Mathématiques appliquées

Analyse
Outils mathématiques de base
3. Transformée de Laplace – Transformée en z

Abdelahad Benhallam
abdelahadbenhallam@gmail.com

Cycle Ingénieurs AIMAC

Octobre 2021
 Analyse : Objectif et contenu
Objectif du module

Le module Mathématiques Appliquées dont fait partie ce cours d’Analyse a pour objectif de fournir des outils
mathématiques de base permettant de suivre les enseignements techniques de base et de spécialité
Enseignements du Génie industriel et Génie électrique
Exemples : Electronique numérique, Automatique, Traitement du signal, etc.

Contenu du cours (7 séances)

ED
❑ Equations aux dérivées partielles (ED)
❑ Transformée de Fourier (TF) et de Laplace (TL) TF TL

❑ Notions de distributions et applications Distributions

TZ
❑ Théorème des Résidus et transformée en Z (TZ)

Objectif du cours
Utiliser des :
 Outils de modélisation (ED et intégration) et d’Analyse des systèmes (TF, TL, TZ)
 Outils de transformation et de représentation (transformées, distributions, …) de l’information :
Analogique-Echantillonnée-Numérique ;
Temporelle – Fréquentielle ; etc.

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-2

 TL : Objet
Objectif du chapitre
❑ Comprendre l’intérêt de la transformée de Laplace (TL) et l’appliquer dans l’analyse des signaux et systèmes.

Intérêt de la Transformée de Laplace

❑ Résoudre facilement les équations différentielles linéaires (Ex. 𝑦 ′′ − 3𝑦 ′ + 2𝑦 = 1)

Modélisation Equation Résolution Synthèse Etat du

Système Solution système
différentielle TL de l’Equa Diff
physique déterminé
linéaire

Equation algébrique Solution

Equa Diff (dom. Temps) TL Résolution Solution TL-1
(dom. Symbolique en p)
x(t),y(t),y’(t)… Y(p) y(t)
X(p) et Y(p)

❑ Etude d’un système par sa fonction de transfert en p

e(t)
Filtre
h(t)
y(t) ⟹ E(p)
Filtre
H(p)
Y(p)

❑ Etude des systèmes asservis, régulés …

e(t) + d(t) y(t)

Exigence h(t)
❑ Connaissance des conditions initiales.
❑ Définition pour les fonctions causales : f(t)=0 pour t<0
ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-3
 TL : Définitions
Définition
❑ f(t) réelle de la variable t, intégrable, définie pour 𝑡 ≥ 0 ; p nombre complexe ; la TL de f(t) est exprimée par :

+∞
TL f t =ℒ 𝑓 𝑡 =𝑭 𝒑 =න 𝒆−𝒑𝒕 𝒇(𝒕)𝒅𝒕
𝟎

Condition sur f(t)

❑ f(t)=0 pour t < 0 ; (phénomènes transitoires)
❑ Sur [0, +∞[ f(t) est continue au moins par morceaux; (fonctions physiques)
+∞ −𝑥 𝑡
❑ ∃ 𝑥0 ∈ ℝ ; lim 𝑒 −𝑥0 𝑡 𝑓 𝑡 = 0 et ‫׬‬0 𝑒 0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 est convergente
𝑡→∞

𝛽
Théorème
+∞ −𝑝𝑡
❑ f(t) étant réelle, si ‫׬‬0 𝑒 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 est convergente pour 𝑝 = 𝑝0 = 𝛼0 + 𝑖𝛽0 , 𝓓𝑭
alors elle l’est pour ∀ 𝑝 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝛼 > 𝛼0 càd ℛ𝑒(𝑝) > 𝛼0 𝛼
0 𝜶𝟎
❑ 𝛼0 est appelé : abscisse de convergence.

