Aerofotogrametria 10

Capítulo III 90
CAPÍTULO III
3.1. Sistemas sensores de imageamento

Existem diversos tipos de sensores de imageamento utilizados na
fotogrametria e sensoriamento remoto. Os sistemas mais comuns são os
detectores de arranjo matricial, arranjo linear, arranjo linear multiespectral,
arranjo matricial multiespectral e os detectores de arranjo linear
hiperespectral.
Usualmente, os sensores são classificados como ativos e passivos.
Neste capítulo, estão organizados de acordo com o tipo de tecnologia de
imageamento utilizada pelo sensor. A Figura 3.1 mostra os sensores que
serão estudados aqui.
Figura 3.1. Tipos de tecnologia de imageamento.

FONTE: Jensen, 2009.
Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Prof. Daniel Rodrigues dos Santos – Departamento de Geomática UFPR
Capítulo III 91
3.1.1. Sistemas passivos
De todos os tipos de sistemas utilizados no processo de gravação de

dados para medidas fotogramétricas, as câmeras ainda são muito
empregadas. O marco inicial da evolução das câmeras aéreas se deve ao
desenvolvimento do processo fotográfico e, posteriormente, à invenção das
aeronaves.
A partir deste instante, os tecnólogos iniciaram suas pesquisas em
busca de tecnologia mais avançada, com a finalidade de melhorar os
sensores para a aquisição dos dados, corrigir os efeitos de perspectiva,
borramente provocado pelo arrastamento das imagens, resolução espacial,
espectral, radiométrica, entre outros aspectos. A Figura 3.2 apresenta um
breve histórico da evolução das câmeras aéreas destinadas ao
mapeamento.
Figura 3.2. Evolução das câmeras aéreas destinadas ao mapeamento.

Capítulo III 92
As câmeras aéreas tiveram sua primeira funcionalidade na I e II
Guerra Mundial, com a finalidade da tomada de fotografias para fins de
estratégia militar. A câmera do tipo handheld era utilizada de forma que um
operador a segurava com as mãos para a tomada das fotografias. Percebe-
se que, o uso desta câmera somente poderia ser útil para finalidades de
reconhecimento, sendo totalmente desconsiderado seu uso para
mapeamento cartográfico de precisão.
Em 1922 surgiu a primeira câmera RMK C1, com dispositivos
mecânicos mais avançados e um sistema de lentes superior à primeira
câmera aérea desenvolvida. Com isto, o avanço graduado da tecnologia
influenciou cada vez mais a melhoria dos sistemas de lentes. Desde então,
câmeras aéreas com melhor qualidade geométrica e radiométrica estão
sendo desenvolvidas. Na semana fotogramétrica (Photogrammetric Week)
de 1999, foi anunciado o desenvolvimento da câmera digital de arranjo
matricial DMC-Z/I e em 2002 ocorreu seu lançamento no mercado de
mapeamento.
Atualmente, existem três classificações de câmeras utilizadas na
aquisição de imagens para mapeamento, isto é:
 Câmera métrica convencional;
 Câmeras digitais convencionais; e
 Câmeras métricas digitais.
3.1.1.1. Câmera métrica convencional
Uma câmera métrica convencional é projetada especialmente para

aquisição de fotografias para fins cartográficos, pois fornece precisão
geométrica adequada para mapeamento. Uma câmera aérea com esta
capacidade é denominada de câmera cartográfica. Esta classificação é
Capítulo III 93
empregada na produção de mapas e cartas topográficas. As câmeras
métricas são aquelas que possuem as denominadas marcas fiduciais, cuja
finalidade é materializar o sistema referencial fiducial garantindo rigidez
geométrica, devido ao plano focal ser estável.
Este tipo de câmera utiliza rolos de filme para registro de objetos
contidos na superfície física, no modo pancromático ou colorido. A Figura
3.3 apresenta algumas câmeras aéreas baseada em filmes.
Figura 3.3. Câmeras aéreas baseadas em filmes.
Fotografias tomadas com câmeras métricas convencionais são

denominadas de fotografias analógicas e o processo de transformação de
uma fotografia analógica para uma imagem digital ocorre por meio de
digitalização da fotografia, via scanner fotogramétrico (ver capítulo I).
As câmeras métricas convencionais são do tipo quadro fotográfico,
ou seja, expõe um quadro de área do terreno em cada tomada de fotografia
em um dado instante. Isto requer que as lentes forneçam uma cobertura

