TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA XNCN

Báo cáo nghiên cứu khoa học số 1

Tổng quan về bộ điều khiển PID

Thầy giáo hướng dẫn : GS.TS. Nguyễn Công Hiền

Nhóm sinh viên : Phan Mai Đức

Đinh Công Thành
Bùi Văn Việt

Hà Nội 30/9/2004
Nội dung:
1. Luật điều khiển PID và vai trò trong điều khiển quá trình
2. Phân tích luật điều khiển, vai trò của mỗi phần P,I,D
3. Thiết kế, hiệu chỉnh các thông số KP , KI , KD
4. Các bộ điều khiển PID thực.

1. Luật điều khiển PID và vai trò trong điều khiển quá trình:
Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm ba thành phần cơ bản đó là
đồi tượng hay quá trình được điều khiển, bộ điều khiển dùng để hiệu chỉnh
các hành vi của hệ, cảm biến hay thiết bị đo lường

r(t) e(t) Bộ điều khiển u(t) Đối tượng điều y(t)

(C) khiển
- (O)
z(t)

Đo lường
(M)

Các loại điều khiển trong hệ điều khiển

1) Điều khiển ổn định hoá :
Mục đích của điều khiển là kết quả đầu ra bằng tín hiệu đầu vào chuẩn
r(t) =cosnt với sai lệch cho phép
e(t)xl=r(t)-z(t) <= xl
yêu cầu quan trọng của hệ này rõ rằng là luật điều khiển phải tạo được sai số
xác lập bằng 0
2) Điều khiển theo chương trình
Tức là nếu r(t) là một hàm định trước theo thời gian ,yêu cầu đáp ứng ra
của hệ thống sao chép lại các giá trị của tín hiệu vào r(t) thì ta có hệ thống
điều khiển theo chương trình.
Ví dụ Hệ thống điều khiển máy công cụ CNC ,hay điều khiển tự động nhà
máy xi măng Hoàng Thạch ...
Quá trình điều khiển này yêu cầu độ tác động nhanh, tính ổn định cao.
3) Điều khiển theo dõi
Nếu tín hiệu tác động vào hệ thống r(t) là một hàm không biết trước theo
thời gian ,yêu cầu điều khiển đáp ứng ra y(t) luôn bám sát được r(t) ta có hệ
thống theo dõi .
4) Điều khiển thích nghi
Tín hiệu v(t) chỉnh định lại tham số điều khiển sao cho hệ thích nghi với
mọi biến động môi trường ngoài (hình dưới-TC -tự chỉnh định )

Nguyên tắc điều chỉnh định

Luật điều khiển PID

Luật điều khiển PID đáp ứng tốt các yêu cầu hiệu chỉnh trong hệ thống
điều khiển nên nó là luật điều khiển được sử dụng rộng rãi trong các hệ
thống điều khiển tự động quá trình trong mọi ngành công nghiệp.
Luật điều khiển PID
Nó bao gồm ba phần : phần tỉ lệ P-Proportional , phần vi phân D-
Derivative , và phần tích phân I-Integral. Sự kết hợp này giúp hệ thống có
đáp ứng quá độ tốt, thời gian rise time và thời gian xác lập nhanh, độ quá
điều chỉnh nhỏ, sai số xác lập được giảm tới mức tối thiểu.
Với tính những tính năng như vậy luật điều khiển PID có thể được sử
dụng trong tất cả các hệ thống điều khiển trên.
Luật điều khiển PID trong công nghiệp có thể được thực hiện bằng
nhiều thiết bị khác nhau. Từ không điện như thiết bị khí nén đến các bộ PID
bằng điện tử. Từ các thiết bị tương tự đến các bộ điều khiển số như trong các
thiết bị điều khiển khả trình PLC, các thuật toán qua vi xử lí, qua máy tính
số. PID còn có loại tự hiệu chỉnh thông số cho phù hợp với quá trình điều
khiển. Các phần sau ta sẽ nghiên cứu kĩ hơn về tác dụng của mỗi phần trong
bộ điều khiển PID, các phương pháp tính toán thiết kế thông số

2. Phân tích luật điều khiển, vai trò của mỗi phần P,I,D:
Một hệ thống tự động cơ bản có dạng

r(t) e(t) Bộ điều khiển u(t) Đối tượng điều y(t)

(C) khiển
- (O)
z(t)

Đo lường
(M)
Chúng ta sẽ xem xét các luật điều khiển P, I, D, PI, PD, PID áp dụng vào bộ
điều khiển C.
2.1 Bộ điều khiển tỉ lệ P
Luật điều khiển P có dạng u(t) = KP .e(t)
Mạch điện tử thực hiện:
R2

