SIMULACION COMPUTACIONAL DE SISTEMAS DINAMICOS: ELECTRICOS

MECANICOS Y ELECTROMECANICOS

Luis Alfonso Jiménez Rodríguez.

2020.

Obra Didáctica con Fines Exclusivamente Pedagógicos

Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

Escuela De Ingeniería Electromecánica
 TEXTO GUIA
ELECTIVA TECNICA DE PROFUNDIZACION
SIMULACION COMPUTACIONAL DE SISTEMAS ELECTROMECANICOS

DUITAMA
2020
Esta obra se ha elaborado con propósitos exclusivamente didácticos, de enseñanza, de difusión, de
autoaprendizaje, de información, de consulta y de investigación, con base en el modelamiento de
sistemas en ingeniería y su simulación por medio del uso del computador.
 Dedicatoria

El presente trabajo está dedicado con profunda gratitud a todos los estudiantes y profesores del
programa de Ingeniería Electromecánica de la Universidad Pedagógica y Tecnológica de
Colombia de quienes tanto he aprendido, sigo aprendiendo y a quienes tanto debo agradecer.
 Agradecimientos

Expreso mis sinceros agradecimientos y reconocimientos a todos los autores de los documentos
consultados y en especial a los estudiantes de ingeniería electromecánica y a los docentes que, con
sus contribuciones, hicieron posible la realización de éste trabajo.
 Abstract

Esta obra se ha diseñada con el fin de conocer y aplicar las técnicas de modelamiento,
representación y simulación de sistemas dinámicos: mecánicos, eléctricos y electromecánicos
utilizando el entorno computacional del programa SCILAB que son programas gratuitos y de libre
empleo que se pueden descargar en el ordenador en forma fácil por el usuario que así lo requiera.

Las personas que han empleado el programa MATLAB encontrarán bastante familiaridad con la
forma de programación en el entorno de SCILAB ya que son en gran medida muy similares. Sin
embargo, en éste trabajo se incluyen los tutoriales necesarios para poder comprender su forma de
programar.

Se presentarán los conceptos importantes de modelamiento de sistemas a partir de los modelos

matemáticos de sus componentes y su interrelación, empleando las leyes de la física en los campos
de la mecánica y los circuitos eléctricos.

La obra se presenta siguiendo un orden metodológico y ordenado presentando en primer lugar los
conceptos sobre componentes y sistemas físicos y su modelamiento para posteriormente mostrar
cómo se pueden simular computacionalmente empleando diversas estrategias, dentro del entorno
del programa computacional SCILAB.

El fin que persigue la obra es el de que los estudiantes puedan simular el comportamiento de
sistemas mecánicos, eléctricos y electromecánicos a partir de señales de entrada para conocer el
comportamiento o respuestas de los mismos y así entonces poder realizar los ajustes
correspondientes en sus elementos en aras a la obtención del comportamiento diseñado, previsto
y planificado, empleando el computador como herramienta esencial.

Es de aclarar que para desarrollar ésta obra se realizaron algunos documentos de borrador iniciales
que fueron el punto de partida para poder corregir, mejorar y sintetizar los contenidos presentados
aquí.
 Tabla de Contenidos

Pág.

Capítulo 1 Conceptos generales sobre sistemas dinámicos 2

Generalidades 2
Conceptos de sistemas dinámicos 2
Definición de sistema dinámico 2
Tipos de sistemas 3
Sistemas estáticos 3
Sistemasdinámicos 4
Sistemas lineales 4
Sistemas lineales invariantes en el tiempo 4
Sistemas lineales que varían en el tiempo 5
Sistemas no lineales 6
Sistemas-subsistemas-componentes 7
Lo que es necesario saber 8
Sistemas SISO-SIMO-MISO-MIMO 9
Preguntas clásicas de los sistemas
dinámicos 10
Tipos de señales en los sistemas dinámicos 10
Capítulo 2 Modelamiento de sistemas 14
Tipos de variables genéricas de los sistemas dinámicos 14
Modelamiento de los sistemas dinámicos 16
Sistemas mecánicos translacionales 19
Ejemplos de modelamiento de sistemas mecánicos translacionales 20
Sistemas mecánicos rotacionales 31
Modelos matemáticos de transmisiones por engranajes 35
Sistemas híbridos 38
Sistemas eléctricos y electromecánicos 41
Capìtulo 3 Simulación de sistemas mediante la función de Transferencia 51

Definición de función de transferencia F.T 51

ANEXO 54
 Lista de tablas

Pág.
Tabla 1. Sistemas de transmisión mecánica 15
Tabla 2. Sistemas de rotación mecánica 15
Tabla 3. Sistemas eléctricos 15
Tabla 4. Sistemas térmicos 16
Tabla 5. Sistemas hidráulicos 16
Tabla 6. Elementos físicos de un sistema dinámico y ecuaciones 17
Tabla 7. Elementos de los sistemas mecánicos translacionales 20
Tabla 8. Elementos de los sistemas mecánicos rotacionales 32
 Lista de figuras

Pág

Figura1 Sistema dinámico 2

Figura 2 Homogeneidad y superposuiciòn 3
Figura 3 Sistemas lineales invariantes en el tiempo 4
Figura 4 Sistemas lineales variantes 5
Figura 6 Sistemas-subsistemas-componentes 7
Figura 7 Ejemplo de un sistema MISO 9
Figura 8 Señales temporales de uso frecuente en sistemas dinámicos 12
Figura 9 Partes de una red para un sistema dinámico 16
Figura 10 Sistema masa-amortiguador-resorte 19
Figura 11 Suspensión de un automóvil 20
Figura 12 Modelo abstracto de suspensión de un automóvil 21
Figura 13 Diagramas de cuerpo libre 21
Figura 14 Resortes en serie 22
Figura 15 Resorte equivalente para resortes en series 23
Figura 16 Resortes en paralelo 23
Figura 17 Resorte resultante en paralelo 24
Figura 18 Sistema de resortes y amortiguadores 24
Figura 19 Estructura del cuerpo humano 26
Figura 20 Sistema translacional con movimiento relativo 27
Figura 21 Sistema mecánico translacional 2 ent. 2 sal. 29
Figura 22 Elementos de un eje 32
Figura 23 Sistema mecánico rotacional simple 32
Figura 24 Modelo de red para el sistema rotacional simple 33
Figura 25 Sistema rotacional complejo 34
Figura 26 Modelo de red de un sistema mecánico rotacional complejo 34
Figura 27 Transmisiòn por engranajes 36
Figura 28 Modelo de red para la transmisión por engranajes 36
Figura 29 Sistema híbrido 37
Figura 30 Diagramas de cuerpo libre masa M y Punto P 38
Figura 31 Diagrama de cuerpo libre para la palanca 39
Figura 32 Geometría de la palanca 40
Figura 33 Circuito RLC 40
Figura 34 Circuito RLC en paralelo 41
 Pág

Figura 35 Esquema de un telégrafo 43

Figura 36 Diagrama de cuerpo libre para la masa M1 43
Figura 37 Diagrama de cuerpo libre de la palanca 44
Figura 38 Diagrama de cuerpo libre para la masa M2 45
Figura 39 Desplazamiento angular pequeño para la palanca 46
Figura 40 Servomotor 47
Figura 41 Sistema mecánico rotacional 47
Figura 42 Modelo en red del sistema mecánico rotacional 48
Figura 43 Función de transferencia 50

1
 Capítulo 1

Conceptos Generales sobre sistemas dinámicos

Generalidades

La idea de analizar el comportamiento de sistemas y la creación de su base

conceptual y científica comenzó a ser desarrollada en loa años 40 . En un comienzo se
empezaron a desarrollar trabajos independientes sobre el comportamiento de circuitos
eléctricos y electrónicos y sistemas mecánicos vibratorios generando técnicas y
unificación de conceptos basados en la fuerza y flujo de energía que se extendieron
posteriormente a otros campos de la ciencia ( economía, biología, demografía..etc.)

