoria a través del centro O de la rueda
(eje perpendicular a la página). Cada
circular. Por lo general, los ángulos se miden en grados, pero las matemáticas del
punto, como el punto P, se mueve en
movimiento circular son mucho más simples si se usa el radián para la medición an- una trayectoria circular; l es la
gular. Un radián (abreviado rad) se define como el ángulo subtendido por un arco distancia que recorre P conforme la
cuya longitud es igual al radio. Por ejemplo, en la figura 8-1b, el punto P está a una rueda gira a través del ángulo u.
distancia r del eje de rotación, y se ha movido una distancia l a lo largo del arco de
un círculo. Se dice que la longitud del arco l “subtiende” el ángulo u. Si l
r, enton-
ces u es exactamente igual a 1 rad. En radianes, cualquier ángulo u está dado por
l, u en radianes
u = (8–1a)
r
donde r es el radio del círculo y l es la longitud del arco subtendido por el ángulo es-
pecificado en radianes. Si l
r, entonces u
1 rad. 1 rad: longitud de arco
radio
El radián es adimensional puesto que es la razón de dos longitudes. No obstante,
cuando se proporciona un ángulo en radianes, siempre se menciona rad para recor-
dar que no se trata de grados. Con frecuencia es útil rescribir la ecuación 8-1a en
términos de la longitud de arco l:
l = ru. (8–1b)
Los radianes se relacionan con los grados de la forma siguiente. En un círculo com-
pleto existen 360°, que deben corresponder a una longitud de arco igual a la circun-
ferencia del círculo, l
2pr. En consecuencia, u = l
r = 2pr
r = 2p rad en un
círculo completo, de modo que
360° = 2p rad. Conversión de grados a radianes
Por tanto, un radián es 360°
2p L 360°
6.28 L 57.3°. Un objeto que da una revo- 1 rad L 57.3°
lución (rev) completa ha girado a través de 360°, o 2p radianes:
1 rev = 360° = 2p rad.

EJEMPLO 8–1 Rueda de una bicicleta. Una rueda de bicicleta da 4.50 revo-
luciones. ¿Cuántos radianes ha girado?
PLANTEAMIENTO Todo lo que se necesita es una conversión directa de unidades
utilizando
1 revolución = 360° = 2p rad = 6.28 rad.

SOLUCIÓN

4.50 revoluciones = (4.50 rev) a 2p b = 9.00p rad = 28.3 rad.

rad
rev

SECCIÓN 8–1 Cantidades angulares 195

 EJEMPLO 8–2 Aves depredadoras, en radianes. El ojo de una ave particu-
lar apenas puede distinguir los objetos que subtienden un ángulo no menor de 3
 104 rad. a) ¿Cuántos grados es esto? b) ¿Cuán pequeño será el objeto que el
ave apenas pueda distinguir cuando vuele a una altura de 100 m (figura 8-2a)?
PLANTEAMIENTO Para a) se usa la relación 360°
2p rad. Para b) se usa la
ecuación 8-1b, l
ru, para encontrar la longitud del arco.
SOLUCIÓN a) Se convierte 3  104 rad a grados:

A3 * 10–4 radB a b = 0.017°.

360°
r 2p rad
θ b) Se emplea la ecuación 8-1b, l
r u. Para ángulos pequeños, la longitud de arco l
y la longitud de la cuerda son aproximadamente† iguales (figura 8-2b). Como r