4
R1
3
+

V+
E in
1
OUT Eout
2
-
V-
11

Hình 2.1
Hàm truyền của bộ điều khiển : Gc(s)=KP trong mạch thực hiện ta có
Kp= R2/R1
Bộ điều khiển P có tác dụng khuyếch đại sai số e(t) đưa tín hiệu vào
điều khiển đối tượng để bù trừ sai lệch đó
Sai số xác lập của hệ thống st =
Như vậy cần có hệ số KP lớn để sai số xác lập nhỏ. Tuy nhiên với Kp
lớn hệ dễ mất ổn định.
Hình sau biểu diễn qtqđ của hệ thống với các giá trị Kp khác nhau
 Step Response
1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec)

Hinh2.2
Với Kp=500 thì xicma = 54.8% , setting time = 0.625s , rise time = 0.0375s
Kp=100 thì xicma = 24.9% , setting time = 0.567s, rise time = 0.0995s
Kp=50 thì xicma = 12,8% , setting time = 0.532s, sise time = 0.158s
Kp=20 thì setting time = 0.692
NX: Với giá trị Kp nhỏ xai số ở chế độ xác lập lớn, khi tăng hệ số Kp lên
đến một giá trị tới hạn thì hệ thống trở nên ổn định . Nhưng khi Kp quá lơn
hệ thống sẽ dao động ảnh hưởng đến chất lượng ổn định của hệ thống.

2.2 Bộ điều khiển tích phân

R(s) E(s) U(s) G0(s) Y(s)

Gc=
-

Hình 2.3
Luật điều khiển
Mạch thực hiện
Ci

4
Ri
3
+

V+
E in
1
OUT Eout
2
-

V-
11
0

Hinh 2.4

Hàm truyền Gc(s)=1/Ti .s (trên mạch thực hiện Ti=RiCi )

Sai số xác lập hệ thống

Bộ tích phân có tác dụng tích luỹ sai số cho đến khi sai số xác lập bằng 0.
Như vậy bộ điều khiển tích phân có tác dụng loại trừ sai số ở trạng thái xác
lập nhưng nó làm ảnh hưởng đến đáp ứng quá độ & rất rễ gây mất ổn định
cho hệ thống, nó khéo dài thời gian ổn định của hệ thống vì vậy trong thực
tế hầu như không dùng bộ điều khiển tích phân độc lập.

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
 Hình 2.5 biểu diễn đáp ứng quá độ của hệ thống với những giá trị Ki khác
nhau.
Hình 2.5
Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Ki khác nhau:
Ki=1 Ki Xicma(%) Setting time Rise time
1 0 37.3s 20.6s
5 0.0104 5.35s 3.13s
20 25.3 4.4s 0.768s
NX: Với bộ điều khiển tích phân , xai số cảu hệ thống ở trạng thái xác lập
luôn bằng không. Tuy nhiên thời gian xác lập của hệ thống là lớn vì bản
thânkhâu tích phân là một khâu tạo trễ vì vậy không thoả mãn yêu cầu đối
với hệthống không có trễ cần đáp ứng thời gian nhanh. Vì vậy mà trong
thựctế người ta cũng không sử dụng bộ điều khiển tích phân độc lập để điều
khiển quá trình
2.3 Bộ điều khiển vi phân
Luật điều khiển :
Mạch điện tử :
Rd
4

Cd
3
+
V+

E in R
1
OU T Eo
2
-
V-
11

Hình 2.6
Hàm truyền của bộ điều khiển : Gc(s)=Td.s trong đó Td=Rd.Cd
Sai số ở trạng thái xác lập : St= 1
Vậy hệ thống luôn tồn tại sai số ở trạng thái xác lập
Ta thấy bộ điều khiển vi phân có góc lệch pha sớm hơn vì vậy thời gian
tác động nhanh(còn gọi là bộ điều khiển sớm pha). Tuy nhiên nó rất nhậy
với tín hiêụ nhiễu và luôn tồn tại sai số vì vậy mà trong thực tế hầu như
không sử dụng bộ điều khiển vi phân độc lập
Hình dưới minh hoạ tác động của bộ điều khiển D đến ổn định của
hệ thống với các giá trị Kd khác nhau.

Kd=10
 Step Response
1

0.8

0.6
Amplitude

0.4

Kd=2000
0.2

Kd=500
0

-0.2
0 200 400 600 800 1000 1200
Time (sec)

Hình2.7
NX: Như vậy chất lượng ổn định của hệ thống là rất kém. Và xai số ở trạng
thái xác lập là rất lớn và không thể chấp nhận được vì vậy trong thực tế
không bao giờ chỉ dùng bộ điều khiển vi phân độc lập.