Los conceptos de sistemas dinámicos fueron inicialmente desarrollados por

ingenieros de sistemas y se extendieron hacia otras disciplinas las cuales generaron sus
propias aplicaciones y fundamentos para en la actualidad conformar un análisis del tipo
universal sobre casi todo el conocimiento científico desarrollado por el hombre .

En los años cincuenta se desarrollaron novedosas técnicas de análisis que

involucraron la utilización de métodos matemáticos de representación de sistemas por
medio de espacio de estado y aplicaciones de la teoría matricial que conllevaron a métodos
de solución asistidos por computador, que entre otras se trata en el presente trabajo.

Conceptos de sistemas dinámicos

Definición de sistema dinámico

Un sistema dinámico es una entidad que se puede separar del universo y representar
en forma abstracta mediante el encadenamiento de elementos componentes para
representar una realidad . Su estructura está conformada por las siguientes partes :

- Señales de entrada
- Disturbios
- Elementos del sistema (resistencias, masas, tanques, resortes, capacitancias, ....etc.)
- Variables de influjo interno ( Flechas rojas de la figura 1)
- Condiciones iniciales
- Respuesta o señales de salida del sistema.

2
 Condiciones Iniciales

Entrada Salida

SISTEMA DINAMICO

Disturbios

Figura 1 Sistema dinámico

Tipos de sistemas

Sistemas estáticos.

Aquellos en que su respuesta en un tiempo determinado depende solamente de su

excitación en dicho tiempo.
3
Sistemas dinámicos.

Aquellos en que su respuesta en un tiempo instantáneo, depende de las señales o

excitaciones de entrada, de valores anteriores de las mismas y de condiciones iniciales.
Además, una de las características de los sistemas dinámicos es que aun cuando la
excitación a los mismos se suspenda funcionan u operan a lo largo del tiempo , tal como
por ejemplo sucede cuando un terremoto de muy corta duración hace vibrar a un edificio
durante un largo tiempo.

Sistemas lineales.

Son aquellos que cumplen los principios de homogeneidad y superposición. ( Ver

Figura 2).

 HOMOGENEIDAD :

S.D
S.Dsd S.D
S.D

E(t) R(t) KE(t) KR(t)

 SUPERPOSICION :

K1R1(t)

K1E1(t)
S.D
S.D S.D
S.D
n n

Kn En (t) Kn Rn (t)
 KiEi(t )
i 1
 KiRi(t )
i 1

Figura 2 Homogeneidad y superposición

Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo .

4
 Son aquellos sistemas que se expresan por medio de ecuaciones diferenciales,
sus coeficientes son constantes y las derivadas son lineales como se observa en la figura
3, por ejemplo :

d4y d3y dy
4 4  0.03 3  1.43  4t
dt dt dt

S.D
S.D
S.D

t t
E(t) R(t)

S.D
S.D
S.D

to to
t t
E(t) R(t)

Figura 3 Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Se puede apreciar además, que la respuesta del sistema ante la misma señal de
entrada pero desplazada en el tiempo, presenta un desplazamiento en el mismo tiempo y es
la misma.

Sistemas Lineales que varian en el Tiempo .

5
 Un sistema lineal es variante en el tiempo cuando sus coeficientes son función de la
variable independiente, como se puede observar en el ejemplo. ( Ver Figura 4).

S.D
S.D
S.D

t t
E(t) R(t)

S.D
S.D
S.D

to to
t t
E(t) R(t)

Figura 4 Sistemas lineales variantes

Se observa que la respuesta del sistema ante la misma señal de entrada pero
desplazada en el tiempo , no es la misma.

Sistemas no lineales. Son los sistemas que tienen en el orden de sus derivadas exponentes
, productos y funciones de la variable dependiente como coeficientes, por ejemplo :

5
 d2y 
0.48
 dy 
arctan( y) 2   40.03 y 3  100.28   e t
 dt   dt 

Método de análisis por medio de sistemas dinámicos

Por lo general, para analizar un sistema dinámico, se tiene el siguiente

procedimiento:
6
  Elaboración de una sintesis de un sistema real bajo un modelo que puede ser:
o Matemático (Ecuaciones diferenciales) y ecuaciones algebraicas.
o Red (Redes con interconexión, elementos interconectados).
o Modelo real o a escala 1:1.

 Diseño de las funciones de entrada al sistema según las necesidades de análisis y

prueba del mismo,por ejemplo, una señal de impulso,o una función del tipo senoidal
con una determinada frecuencia.( Ver Figura 5 ).

IMPULSO sin ( w.t )

Figura 5 Algunas funciones de entrada para un sistema.

 Análisis de la respuesta del sistema por medio de :

o Mediciones.
o Simulación computacional.
 Efectos de reajuste de elementos del sistema.
 Operaciones para el mejoramiento.

Sistemas – Subsistemas – Componentes

Los sistemas complejos se pueden analizar a través de subsistemas como se puede

observar en la figura 6:

7
 Partesdel. (2020). Partes del Aerogenerador. [Figura]. Recuperado de
https://www.partesdel.com/aerogenerador.html

Figura 6 Sistemas – subsistemas- componentes

Sistema: Sistema de Generación Eléctrica por Energía Eólica.

Subsistemas: Rotor
Caja multiplicadora o de engranajes
Generador
Sistema de cableado con sus respectivas protecciones.

Componentes: Hélice (Rotor)

Bobinas Generador
Engranajes de la caja multiplicadora
Eje primario y Eje secundario
Conductores Eléctricos
Torre
Bombas
Tanque
Instalaciones eléctricas residenciales
Electrodomésticos

Lo que es necesario saber

8
  Conocimientos de algebra lineal, transformada de Laplace.
 Conocimientos de electrotecnia, dinámica bàsica, circuitos.

Sistemas SISO – SIMO – MISO – MIMO

En dependencia del número de entradas y salidas o respuestas en un sistema

dinámico, éste se puede clasificar en:

SISO: Una entrada, una salida (Single Input, Single Output)

(Ejemplo: sistema masa – resorte. Entrada: desplazamiento masa, salida:
frecuencia natural).

SIMO: Una entrada, múltiples salidas (Single Input, Many Outputs)

(Ejemplo: El sistema anterior de generación eólica).

MIMO: Múltiple entradas, múltiple salidas (Many Inputs, Many Outputs)

(Ejemplo: sistemas de video – sonido)

MISO: Múltiple entradas, una salida (Múltiple Inputs, Single Output)

Como ejemplo de un sistema MISO en la figura 7, se aprecia un brazo robotizado.

En el mismo se tienen múltiples entradas constituidas por los voltajes e1, e2, e3 y e4 que
se aplican a los diferentes motores de paso para obtener una salida o respuesta del sistema
que es el ángulo  de posición de la pinza. También, como salida se podrían tener las
coordenadas X e Y

9
 .e3

.e4 .e2

ɵ
.e1

Figura 7 Ejemplo de un sistema MISO

Adobe Stock. (2020). Brazo Robótico.[Imagen]. Recuperado de:

https://stock.adobe.com/mx/images/robotic-arm-arrange-toy-blocks/377475034

Preguntas clásicas en los sistemas dinámicos

Las siguientes son las preguntas más importantes que se consideran clásicas a la hora
de simular un sistema dinámico:

Conocida señal de entrada al sistema y modélo matemático del mismo, ¿Cuál es

su respuesta?.
Conocida la respuesta del sistema y modélo matemático del mismo, ¿Cuál es la
entrada?.
Conocida la entrada al sistema y comportamiento esperado del mismo, ¿Cuáles son
los elementos y sus valores?.

Tipos de señales empleadas en los sistemas dinámicos

A continuación, se presenta un catálogo de señales de empleo corriente en el análisis

de sistemas dinámicos, teniendo en cuenta el tipo de señal, su forma en el tiempo, su
ecuación y su transformada de Laplace. Es de aclarar que catálogos más completos se
pueden obtener en referencias de libros sobre ecuaciones diferenciales, de sistemas
dinámicos o de control, relacionados en la bibliografía que aparece al final del presente
trabajo. (Ver figura 8).