Capítulo III 94
angular adequada para que seja gravada a porção da área de interesse. A
Figura 3.4 apresenta um esquema gráfico de uma câmera de quadro
fotográfico.
Figura 3.4. Quadro de área no terreno.
Este tipo de câmera fornece fotografias de tamanho 23x23 cm e

permite recobrimento longitudinal de 60% à 90% e lateral de 10% à 30%,
com uma resolução geométrica de 2,5 m (TOMMASELLI, 2001). As
principais partes de uma câmera aérea métrica convencional de quadro
fotográfico são o cone, o corpo da câmera e o magazine.
O cone de uma câmera é utilizado como suporte para o sistema de
lentes fixado em relação à superfície inferior do cone. A superfície superior
do cone de uma câmera contém o plano focal que possui marcas de
referência, denominadas marcas fiduciais. As marcas fiduciais materializam
o sistema de coordenadas da fotografia resultante, ou sistema fotográfico.
O corpo da câmera é constituído do cone externo (a função do cone
externo é receber o cone interno e o mecanismo de avanço motorizado do

Capítulo III 95
filme e servir de interface para o magazine) e de outras peças, tais como,
suportes, alavancas de comando e dispositivos de controle automático do ciclo
de funcionamento da câmera. Existem vários dispositivos para manter o filme
plano, sendo o dispositivo de vácuo-sucção o mais comum.
O magazine da câmera é utilizado para armazenar, avançar e aplainar
o filme e possue um dispositivo de compensação de arrastamento (consiste
em um borramento na imagem provocado pelo movimento relativo do objeto
enquanto o obturador da câmera permanece aberto durante o tempo de
exposição do filme).
Para Tommaselli (2001), os dispositivos de compensação de
arrastamento provocam um pequeno movimento sincronizado do negativo, na
direção do voo, enquanto o obturador está aberto (Figura 3.5a). Este pequeno
movimento elimina o arrastamento e melhora significativamente a qualidade
da imagem (Figura 3.5b). Na Figura 3.5b mostra-se um magazine com um
dispositivo de compensação, também chamado de FMC (Forward Motion
Compensation) da câmera RMK-Top Zeiss.
Figura 3.5. Compensação do arrastamento. (a) Borramento na imagem

causado pelo arrastamento. (b) Imagem sem arrastamento
FONTE: Tommaselli, 2001.
(a) (b)

Capítulo III 96
A seguir serão apresentadas as características das câmeras digitais
convencionais.
3.1.1.2. Câmeras digitais convencionais
As câmeras digitais convencionais são classificadas em pequeno e

médio formato, com modelos amadores e profissionais. As câmeras digitais
amadoras não possuem rigidez geométrica e radiométrica da imagem. As
câmeras digitais profissionais possuem lentes e componentes internos de
melhor qualidade geométrica, porém ainda não alcançam a precisão das
câmeras métricas convencionais. Estes modelos têm sido bastante
utilizados em projetos de cunho científico e, desde que devidamente
calibrados, podem ser utilizados para trabalhos fotogramétricos de baixa
precisão.
As câmeras de pequeno e médio formato possuem algumas
vantagens em relação às câmeras métricas convencionais, tais como, são
leves e de fácil manejo, seu custo é reduzido, possuem um intervalo de
distâncias focais, flexibilidade de integração com sistemas GPS e INS,
podem ser integrados em diversos tipos de aeronaves e grande
disponibilidade no mercado.
3.1.1.3. Câmeras métricas digitais
3.1.1.3.1. Sistema Tri-Linear
De acordo com Fricker et al (2000), o sistema Tri-Linear possui 3

sensores CCD com configuração de varredura linear, cuja amostragem do
terreno é feita em 3 faixas. O sistema consiste de 3 sensores lineares
posicionados no plano focal, cujas visadas são denominadas de anterior,
nadir e posterior. Tal disposição garante a geometria e a cobertura

Capítulo III 97
estereoscópica da superfície. Os sistemas Tri-lineares também possuem
sensores multiespectrais com sensibilidade controlada por filtros RGB e
infravermelho próximo, localizados próximos ao nadir. A Figura 3.6 mostra
as visadas anterior, nadir e posterior do sistema Tri-Linear.
Figura 3.6. Visadas de aquisição de imagens do sistema Tri-Linear.
Com o sistema Tri-Linear todos os objetos aparecem em todas as

três faixas coletadas pelos sensores. A Figura 3.7, mostra duas imagens
adquiridas com o sistema supracitado nas visadas anterior e nadir.