2.4 Bộ điều khiển PI

Luật điều khiển là:
Bộ đìêu khiển PI là sự kết hợp ưu điểm của 2 bộ điều khiển P & I vì vậy
nó có tác dụng làm giảm ảnh hưởng của nhiễu loạn , tăng hệ số khuyếch đại
của hệ thống ở vùng tần số thấp , giảm sai số ở chế độ xác lập , không làm
thay đổi đáng kể đặc tính tần số ở miền tần số cao.
Mạch điện tử :
Hàm truyền của bộ điều khiển la :
NX: Tính chất của khâu tỷ lệ đáp ứng tốt nhưng sai số xác lập lớn khi tăng
Kp lên thì sai số xác lập nhỏ nhưng quả trình quá độ lại dao động, chất lượng
của quá trình quá độ sẽ xấu đi. Kp quá lớn hệ thống sẽ mất ổn định . Vì vậy
khi ta chọn Kp tối ưu thì chất lượng của hệ thống sẽ chỉ phụ thuộc vào khâu
tích phân.
Khi Ti lớn thì ảnh hưởng của bộ điều khiển tích phân đến quá trình quá
độ là rất ít
Khi Ti <1 thì bộ điều khiển tích phân có tác dụng giảm sai số xác lập đến
khộng
 Khi Ti quá nhỏ thì quá trình quá độ sẽ dao động
Hình dưới đây miêu tả ảnh hưởng của giá trị Kp,Ki đến chất lượng
của hệ thống

Step Response
1.4

Kp=100,Ki=300
1.2

0.8 Kp=100,Ki=100
Amplitude

Kp=100,Ki=2
0.6
00
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

Hình2.8

Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Kp,Ki khác nhau:

Kp Ki Xicma(%) Setting time Rise time

100 100 38.1 1.03s 0.106s
100 200 30.4 0.774s 0.0992s
100 300 22 0.816s 0.0948s

NX : Với các giá trị Ki,Kp khác nhau thì hệ thống có khâu tích phân luôn ổn
định . Nhưng thời gian xác lập lớn và hệ thống dao động với độ quá điều
chỉnh lớn.

2.5 Bộ điều khiển PD

Luật điều khiển :
Mạch điện tử :
R2

4
R1
3
+

V+
E in R R
1
OU T
2
-

V-

4
3
+

V+
0

11
Rd 1
OUT Eo
2
-

V-
0

4
Cd
3

11
+

V+
R
1
OU T
2
- V-
11

Hình2.9
Hàm truyền của bộ đìê khiển : Gc(s)=Kp(1+Td..s)
Bộ điề khiển PD là sự kết hợp của hai bộ điều khiển P & D vì vậy nó có tác
dụng giảm độ quá điểu chỉnh , đáp ứng ra bớt nhấp nhô & hệ thống đáp ứng
nhanh.
Hình dưới minh hoạ tác động của bộ điều khiển PD đến ổn định của
hệ thống với các giá trị Kp,Kd khác nhau.
 Step Response
1.4

1.2

Kp=100,Kd=1
1

0.8 Kp=100,Kd=10
Amplitude

Kp=100,Kd=100
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
Time (sec)

Hình2.10
Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Kp,Kd khác nhau:

Kp Kd Xicma(%) Setting time Rise time

100 1 18.8 0.547s 0.106s
100 10 0 0.178s 0.0998s
100 100 4.12 0.738s 0.00901s

NX: Như vậy Kd càng lớn thì hệ thống bớt nhấp nhô độ quá điều chỉnh giảm
dần
Và khi Kd dạt tới một giá trị tói hạn thì dộ quá điều chỉnh bàng 0 và thời
gian xác lập là nhỏ nhất.

2.6 Bộ điều khiển PID

Là bộ điều khiển rất hay được dùng trong các hệ thống điều khiển tự
động để điều khiển các quá trình công nghệ đặc biệt là các hệ thống tương
tự. Nó là sự kết hợp của các bộ điều khiển trên vì vây nó có các đặc điểm :
có thể giảm độ quá điều chỉnh , thời gian quá độ , quá trình quá độ bớt nhấp
nhô , đáp ứng ra nhanh.
Ta có luật điều khiển :
1. Ở chế độ độc lập

Mạch điện tử :
R2

4
R1
3
+

V+
R
1
OUT
2
-

V-
0

11
Rd

4 R

Cd
3
+
V+

4
E in R
1 3
OUT +

V+
2 1
- OUT
V-

Eo
2
-

V-
11

0
Ci

11
0
4

Ri
3
+
V+

R
1
OUT
2
-
V-
11

Hình 2.11
Hàm truyền của bộ điều khiển:

trong đó : , Ti = Ri.Ci , Td = Rd.Cd

2. Ở chế độ phụ thuộc

Mạch điện tử:

 R2

C1 C2 R

4
R1
3
+

V+

4
E in R
1 3
OUT +

V+
2 1
- OU T

V-
Eo
2
-

V-
11
0

11
0

Hình2.12
Hàm truyền của bộ điều khiển:

Hình biểu diễn với Kp,Ki,Kd khác nhau

Step Response
1

0.9 Kp=100,Ki=200,Kd=1
0.8 0
Kp=100,Ki=1000,Kd=0.0
Kp=100,Ki=500,Kd= 5
0.05 0.7 Kp=100,Ki=500,Kd=0
0.6
.05
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (sec)

Hình2.13
Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Kp,Ki ,Kd kh ác
nhau :
 Kp Ki Kd Setting time
100 200 10 0.000533s
100 500 0.05 0.0261
100 1000 0.05 0.02618

NX:Ta thấy rằng với bộ điều khiển PID là sự kết hợp ưu điểm của các PI,PD
nên chất lượng của hệ thống được nâng lên rất là tốt. Hệ thống đáp ứng
nhanh, thời gian quá độ nhỏ , độ vọt lố xấp xỉ bằng không.Xai số ở trạng
thái xác lập rất là nhỏ.

3. Thiết kế, hiệu chỉnh các thông số KP , KI , KD

Nhiệm vụ của thiết kế một bộ điều khiển PI, PD hay PID đầu tiên là thiết
kế hiệu chỉnh các thông số KP , KI , KD băng các phương pháp toán học.
3.1Thiết kế bộ điều khiển PD
Hàm truyền của bộ điều khiển PD là : Gc(s)=Kp+Kd..s
Ta lấy ví dụ đối tượng điều khiển là đông cơ một chiều có hàm truyền là :

Go(s)=
Trong đó :
J=0.01; %Mô men
B=0.1; %Hệ số ma sát của hệ thống cơ
Kphi=0.01; %Hệ số lực điện động
Ru=1; %Điện trở phần ứng
Lu=0.5; %Điện cảm phần ứng
Tm=J/B;
Tu=Lu/Ru
Ta có hệ thống điều khiển có phản hồi với bộ điều khiển PD

R E( Kp + U( Go(s) Y(s)
(s + s) s)
) - +
Kd.s

Hình 3.1
Tín hiệu điều khiển đặt vào đố tượng là :
U(t)=Kp.e(t)+Kd.
Kp và Kd là hệ số tỷ lệ và hệ số tích phân
Ta có mạch điện tử của bộ điều khiển tỷ lệ , vi phân là :
Mạch phụ thuộc:

R2 R

4
R1
3
+

V+

4
E in R
1 3
OU T +

V+
C1
2 1
- V- OUT Eo
2
-

V-
11

11
0

Hình 3.2

Hàm truyền của hệ thống là:

Gc(s) =

Từ đấy ta có : Kp= ,Kd=R2.C1

Mạch độc lập:
R2
4

R1
3
+
V+

E in R R
1
OU T
2
-
V-

3
+
V+

0
11

Rd 1
OUT Eo
2
-
V-

0
4

Cd
3
11

+
V+

R
1
OU T
2
-
V-
11

0 Hình 3.3
Hàm truyền là:
 Gc(s) =

Từ đấy ta có : Kp= ,Kd=Rd.Cd

NX: Với mạch điện phụ thuộc thì chỉ cần hai khuếch đại thuật toán , tuy
nhiên mạch điện này không cho phép chọn hệ số Kp và Kd độc lập, chúng
phụ thuộc vào R2. Cái ta cần quan tâm của bộ điều khiển PD đó là nếu giá
trị của Kd mà lớn thì có thể sẽ cần một tụ C1 lớn đó là điều không thuận lợi.
Với mạch độc lập thì giá trị Kp và Kd cho phép chọn độc lập nhau. Một giá
trị Kd lớn chỉ cần chọn Rd lớn là đủ. Vì vậy mà ta có thể giảm giá trị của tụ
C1.
Hàm truyền hở của hệ thống trên là:

Điều đó nới lên rằng bộ điều khiển PD tương đương với việc thêm vào một
nghiệm không đối với hàm hệ thống vòng hở là : s=-Kp/Kd.
3.2.1 Thiết kế bộ điều khiển PD trong miền thời gian
Ảnh hưởng của bộ điều khiển PD đến đáp ứng quá độ của hệ thống có thể
được miêu tả trên hinh 3.4