10
 Es importante recordar que la transformada de Laplace cambia una función que
está en el dominio del tiempo en una función en el dominio de la frecuencia.

f (t )  L  F ( s)

Se define la transformada de Laplace para una función f(t) como:


 f (t )   e st f (t )dt  F (s)
0

Impulso Unitario

E(t )   (t )  E(t ) )  1

Escalón Unitario

E (t )  1  E (t ) 
1
S

11
Continuación figura 8

Potencial

E (t )  t n  E (t ) 
n!
S n1

Exponencial

E (t )  et  E (t ) 
1
S 


Trasladada

E (t )  et t  E (t ) 
1
(S   ) 2

Sen (wt )


E (t )  sen (  t )  E (t ) 
S  2
2

12
Continuación Figura 8

Cos ( wt )

E (t )  cos(t )  E (t ) 
S
S 2  2

Función compuesta


E (t )  e t sen(t )  E (t ) 
(S   ) 2   2




 
(S   )
E (t )  e t cos(t )  E (t ) 
(S   ) 2   2

Figura 8 Señales temporales de uso frecuente en sistemas dinámicos

13
 Capítulo 2

Modelamiento de sistemas dinámicos

En el presente capítulo se explicarán y desarrollarán técnicas para modelar y

representar matemáticamente sistemas dinámicos entre los que se encuentran: sistemas
mecánicos, sistemas hidráulicos, sistemas térmicos, sistemas eléctricos y sistemas
electromecánicos.

Tipos de variables genéricas en los sistemas dinámicos

Las variables que en general se encuentran en los diferentes sistemas dinámicos o

físicos se pueden clasificar en dos grandes campos a saber:

VARIABLES DEL TIPO F ( A LO LARGO )

fuerza torque corriente caudal flujo de calor

F T I Q q

VARIABLES DEL TIPO V ( ENTRE )

velocidad velocidad angular voltaje presión temperatura

v w v p T ó 

Estas variables pero especificadas para los diferentes sistemas físicos se pueden
relacionar en forma metódica y ordenada en las tablas 1, 2, 3, 4 y 5 donde se observan:
sistemas de translación mecánica, de rotación mecánica, sistemas eléctricos, sistemas
térmicos y sistemas hidráulicos con sus correspondientes variables generalizadas, variables
específicas y sus respectivas unidades inglesas y métricas que a su vez pertenecen al
sistema S I (Sistema Internacional).

Las tablas, además, muestran las características de momentum, desplazamiento,

potencia y energía para cada uno de los sistemas destacándose el hecho de que entre los
diferentes campos de la ciencia existen analogías estructurales en la concepción de las

14
ecuaciones que se pueden considerar universales independientemente del campo en que se
trabaje.

Tabla 1 Sistemas de translación mecánica.

Variables Translación Mecánica Unidades Inglesas Unidades Métricas

Generalizadas
Fuerza , e Fuerza , F Pounds-force Newton. Kg-f
Flujo , f Velocidad , V fts / s m /s
Momentum , P Momentum , P lbf - sec kgf-s
Desplazamiento , q Desplazamiento , X ft m
Potencia , P F(t) . V(t) ft-lbf/s Kgf-m/s
Energía , E p ft - lbf Kgf-m
  Vdp
x
Fdx ,

Nota : 1 Kgf = 9.80665 N.

Fuente: System Dynamics: A Unified Approach. Karnopp, Rosenberg 1975

Tabla 2 Sistemas de rotación mecánica.

Variables Rotación Mecánica Unidades Inglesas Unidades Métricas

Generalizadas
Fuerza , e Torque ,  ft - lbf Kgf - m ó N-m
Flujo f Velocidad Angular , w rad/s rad/s
Momentum , p Momentum Angular , Pt ft-lbf-s N - m -s ó Kgf-m-s
Desplazamiento , q Angulo ,  rad rad
Potencia , P  (t ). w(t ) ft-lbf/s N-m/s ó Kgf-m/s

  d , 
Energía , E Pt ft-lbf N -m ó Kgf-m
wdp
Fuente: System Dynamics: A Unified Approach. Karnopp, Rosenberg 1975

Tabla 3 Sistemas eléctricos.

Variables Generalizadas
Variables Eléctricas Unidades
Fuerza , e Voltaje , e Volt = V = Nw-m/Coulomb
Flujo , f Corriente , i Ampere = A = Coulombs/s
Momentum , p Variable eslabón de flujo ,  V- s
Desplazamiento , q Carga , q A - s = Coulomb = C
Potencia , P e (t ) . i(t) V -A = W = N - m /s
Energía , E q  V -A-s = W - s = N - m
 e dq ,  i d
Fuente: System Dynamics: A Unified Approach. Karnopp, Rosenberg 1975

15
Tabla 4 Sistemas térmicos.

Variables Variables Unidades Unidades

Genralizadas Térmicas Inglesas Métricas
Fuerza , e T,ó,  F  K , C
Flujo , f q Btu / minuto Cal / s
Energía , E h Btu Cal
Fuente: System Dynamics: A Unified Approach. Karnopp, Rosenberg 1975

Tabla 5 Sistemas hidraulicos.

Variables Variables Hidraulicas Unidades Inglesas Unidades Métricas

Generalizadas
Fuerza , e Presión, P PSI Pa
Flujo , f Flujo de Volumen , Q ft3
m3
s s
Momentum , P momentum de presión lbf  s N s
pv ft 2 m2
Desplazamiento , q Volumen , V ft 3 m3
Potencia , P P(t) . Q(t) ft  lbf N m
s s
Energía , E V pp ft-lbf N-m
 PdV  Q dp v

Fuente: System Dynamics: A Unified Approach. Karnopp, Rosenberg 1975

Modelamiento de los sistemas dinámicos

El modelamiento de sistemas, es decir, la representación de los mismos mediante

ecuaciones diferenciales, matriciales y matemáticas que conforman lo que se denomina el
modelo matemático, tiene como punto de partida la elaboración de un esquema sintético
llamado red en donde se interconectan todos los elementos que lo constituyen, así como
las fuentes de energía que lo excitan, conformando esto una abstracción de la realidad de
donde proviene.

En la figura 9 se aprecia las partes de un modelo de red para un sistema dinámico.

16
 Elemento 1
NODO A NODO Z

Elemento 2 malla 2

malla 3

FUENTE Elemento 3 Elemento ... n

malla 1

REFERENCIA

Figura 9 Partes de una red para un sistema dinámico

En un modelo de red las fuentes según el tipo de sistema pueden ser del tipo F o del
tipo V, es decir, de fuerza o velocidad como por ejemplo: fuerza, torque, corriente, caudal,
cantidad de calor, velocidad, velocidad angular, voltaje, presión, temperatura, etc.

En la tabla 6, se presentan los diferentes elementos que conforman un sistema

dinámico y se observan sus ecuaciones.

Tabla 6 Elementos físicos de un sistema dinámico y ecuaciones

Tipo de Elemento Elemento Físico Modelo Ecuación

Matemático Energética
Almacenamiento di 1
Inductancia Eléctrica vL E  L i2
Inductivo dt 2
Resorte Translacional 1 dF 1 F2
v E
K dt 2 K
Resorte Rotacional 1 dT 1 T2
 E
K dt 2 K
Inercia del Fluído dQ 1
PI E  I Q2
dt 2
Almacenamiento dv 1 2
Capacitivo Capacitancia Eléctrica i C E Cv
dt 2

17
 Tipo de Elemento Elemento Físico Modelo Ecuación
Matemático Energética
Masa de Translación dv 1
F M E  M v2
dt 2
Masa Rotacional dw 1
T J E  J w2
dt 2
Capacitancia Fluídica dP 1
Q C f E  C f P2
dt 2
Capacitancia Térmica dT E  C T
q  Ct
dt
Disipadores de Resistencia Eléctrica 1 1 2
Energía i v P v
R R
Amortiguación Translacional F Bv P  B v2
Amortiguación Rotacional T  B w P  B w2

Resistencia Fluídica 1 1 2
Q P P P
Rf Rf
Resistencia Térmica 1 1 2
q T P T
Rt Rt
Fuente: DORF, Richard. Sistemas Automáticos de Control. F.E.I 1990.