Cuerda 100 m y u
3  10-4 rad, se encuentra
l = (100 m)A3 * 10–4 radB = 3 * 10–2 m = 3 cm.
Longitud del arco Una ave puede distinguir un pequeño ratón (de aproximadamente 3 cm de longi-
l tud) desde una altura de 100 m. Ésta es una buena agudeza visual.
a) b) NOTA Si el ángulo se hubiese proporcionado en grados, primero se habría tenido
que hacer la conversión a radianes para realizar este cálculo. La ecuación 8-1 es
FIGURA 8–2 a) Ejemplo 8-2. válida solamente si el ángulo está especificado en radianes. Los grados (o revolu-
b) Para ángulos pequeños, la longitud ciones) no funcionarán.
del arco y la longitud de la cuerda
(línea recta) son casi iguales. Para describir el movimiento de rotación, se usan cantidades angulares, como la
velocidad angular y la aceleración angular. A estas cantidades se les define en analogía
con las cantidades correspondientes al movimiento lineal, y se eligen para describir al
objeto en rotación como un todo, así que son las mismas para cada punto del objeto.
Cada punto de un objeto en rotación también puede tener velocidad y aceleración de
traslación, pero éstas tienen valores distintos para diferentes puntos del objeto.
Cuando un objeto, como la rueda de bicicleta de la figura 8-3, gira desde cierta
Desplazamiento angular posición inicial, especificada como u1, hasta alguna posición final, u2, su desplaza-
(rad) miento angular es
¢u = u2 - u1 .
FIGURA 8–3 Una rueda gira desde
a) la posición inicial u1 hasta b) la po- La velocidad angular (denotada por la letra griega minúscula omega, v) se defi-
sición final u2. El desplazamiento an- ne en analogía con la velocidad lineal (de traslación) que se estudió en el capítulo 2.
gular es ¢u = u2 - u1 . En lugar del desplazamiento lineal, se utiliza el desplazamiento angular. Por tanto, la
velocidad angular promedio se define como
¢u ,
θ1
j = (8–2a)
¢t
donde ¢u es el ángulo a través del cual ha girado el objeto en el intervalo de tiem-
x po ¢t. La velocidad angular instantánea se define como el muy pequeño ángulo ¢u
a través del cual el objeto gira en el muy corto intervalo de tiempo ¢t:
Velocidad ¢u .
a) v = lím (8–2b)
angular ¢t S 0 ¢ t

Generalmente, la velocidad angular se especifica en radianes por segundo (rad
s).

Note que todos los puntos en un objeto rígido giran con la misma velocidad angular,
∆θ θ2
pues toda posición en el objeto se mueve a través del mismo ángulo en el mismo in-
tervalo de tiempo.
θ1 Un objeto como la rueda de la figura 8-3 puede girar en torno a un eje fijo ya
sea en sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario. La dirección se es-
x pecifica con los signos  o , tal como se hizo en el capítulo 2 para el movimiento
lineal a lo largo del eje x o x. La convención habitual consiste en elegir el des-
plazamiento angular ¢u y la velocidad angular v como positivos cuando la rueda gi-
b) ra en sentido contrario a las manecillas del reloj. Si la rotación es en el sentido de
las manecillas del reloj, entonces u disminuye, por lo que ¢u y v serán negativos.‡
†
Incluso para un ángulo tan grande como 15°, el error al hacer esta estimación sólo es del 1%, pero
para ángulos más grandes, el error aumenta rápidamente.
‡
En la sección 8-9 (opcional) se discute la naturaleza vectorial de la velocidad angular y de otras
cantidades angulares.

196 CAPÍTULO 8 Movimiento de rotación

 La aceleración angular (denotada por la letra griega minúscula alfa, a), en ana-
logía con la aceleración lineal, se define como el cambio en la velocidad angular di-
vidida por el tiempo requerido para efectuar este cambio. La aceleración angular
promedio se define como

v2 - v1 ¢v ,
k = = (8–3a)
¢t ¢t
donde v1 es la velocidad angular inicial y v2 es la velocidad angular después de un
intervalo de tiempo ¢t. La aceleración angular instantánea se define comúnmente
como el límite de esta razón conforme ¢t tiende a cero:

¢v .
a = lím (8–3b) Aceleración
¢t S 0 ¢t angular
Como v es la misma para todos los puntos de un objeto en rotación, la ecuación 8-3
indica que a también será la misma para todos los puntos. En consecuencia, v y a
son propiedades del objeto en rotación como un todo. Con v se mide en radianes
por segundo y t en segundos, a estará expresada como radianes por segundo al cua-
drado (rad
s2).
Cada punto o partícula de un objeto rígido en rotación tiene, en cualquier mo-
mento, una velocidad lineal v y una aceleración lineal a. Es posible relacionar las
cantidades lineales en cada punto, v y a, con las cantidades angulares del objeto en
rotación, v y a. Considere un punto P ubicado a una distancia r desde el eje de ro-
tación, como en la figura 8-4. Si el objeto gira con velocidad angular v, cualquier
punto tendrá una velocidad lineal cuya dirección es tangente a su trayectoria circu-
lar. La magnitud de la velocidad lineal de dicho punto es v = ¢l
¢ t. A partir de la
ecuación 8-1b, un cambio en el ángulo de rotación ¢u (en radianes) está relacionado
con la distancia lineal recorrida por ¢l = r ¢u. En consecuencia

¢l ¢u
v = = r
¢t ¢t
o
v = rv. (8–4) Relación de las velocidades
lineal y angular
De esta forma, aunque v es la misma para cada punto en el objeto en rotación en
cualquier instante, la velocidad lineal v es mayor para los puntos más alejados del
eje (figura 8-5). Note que la ecuación 8-4 es válida instantáneamente y también en
el promedio.

vBB′
vBB
vB ω vBA′
vBA
l ω
θ P
θ rA
r rB
O
x
O

FIGURA 8–4 Un punto P sobre una rueda
B
en rotación tiene una velocidad lineal v en
cualquier momento.
FIGURA 8–5 Una rueda que gira de manera uniforme en
sentido contrario a las manecillas del reloj. Dos puntos sobre la
rueda, a distancias rA y rB desde el centro, tienen la misma
velocidad angular v porque recorren el mismo ángulo u en el
mismo intervalo de tiempo. Pero los dos puntos tienen distintas
velocidades lineales porque recorren diferentes distancias en el
mismo intervalo de tiempo. Como rB 7 rA , entonces
vB 7 vA (v = rv).

SECCIÓN 8–1 Cantidades angulares 197

 EJEMPLO CONCEPTUAL 8–3 ¿El león es más rápido que el caballo? En
un carrusel o tiovivo en rotación, un niño se sienta sobre un caballo cerca de la orilla
y otro niño se sienta sobre un león a la mitad del camino desde el centro. a) ¿Cuál
de los dos niños tiene la mayor velocidad lineal? b) ¿Cuál de ellos tiene la mayor
velocidad angular?
RESPUESTA a) La velocidad lineal es la distancia recorrida dividida entre el in-
tervalo de tiempo. En una rotación, el niño situado en la orilla recorre una distan-
cia más larga que el niño cerca del centro, pero el intervalo de tiempo es el mismo
para ambos. Por tanto, el niño que está en la orilla, sentado sobre el caballo, tiene
la mayor velocidad lineal.
b) La velocidad angular es el ángulo de rotación dividido entre el intervalo de
tiempo. En una rotación ambos niños giran a través del mismo ángulo (360°
2p
radianes). Los dos niños tienen la misma velocidad angular.

Si cambia la velocidad angular de un objeto en rotación, el objeto como un to-

do (y cada punto en él) tiene una aceleración angular. Cada punto también tiene
una aceleración lineal cuya dirección es tangente a la trayectoria circular de dicho
punto. La ecuación 8-4 (v
rv) sirve para demostrar que la aceleración angular a
está relacionada con la aceleración lineal tangencial a tan de un punto en el objeto en
rotación por

¢v ¢v
a tan = = r
¢t ¢t
o
Aceleración tangencial atan = ra. (8–5)

En esta ecuación, r es el radio del círculo en el que se mueve la partícula, y el subín-

dice “tan” en atan significa “tangencial”.
La aceleración lineal total de un punto es la suma vectorial de dos componentes:
B B B
a = atan + aR ,

donde el componente radial,† a R , es la aceleración radial o “centrípeta” y su direc-