Y(t)
t1 t 2 t 3t 4t 5
1

0 t
a)
E(t) 1

0 t

b)
de(t )
dt
t
0

c)
Hình 3.4
 Hình 3.4a) miêu tả hệ thống quá độ với chỉ bộ điều khiển tỷ lệ có độ
quá điều chỉnh lớn và dao động. Hình 3.4(b) biểu diễn xai lệch dữa giá trị
đầu ra và giá trị đặt trước e(t). Hình 3.4(c) biểu diễn hàm vi phân de(t)/dt.
Hệ thống với bộ điều khiển tỷ lệ để điều khiển đông cơ một chiều được
phân tích như sau.
1. Trong khoảng thời gian 0<t<t1, sai lệch e(t) là dương. Mô men
đông cơ là dương và tăng rất nhanh. Độ quá điều chỉnh lớn và độ dao động
lớn của đầu ra y(t).
2. Trong khoảng thời gian t1<t<t2, sai lệch e(t) là âm, và tương
ứng với mô men động cơ là âm.
Tổng kết về ưu nhược điểm của bộ điều khiển PD
Cải thiện quá độ và độ quá điều chỉnh
Giảm rise time và thời gian xác lập
Tăng BW
Có thể bị ảnh hưởng mạnh bởi nhiễu tần số cao
3.2 Thiết kế bộ điều khiển PI:
Hàm truyền của bộ PI
Ta có thể sử dụng mạch khuyếch đại thuật toán để thực hiện hàm truyền
Hàm truyền ở mạch Ha, là
Khi đó ta có Kp=R2/R1 Ki=R2/R1C2
Hình Hb: Kp=R2/R1 Ki=1/R1C1

Mạch ở Hb có ưu điểm hơn mạch hình Hb là giá trị Kp và Ki độc lập với
nhau. Nhưng Ki đều phụ thuộc tỉ lệ nghịch với giá trị điện dung C mà hiệu
quả của bộ điều khiển thì cần giá trị Ki nhỏ do đó chúng ta phải xem chừng
giá trị của Ki không để cho giá trị điện dung vượt giá trị thực tế.
Hàm truyền hở của hệ thống đã được hiệu chỉnh bằng bộ PI
G(s)=Gc(s).G0(s)=

Hiệu quả có thể thấy ngay của bộ PI là.

Thêm một điểm zero tại điểm s=-Ki/Kp vào hàm truyền hở
Thêm một điểm cực tại s=0. Điều này có nghĩa hệ thống trở thành loại hai.
Do đó sai số của hệ thống được cải thiện một bậc
 Mặc dù vậy ta thấy hệ thống hiện tại có bậc 3 nó có thể dễ mất ổn định
hơn hệ thống bậc hai hoặc thậm chí trở nên không thể ổn định nếu các thông
số Ki và Kp không được lựa chọn một cách thích hợp.

Biểu diễn trong mìên thời gian và thiết kế bộ điều khiển PI

Điểm cực của bộ điều khiển PI
Ta thấy dường như sự cải thiện sai số xác lập của bộ PI phải trả giá bằng
sự ổn định. Chúng ta sẽ chỉ ra rằng nếu vị trí điểm cực của G c(s) được lựa
chọn một cách thích hợp thì cả sự tắt dần và sai số xác lập đều sẽ được cải
thiện.
Vì bộ đièu khiển PI thực chất là một bộ lọc tần số thấp nên hệ thống
được hiệu chỉnh luôn có thời gian rise time chậm hơn và thời gian xác lập
lâu hơn
Một phương pháp khả thi có thể dùng để thiết kế bộ Pi là chọn lựa điểm
zero tại Ki/Kp sao cho nó tương đối gần với gốc và luôn xa các điểm cực
quan trọng của hệ thống gốc, và giá trị của Ki và Kp thì phải tương đối nhỏ.

Biểu diễn trong miền tần số và thiết kế bộ đỉều khiển PI

Để thiết kế trong miền tần số hàm truyền của PI được viết thành
Gc(s)=Kp +Ki/s =
Đồ thị Bode của hàm Gc(j) được vẽ trên hình sau
|Gc(j))|
20log1010Kp