En las redes, las fuentes y todos los elementos de almacenamiento capacitivo se

dirigen hacia la referencia (se exceptúan las capacitancias eléctricas que no necesariamente
cumplen con ésta norma).

Las ecuaciones generales que guían la red ya conformada , son:

F
NODO
k  0 V
MALLA
K 0

18
 Lo anterior significa que la sumatoria neta de variables del tipo f en cada nodo es
igual a cero y,

La sumatoria de variables del tipo v en cada malla o camino cerrado es igual a

cero.

Es necesario hacer la observación en el sentido de que en los modelos matemáticos

de los diferentes sistemas se emplean ecuaciones diferenciales y para simplificar
nomenclaturas, se utiliza el operador D para indicar derivada en el tiempo:

Sistemas Mecánicos Translacionales.

Hace referencia a los sistemas dinámicos mecánicos que ejecutan un movimiento

de translación bajo la acción de fuentes del tipo F o de fuerza.

En la tabla 7, se indican los elementos físicos más importantes empleados en la

representación abstracta los sistemas mecánicos translacionales, con sus respectivas
denominaciones:

Fuente : Fuerza o velocidad

Elementos : Masa Translacional M

Amortiguador Translacional B

Resorte Translacional K

Además, se suministran las ecuaciones ideales de dichos elementos.

19
Tabla 7 Elementos de los sistemas mecánicos translacionales

ELEMENTOS

Elementos
físicos

Ecuaciones F  KX1  X2  F  BDX1  X 2  F  MD 2 X1  X 2 

Aplicación Fuentes Resorte Amortiguación Inercia

Ejemplos de modelamiento de un sistemas mecánicos translacionales

Sistema Masa Amortiguador Resorte MBK. Ver figura 10.

X(t) K

VVVVVVVVVVVVV

F(t)

M B
Diagrama de cuerpo libre de la masa M:
X

F(t) Fk

Entrada FB

M
Figura 10 Sistema masa amortiguador resorte

20
 X(t) es el desplazamiento de la masa o salida o respuesta del sistema.
F(t) es la fuerza aplicada al sistema o señal de entrada.
Nota: Se recomienda para mayor facilidad de análisis de los sistemas translacionales,
considerar el sentido del desplazamiento de las masas como positivo.
De acuerdo a lo anterior, y con referencia al diagrama de cuerpo libre, se tiene el siguiente modelo
matemático:

Modelo matemático del sistema

Suspensión de un automovil

En el siguiente ejemplo, se ilustrará el proceso para modelar un sistema mecánico

de translación, aplicado a la suspensión de un automóvil. Ver Figura 11.

En la figura 11 Se observan los componentes de la suspensión ( Carrocería, resorte,

amortiguadores, llantas etc. ) de un auto real .

Carrocería

Figura 11 Suspensión de un automovil

Tomado de: Shutterstock (2020). Suspensión de carro. [Imagen]. Consultado en :

https://www.shutterstock.com/es/image-illustration/suspension-car-wheel-on-white-
background-519767254 7/10/2020
21
Abstracción. Se elabora una síntesis esquemática que represente el sistema a analizar y
donde se encuentren los elementos indispensables. (Ver Figura 12).

Figura12 Modelo abstracto de suspensión de automóvil

KlI y BLI representan la elasticidad del caucho de las llantas y la viscosidad del aire
en el neumático respectivamente.

Diagramas de cuerpo libre para el punto de contacto, la llanta, y la carrocería. Figura 13.
FkLL FBLL X1 Fkc FBc X2 X3

F(t) FkLL W LL FBLL Fkc Wc FBc

Fuerza ejercida por el Piso Llanta Carrocería
en el punto de contacto

Figura 13 Diagramas de cuerpo libre

22
 Ecuaciones de los cuerpos libres y modelo matemático del sistema.

Punto de contacto con el suelo

F(t) – FKll - FBll = 0

F(t)- Kll(X1- X2)-BllD(X1-X2) =0

Llanta

𝑀𝑙𝑙𝐷2X2= 𝐹𝐾𝑙𝑙+𝐹𝐵𝑙𝑙−𝐹𝐾𝐶−𝐹𝐵𝐶−𝑊𝑙𝑙
𝑀𝑙𝑙𝐷2𝑋2 =𝐾𝑙𝑙(X1−𝑋2) + 𝐵𝑙𝑙𝐷(𝑋1−𝑋2) − 𝐾𝑐(𝑋2−𝑋3) −𝐵𝑐𝐷(𝑋2−𝑋3)−𝑊𝑙𝑙

Carrocería

McD2X3= FKc +FBc-Wc

McD2X3 = Kc(X2-X3) + BcD(X2-X3)-Wc

Este es un sistema SIM : una entrada y tres salidas ( x1, x2 y x3 )

OBSERVACIONES:
A continuación se aportan unos procedimientos para elaborar reducciones en
algunos sistemas mecánicos que se presentan comúnmente.

Análisis de resortes en serie: Ver figura 14

Figura 14 Resortes en serie

23
 Tratamiento Matemático:

𝑋 = 𝑋1 + 𝑋2

F/K = F/K1 + F/K2

1/ K = 1/K1 + 1/K2

K = (K1*K2) /(K1 +K2) Resorte equivalente de un sistema de resortes en serie

El sistema de resortes en serie se puede simplificar a un sistema de un resorte equivalente,

así: (ver figura 15) .

Figura 15. Resorte equivalente para resortes en serie

Análisis de resortes en paralelo: (Ver figura 16)

Figura 16 Resortes en paralelo

24
Tratamiento Matemático:
F
F KX  X 
K
F  F1  F 2  K1 X  K 2 X  ( K1 X  K 2 X )  ( K1  K 2 ) X
K  K1  K 2

El sistema de resortes en paralelo se puede simplificar a un sistema de un resorte total así:

(Ver figura 17)

Figura 17 Resorte resultante del paralelo

Sistema Mecánico de Amortiguadores y Resortes.( Ver figura 18)

Figura 18 Sistema de resortes y amortiguadores

El sistema mecánico de translación con combinación de elementos se clasifica

como SISO, porque tiene:

25
  Una entrada  Y1 Una salida  Y3

Diagramas de cuerpo libre de los puntos de desplazamiento Y1 , Y2 y Y3

Fk1 FB1 FB 2

Y1 Fk1 FB1 FB 2 Y2 FK 2 Y3

Punto Y1 Punto Y2 Punto Y3

Modelo matemático del sistema

Punto de desplazamiento Y1 (Masa Del Punto = 0) entonces MD2Y1=0

Fk1  FB1  0

k1 ( y1  y2 )  B1 D ( y1  y2 )  0

Punto de desplazamiento Y2

 Fk1  FB1  FB 2  0

k1 ( y1  y2 )  B1 D ( y1  y2 )  B2 D ( y2  y3 )  0

26
Punto de desplazamiento Y3

 FB 2  Fk 2  0

 B2 D ( y2  y3 )  k2 y3  0

Modelo matemático de la estructura del cuerpo humano

Por último, para terminar éste apartado, a continuación se iliustra el modelo

abstracto de la estructura básica del cuerpo humano que sirve para realizar análisis de
vibraciones, choques o impactos . Ver figura 19.

Rótula

Figura 19 Estructura del cuerpo humano

Se recomienda como taller de aplicación encontrar el modelo matemático del

sistema.

27
Modelo matemático de un sistema translacional con movimiento relativo.
Ver figura 20.

Nota: el desplazamiento X2R de la masa M2 es relativo con respecto a M1 que posee

un desplazamiento absoluto X1.