Exercices
❑ Calculer la TL de 𝑓 𝑡 = 𝑢(𝑡) ; 𝑓 𝑡 = 𝑒 𝑎𝑡 ∙ 𝑢(𝑡) ; 𝑓 𝑡 = cos(𝜔0 𝑡) ; 𝑓 𝑡 = sin(𝜔0 𝑡) (cas où 𝜔0 = 1𝑟𝑑/𝑠)
❑ Calculer la TL de 𝑓 𝑡 = 𝑡 𝑛 ∙ 𝑢(𝑡) ; 𝑓 𝑡 = 𝑡 𝑛 ∙ 𝑒 𝑎𝑡 ∙ 𝑢(𝑡)
Pour chaque résultat, préciser l’abscisse de convergence.
ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-4
 TL : Propriétés
Principales propriétés Original ⇆ Image

❑ Linéarité : 𝑇𝐿 𝑎𝑓 𝑡 + 𝑏𝑔 𝑡 = 𝑎𝐹 𝑝 + 𝑏𝐺(𝑝)

𝑡 1
❑ Dérivée / Intégrale : 𝑇𝐿 𝑓′ 𝑡 = 𝑝𝐹 𝑝 − 𝑓(0) / 𝑇𝐿 ‫׬‬0 𝑓(𝑢)𝑑𝑢 = 𝐹(𝑝)
𝑝

❑ Valeur initiale / finale : lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹 𝑝 / lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹 𝑝

𝑡→0+ 𝑝→+∞ 𝑡→+∞ 𝑝→0

❑ Retard temporel / fréquentiel : 𝑇𝐿 𝐹(𝑡 − 𝜏) = 𝑒 −𝑝𝜏 𝐹 𝑝 / 𝑇𝐿 𝑒 𝑎𝑡 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑝 − 𝑎)

1 𝑝
❑ Changement d’échelle : 𝑇𝐿 𝑓 𝑎𝑡 = 𝐹( )
𝑎 𝑎

❑ Convolution : 𝑇𝐿 𝑓 ∗ 𝑔 𝑡 = 𝐹(𝑝) ∙ 𝐺(𝑝)

Exercices
1 𝐸
❑ Résoudre : y’+5y=0 ; 𝑢𝑐′ + 𝑢𝑐 = ; 𝑦1′′ + 𝜔02 ∙ 𝑦1 = 0
𝑅𝐶 𝑅𝐶

❑ Valeurs Initiale et Finale de F(p)=1/p(p+4) et Fonction originale

❑ Valeurs Initiale et Finale de F(p)=(2p+5)/3p²+4p et Fonction originale

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-5

 TL : inverse
Expression

❑ F(p) dérivable et bornée dans le demi-plan ℛ𝑒 𝑝 > 𝛼0 > 0 :

𝛼0 +𝑖𝑅
−1
1 𝑡𝑧
1
𝑇𝐿 𝐹 𝑝 = 𝑓 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚 න 𝑒 𝐹(𝑧)𝑑𝑧 = 𝑙𝑖𝑚 න 𝑒 𝑡𝑧 𝐹(𝑧)𝑑𝑧
𝑅→∞ 𝑖2𝜋 𝛤 𝑖2𝜋 𝛼0 −𝑖𝑅
𝑅 𝑅→∞
𝛽

𝑖𝑅 × 𝐵

𝜶𝟎 𝛼
0
On a : 𝑡𝑧
𝑓 𝑡 = σ 𝑅𝑒𝑠(𝑒 𝐹(𝑧), 𝑧𝑖 )
−𝑖𝑅 × 𝐴

1 𝑑 𝑚−1
avec 𝑅𝑒𝑠 𝐹, 𝑧𝑖 = 𝑧 − 𝑧𝑖 𝑚 𝑡𝑧
𝑒 𝐹(𝑧) 𝑧=𝑧𝑖 est le résidu au pôle 𝑧𝑖
(𝑚−1)! 𝑑𝑧 𝑚−1

Exercice
𝜔2
❑ Déterminer, par la méthode des résidus, 𝑓 𝑡 à partir de sa TL : 𝐹 𝑝 = avec 𝜔 ∈ 𝑅
(𝑝2 +𝜔2 )2

❑ Retrouver le résultat en utilisant la TL de sin 𝜔𝑡 .