B

ción es hacia el centro de la trayectoria circular del punto; observe la figura 8-6. En
el capítulo 5 se vio (ecuación 5-1) que a R = v2
r, que se puede rescribir en térmi-
nos de v utilizando la ecuación 8-4:
Aceleración v2 (rv)2
centrípeta aR = = = v2r. (8–6)
(o radial)
r r
De esta manera, la aceleración centrípeta es mayor cuanto más nos alejemos del eje
de rotación: el niño que está más cerca de la orilla del carrusel siente mayor acele-
ración. Las ecuaciones 8-4, 8-5 y 8-6 relacionan las cantidades angulares que descri-
FIGURA 8–6 En una rueda en ben la rotación de un objeto con las cantidades lineales para cada punto de éste. La
rotación cuya rapidez angular va en tabla 8-1 resume estas relaciones.
aumento, un punto P tiene componentes
tangencial y radial (centrípetas) de
aceleración lineal. (Véase también el
capítulo 5.)
aB tan TABLA 8–1 Cantidades lineales y de rotación

ω P Lineal Tipo De rotación Relación

x desplazamiento u x = ru
aB R v velocidad v v = rv
a tan aceleración a atan = ra

†
“Radial” significa a lo largo del radio, es decir, hacia o desde el centro del eje.

198 CAPÍTULO 8 Movimiento de rotación

EJEMPLO 8–4 Velocidades y aceleraciones angular y lineal. Un carrusel
inicialmente está en reposo. En t
0 se le imprime una aceleración angular cons-
tante a
0.060 rad
s2, que aumenta su velocidad angular durante 8.0 s. Determine
las siguientes cantidades cuando t
8.0 s: a) la velocidad angular del carrusel; b) la
velocidad lineal de un niño (figura 8-7a) ubicado a 2.5 m desde el centro, el punto P
en la figura 8-7b; c) la aceleración tangencial (lineal) de ese niño; d) su aceleración
centrípeta; y e) la aceleración lineal total del niño.
PLANTEAMIENTO La aceleración angular a es constante, así que puede utilizar-
se la ecuación 8-3a para resolver v después de un tiempo t
8.0 s. Con esta v y la
a que se proporciona, se determinan las otras cantidades utilizando las relaciones
apenas desarrolladas, es decir, las ecuaciones 8-4, 8-5 y 8-6.
SOLUCIÓN a) La ecuación 8-3a dice que
v2 - v1 .
k =
¢t
Se proporcionan ¢t = 8.0 s, k = 0.060 rad
s2, y v1 = 0. Al resolver para v2 se
obtiene a)

v2 = v1 + k ¢t

= 0 + A0.060 rad
s2 B(8.0 s) = 0.48 rad
s.

Durante el intervalo de 8.0 s, el carrusel aceleró desde v1
0 (reposo) hasta v2
aB
u aB tan
0.48 rad
s.
O aB R P
b) La velocidad lineal del niño con r
2.5 m en el tiempo t
8.0 s se encuentra
con la ecuación 8-4:

v = rv = (2.5 m)(0.48 rad
s) = 1.2 m
s.

b)
Note que aquí se eliminó “rad” porque es adimensional (y sólo un recordatorio):
es una razón de dos distancias (ecuación 8-1b). FIGURA 8–7 Ejemplo 8-4. El vec-
B B B
c) La ecuación 8-5 proporciona la aceleración tangencial del niño: tor aceleración total a = a tan + a R ,
en t = 8.0 s.
atan = ra = (2.5 m)A0.060 rad
s2 B = 0.15 m
s2,

y es la misma durante el intervalo de aceleración de 8.0 s.

d) La aceleración centrípeta del niño en t
8.0 está dada por la ecuación 8-6:

v2 (1.2 m
s)2
aR = = = 0.58 m
s2.
r (2.5 m)
e) Los dos componentes de la aceleración lineal calculada en los incisos c) y d) son
perpendiculares entre sí. Por tanto, la aceleración lineal total en t
8.0 s tiene
magnitud

a = 3a2tan + a2R

= 3 A0.15 m
s2 B + A0.58 m
s2 B = 0.60 m
s2.