X1
X2R M2

f(t)

M1 ( marco )
k2 k1
B

Diagramas de cuerpo libre de las masas M1 y M2

M1 ( marco ) x1 M2 x2R

fB
fB
fff fk Ff(t)
(t) f k1
f k2 fBff f (t )
fB

Figura 20 Sistema translacional con movimiento relativo

28
Modelo matemático del sistema

Para M1 :

M 1 D 2 x1  f k1  f k 2  2 f B  f (t )
M 1 D 2 x1  k1 x2 R  k2 x1  2 BD x2 R  f (t )

Para M2 :

M 2 D 2 x2   f k1  2 f B

M 2 D 2 ( x1  x2 R )   k1 x2 R  2 B D x2 R

M 1 D 2 x1  f k1  f k 2  2 f B  f  t 

M 1 D 2 x1  k1 x2 R  k2 x1  2 BDx2 R  f (t )

M 2 D 2 x2   f k1  2 f b

M 2 D 2 (x1  x2 R )   f k1  2 f b

M 2 D 2 ( x1  x2 R )   k1 x2 R  2 BDx2 R

Modelo matemático para un sistema mecánico transnacional QUE POSEE DOS

ENTRADAS Y DOS SALIDAS. (Ver figura 21)

29
 X1 X2
k

F1 ( t ) M1 B M2 F2 ( t )

x1 x2
Fk Fk

F1 F2
FB FB

M1 M2

Figura 21 Sistema mecánico transnacional: 2 ent. y 2 sal.

Modelo matemático del sistema

Para M1:

M 1 D 2 x1   Fk  FB  F1 (t )
M 1 D 2 x1   k ( x1  x2 )  BD ( x1  x2 )  F1 (t )
M 1 D 2 x1   kx1  BDx1  kx2  BDx2  F1 (t )

Para M2:

30
M 2 D 2 x2   Fk  FB  F2 (t )
M 2 D 2 x2   k ( x2  x1 )  BD( x2  x1 )  F2 (t )
M 2 D 2 x2   kx2  BDx2  kx1  BDx1  F2 (t ).

Sistemas Mecánicos Rotacionales.

Básicamente su movimiento es puramente rotacional y lo ejecutan alrededor de su

propio eje. Constan de:

Inercias rotacionales (poleas, volantes, ejes, engranajes, .etc )

Amortiguadores rotacionales ( cojinetes, bujes, rodamientos, etc) y

Resortes rotacionales (ejes, resortes cilíndricos helicoidales, resortes planos en espiral, etc
).

En la tabla 8 se indican los elementos físicos más importantes empleados en los

sistemas mecánicos rotacionales, con sus respectivas ecuaciones y aplicaciones:

Fuente: Torque T ó velocidad angular w

Elementos: Masa Rotacional : J momento polar de inercia

Amortiguador Rotacional B
Resorte Rotacional K

31
Tabla 8 Elementos de los sistemas mecánicos rotacionales
ELEMENTOS

Elementos
físicos

Ecuaciones Fuentes T(t)=K   T t   B θ Dθ 1  θ 2  T t   JD 2 θ 1  θ 2 

T ó W
Aplicación Resorte Amortiguación Momento Polar
Rotacional Rotacional de Inercia

En los sistemas rotacionales las ecuaciones de los parámetros Kθ y J , para el caso

de ejes de longitud L es:

GJ mr 2
Kθ  J
L 2
Donde :
G Módulo de elasticidad al corte.
m Masa del eje
L Longitud de apoyos del eje
r radio del eje ( cilíndrico)

Ver figura 22
32
 Figura 22 Elementos de un eje

Modelo matemático de un sistema mecánico rotacional simple

Se tiene el siguiente sistema rotacional simple como se ve en al figura 23.

Figura 23 Sistema mecánico rotacional simple

De acuerdo a lo explicado anteriormente, se empleará el denominado modelo de red

( y en lo sucesivo para los sistemas que siguen). Ver figura 24

33
 Figura 24 Modelo de red para el sistema rotacional simple

Planteamiento de ecuaciones para los nodos para obtener el modelo matemático del
sistema

NODO 1 
Tt   K 1   2   B D1 

NODO 2 
K 1   2   JD 2 2

Sistema rotacional complejo

Un sistema rotacional complejo está conformado por varios sistemas rotacionales

sencillos o simples como el que se muestra en la figura 25.

Se pueden observar inercias rotacionales, amortiguamientos rotacionales y resortes

rotacionales

34
 B 3

Figura 25 Sistema rotacional complejo

El modelo de red equivalente es: Ver figura 26

Figura 26 Modelo de red de un sistema mecánico rotacional complejo

Ecuaciones de los nodos:

Nodo 1 T (t )  k 1 ( 1   2 )
Nodo 2 k 1 ( 1   2 )  J1 D 2  2 B 1 D 2  k 2 (  2  3 )

Nodo 3 k 2 (  2  3 )  J 2 D 23  B 2 D3  B 3 D3

Modelos matemáticos de Transmisiones por engranajes

35
 Las transmisiones por engranajes están conformadas por engranajes de diferente
tipo (cilíndricos de dientes rectos o helicoidales, cónicos de dientes rectos o en espiral y
sistemas tornillos sin fin corona.)

En éstas transmisiones existe un parámetro denominado la RELACIÓN DE

TRANSMISIÓN que relaciona un engranaje conductor con uno conducido. A
continuación, se muestra la ecuación de la relación de transmisión ( ɳ ) de un engranaje
conductor (1) y uno conducido (2).

T2 R2 1 w1 Z 2
    
T1 R1  2 w2 Z1

T1 y T2 son los torques en las ruedas dentadas

R1 y R2 son los radios primitivos de las ruedas dentadas

Z1 y Z2 son los números de dientes de las ruedas dentadas conductora y conducida

.w1 y w2 son las velocidades angulares

ɵ1 ɵ2 son los desplazamientos angulares

En la figura 27 se muestra el modelo de síntesis de una transmisión por engranajes

para una máquina.

T(t) es el Torque en entrada al sistema no par de entrada al sistema.

T(L) es el Torque de salida del sistema o Par en Carga

36
 ɵ4

ɵ1

ɵ2 ɵ3

Figura 27 Transmisión por engranajes

Por medio de la figura 28 , se puede apreciar el modelo de red para éste sistema.
Cabe destacar que sólo a manera de ejercicio se ha considerado un eje que conecta a J1
con J3. Se asumirán longitudes despreciables para los ejes de entrada y salida del sistema.

El lector puede desarrollar éste ejemplo asumiendo un eje de longitud L para el eje
sobre el cual va montado el engranaje J4, logrando entonces introducir otro Resorte
Rotacional.

Figura 28 Modelo de Red para la transmisión por engranajes

Ecuaciones de los nodos:
Nodo1:

37
Nodo2:

Nodo 3:

Nodo 4:

Sistemas Híbridos

Estos sistemas combinan sistemas mecánicos translacionales y sistemas mecánicos

rotacionales conectados por un puerto que puede ser una palanca por ejemplo. En la figura
29 se muestra un sistema de éste tipo. Se aprecian dos subsistemas translacionales
conectados por medio de una palanca de brazos L1 y L2 con una fuerza de entrada F1 y
una fuerza de salida F2.

Punto P
K2
F1(t) Y1 L1 L2
B2
M Y2 F2(t)

K
K1
2 B1

Figura 29 Sistema híbrido

38
También se aprecian los desplazamientos verticales Y1 y Y2.

Diagrama de cuerpo libre de la masa M Diagrama de cuerpo libra para el punto P

F1(t) FK2

Y1
W

Fk1 FB1
FB2 F2(t)

Figura 30 Diagramas cuerpo libre masa M y punto P

Con referencia a la Figura 30:

Ecuaciones para la Masa M

Ecuaciones para el Punto P

39
Para la palanca se tiene. ( Ver Figura 31).

F1(t) Y1 L1 L2
O

Y2 F2(t)

Figura 31 Diagrama de cuerpo libre para la palanca

Nota: se considerará éste sistema con una palanca ideal, es decir, sin masa.

Entonces el momento polar de Inercia de la Palanca, es J = 0

Tomado sumatoria de torques alrededor del punto O (se tomará sentido horario
positivo) , se tiene la siguiente ecuación.