Capítulo III 98
Figura 3.7. Imagens originais de visada anterior e nadir, adquiridas pelo
sistema Tri-Linear.
FONTE: Haala, 2001.
Como pode ser percebido na Figura 3.7, as imagens originais

apresentam-se distorcidas e por isso é necessário um tratamento da
imagem (correção geométrica para ajustar as linhas imageadas). Tal
tratamento é baseado no emprego dos parâmetros de posição e atitude
fornecidos pelo sistema de integração GPS/INS. A partir destes parâmetros
é realizada uma retificação inicial das imagens, seguida de fototriangulação
para o refinamento da solução (para maiores detalhes ver HAALA, 2001). A
Figura 3.8 apresenta as imagens retificadas.

Capítulo III 99
Figura 3.8. Imagens retificadas de visada anterior e nadir, adquiridas pelo
sistema Tri-Linear.
FONTE: Haala, 2001.
Existem dois modelos de câmeras baseadas na abordagem Tri-

Linear, isto é, as câmeras HRSC-A (desenvolvida pelo Centro Espacial da
Alemanha) e ADS 40/80 (Desenvolvida pelo convênio Leica Geosystems e
Centro Espacial da Alemanha).
O crescente desenvolvimento dos sensores digitais fotogramétricos
aerotransportados, aponta para a uma grande mudança na forma de
aquisição, processamento, manuseio e geração de produtos a partir de
imagens aéreas, permitindo a sua aplicação para diferentes áreas do
conhecimento, proporcionando uma redução no tempo de produção
(processamento totalmente digital), melhor resolução espacial e
radiométrica, aquisição simultânea de imagens pancromáticas e
multiespectrais, mais flexibilidade e custos mais baixos.
Com base no tamanho do formato de aquisição da imagem os
sensores podem ser divididos em:
a) pequeno formato: geram imagens com tamanho de até 16
megapixels;
b) médio formato: geram imagens entre 16 e 40 megapixel;

Capítulo III 100
c) grande formato: geram imagens acima de 40 megapixel (PETRIE
et alii, 2007) .
De acordo com Petrie etl al. (2007) os sensores de grande formato
existentes no mercado são os sensores matriciais (por exemplo, ITT,
DIMAC, DMC Z/I, Ultracam-D e UltracamX), sensores de varredura linear
no modo monocromático (GLOBAL SCAN), sensores de varredura linear no
modo colorido (VOS 60 e VOS-80: Zeiss), sensores de varredura linear no
modo hiperespectral (ITRES RESEARCH), sensor tri-lineares e varredura
linear estéreo (HRSC-AX e HRSC-AXW, ADS40 e a 2ª geração ADS80 da
Leica). Aqui será tratado apenas o sensor digital ADS 40 de varredura
linear.
Câmera ADS 40
Como descrito anteriormente, lançado no XIX Congresso ISPRS de

Amsterdã realizado em Julho de 2000, o sensor digital aerotransportado,
figura 3.11, da LH Systems inicia uma nova era da fotogrametria digital,
apropriadamente colocado no início do novo milênio. Desenvolvido em
conjunto com o Deutsche Zentrum für Luft - und Raumfahrt (Centro
Aeroespacial Alemão – DLR) em Berlin (SANDAU et al., 2000), o ADS40 foi
o primeiro dispositivo imageador digital aerotransportado com capacidade e
performance, em termos de resolução e cobertura, nas medidas similares
as estabelecidas pelas câmeras aéreas analógicas de filmes com formato
23 x 23 cm e resolução maior do que 100 linhas por milímetro (FRICKER et
al., 2001).
O ADS40 é uma câmera métrica digital com sensor linear de alta
resolução espacial, radiométrica, cuja resolução espectral sensibiliza a
região do espectroeletromagnético no visível e infravermelho próximo. Tal
sensor utiliza o princípio de varredura linear com três sensores CCDs,

Capítulo III 101
organizadas perpendicularmente à direção de voo (denominado
pushbroom), obtendo desta forma uma visada anterior, uma visada vertical
e outra visada posterior, possibilitando a geração de modelos
estereoscópios. A Figura 3.9 mostra uma imagem da câmera instalada em
uma aeronave.
Figura 3.9. (a) Câmera ADS40 – LEICA. (b) Câmera instalada na aeronave.
FONTE: Fricker, 2001.
(a) (b)
Este tipo de câmera utiliza três componentes básicos para aquisição

de imagens, tais como, uma câmera digital de arranjo linear, receptor GPS
para alimentação do sistema de navegação INS e o próprio sistema para
determinação da posição e da atitude da aeronave, no momento da
varredura de cada linha no terreno. O sensor digital linear fornece imagens
do terreno por meio de varreduras contínuas com as características do
sistema Tri-Linear.
A câmera digital possui um sistema de lentes com uma ou mais
distâncias focais, 3 a 5 sensores lineares no modo Pancromático (estéreo)
e de 3 a 7 sensores multiespectrais (RGB e infravermelho). A Figura 3.10
apresenta a varredura contínua e o esquema de varredura para cada tipo
de modo (PAN e Multiespectral).

