ENSA Tanger Contrôle continu N°1

2ème Année AP Durée : 2h

2017-2018

Epreuve de Mécanique Industrielle

Le sujet comporte cinq pages d'énoncé et deux documents réponses, contenant
trois exercices indépendants qui peuvent être traités indépendamment.
Le condidat devra rendre les documents réponses.
N.B. : Le candidat attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de
la rédaction. Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être une erreur d’énoncé, il le
signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives
qu’il a été amené à prendre.

Exercice 1 : REG ULATEUR D'E W ATT

Ce régulateur, inventé par James Watt était utilisé comme capteur de fréquence de
rotation, permettant de réguler le fonctionnement des premières machines a vapeur.
Le mécanisme de régulation ainsi formé est considéré comme la première boucle
d'asservissement du monde industriel. (F igure. 1)

F igure. 1

Description
L'axe (1) entraine dans sa rotation autour de l'axe vertical les deux bras (2) et (2') qui
prennent une position d'équilibre sous l'action conjuguée de leur poids et de la force
centrifuge. L'inclinaison des bras (2) et (2') modifie, par l'intermédiaire des biellettes
(3) et (3') la position du collet (4) suivant l'axe  O, z1  . La position de la pièce (4) sur
l'axe (1) est utilisée pour ouvrir ou fermer la vanne d'alimentation de vapeur du
moteur. (F igure. 2)

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 S chéma cinématique et paramétrage
(r r r
)
Soit R0 O, x 0 , y 0 , z 0 un repère lié au bâti 0 d’un régulateur à boules schématisé ci-dessous.

F igure. 2

(r
) (
Le corps 1 a une liaison pivot d’axe O, z1 avec 0. Soit R1 ( O, x, y1 , z1 ) un repère lié à 1. On pose : α (t ) = x 0 , x1
r r r r r
)
avec α = ω .t et ω = cte.

( )
r r r r → r
Le levier 2 a une liaison pivot d’axe (A, x1 ) avec 1. Soit R2 A, x 2 , y 2 , z 2 un repère lié à 2. On pose : OA = r y1 (r > 0) et
( r r
)
β (t ) = y1 , y2 .
( )
r r r r → r
Le levier 3 a une liaison pivot d’axe (B, x 1 ) avec 1. Soit R3 B, x 3 , y 3 , z 3 un repère lié à 3. On pose : AB = -L z 2 (L > 0) et
( r r
)
 (t ) = y1 ,y 3 .
r
( ) (
r r r
)
La pièce 4 a une liaison pivot glissant d’axe O, z 1 avec 0. Soit R4 D, x 1 , y 1 , z 1 un repère lié à 4. Le point D est situé sur

( )
r r → r → r
l’axe O, z 1 . La pièce 4 a une liaison pivot d’axe (C, x1 ) avec 3. On pose : DC = r y1 et BC = -L y 3 .

Q uestions
Question 1 : Tracer les figures planes illustrant les paramètres cinématiaques du problème
Question 2 : En utilisant le paramétrage proposé, montrer que     
2
Question 3 : Déterminer le torseur cinématique de la barre (2) par rapport au bâti (0) au point A puis au point G 2
Question 4 : Déterminer l'accélération de G 2 par rapport au bâti (0)
Question 5 : Déterminer la vitesse de glissement en D entre (4) et (1)

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Exercice 2 : B RAS DE ROB OT

Le schéma présenté ci-dessous représente un bras manipulateur d'atelier flexible , chargé de transporter
des pièces d'un poste de travail à un autre.

Le bras (1) est lié au bâti (0) par une liaison pivot d'axe (O, rz )
0 . Le bras (2) est lié au bras (1) par
une liaison pivot (A, rz )
0 . Le vérin d'épaule (3)-(4) a une liaison pivot (C, rz )
0 avec le bâti et une

liaison pivot (D, rz )

0 avec la pièce (1). Le vérin d'épaule (5)-(6) a une liaison pivot (D, rz )
0 avec la
pièce (1) et une liaison pivot (E, rz )
0 avec la pièce (2).

On considère les vitesses de sortie des tiges de vérin constantes et égales à V= 2mm/s
Les constructions graphiques seront exécutées dans la configuration du document réponse.

Toutes les justifications de vos constructions seront clairement expliquées sur votre copie, les modules
des différentes vitesses doivent êtres aussi indiquées sur votre copie.