De lo anterior entonces:

Para la palanca, además se tiene la siguiente relación geométrica. Ver figura 32

Matemáticamente se tiene (considerando pequeños desplazamientos) :

40
 Y1

L1  L2

O Y2

Y1 Y2
tg () = =
L1 L2
Figura 32 Geometría de la Palanca

De lo anterior, para un análisis, se puede considerar en el sistema como Entrada Y1

y como Salida o respuesta del sistema, Y2 . Se puede también expresar el sistema en función
de Y1 ó Y2 como una ecuación homogénea ya que , por ejemplo y se puede reemplazar en:

, tomando la relación

Sistemas eléctricos y electromecánicos

En ésta sección se analizarán y se obtendrán modelos matemáticos de sistemas

eléctricos y electromecánicos a partir de las leyes de Kirchhoff y las leyes de Newton.

Análisis de un circuito R LC

Por ejemplo, sea el circuito RLC de interés para simular y conocer su

comportamiento. Ver Figura 33.

R L
WWWW

ei C eo

Figura 33 Circuito RLC

Donde:
41
 ei voltaje de entrada
eo voltaje de salida
R resistencia
L inductancia
C capacitancia

El modelo matemático del sistema es ;

pero:

Sustituyendo la anterior ecuación de i en la ecuación integro-diferencial y

simplificando , se llega a:

Circuito RLC en paralelo

Los elementos del circuito RLC están en paralelo tal como se muestra en la figura 34.

Figura 34 Circuito RLC en paralelo

. is es la corriente suministrada

. vo es el voltaje de salida

Obtención del modelo matemático del sistema

𝑖𝑠 = 𝑖1 + 𝑖2 + 𝑖3
𝑑𝑖2 1
pero: 𝑣𝑜 = 𝑅 𝑖1 = 𝐿 = ∫ 𝑖3 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
42
De lo anterior, en función de vo , is se puede escribir así:

𝑣𝑜 1 𝑑𝑣𝑜
𝑖𝑠 = + ∫ 𝑣𝑜 𝑑𝑡 + 𝐶
𝑅 𝐿 𝑑𝑡

Tomando derivada de - is – para eliminar la Integral , y ordenando términos, se obtiene:

𝑑𝑖𝑠 1 1
= 𝐶 𝑣𝑜̈ + 𝑣̇𝑜 + 𝑣𝑜 modelo matemático del sistema
𝑑𝑡 𝑅 𝐿

Por ejemplo, Si la entrada es is = 0.78 * t entonces, su derivada, dis/dt = 0.78 . Con lo

anterior, el modelo matemático del sistema, será

1 1
0.78 = 𝐶 𝑣𝑜̈ + 𝑣̇𝑜 + 𝑣𝑜
𝑅 𝐿

Palanca electromecánica (Telégrafo)

La figura del siguiente ejemplo se ha tomado del texto:
PLATERO Dueñas, Carlos. (2020). Apuntes de regulación Automática. Madrid, España: Editorial:
Universidad Politécnica de Madrid.
Ver figura 35, en donde se muestran las partes de éste sistema denominado Telégrafo. Es de notar
la presencia de una bobina que induce una fuerza y por consiguiente un desplazamiento hacia abajo
X1, mientras que el otro extremo se desplaza hacia arriba X2.
Se pide el conjunto de ecuaciones que represente el modelo matemático del sistema.

43
 Figura 35 Esquema de un telégrafo

Ecuaciones para la Masa M1. Ver diagrama de cuerpo libre figura 36.

X1

F B1 F1
W1

Figura 36 . Diagrama de cuerpo libre para M1

44
 F1 es la fuerza inducida por la bobina . F1 = K * i. Esta ecuación relaciona la
corriente que circula por la bobina con la Fuerza F1 que se induce y que actúa sobre la
palanca. K es una constante K = l * B donde: l es la longitud de la bobina B ; Campo
magnético.

Entonces, también, de la ecuación anterior, F1 = K * i.

Ecuación 1

Ecuaciones para la palanca.

Se considerarán pequeños desplazamientos y que la palanca es ideal y no tiene masa,

es decir su momento polar de inercia es Cero (J=0). Ver figura 37

F2 X2

L1 O L2

F1 X1

Figura 37. Diagrama de cuerpo libre de la palanca

Tomado sumatoria de torques alrededor del punto O, se tiene la siguiente ecuación:

(se tomará sentido anti horario positivo)

45
Ecuaciones para las Masa M2 Ver figura 38

F2

X2

Fk2 W2 FB2

Figura 38. Diagrama de cuerpo libtre para la masa M2

Pero como:

. y

Entonces:

Ecuación 2
Sumando las ecuaciones : Ecuación 1 + Ecuación 2, se tiene:

46
 Ecuación 3

De la relación geométrica para pequeños desplazamientos angulares de la palanca:

L1 L2

X2

X1

Figura 39 Desplazamiento angular pequeño de la palanca

Reemplazando en la Ecuación 3 y simplificando, se puede obtener la relación entre la

corriente i de entrada y X2 como salida, como sigue

Servomotor o motor controlado por armadura

En la figura 40 se muestra un circuito de un motor controlado por armadura y un
campo fijo.
Se obtiene una corriente excitadora de campo constante mediante un generador
auxiliar separado para lograr con ello que el flujo sea constante y el par T( t ), sea
proporcional solamente a Im corriente en la armadura.

47
 El objetivo de ésta aplicación es encontrar un modelo matemático que relacione el
voltaje aplicado a la armadura , e a , con Dθ que es la velocidad angular del motor.

Aquí T(t) es el par originado en el motor, como se aprecia en la figura 40.

Rm Lm campo fijo
VVVVVV mmmmmmm
Bɵ JL
ɵ
ea im em T(t)

Carga del motor

Figura 40 Servomotor

T(t) es el par del motor. im es la corriente de la armadura.

Del circuito eléctrico se tiene la siguiente ecuación:

Lm D im  Rm im  em  ea -1
Se considerará para la carga del motor el Sistema Mecánico Rotacional de la figura
41 que representa el Momento polar de inercia del Motor y la carga JL, que a su vez tiene
un desplazamiento angular ɵ y los rodamientos dentro del motor B .

JL B
ɵ

T(t)

Figura 41 Sistema mecánico rotacional

48
Obtención del modelo matemático del sistema.

Antes de proceder se elaborará el modelo en red de la parte mecánica rotacional

que está constituida por un resorte rotacional K polea o un engranaje de momento polar
JL y un rodamiento B . ( Ver figura 42 ).

T( t ) JL B

Figura 42 Modelo en red del sistema mecánico rotacional.

Entonces del sistema mecánico rotacional, se tiene:

-2-

Además, el voltaje del motor que es inducido cuando la armadura gira se puede
representar matemáticamente como sigue:

-3-

Ahora bien, de la ecuación -2- se despeja, im

Ahora se reemplaza en la ecuación -1- , quedando:

49
Resolviendo, y teniendo en cuenta que : , finalmente queda la siguiente
expresión:

Este es el modelo matemático del servomotor.

A continuación se partirá de una serie de valores típicos para las constantes con el objeto
de reemplazarlas en el modelo matemático y proceder a su simulación, así

Constante Valor Unidad

(SI )
Lm 0,03 Henrios
JL 5,8 Kg - m
2

K1 7,63 N-m /A
B 0,08 N - m – s/rad

Rm 12 

0,9 Volt - s / rad

50
 Capítulo 3

Simulación de Sistemas Mediante la Función de Transferencia

Definición de Función de Transferencia (F.T)

La función de transferencia de un sistema se puede definir como la relación entre la

respuesta o salida de un sistema y la señal de entrada al mismo. Ver figura 43.

F.T

Entrada Sistema Salida

Figura 43 Función de transferencia

Lo anterior se puede sintetizar como sigue:

Para emplear la técnica de la función de transferencia en la simulación de un sistema

hay que partir de la aplicación de la Transformada de Laplace al modelo matemático del
mismo de tal forma que la metodología a seguir es:

 Obtención del modelo matemático del sistema que relacione la entrada al mismo con
la respuesta o salida.

 Aplicar la Transformada de Laplace al modelo matemático del sistema considerando

condiciones iniciales para el mismo. Generalmente se aplican condiciones iniciales
iguales a cero.