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-6
 TZ : Objet
Objectif du chapitre
❑ Comprendre l’intérêt de la transformée en Z (TZ) et l’appliquer dans l’analyse des signaux et systèmes.

Intérêt de la Transformée en z
❑ Etude des systèmes automatiques à temps discret
❑ Résoudre facilement les équations aux différences à coefficients constants 𝑦 𝑛 − 3𝑦 𝑛 − 1 + 2𝑦 𝑛 − 2 = 5
❑ Etude d’un système par sa fonction de transfert en z

e(t)
Filtre
h(t)
y(t) ⟹ E(z)
Filtre
H(z)
Y(z)

Rappel sur la convergence des séries

❑ Convergence de la série 𝑈 = σ+∞
−∞ 𝑢𝑘 si 𝑈 est fini (σ−∞ 𝑢𝑘 < ∞)
+∞

❑ Convergence absolue de la série si σ+∞

−∞ 𝑢𝑘 < ∞

❑ La convergence absolue permet d’avoir une énergie finie : σ+∞

−∞ 𝑢𝑘
2
< σ+∞
−∞ 𝑢𝑘
2
<∞

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-7

 TZ : Définition
Expression
❑ h(n) fonction discrète; sa TZ s’exprime, en fonction de la variable complexe z, par :
+∞ +∞
−𝑘
𝐻 𝑧 = ෍ ℎ(𝑘) ∙ 𝑧 = ෍ ℎ𝑘 ∙ 𝑧 −𝑘
−∞ −∞
❑ La série converge absolument si : σ+∞
−∞ ℎ(𝑘) ∙ 𝑧
−𝑘
<∞
1
❑ Région de convergence (critère de Cauchy) : Une série de type σ+∞
0 𝑢𝑘 converge si lim 𝑢𝑘 𝑘 <1
𝑘→+∞
❑ Application à la TZ +∞ +∞

𝐻 𝑧 = ෍ ℎ(𝑘) ∙ 𝑧 −𝑘 + ෍ ℎ(−𝑘) ∙ 𝑧 𝑘 − ℎ(0)

𝑘=0 𝑘=0
causal anti-causal
𝑧 > 𝑅1 𝑧 < 𝑅2

⟹ La région de convergence est un anneau tel que : 𝑅1 < 𝑧 < 𝑅2 R1

❑ H(z) est dérivable dans l’anneau ; les pôles et singularités sont à l’extérieur
❑ Cas particuliers : R2

R1
⋄

R2

Cas 𝑅1 = 0
Cas 𝑅2 → +∞
ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-8
 TZ : Cas pratiques

Système stable
❑ Système linéaire (σ ℎ𝑘 𝑥(𝑛 − 𝑘)) invariant (x(n − m) → 𝑦(𝑛 − 𝑚)) est stable si : 1
R1

σ+∞
−∞ ℎ(𝑘) < ∞ (⟹ Energie finie) ⟹ σ+∞
−∞ ℎ(𝑘) ∙ 𝑧
−𝑘
converge pour 𝑧 = 1 R2

Système causal et stable

❑ TZ : +∞

𝐻 𝑧 = ෍ ℎ(𝑘) ∙ 𝑧 −𝑘
𝑘=0 R1
𝑧 > 𝑅1 et 𝑅1 < 1
⟹ Les pôles d’un SLI causal et stable doivent se trouver dans le cercle de rayon 1 (𝑅1 ≾ 1)
Cas 𝑅2 → +∞
Signal de durée finie 𝑘2