Capítulo III 102
Figura 3.10. Varredura contínua e seus modos de imageamento.
0
O campo de visada (FOV) do modo PAN anterior é de 28.4 ,
0
enquanto que o PAN posterior é de -14.2 ambos em relação a visada
nadiral. Isto faz com que se tenha uma imagem estereoscópica e possibilita
a visualização tridimensional. Tais valores angulares estão fortemente
correlacioandos com os diversos tipos de aplicações de mapeamento
topográfico em terrenos planos (30-60 graus), terrenos montanhosos (10-40
graus) e aplicações em áreas suburbanas (20-40 graus) áreas urbanas (10-
25 graus) entre outras aplicações. Para os sensores multiespectrais a
0
visada do infravermelho posterior é de -2.0 e a visada RGB anterior é de
0
16.1 .
Algumas vantagens deste tipo de sistema em relação às câmeras
convencionais são:
 A projeção da imagem é perspectiva paralela. Neste tipo de
projeção a componente de deslicamento na direação da linha
de voo é igual para diferentes altitudes, ao longo da faixa.
Tornando possível a visualização tridimensional de imagens
similar àquela vista em pares estereoscópicos;

Capítulo III 103
 Número de imagens para o recobrimento aéreo da região de
interesse é menor;
 Resolução multiespectral melhor que as imagens de satélite
de alta resolução;
 Produtos obtidos de forma ligeiramente mais rápida;
 Sem a necessidade de rolos de filme, laboratório fotográfico
e scanners; e
 Resolução de 8 a 12 bits, permitindo a visualização de
objetos obstruídos por sombra.
Além das câmeras digitais de sensor linear também existem as

câmeras digitais de sensor matricial. A Tabela 3.1 apresenta algumas
diferenças entre a câmera digital de sensor linear e de sensor matricial.
Tabela 3.1. Diferenças básicas entre câmera digital de sensor linear e

matricial.
Adaptado de Fricker, 2001.
ADS – 40 (Airbone Digital Sensor) DMC (Digital Mapping Camera)
Sensor CCD de arranjo linear Sensor CCD de arranjo matricial
PAN (24000 pixels) PAN (13826 x 7680 pixels)
*
MS – R,G,B e NIR MS – R,G,B e NIR
Tamanho do pixel 6,5 x 6,5 m Tamanho do pixel 12 x 12 m
1 lente telecêntrica 4 lentes da Zeiss (PAN) + 4 lentes
(MS)
Distância focal 62,7 mm Distância focal 120 mm (PAN) e
25,4 mm (MS)
0 0 0
FOV 64 FOV 74 x 44
12 bits / 8 bits 12 bits
Sistema inercial/GPS Sistema inercial/GPS (opcional)
Resolução espacial mínima 15 cm Resolução espacial mínima 5 cm
Memória 540 GB Memória 840 GB (> 2000 imagens)
*NIR: infravermelho próximo.
Capítulo III 104
Figura 3.11. Sensor ADS 40.

Adaptado de Fricker et al., 2005.
Na aquisição de imagens aéreas com o ADS40, todos os objetos são

gravados três vezes em 100% das cenas ou visadas, enquanto em uma
câmera aérea analógica, a aquisição da imagem é obtida com 60% ou 50%
de posição de todos os objetos em três fotografias diferentes (Figura 3.13).

Capítulo III 105
Figura 3.13. Sobreposição de imagens na ADS40.
O ADS40 gera imagens de faixas contínuas sem emendas ao longo

de cada linha de voo (Figura 3.14) e em diferentes perspectivas lineares
(Figura 3.15) propiciando uma faixa de imagem denominada quase-
ortogonal (Fricker, 2005).
Figura 3.14. Imagem Pancromática com visada vertical e imagem

retificada.

