ENSA Tanger Contréle continu N°4 2° Année AP Durée : 2h 2019-2020 Epreuve de Mécanique Industrielle Le sujet comporte cing pages d'énoncé et un document réponse, contenant deux problames indépendants qui peuvent etre traités indépendamment. Le candidat devra rendre le document réponse, NB. : Le candidat attachera la plus grande importance a la clarté, A la précision ct a la concision de la rédaction. Si un candidat est amené A repérer ce qui peut lui sembler étre une erreur d’énoneé, ile signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu'il a été amené a prendre. [Probleme 1: La figure ci-contre reprisente le schéma cinématique d'un mécanisme d’ouverture automatique d'une trappe de désenfumage. Dimensions et paramétrage Au biti (0) est On pose OBEERPTEH! aREMOVZY le repére Le bras (1) est lig au bati (0) par une liaison) Pivotyyparfaitenya’ Ry(OVXPHPsZ,) est lié a (1), on pose OA =a, La roulette (2) de centre A et de rayon cst lige au bras (1) par une liaison pivot parfaited’axe)) (AGZPS le repére R(QRBIVZ| Est lie & (2), et on pose BERR)? Le plateau (3) est lié au bati (0) par anevliaisonplissigne parfaited’axey(B}y,)9 le repére (RG(CHPTP Zest lie a (3), on pose BC =25, ” La roulette (2) est en contact Jingaire.rectiligne.en.I.denormale=yp, avec le plateau (3). Le x, probléme est supposé plan. Questions Ql. Déterminer le torseur cinématique de la roulette (2) en mouvement par rapport au bi (0) au point A. Q2. Déterminer le torscur cinématique du plateau (3) en mouvement par rapport au bati (0) au point C. Q3. En supposant qu'il n'y pas de glissement en { entre (2) et (3), déterminer ij et fp en fonction de & Mécanique Industrielle 1/6 Tournez la page S.V.PProbléme 2: Echelle Pivotante Séquentielle. té sur le chassis d’un t recevoir deux Une E.P.A.S. est une Echelle Pivotante Automatique a commande Ce systéme congu et commercialisé par la société CAMIVA est mon! camion de pompiers et permet de déplacer une plate-forme pouvant recev< Personnes et un brancard le plus rapidement possible et en toute sécurite, Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes : voir figure 1 * Le déploiement du pare échelle (axe 1) : Chaque plan de I’échelle peut se translater par rapport aux autres ; scul le quatriéme plan d’échelle est solidaire du berceau, * Le pivotement autour de l'axe Y (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport au chassis autour d’un axe vertical. * La rotation autour de axe Z (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport a la tonrelle 2 autour d’un axe horizontal. Correction PARC ECHELLE, avlomb PLATE-FORME, TOURELLE 2 BERCEAU TOURELLE 1 CHASSIS stapiLisareur_] ———_\# zi "ETUDE DE L’AXE 3 2 Le systéme de dressage /abaissement réalise la rotation de la plate-forme autour d’un axe horizontal Z. On propose le paramétrage sur le systéme de la figure 2 puis sur le schéma cinématique de la figure 3. ‘Mécanique industrielle 2/6 Tournes la page SVPPARC ECHELLE (5) CCYLINDRE VERIN (4) Le TIGE VERIN (3) CHASSIS (0) ‘CYLINDRE VERIN (4) CHASSIS) TIGE VERIN(G) Figure 3: Schéma cinématique Mécanique Industrielle 3/6 Tournez la page S.V.PParamétrage : Le repére avec : Od=a-j, et OB Le tepére RE(URNI) est liewllenseMBIE Pare SHEETS), avec + (%,.3,) = G.I) OA = diy AC =0-3, 5 AD=H-¥y, Le pare échelle se déplace se déplace entre un position basse repéréc par Bmin et une Position haute repéréc par Omax. Le repére a eSt en liaison pivot elissanit Waxes (C\y) AVEOIATGZE(S]) La plate forme Fe nanicetetalisonnivandenst LERISIPaT échelle): DG =x §,+y On tiendra compte daus cette partie du fait que le platesformerrestertoujourstHOriZzonital fe I: Cinématique analytique Questions QI. Tracer les figures planes de calcul. 2. En faisant une fermeture géométrique, déterminez la position y(0) en fonction de Vangle 0(1) et des paramétres géométriques. Q3. Déduire Va course du vérin, /)) Q4. Ecrire au point A le torseur cinématique du mouvement de (5) par rapport a (0) puis déduire ce torseur aux points Cet D Q5. Quelle est la nature de mouvement de la plate forme (6) par rapport au chassis (0). a — Q6. En déduire le vecteur vitesse : V(G, 6/Ry)- Q7. Calculer le vecteur vitesse : V(C €3/R,). 0 ee Q8. Calculer le vecteur vitesse : V(C 4/3). Q9. En déduire le vecteur vitesse : 7(C 4/8). Q10. En utilisant le décomposition de vecteurs vitesses au point C,déterminez la vitesse de sortie du vérin }(t) en fonction de la vitesse angulaire 6(1), 0(t) et des paramétres géométriques. Mécanique Industrielle 4/6 Tournez la page SVP WO) +Hs3 (Ho ¥) = (Fors) = B-Ppartie IT; Cinématique graphique Lobjectif de cette partie est de déterminer graphiquement Ia vitesse 1(G, €5/9)- La vitesse de sortie du cylindre {4} par rapport a la tige (3) est : |7(C €4/3)|=100 mm/s . Les constructions graphiques doivent étre réalisées sur le document-réponse DRI et les justifications sur votre copie. Q11. Représenter, a échelle proposée, le vecteur vitesse V{Ce 4/3). Q12. Ecrire la relation liant les vecteurs vitesses suivants en indiquent leurs supports : VCE 4/3), ViCe3/0) et W(CE5/0). Q13. Représenter les vecteurs vitesses V(CE5/0) et V(CE3/0). Q14. Donner le centre instantanné de rotation Iso du mouvement de (5) par rapport @ (0), puis déduire le trace du vecteur vitesse du point O V(0ES/0). Q15. Déterminer et tracer le vecteur vitesse 1(D€5/0), puis déduire V(G, €6/0) ‘Mécanique industrielle 5/6 Tournez la page SV.P