𝐻 𝑧 = ෍ ℎ(𝑘) ∙ 𝑧 −𝑘
𝑘=𝑘1
❑ La série diverge : pour 𝑧 = 0 lorsque 𝑘1 𝑒𝑡 𝑘2 > 0
Pour 𝑧 → ∞ lorsque 𝑘1 𝑒𝑡 𝑘2 < 0
Pour 𝑧 = 0 et 𝑧 → ∞ lorsque 𝑘1 < 0 𝑒𝑡 𝑘2 > 0

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-9

 TZ : Relations avec la TF et la TL

Relation TZ - TF

❑ Forme polaire de z : 𝑧 = 𝑧 ∙ 𝑒 𝑖𝐴𝑟𝑔 𝑧

= 𝑟 ∙ 𝑒 𝑖𝜃 en posant 𝜃 = 𝜔𝑇𝑒 ; 𝑇𝑒 étant le pas d’échantillonnage
−𝑘
❑ X 𝑧 = σ𝑘∈𝑍 𝑥(𝑘) ∙ 𝑧 −𝑘 ⟹ X 𝑟 ∙ 𝑒 𝑖𝜔𝑇𝑒 = σ𝑘∈𝑍 𝑥(𝑘) ∙ 𝑟 ∙ 𝑒 𝑖𝜔𝑇𝑒 ⟹ X 𝑟 ∙ 𝑒 𝑖𝜔𝑇𝑒 = 𝑇𝐹 𝑥 𝑘 𝑠𝑖 𝒓 = 𝟏
❑ N.B. Il peut y avoir convergence de la TZ sans qu’il y ait convergence pour la TF (signaux à énergie infinie)
Exemple : u(k)

Im(z)
Relation TZ – TL
𝑖𝜔

❑ L’identification des deux expressions fournit : 𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒 ; 𝑇𝑒 étant le pas d’échantillonnage 1

Re(z)
1 1
❑ Or 𝑝 = 𝛼 + 𝑖𝜔 ; d’où 𝛼 = ln( 𝑧 ) et 𝜔 = 𝐴𝑟𝑔(𝑧)
𝑇𝑒 𝑇𝑒 𝛼
❑ Au cercle de rayon 1 pour les z correspond l’axe imaginaire pour les p.

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-10

 TZ : Propriétés

Principales propriétés

❑ Domaine de convergence

❑ Linéarité : 𝑇𝑍 𝑎𝑓 𝑛 + 𝑏𝑔 𝑛 = 𝑎𝐹 𝑧 + 𝑏𝐺 𝑧 où 𝑅1 = max(𝑅11 , 𝑅12 ) et 𝑅2 = max(𝑅21 , 𝑅22 )

❑ Valeur initiale / Valeur finale 𝑓(0) = lim 𝐹(𝑧) / lim 𝑓 𝑛 = lim(1 − 𝑧)𝐹(𝑧)
𝑧→∞ 𝑛→∞ 𝑧→1
𝑛 −1
❑ Retard / avance 𝑇𝑍 𝑓 𝑛 − 𝑛0 = 𝑧 −𝑛0 𝐹(𝑧) / 𝑇𝑍 𝑓 𝑛 + 𝑛0 = 𝑧 𝑛0 𝐹 𝑧 − 𝑧 𝑛0 σ𝑘=0
0
ℎ(𝑘) ∙ 𝑧 −𝑘
𝑧
❑ Changement d’échelle : 𝑇𝑍 𝑎𝑛 𝑓 𝑛 = 𝐹( )
𝑎

𝑑𝐹
❑ Dérivée : 𝑇𝑍 𝑛𝑓 𝑛 = −𝑧
𝑑𝑧

❑ Convolution : 𝑇𝑍 𝑓 ∗ 𝑔 𝑛 = σ+∞
𝑘=−∞ 𝑓 𝑘 𝑔(𝑛 − 𝑘) = 𝐹(𝑧) ∙ 𝐺(𝑧)

