E N SA T ang er Mécanique Industrielle

2ème Année A P Contrôle Continu N°1

2016-2017
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DUREE : 2 HEURES
AUCUN DOCUMENT N’EST AUTORISE

Exercice 1 : CINEMATIQUE D' UN MANEG E

Le système étudié est un manège dont le chéma cinématique est donné ci-dessous.

z3 z0

z0

S3
G
A
z01
S1
y2

S2
S0 O
B
x0 y1

x1
y0

H
D
x1

Schéma cinématique du modèle du manège

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Soit ℛ0 (0, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) un repère lié au plateau (S0 )

r
le support (S1) est animé d' un de rotation par rapport au plateau (S0 ) autour d’un axe vertical (O, z 0 )
Soit ℛ1 (A, ���⃗,
𝑥1 𝑦 ���⃗,
1 𝑧⃗0 ) un repère lié à (S1) On pose γ ( t ) = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 )
r
Sur ce support (S1) est montée une roue (S2) excentrée par une liaison pivot d’axe (B , x1 )
Soit ℛ2 ( B , ����⃗,
𝑥1 𝑦 ���⃗,
2 2
𝑧���⃗) un repère lié à (S2). On pose α ( t ) = ( y1 , y2 ) = ( z , z 2 )

La roue (S2) reste en contact avec le plateau (S0 ) au point D.

r
Une nacelle (S3 ) monté sur un support (S1) par une liaison pivot d’axe (E , y1 )
Soit ℛ 3( E , ����⃗,
𝑥3 𝑦 ���⃗,
1 3
𝑧���⃗) un repère lié à (S ). On pose
3
β ( t ) = ( x1 ,x 3 ) = ( z1 , z3 )

On donne:
C est le centre de la roue 2, H projection du point B sur le plan ( x0 , y0 )
→ → → → → →
AB = OH = L.x1 ; CD = r .z1 ; CB = e. y2 ; BE = d .z1 ; EG = −a .z3

Question 1 : Réaliser les figures planes illustrant les paramètres cinématiq ue γ , α et β .

→
Question 2 : M ontrer que : OA = (e sin α + r) z0

Question 3 : Déterminer le torseur cinématique du support (S1) en mouvement par rapport au

plateau (S0 ) au point A

Question 4 : Déterminer le torseur cinématique du support (S1) en mouvement par rapport au

plateau (S0 ) au point B

→
Question 5 : Exprimer la vitesse V ( E ∈S 1 / S 0 ) en fonction de α ( t ) et γ ( t )

Question 6 : Déterminer le torseur cinématique de la roue (S2) en mouvement par rapport au

plateau (S0 ) au point B
→
Question 7 : Exprimer la vitesse de glissement au point de contact roue-sol, V ( D∈S 2 / S 0 )
en fonction de α ( t ) et γ ( t )

Question 8 : Rechercher la relation entre α ( t ) et γ ( t ) sous la condition de roulement

sans glissement au point D au contact roue-sol.

Question 9 : Déterminer le torseur cinématique de la nacelle (S3) en mouvement par rapport au

plateau (S0 ) au point G

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 Exercice 2: PRESSE A G ENOUILLERE

La presse à genouillère proposée est utilisée pour fabriquer

des pièces de monnaie, de circlips, rondelles, etc. Le
principe de la genouillère, mélange d’un système 4 barres
(0, 1, 2 et 3) et d’un système bielle-manivelle (3, 4 et 5),
permet d’avoir des presses compactes de hauteur réduite.
La partie transmission se compose d’un moteur 6, d’une
poulie motrice 7, de courroies 8, d’une poulie réceptrice 9,
d’un engrenage (pignon 10 + roue 11) entraînant en O un
arbre excentré 1 (OA).

La partie genouillère se compose de l’arbre 1 (OA)

entraînant en A une bielle 2 (AB), suivie de biellettes 3
(BC) et 4 (BD) renvoyant le mouvement en D au coulisseau
5. Le coulisseau est en translation verticale de direction CD
par rapport au bâti 0.

r
VA ∈1 / 0 = 400 mm/s

Echelle des vitesses conseillée : 1 cm ↔ 100 mm/s

Justifier les différentes étapes de la construction

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r
Question 1 : Sur le document réponse, tracer le vecteur vitesse: VA ∈1 / 0
r
Question 2 : Quelle est le mouvement de (3) / (0), en déduire la direction de VB ∈3 / 0
r r r r
Question 3 : Donner les relation entre VA ∈2/0 et VA ∈1/0 et entre VB ∈2/0 et VB ∈3/0
r
Question 4 : Sur le document réponse, déterminer graphiquement VB ∈2/0
r r r r
Question 5 : Donner les relation entre VB ∈2/0 et VB ∈4/0 et entre VD ∈4/0 et VD ∈5/0
r
Question 6 : Quelle est le mouvement de (5) / (0), en déduire la direction de VD ∈5 / 0
r
Question 7 : Sur le document réponse, déterminer graphiquement VD ∈5/0

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Exercice 3 : MEULE A HUILE.

Une meule 2, entraînée en rotation par le bras 3, roule sur

le plateau tournant 1.

Schéma simplifié.
On considère la meule comme ⃗
un disque.
3 2

O
C
⃗

1
I ⃗⃗

0
⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗

Soit ⃗ ⃗ ⃗ un repère lié au bâti 0.

Soit ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ un repère lié au plateau 1. Le plan du plateau est confondu avec le plan ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ du
repère ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ .
Le plateau 1 a un mouvement de rotation d’axe ⃗ par rapport au bâti 0. On pose ⃗ ⃗⃗⃗⃗ .

Soit ⃗⃗ ⃗ ⃗ un repère lié au bras 3.

Le bras 3 a un mouvement de rotation d’axe ⃗ par rapport au bâti 0. On pose ⃗ ⃗⃗ .
Soit ⃗⃗ 𝑦
𝐶 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑧 un repère lié à la meule 2.

La meule 2, de centre C et de rayon , est en contact en un point I avec le plateau 1. Le plan de la meule est
parallèle à z et l’axe de la meule rencontre l’axe ⃗ au point H, tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( = constante).

La meule 2 a un mouvement de rotation d’axe ⃗⃗ par rapport au bras 3. On pose ⃗ ⃗⃗⃗⃗ .

Question : Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point

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