 Establecer la relación: Salida del sistema - Entrada al sistema . Función de transferencia.

La función de transferencia de un sistema da una relación entre un numerador,

polinomio en s de nominado P(s) y un denominador, polinomio en s denominado Q(s), así:

51
 Salida del Sistema P(s)
FUNCION DE TRANSFERENCIA = =
Entrada al Sistema Q (s )

Las raíces de P ( s ) = 0 se denominan Ceros del sistema

Las raíces de Q ( s ) = 0 se denominan Polos del sistema

A continuación, se verán algunas aplicaciones de ésta técnica de simulación

Circuito RLC Figura34

Para éste circuito RLC en paralelo se obtuvo el siguiente modelo matemático

𝑑𝑖𝑠 1 1
= 𝐶 𝑣𝑜̈ + 𝑣̇𝑜 + 𝑣𝑜 is entrada vo salida
𝑑𝑡 𝑅 𝐿

Tomando Transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad con condiciones

iniciales iguala cero:

Factorizando y simplificando se llega la función de transferencia F.T.

Por medio del programa de Scilab, se puede realizar la simulación correspondiente para
conocer la respuesta Vo(s) ante una entrada is

52
Servomotor Figura 40

Para el servomotor, se obtuvo anteriormente el siguiente modelo matemático

Para facilitar el trabajo de hallar la función de transferencia F.T, entonces se harán

las siguientes sustituciones. En la simulación computacional se definirán plenamente sus
equivalentes.

Con lo que el modelo matemático del servomotor quedaría

Tomando transformada de Laplace a ambos miembros de la igualdad, con condiciones

iniciales iguala Cero, entonces:

Entonces la función de transferencia, será :

53
 ANEXO

TUTORIAL DE SCILAB Y XCOS PARA LA ASIGNATURA ELECTIVA

SIMULACION COMPUTACIONAL DE SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS

https://www.scilab.org/download/6.1.0

Scilab 6.1.0 - Windows 64 bits (exe) click

ElectroMechanical Systems

54
 ESCRITURA DE FUNCIONES CON SCILAB

FUNCION SINTAXIS
seno (x) sin(x)
arcoseno(x) asin(x)
coseno(x) cos(x)
arcocoseno(x) acos(x)
tangente(x) tan(x)
arcotangente(x) atan(x)
exp(x) exp(x)
logaritmo en base 10 log10(x)
logaritmo natural log(x)
logaritmo en base 2 log2(x)
raiz Cuadrada sqrt(x)

CONSTANTES

%pi = pi ; %e = exponencial ; sqrt(-1) = i

55
 GRAFICO DE UNA FUNCION

// Se graficará la función : y = t sin(16 + t) de dos formas distintas

PRIMERA FORMA

t=[0:0.05:130]; // si se quiere con o factores de pi = 3,1416, se escribe %pi ó 4*%pi ó 1/2 * %pi

Y = t.*sin(16 + t) ;

figure(1); plot2d (t,Y,5)

legend(["Efectividad"]) // Para colocar una leyenda en la parte superior derecha del gráfico.

// El Dígito -5- es el código del color : 1 Negro; 2 Azul ; 3 Verde ; 4 Cian ; 5 Rojo ; 6 Violeta ; 7
Amarillo ; 8 Blanco ; 9 Azul Oscuro ; 19 Café

xgrid

xlabel ('TIEMPO')

ylabel (' Vibración Creciente ')

title ('SIMULACION DE VIBRACIONES')

56
 SEGUNDA FORMA

figure(2); plot(t,Y,'r')

// El carácter alfabético -r- es el código del color: r rojo ; b azul; g verde , c cyan ; m magenta
; y amarillo ; k negro ; w blanco ; + o; * s(cuadrados) ; d(diamantes )

xgrid

xlabel ('TIEMPO')

ylabel (' Vibración Creciente ')

title('SIMULACION DE VIBRACIONES')

También se pueden
ETIQUETAR los EJES y
colocar el Título a la Gráfica
con EDIT del Gráfico
elaborado , Aplicando Enter.

VARIAS FUNCIONES EN UN GRAFICO

//Y= 5 + sin(t) ; Z= 0.056*t.^2 Funciones a Graficar

t=[0:0.09:15];

Y= 5 + sin(t);

Z= 0.056*t.^2 ;

figure(1); plot(t,Y,'-r',t,Z,'ob')

xgrid

xlabel('TIEMPO')

ylabel('COMPORTAMIENTO')

title('SIMULACION DINAMICA')

57
 GRAFICOS EN UNA SOLA PRESENTACION CON LEYENDAS
t=[0:0.09:45];
Y=exp(-t);
Z=sin(t);

figure(1);plot(t,Y,'r',t,Z,'k')

legend(["Distribución de eventos","Aproximación"]);

xgrid
xlabel('TIEMPO')
ylabel('SISTEMA DE FALLAS')
title('RCM')

58
 SIMULACION DE UN SISTEMA MBK segundo orden, CON UNA ENTRADA : sin(t),
MEDIANTE ECUACION
DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN Y VARIABLES DE ESTADO

La Señal de entrada es F(t) =sin(t)

x(2) x (1) variables de estado

 Se definen las condiciones iniciales: x(t0) = 0.45 ; Dx(t0) = 1.34 ; t0 es el tiempo inicial de
simulación

 Se despeja la derivada más alta.

 Se colocan las variables de estado y se reemplaza la señal de entrada F(t) por su

ecuación

 Se elabora el programa en SCILAB

Modelo Matemático : MD2x + BDx +Kx= sin(t) ; x(1) = x , x(2)= Dx, es decir dx(1) = x(2)

La entrada es una fuerza F(t) = sin(t)

condiciones iniciales : x(t0)= 0.45 ; Dx(t0)= 1.34 donde : t0 = tiempo Inicial de Simulación

Ver a continuación el programa en SCILAB.

59
M=input ( 'valor de M = ')
B=input ('valor de B = ')
K=input ('valor de K = ')
t0=input ('valor de t0 = ') // Tiempo Inicial de Simulación.
tf=input ('valor de tf = ') // Tiempo Final de Simulación

function dx=f(t, x)
dx(1)=x(2)
dx(2)= (-B./M).*x(2)-(K./M).*x(1)+(1/M).*sin(t)
endfunction

x0= [0.45;1.34] // Condiciones Iniciales

t=t0:0.09:tf; // Tiempo de simulación

x=ode(x0,t0,t,f) // solución para x = x(1) desplazamiento

Dx=ode(x0,t0,t,f) // solución para Dx = x(2) velocidad

figure(1); plot2d(t,x(1,:),5) // gráfico para la variable de estado x1 que es x ( desplazamiento

);
// -5- es el color rojo para el gráfico
xgrid
xlabel('TIEMPO')
ylabel('Desplazamiento')
title('Simulación de un sistema MBK')

figure(2);plot2d(t,x(2,:),9) // gráfico para la variable de estado x2 que es Dx ( velocidad ) ; -9-

es
// el color azul oscuro para el gráfico
xgrid
xlabel('TIEMPO')
ylabel('Velocidad')
title('Simulación de un sistema MBK')

Se observan las Gráficas de respuesta del sistema de Velocidad y Desplazamiento para :

M= 120; B=14 ; K = 8 ; t0=5 ; tf=150 ;

60
Desplazamiento Sistema MBK

Velocidad Sistema MBK

61
 SIMULACION DE UN SISTEMA DE TERCER ORDEN
MEDIANTE ECUACION
DIFERENCIAL DE TERCER ORDEN Y VARIABLES DE ESTADO

SERVOMOTOR

x(2) x(1) variables de

estado

Como entrada al sistema se empleará una señal escalón de valor 35 voltios, por ejemplo.

voltios

Como salidas o respuestas se hallarán la velocidad angular del motor y la aceleración

angular del motor.

Se puede definir los coeficientes, como sigue, para realizar la simulación con mayor
comodidad.