Question 1 : Tracer à l’échelle V(D  4/3) sur le document réponse DR1

Question 2 : Sur ce même document réponse, en utilisant la décomposition des vecteurs vitesses
au point D déterminer alors graphiquement V(D3/0) et V(D 1/0)

Question 3 : En déduire graphiquement la vitesse V(A 1/0)

Question 4 : Déterminer graphiquement la vitesse du point B supposant appartenant à (2) par

rapport à (0)

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Dans la suite on utilise le document réponse DR2, pour cela reporter V(B 1/0) sur DR2

Question 5 : Sur le document réponse DR2, en utilisant la décomposition des vecteurs vitesses
au point E déterminer alors graphiquement V(E 2/1)

Question 6 : En déduire graphiquement la vitesse V(B 2/1)

Question 7 : Déterminer alors graphiquement V(B 2/0)

Exercice 3 : VARIATEUR G RAHAM

Le schéma cinématique paramétré du variateur de vitesse mécanique GRAHAM sont donnés ci-dessous:

Il est composé essentiellement de cinq solides :

un bâti S0 ;

un porte-satellite S1, lié à l’arbre d’entrée ;

un satellite S3 constitué d’un cône ;

un planétaire à denture intérieure S2, lié à l’arbre de sortie ;
*

une couronne extérieure S0 .

Les liaisons entre les différents solides sont les suivantes :

S0/S1
r
: liaison pivot d’axe O, z 0 ;( )
r

S0/S2 : liaison pivot d’axe O, z 0 ;( )
r*

S1/S3 : liaison pivot d’axe O, z 1 ;( )
*

S3/S0 : contact ponctuel en I ;

S3/S2 : contact ponctuel en J ;
* r

S0 /S0 : liaison glissière d’axe (P0, z 0 ).

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 Repèrage et paramétrage :

S0, on lie le repère R0 ( O , x0 , y0 , z0 ) , z 0 étant porté par l’axe commun aux deux liaisons pivot ;
r r r r

à

→
S1, on lie le repère R1 ( O1 , x1 , y1 , z1 ) défini par : O1 ≡ O ; z 1 = z 0
r r r r r r

à et O1O3 = R x 1 .
r r
On repère la rotation de R1/R0 par : ψ = ( x 0 , x 1 ) .

S2, on lie le repère R2 ( O2 , x 2 , y2 , z 2 ) défini par : z 2 = z 0 .

r r r r r

à

On repère la rotation de R2/R0 par : φ = x 0 , x 2 .(r r

)
introduit un repère R1* ( O3 , x1* , y1* , z1* ) lié à S1 défini par : y *1 = y 1 , z 1* étant porté par l’axe de la liaison
r r r r r r

On

( )
r → r
pivot entre S3 et S1. Par construction, α = x 1 , x *1 et O 3 H = − L z 1* (α est un paramètre géométrique constant).

→
S3, on lie le repère R3 ( O3 , x 3 , y3 , z 3 ) défini par :
r r r r r r

à z 3 = z 1*
et HJ = r x 1* .
r r
( ) r r
Remarque : les points O3, I, J sont dans le plan O 3 , x *1 , z *1 qui est le plan tournant O1 , x 1 , z 1 . ( )
r r
(
On repère la rotation de R3/R1* par : θ = x 1* , x 3 . )
→ r

On repère la position de S0* en translation par rapport à S0 par : BI = λ x *1 , λ étant le paramètre de réglage
qui permet de positionner le point I sur le cône S3. Dans toute cette étude, on considérera que
λ = cte (S0* est donc lié au bâti S0).

→ r → r
Les données géométriques sont : O1O 3 = R x 1 O 3 H = − L z 1* λ = cte

→ r → r
HJ = r x 1* O2 J = a x 1 α = cte
→ r → r
BI = λ x *1 OI . x 1 = d

Q uestions

Q1- Faîtes les trois schémas plans paramètrés visualisant les passages de R0 à R1, de R0 à R2 et de R1* à R3.

Q2- Trouvez la relation existant entre R, α, L, r et a en exprimant une fermeture géométrique.

Q3- On suppose qu’il y a roulement sans glissement au point I. En utilisant cette hypothèse, puis une relation de composition des
vecteurs vitesse faisant intervenir le porte-satellite S1, déterminez la relation liant ψ& et θ& .

Q4- On suppose qu’il y a roulement sans glissement au point J. En utilisant cette hypothèse, puis une relation de composition des
vecteurs vitesse faisant intervenir les solides S1 et S0, déterminez la relation liant ψ& , θ& et φ& .
φ&
Q5- A partir des relations trouvées , exprimez le rapport de transmission ρ = du variateur en fonction des données
ψ&
géométriques et du paramètre de réglage λ.

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DOCUMENT REPONSE DR1

Echelle des vitesses : 10mm  1mm/s

Nom : ..................................................................................................................
 DOCUMENT REPONSE DR2

Echelle des vitesses : 10mm  1mm/s

Nom : ..................................................................................................................