E N SA T ang er Mécanique Industrielle

2ème Année A P Contrôle Continu N°1

2015-2016
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DUREE : 2 HEURES
AUCUN DOCUMENT N’EST AUTORISE

Exercice 1 : Etude d'un malaxeur

Le malaxeur, présenté figure 1.1, est destiné à confectionner des mortiers (ciments)
pour essais en laboratoire. L'objet de cette étude est d'analyser la transformation du
mouvement et la transmission des efforts entre l'arbre d'entrée 1 et la pale 2 du
malaxeur.

La figure 1.1 présente le schéma cinématique du mécanisme. L'arbre d'entrée 1 de

repère lié R1 ( O1, x⃗1 , y⃗1 , z⃗0 ) est en liaison pivot d'axe (O 1, z⃗0 ) avec le bâti 0 de repère lié
R0 ( O0, x⃗0 , y⃗0 , z⃗0 ) . Le mouvement de 1/0 est paramétré par θ1=(̂
x⃗0 , x⃗1 )=̂
( y⃗0 , y⃗1 ) .
  
L'arbre de sortie 2 solidaire de la pale, de repère lié R 2 ( O 2 , x 2 , y 2 , z 0 ) est en liaison pivot
d'axe ( O2, z⃗0 ) avec 1. Le mouvement de 2/1 est paramétré par θ2=(̂
x⃗1 , x⃗2 )=(̂
y 1 , y⃗2 ) .
⃗

z0

1 z0
O0 y0
0 r x2
θ1

θ2
I
x0 O1 1 x1
G1
b
a
R O2

x1

c d

G2

Figure 1.1 : Schéma cinématique du malaxeur

Mécanique Industrielle 1/4 Tournez la page S.V.P.

 1 - Tracer les figures planes et donner les vecteurs rotations associés

2 - Exploitez le roulement sans glissement en I, et déduisez une relation entre θ̇2 et θ̇1 .

3 - Exprimez les torseurs cinématiques { V 1/0  } et { V ( 2/0) } . Vous choisirez le point

où exprimer chaque torseur de façon à limiter au maximum les calculs.

Exercice 2 : machine de production de savonette

Comme tout objet de grande consommation, la savonnette est produite industriellement sur
des lignes de production. L'installation de production se décompose en différentes unités :
- Unité de boudinage : Reçoit les différents constituants de la savonnette. Elle réalise le
mélange, l'affinage et fabrique un boudin de savon qui sort de l'unité en continu.
- Unité de coupe à longueur : Coupe le boudin de savon formé par la boudineuse en
morceaux de savon ou bondons. Cette coupe s'effectue sur le boudin qui défile en
continu sur la ligne.
L'étude cinématique proposée s'intéresse à l'unité de coupe à longueur (Figure 2.1). La
modélisation du mécanisme est plane. Le plan de représentation est (A, y0 , z 0 ) .

Figure 2.1

Mécanique Industrielle 2/4 Tournez la page S.V.P.

Les liaisons L(0-1), L(0-2), L(1-3) et L(2-3) sont des liaisons pivots d'axes de direction
perpendiculaire au plan (A, y0 , z 0 ) , la liaison L(4-3) est une glissière de direction verticale
z 0 Le repère lié au bâti (0) sera : R 0 (A, x 0 , y0 , z0 ) .

Question 1 :Le mécanisme étant tel que AB  DC , quelle est la nature du mouvement de (3)
par rapport à (0) ? Justifier votre réponse.

Question 2 : Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (1) par rapport à (0) au

point B.

Question 3 : Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (3) par rapport à (0) au

point M.

Question 4 : Exprimer V(P  4 / 0) en fonction de  et  et des caractéristiques géométriques

utiles.

Sachant que le boudin de savon, considéré comme un solide, se déplace en translation

rectiligne uniforme de vitesse Vb y0  Vb  0  par rapport au bâti (0).

Question 5 : donner, à partir de l'instant où la lame est dans le savon, la composante de

V(P  4 / 0) suivant y 0 .

Question 6 : Exprimer la loi   f  Vb , , L 

Question 7 : En déduire   t  en fonction de Vb et L sachant qu'à t = 0   0   90o .

Question 8 : Soit Os, l'origine du repère lié au boudin de savon. Exprimer les équations
paramétriques de la trajectoire du point P dans le savon. La coupe du boudon est-elle droite ?
Justifier la réponse.

Exercice 3 : prothèse de main

Le groupe Otto Bock est leader

mondial dans le secteur de
l’appareillage orthopédique. L’objet
de cette étude est une prothèse de
main myoélectrique fabriquée par
Otto Bock (figure 3.1).

Figure 3.1

Mécanique Industrielle 3/4 Tournez la page S.V.P.

 L’ensemble de la prothèse (figure 3.2) est constitué d’un motoréducteur à courant continu à
double sens de rotation qui transmet son mouvement à un coupleur. Le mouvement de sortie
de ce coupleur est transmis au préhenseur par un conique de rapport 1.

Figure 3.2

Le préhenseur (voir Figure 3.2) est constitué du bâti 1, du pignon moteur 2, du doigt supérieur
3, du doigt inférieur 4 et de la biellette 5. Un renvoi d’angle à pignons coniques transmet le
mouvement issu du coupleur au pignon moteur. Celui-ci entraîne le doigt supérieur 3 par
l’intermédiaire d’un secteur denté.

Le modèle d’étude retenu pour ce préhenseur est donné par le schéma cinématique plan du
Document réponse. Le pignon 2 est en liaison pivot d’axe (O, z) avec le bâti 1. Il entraîne le
secteur denté lié au doigt supérieur 3 (JABE). Le contact entre le pignon 2 et le secteur denté
est supposé ponctuel et se fait en J.

Le doigt supérieur 3 est en liaison pivot d’axe (A, z) avec le bâti 1. Une biellette 5, en liaison
pivot d’axe (B, z) avec le doigt supérieur, transmet son mouvement au doigt inférieur 4 par la
liaison pivot d’axe (C, z) . Le doigt inférieur 4 (CDF) est en liaison pivot d’axe (D, z) avec le
bâti 1.

Toutes les justifications de vos constructions seront clairement expliquées sur votre copie.

Question 1 : Sachant que V(J  3/1)  0, 02 m.s 1 , norme de la vitesse du point J de 3 par
rapport à 1. Tracer à l’échelle cette vitesse sur le document réponse DR1 dans le cas de la
fermeture des doigts

Question 2 : Sur ce même document réponse, déterminer alors graphiquement V(E  3/1) et
V(B  3/1)

Question 3 : Quelle est la nature du mouvement de (4) par rapport à (1), en déduire la
direction de V(C  4 /1)

Question 4 : Sur ce même document réponse, déterminer alors graphiquement V(C  4 /1) et
V(F  4 /1)

Mécanique Industrielle 4/4 Tournez la page S.V.P.

 Document réponse DR1
Échelle cinématique : 10 mm ↔ 0,01 m/s



ϯ


ϱ
:

K



ϰ  Ϯ

ϭ

&