20log10Kp
Ki/10Kp Ki/Kp 10 Ki/Kp
 Gc(j)) o
0

-45o

-90o
Ki/10Kp Ki/Kp 10 Ki/Kp
 Cường độ của Gc(j) tại = là 20log10 dB Như vậy nó sẽ suy giảm nếu
Kp<1. Sự suy giảm này có thể được tận dụng để cải thiện sự ổn định của hệ
thống . Mặt khác góc pha của Gc(j) luôn có giá trị âm - điều này gây bất lợi
cho ổn định. Do vậy chúng ta nên đặt tần số (corner frequency) của bộ điều
khiển =Ki/Kp càng xa về bên trái trong giới hạn của băng thông cho phép
càng tốt để độ chậm pha của Gc(j) không làm suy giảm độ dự trữ pha của
hệ thống đã đạt được.
Phương pháp thiết kế bộ điều khiển PI trong miền tần số có các bước
như sau:
Vẽ giản đồ Bode hàm truyền hở Go(s) của hệ thống chưa hiệu chỉnh.
Độ dự trữ pha và cường độ của hệ thống được xác định từ giản đồ Bode. Tần
số gain-crossover 'g ứng với độ dự trữ pha được yêu cầu cũng được xác
định trên giản đồ. Đồ thị cường độ của hàm truyền đã được bù phải qua trục
0-dB tại tần số 'g đó để có được độ dự trữ pha mong muốn
Để đường cong của hàm truyền hệ thống đã hiệu chỉnh đi qua trục 0dB tại
'g bộ hiệu chỉnh PI phải tạo ra một sự suy giảm cân bằng với độ lớn của
đường cong cường độ của hàm truyền chưa hiệu chỉnh tại 'g.
Nói cách khác phải tạo ra |G0(j'g)|dB=-20log10Kp dB (Kp<1)
Từ đó ta có KP = (K p<1)
Khi Kp đã được chọn, chỉ cần phải chọn K I để hoàn thành thiết bị. Thực ra
phép chọn này chưa nhắc tới sự chậm pha của PI. Tất nhiên khi tần số
'corner' (=Ki/KP) được đặt xa 'g thì sự ảnh hưởng của chậm pha là không
đáng kể. Nhưng mặt khác giá trị Ki/KP nếu quá nhỏ thì nó sẽ dẫn đến rise
time và thời gian xác lập sẽ quá dài. Thông thường K i/KP được chọn vào
khoãng bé hơn 'g 10 lần
Ta lấy
Vẽ giản đô Bode của hệ thống đã được hiệu chỉnh. Kiểm tra lại các yêu cầu
của hệ thống. Rút ra hàm truyền bộ điều khiển PI mong muốn.

Tổng kết về ưu nhược điểm của bộ PI

Cải thiện sai số xác lập và giảm độ quá điều chỉnh
Cải thiện độ dự trữ pha và cường độ
Lọc nhiễu tần số cao
Tăng rise time và thời gian xác lập
Giảm băng thông
Vấn đề lựa chọn sự kết hợp cho phù hợp giữa K I và KP trong mạch điện tử
thực hiện bị giới hạn bởi giá trị điện dung thực tế
3.3 Thiết kế bộ điều khiển PID
Như trên ta đã thấy bộ điều khiển PD tăng tốc độ xác lập của hệ thống
nhưng không đáp ứng được các sai lệch tĩnh. Bộ PI cải thiện tính ổn định
tương đối và sai lệch tĩnh nhưng rise time bị tăng lên. Bộ điều khiển PID kết
hợp các tính năng tốt nhất của các bộ điều khiển PI và PD. Thiêt kế thông số
cho bộ điều khiển PID có thể theo các bước sau
Xem xét rằng bộ điều khiển PID bao gồm thành phần PI nối với thành
phần PD. Hàm truyền của PID được viết thành
Gc(s)=KP + KDs + KI/s
=
Khi đó KP=KP2+KD1.KI2
K D=KD1.KP2
KI =KI2
Coi chỉ có thành phần PD tác động. Chọn giá trị K D1 sao cho một
phần các chất lượng ổn định đạt được. Trong miền thời gian có
thể là độ quá điều chỉnh và trong miền tân số là độ dự trữ pha
Chọn thông số KP2 và KI2 sao cho tất cả các yêu cầu về độ ổn định
được thoã mãn.
Cũng có thể thiết kế phần PI trước dựa vào yêu cầu về trạng thái xác lập
rồi thiết kế phần PD sau.