62
Entonces el modelo matemático se puede escribir como:

 Se definen las condiciones iniciales de simulación por ejemplo, para t=0 segundos

Nota : Para efectos de la programación:

Para el desplazamiento angular, velocidad angular y aceleración angular :

T(0)= 0 ; DT(0) = 4 ; D2T(0) = 0.43 Para efectos de programación

 Se despeja la derivada más alta.

 Se colocan las variables de estado y se reemplaza la señal de entrada ea por su

ecuación.

 Se elabora el programa en SCILAB

El programa se ha simulado con los siguientes valores:

Lm 0,03
JL 5,8
K1 7,63
BT 0,08
Rm 12
K2 0,9
63
Lm=input('Valor de Lm = ')
JL=input('Valor de JL= ')
K1=input('Valor de K1= ')
BT=input('Valor de BT= ')
Rm=input('Valor de Rm = ')
K2=input('Valor de K2= ')
t0=input('Valor de t0= ')
tf=input('Valor de tf= ')

A3 = (Lm.*JL)./K1
A2 = (Lm.*BT)./K1 + (Rm.*JL)./K1
A1= (Rm.*BT)./K1 + K2

// Condiciones Inciciales para t=0 segundos

// T(0)=1.3 : DT(0)=4 ; D2T(0)= 0.43

function dx=f(t, x)
dx(1)=x(2)
dx(2)=-(A2./A3).*x(2) - (A1./A3).*x(1) + (1/A3)*35
endfunction

x0=[1.3;4;0.43] //Vector de condiciones iniciales

t=t0:0.05:tf;
DT=ode(x0,t0,t,f) //protocolo para la solucion de la ecuacion difrencial DT
figure(1);plot2d(t,DT(1,:),5) //Gráfico de la velocidad angular x(1),color rojo
xgrid
title('SIMULACION COMPUTACIONAL DE UN SERVOMOTOR')
xlabel('TIEMPO')
ylabel('VELOCIDAD ANGULAR DEL SERVOMOTOR')

figure(2);plot2d(t,DT(2,:),19) // Gráfico de la aceleración x(2) color café

xgrid
title('SIMULACION COMPUTACIONAL DE UN SERVOMOTOR')
xlabel('TIEMPO')
ylabel('ACELERACION ANGULAR DEL SERVOMOTOR')

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Velocidad Angular del servomotor

Aceleración Angular del Servomotor

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 SIMULACION DE UN CIRCUITO RLC PARALELO

MEDIANTE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

 Se parte de la función de transferencia hallada anteriormente en el texto guía:

 Se elabora el programa en SCILAB

C=input('Valor de C = ')
R=input('Valor de R = ')
L=input('Valor de L= ')

//Creacion de laFunción de Transferencia F.T

s=%s // creación de la variable - s - de la transformadade Laplace

num = s; // numerador de la F.T

den= C.*s^2 +(1/R).*s + 1/L; // denominador de la F.T

TF=syslin('c',num,den) // FUNCION DE TRANSFERENCIA CREADA

//A continuación se simulará elcircuito RLC paralelo con las entradas :

// Impulso y Step

t=linspace(0,200,500) //simulación entre 0 y 200 segundos y gráfica con 500 puntos

resimp= csim('imp',t,TF)// resimp significa respuesta a impulso

figure(1);plot(t,resimp,'r'),xgrid(),xtitle('Respuesta a IMPULSO','TIEMPO','Voltaje de
Salida')

restep= csim('step',t,TF)// restep significa respuesta a step

figure(2);plot(t,restep,'b'),xgrid(),xtitle('Respuesta a STEP','TIEMPO','Voltaje de Salida')

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El programa se ha simulado con los siguientes valores:

C 12
faradios
R 0,8
ohmios
L 0,05
Henrios

Voltaje de Salida del Circuito RLC paralelo a una Entrada Impulso

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Voltaje de Salida del Circuito RLC paralelo a una Entrada Escalón-STEP

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 SIMULACION DE UN SISTEMA DE TERCER ORDEN
MEDIANTE FUNCION DE TRANSFERENCIA

SERVOMOTOR

EJEMPLO DE SIMULACION DE UN SERVOMOTOR

POR MEDIO DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

El modelo matemático del servomotor, hallado anteriormente es:

Para facilitar la simulación, entonces se hacen los siguientes reemplazos:

Se considerarán :

Con lo cual el modelo matemático del servomotor queda así:

Tomando la Transformada de Laplace con condiciones iniciales igual a cero:

Se halla la función de transferencia:

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Se procede a realizar el programa de simulación mediante el programa con SCILAB.

Se considerará una señal de impulso como entrada .

// Análisis de la respuesta de un Servomotor por medio de la Función de Transferencia.

// ea = A3D3T + A2D2T +A1DT MODELO MATEMÁTICO DEL SERVOMOTOR

// ea = voltaje de entrada ; T = Desplazamiento Angular o salida

Lm=input('Valor de Lm = ')
JL=input ('Valor de JL = ')
K1=input (' Valor de la Constante K1 =')
BT = input ('Valor del Coeficiente de Amortiguamiento Viscoso = ')
Rm=input ('Valor de Rm = ')
K2 = input ('Valor de la constante K2 = ')

A3 = (Lm.*JL)./K1
A2 = (Lm.*BT)./K1 + (Rm.*JL)./K1
A1= (Rm.*BT)./K1 + K2

// A continuación se muestra la Función de Transferencia F.T del Servomotor.

// Condiciones Inciales para la Transformada de Laplace = 0

// T(s) / ea(s) = 1 / ( A3 s^3 + A2s^2 + A1s)

// Creación de la función de transferencia en Scilab.

s = %s // creación de la variable s de la Transformada de Laplace

num= 1 ;
den= A3.*s^3 + A2.*s^2 + A1.*s ;

TF = syslin('c',num,den) // Función de Transferencia Creada ; c: significa sistema

continuo.

// A continuación se simulará el servomotor ante la señal de entrada de voltaje - ei -

: Impulso

t = linspace (0, 35,500) // simulación entre 0 - 35 segundos con 500 puntos de cálculo
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 resimp = csim('imp' , t, TF) // resimp significa respuesta a impulso

figure(1); plot(t,resimp,'r'),xgrid(),xtitle('Respuesta a
Impulso','TIEMPO','Desplazamiento Angular')

El programa se ha ensayado con éstos valores :

Lm=0.09 ; JL=7 ; K1=3.4 ; BT =0.4 ; Rm= 1.6 ; K2= 9.91

Respuesta del servomotor: Desplazamiento Angular a una Entrada de Voltaje : Impulso

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 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS DE CONSULTA

AYRES, JR, Frank .(1969). Ecuaciones Diferenciales. McGRaw-Hill .

CREUS, Antonio. (1987). Simulación y control de procesos por ordenador. Marcombo.

D’ AZZO, J. Jhon. HOUPIS, H. Constantine. (1980). Sistemas Realimentados de Control.

Paraninfo.

DEREK, Rowell., WORMLEY, David. (1997). System Dynamics. Prentice Hall.

DISTEFANO III. ( 1967). Retroalimentación y Sistemas de Control. McGraw-Hill..

DORF, Richard C. (1990). Sistemas Automáticos de Control. Fondo Educativo

Interamericano.

DULHOSTE, Jean F. ( 2020). INTRODUCCION DEL CONTROL PROCESOS PARA

INGENIEROS.Guías de Prácticas con Matlab y Scilab. Escuela de Ingeniería mecánica.
ULA

OGATA, Katsuhiko. (1997). Modern Control Engineering. Prentice Hall.

OGATA, Katsuhiko. (1987). Dinámica de Sistemas. Prentice Hall.

NAGAR, Sandep. (2017). Introduction to Scilab For Engineers and Scientists. Apress.

SPIEGEL, Murray R. (1997). Transformada de Laplace. McGraw-Hill .

Opeering. A SCILAB PROFESSIONAL PARTER. (2020). INTRODUCTION TO

CONTROL SYSTEMS IN SCILAB. Recuperado de:
https://www.scilab.org/tutorials/introduction-control-systems-scilab

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