2 2

Su dirección (figura 8-7b) es

0.15 m
s2
u = tan–1 a b = tan–1 a b = 0.25 rad,
atan
aR 0.58 m
s2
así que u L 15°.

NOTA La aceleración lineal es principalmente centrípeta, manteniendo al niño en

un movimiento circular con el carrusel. El componente tangencial que acelera el
movimiento es menor.

SECCIÓN 8–1 Cantidades angulares 199

 Se pueden relacionar la velocidad angular v y la frecuencia de rotación f. La
frecuencia es el número de revoluciones (rev) completas por segundo, como se vio
en el capítulo 5. Una revolución (de una rueda, por ejemplo) corresponde a un án-
gulo de 2p radianes y por tanto 1 rev
s = 2p rad
s. Así, en general, la frecuencia f
está relacionada con la velocidad angular v mediante
v
Frecuencia f =
2p
o
v = 2pf. (8–7)
La unidad de frecuencia, revoluciones por segundo (rev
s), recibe el nombre espe-
cial de hertz (Hz). Esto es
1 Hz = 1 rev
s.
Hay que hacer notar que “revolución” realmente no es una unidad, así que también
se puede escribir 1 Hz
1 s1.
El tiempo requerido para una revolución completa se llama periodo T, y se re-
laciona con la frecuencia del modo siguiente:
1.
Periodo T = (8–8)
f
Si una partícula gira a una frecuencia de tres revoluciones por segundo, entonces el
periodo de cada revolución es 13 s.

EJERCICIO A En el ejemplo 8-4 se encontró que el carrusel, luego de 8.0 s, gira con
una velocidad angular v
0.48 rad
s y lo sigue haciendo después de t
8.0 s porque
la aceleración cesó. ¿Cuál es la frecuencia y el periodo del carrusel?

F Í S I C A A P L I C A D A EJEMPLO 8–5 Disco duro. El disco duro de una computadora gira a 7200 rpm
Disco duro (revoluciones por minuto
rev
min). A) ¿Cuál es la velocidad angular del disco?
y rapidez de bit b) Si la cabeza lectora del disco se ubica a 3.00 cm del eje de rotación, ¿cuál es la
rapidez lineal del punto sobre el disco justo debajo de ella? c) Si un solo bit re-
quiere 0.50 mm de longitud a lo largo de la dirección del movimiento, ¿cuántos bits
por segundo puede escribir la cabeza escritora cuando está a 3.00 cm del eje?
PLANTEAMIENTO Se utiliza f, la frecuencia dada, para encontrar la velocidad
angular v del disco y luego la rapidez lineal de un punto sobre el disco (v
rv).
La tasa de bits se determina al dividir la rapidez lineal entre la longitud de un bit
(v
distancia
tiempo).
SOLUCIÓN a) Se encuentra primero la frecuencia en rev
s, dado f
7200 rev
min:

(7200 rev
min)
f = = 120 rev
s = 120 Hz.
(60 s
min)
Entonces, la velocidad angular es

v = 2pf = 754 rad
s.

b) La rapidez lineal de un punto a 3.00 cm del eje está dada por la ecuación 8-4:

v = rv = A3.00 * 10–2 mB(754 rad
s) = 22.6 m
s.

c) Cada bit requiere 0.50  106 m, así que, a una rapidez de 22.6 m
s, el número
de bits que pasan la cabeza por segundo es

22.6 m
s
= 45 * 10 6 bits por segundo,
0.50 * 10 –6 m
bit

o 45 megabits
s (Mbps).

200 CAPÍTULO 8 Movimiento de rotación