Phương pháp điều chỉnh Ziegler Nichols

Cho Ki và Kd =0 sau đó tăng Kp tới giá trị sau cho hệ thống vừa trở
nên mất ổn định
Gọi giá trị Kp lúc này là Kc và đo chu kì dao động TC
Tuỳ theo bộ điều khiển cần thiết kế mà các giá trị K P,KD,KI có thể được
tính như sau
Bộ điều khiển Kp Ki Kd
P 0.5 Kc    
PI 0.45 Kc 1.2Kp/Tc  
PID tight control 0.6 Kc 2Kp/Tc 0.125 KpTc
PID some overshoot 0.33 Kc 2Kp/Tc 0.33 KpTc
PID no overshoot 0.2 Kc 3.33Kp/Tc 0.5 KpTc
 Một số qui tắc khác để thiết kế các thông số cho bộ điều khiển PID
được cho ở phần phụ lục 2

4. Các bộ điều khiển PID thực.

Thực tế có rất nhiều bộ điều khiển PID đã được xây dựng sẵn : bộ điều
khiển PID điện tử, PID khí nén, PID số, PID bằng chương trình phần mềm
trong PLC hay trong máy tính. Ở báo cáo sau chúng em sẽ trình bày vấn đề
này một cách kĩ hơn. Và sẽ cố gắng lập trình các chương trình trên máy tính
và PLC thực hiện luật điều khiển PID số.

Các tài liệu tham khảo

[1]. Automatic Control System Benjanmin C.Kuo
[2]. Điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà
[3]. Lí thuyết điều khiển tự động Phạm Công Ngô
[4]. www.shu.ac.uk/schools/eng/teaching/rw/pidtutorial.htm
[5]. Web: aabi.tripod.com
[6].Một số tài liệu trong bộ Help của Matlab
[7].Manual S7-200/S7-300
[8].Báo Tự động hoá ngày nay số 49

Phụ lục

Example
%============================================
======

% VI DU MO PHONG ANH HUONG CUA CAC THONG SO Kp,Kd,Ki

CUA
% BO DIEU KHIEN PID DEN CHAT LUONG CUA HE THONG

%============================================
======

%CHI TIEU CUA HE THONG

%Thoi gian xac lap Tod<2s
%Do qua dieu chinh xicma<5%
%Xai so toc do o xac lap <1%

%THONG SO DONG CO DIEN MOT CHIEU(DOI TUONG DIEU KHIEN)

clc
J=0.01; %Mo men
B=0.1; %He so ma sat cua he thong co
Kphi=0.01; %He so luc dien dong
Ru=1; %Dien tro phan ung
Lu=0.5; %Dien cam phan ung
tm=J/B;
tu=Lu/Ru;

%THONG SO CUA BO DIEU KHIEN PID

fprintf('Nhap vao thong so cua bo dieu khien PID');
Kp=input('Vao gia tri cua Kp = ');
Ki=input('Vao gia tri cau Ki = ');
Kd=input('Vao gia tri cau Kd = ');

%HAM TRUYEN CUA DONG CO

wd=tf(Kphi,[tm*tu*Ru*B (tm+tu)*Ru*B (Kphi*Kphi+Ru*B)])

%HAM TRUYEN CUA BO DIEU KHIEN PI

wpid=tf([Kp Ki],[1 0])

%Ham qua do cua he thong khi chua co bo dieu khien

step(wd);hold on;
%=====================================================
===
 Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06

Amplitude
0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

NX: Khi 1 volt đặt vào hệ thống , tốc độ động cơ đạt được tối đa là 0.1rad/s ,
nhỏ 10 lần so với vận tốc yêu cầu .
Động cơ cần 3s để xác lập. Trong khi yêu cầu của đầu bài là 2s

Ảnh hưởng của bộ điều khiển P đến chất lượng hệ thống

Hàm truyền hệ thống hở : wh=wpid.wd
Hàm truyền hệ thống kín : wk=feedback(wh,1)
Hàm quá độ của hệ thống kín :
Step(wk)
Hình dưới đây miêu tả ảnh hưởng của các giá trị Kp khác nhau đến
chất lượng
của hệ thống
 Step Response
1.6

1.4 Kp=500

1.2
Kp=100
1
Amplitude

0.8

0.6
Kp=50 Kp=20
0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec)

Với Kp=500 thì xicma = 54.8% , setting time = 0.625s , rise time = 0.0375s
Kp=100 thì xicma = 24.9% , setting time = 0.567s, rise time = 0.0995s
Kp=50 thì xicma = 12,8% , setting time = 0.532s, sise time = 0.158s
Kp=20 thì setting time = 0.692
NX: Với giá trị Kp nhỏ xai số ở chế độ xác lập lớn, khi tăng hệ số Kp lên
đến một giá trị tới hạn thì hệ thống trở nên ổn định . Nhưng khi Kp quá lơn
hệ thống sẽ dao động ảnh hưởng đến chất lượng ổn định của hệ thống.
2.Bộ điều khiển PI
Hàm truyền hệ thống hở : wh=wpid.wd
Hàm truyền hệ thống kín : wk=feedback(wh,1)
Hàm quá độ của hệ thống kín :
Step(wk1,wk2,wk3)
Hình dưới đây miêu tả ảnh hưởng của giá trị Kp,Ki đến chất lượng
của hệ thống
 Step Response
1.4