1
❑ Corrélation : 𝑇𝑍 σ+∞
𝑘=−∞ 𝑓 𝑘 𝑔(𝑘 − 𝑛) = 𝐹( ) ∙ 𝐺(𝑧) 𝑧

1 𝑑𝑧
❑ Parseval : σ+∞ 2
0 𝑓(𝑛) = ∮Γ 𝐹(𝑧) ∙ 𝐹(𝑧 −1 )
𝑖2𝜋 𝑧

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-11

 TZ : TZ inverse
Expression

1 1 𝑠𝑖 𝑙 = 0
❑ Théorème de Cauchy : 𝐼= ∮ 𝑧 𝑙−1 𝑑𝑧 = ቊ
𝑖2𝜋 Γ 0 𝑠𝑖 𝑙 ≠ 0

1
❑ Application à la TZ : f n = ∮ 𝐹(𝑧)𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧 où Γ contour fermé dans le domaine de convergence entourant le 0
𝑖2𝜋 Γ

Méthodes de résolution
1 𝑑 𝑚−1
❑ Résidus : ∮Γ 𝐹(𝑧) 𝑑𝑧= 𝑖2𝜋 σ 𝑅𝑒𝑠(𝐹, 𝑧𝑖 ) avec 𝑅𝑒𝑠 𝐹, 𝑧𝑖 = 𝑧 − 𝑧𝑖 𝑚
𝐹(𝑧) 𝑧=𝑧𝑖
(𝑚−1)! 𝑑𝑧 𝑚−1

❑ Développement en série de Taylor

❑ Division polynomiale

❑ Développement en éléments simples

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-12

 TZ : TD

1-. Calculer la TZ de : a) 𝛿(𝑛) b) 𝑢(𝑛) c) 𝑓 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑢(𝑛) d) 𝑓 𝑛 = 𝑎𝑛 sin(𝑛𝑏)𝑢(𝑛)

2-. Déterminer la fonction de transfert et la réponse impulsionnelle correspondant à l’équation aux différences suivante :
1
𝑦(𝑛) − 𝑦 𝑛 − 1 = 𝑥(𝑛)
2

3-. a) Déterminer la fonction de transfert H(z) et la réponse impulsionnelle h(n) du système 𝑦 𝑛 = 𝑥 𝑛 − 𝑥 𝑛 − 𝑚 ;

b) Déterminer et représenter la réponse harmonique H(f)

𝑧+2
4-. Calculer la TZ inverse de : 𝐹 𝑧 =
2𝑧 2 −7𝑧+3

a) par les résidus

b) par développement en éléments simples

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-13

Table TL – TZ (1/2)

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-14

Table TL – TZ (2/2)

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-15

 TL : inverse
Expression 𝛽

❑ F(p) dérivable dans le demi-plan ℛ𝑒 𝑝 > 𝑥0 > 0 :

𝓓𝑭
𝑥0 +𝑖𝑅
−1
1 𝑡𝑧
1
𝑇𝐿 𝐹 𝑝 = 𝑓 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚 න 𝑒 𝐹(𝑧)𝑑𝑧 = 𝑙𝑖𝑚 න 𝑒 𝑡𝑧 𝐹(𝑧)𝑑𝑧 𝛼
𝑅→∞ 𝑖2𝜋 𝛤 𝑖2𝜋 𝑥0 −𝑖𝑅 0 𝜶𝟎
𝑅 𝑅→∞

1 𝑑 𝑚−1
On a : 𝑓 𝑡 = σ 𝑅𝑒𝑠(𝐹, 𝑧𝑖 ) avec 𝑅𝑒𝑠 𝐹, 𝑧𝑖 = 𝑧 − 𝑧𝑖 𝑚
𝐹(𝑧) 𝑧=𝑧𝑖 est le résidu au pôle 𝑧𝑖
(𝑚−1)! 𝑑𝑧 𝑚−1

ABenhallam - Oct21 – Analyse TL-TZ-16