Kp=100,Ki=3
1.2 00

0.8 Kp=100,Ki=100
Amplitude

Kp=100,Ki=2
0.6
00
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Kp,Ki khác nhau:

Kp Ki Xicma(%) Setting time Rise time

100 100 38.1 1.03s 0.106s
100 200 30.4 0.774s 0.0992s
100 300 22 0.816s 0.0948s

NX : Với các giá trị Ki,Kp khác nhau thì hệ thống có khâu tích phân luôn ổn
định . Nhưng thời gian xác lập lớn và hệ thống dao động với độ quá điều
chỉnh lớn.
3.Bộ điều khiển PID

Hàm truyền của bộ điều khiển :

Gc(s)=
Hình biểu diễn với Kp,Ki,Kd khác nhau
 Step Response
1

0.9 Kp=100,Ki=200,Kd=1
0.8 0
Kp=100,Ki=1000,Kd=0.0
Kp=100,Ki=500,Kd= 5
0.05 0.7 Kp=100,Ki=500,Kd=0
0.6
.05
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (sec)

Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Kp,Ki ,Kd kh ác
nhau :

Kp Ki Kd Setting time
100 200 10 0.000533s
100 500 0.05 0.0261
100 1000 0.05 0.02618

NX:Ta thấy rằng với bộ điều khiển PID là sự kết hợp ưu điểm của các PI,PD
nên chất lượng của hệ thống được nâng lên rất là tốt. Hệ thống đáp ứng
nhanh, thời gian quá độ nhỏ , độ vọt lố xấp xỉ bằng không.Xai số ở trạng
thái xác lập rất là nhỏ.
4.Bộ điều khiển PD
Hàm truyền hở của hệ thống :
 Wh=
Hàm truyền kín của hệ thống:
Wkin=feedback(wh,1)
Hình dưới minh hoạ tác động của bộ điều khiển PD đến ổn định của
hệ thống với các giá trị Kp,Kd khác nhau.

Step Response
1.4

1.2

Kp=100,Kd=1
1

0.8 Kp=100,Kd=10
Amplitude

Kp=100,Kd=100
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
Time (sec)

Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Kp,Kd khác nhau:

Kp Kd Xicma(%) Setting time Rise time

100 1 18.8 0.547s 0.106s
100 10 0 0.178s 0.0998s
100 100 4.12 0.738s 0.00901s

NX: Như vậy Kd càng lớn thì hệ thống bớt nhấp nhô độ quá điều chỉnh giảm
dần
Và khi Kd dạt tới một giá trị tói hạn thì dộ quá điều chỉnh bàng 0 và thời
gian xác lập là nhỏ nhất.
5.Bộ điều khiển P
Hàm truyền hở của hệ thống :
 Wh=
Hàm truyền kín của hệ thống:
Wkin=feedback(wh,1)
Hình dưới minh hoạ tác động của bộ điều khiển D đến ổn định của
hệ thống với các giá trị Kd khác nhau.

Step Response
1

0.8

0.6
Amplitude

0.4

Kd=2000
0.2
Kd=2000
Kd=500

0
Kd=500
Kd=10

-0.2
0 200 400 600 800 1000 1200
Kd=10 Time (sec)

NX: Như vậy chất lượng ổn định của hệ thống là rất kém. Và xai số ở trạng
thái xác lập là rất lớn và không thể chấp nhận được vì vậy trong thực tế
không bao giờ chỉ dùng bộ điều khiển vi phân độc lập.
6.Bộ điều khiển tích phân
Hàm truyền hở của hệ thống :
Wh=
Hàm truyền kín của hệ thống:
Wkin=feedback(wh,1)
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

Hình dưới minh hoạ tác động của bộ điều khiển D đến ổn định của
hệ thống với các giá trị Ki khác nhau

Ta có bảng số liệu về các chỉ tiêu với những giá trị Ki khác nhau:
Ki=5
Ki=20
Ki=1
Ki Xicma(%) Setting time Rise time
1 0 37.3s 20.6s
5 0.0104 5.35s 3.13s
20 25.3 4.4s 0.768s
NX: Với bộ điều khiển tích phân , sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập
luôn bằng không. Tuy nhiên thời gian xác lập của hệ thống là lớn vì bản thân
khâu tích phân là một khâu tạo trễ vì vậy không thoả mãn yêu cầu đối với hệ
thống không có trễ cần đáp ứng thời gian nhanh. Vì vậy mà trong thực tế
người ta cũng không sử dụng bộ điều khiển tích phân độc lập để điều khiển
quá trình.