Capítulo III 106
Figura 3.15. Efeito da perspectiva linear.
O ADS40 possui uma unidade de medida inercial composta pela

integração GPS/INS. O uso de GPS/INS fornece ao sistema a capacidade
de determinar continuamente o deslocamento espacial do sensor de forma
autônoma, apresentando precisão suficiente para o georreferenciamento
direto de imagens digitais (MCMILLAN et al., 1994; CRAMER et al., 2001;
CRAMER, 2003) possibilitando a realização de mapeamento com maior
flexibilidade e rapidez (RUY, 2004). A Figura 3.16 mostra um esquema
representando o uso da tecnologia de integração GPS/INS.

Capítulo III 107
Figura 3.16. Esquema ilustrando a integração de sensores de
posicionamento, navegação e imageamento.
O plano focal, figura 3.17a, consiste de quatro conjuntos lineares de

CCD: dois deles contendo duas linhas e os outros dois contendo três linhas,
figura 3.17b, cada linha com duas matrizes de 12.000 pixels (SANDAU et
alli, 2000) separadas por uma distância de 3,5m, sendo, 6,5 x 6,5 m a
dimensão de cada pixel, que permitem medir os valores absolutos dos
fótons que entram no sistema, como uma função de transferência linear.
Os dois conjuntos de CCD externos, formados com 2x12.000 pixels
operam a banda pancromática, e os dois conjuntos internos, divididos em,
um conjunto contendo 3x12.000 pixels que opera as bandas RGB
(vermelho, verde e azul) e o outro conjunto também com 3x12.000 pixels
que opera, com duas linhas a banda pancromática e uma linha, a banda do
infravermelho próximo (NIR).

Capítulo III 108
Com esta disposição o sensor tem capacidade de gerar imagens no
pancromático anterior com o primeiro conjunto linear de CCD, imagens
multiespectrais nas bandas RGB (vermelho, verde e azul) com o segundo
conjunto, imagens no pancromático (visada vertical) com as duas primeiras
linhas e na banda do infravermelho próximo com a terceira linha do terceiro
conjunto de CCD e imagem no pancromático (visada posterior) com o
primeiro quarto conjunto, figura 3.17c.
Figura 3.17. Plano focal com a posição do sensor CCD linear e a

composição de bandas da imagem. Adaptado de FRICKER et alli, 2000.
Sistema Óptico Digital e Filtros

A ótica inovadora da ADS40 é projetada para uso em fotogrametria e
sensoriamento remoto. A lente é semelhante em suas dimensões externas,
peso e resolução as lentes da câmera RC-30 com filme, sendo diferentes
em relação ao modo de gravação, pois, enquanto nas câmeras com filme a
Capítulo III 109
minimização da distorção é primordial, a maior demanda requerida em
câmeras digitais é o telecentrismo das imagens, em função do trabalho com
bandas multiespectrais, (SANDAU et alli, 2000).
O sistema ótico digital possuí, uma lente telecêntrica de distância
focal de 62,5 mm, figura 3.18, tamanho de pixel na imagem de 6,5 m, uma
abertura de visualização no solo com campo de visão FOV (em inglês, Field
of View) com ângulo de cobertura de 64°, diafragma com abertura f:4,
ângulos estéreos de 16° (visada vertical para anterior), 26° (visada posterior
para vertical) e 42° (visada anterior para posterior), faixa espectral entre 428
e 887 nanômetro (R:608,662nn; G:533-587nn; B:428-492nn; NIR1:703-
757nn e NIR2:833-887nn), resolução de 150 linhas por mm, precisão
geométrica de 1 m, medida dinâmica de 12-bit, resolução radiométrica de
8-bit; vermelho com freqüência de 200-800 HZ, capacidade de
armazenamento com capacidade de 200-500 GB, estabilização térmica e
barométrica na faixa de alta precisão de +10° até +30°, distorção radial
menor ou igual a 3%, filtros de bandas e de interferência metálica além dos
filtros para bandas RGB mantendo a qualidade campo visual do sensor
(SANDAU et alli, 2000 e FRICKER et alli, 2005a).
Figura 3.18. Sistema Ótico Digital ADS40. Adaptado de FRICKER et alli,

2000.

Capítulo III 110
Sistema de Feixes Trichroid (Tricóide)
O sistema de divisão de feixes Trichroid desenvolvido pela Leica
especialmente para a ADS40, foi concebido com uma perda mínima de
energia, e garante que a luz, a partir da mesma área do solo, seja
detectada por três arranjos lineares sensíveis ao RGB. Outra matriz linear
sobre o plano focal captura os dados no infravermelho próximo, figura 3.19
(FRICKER et alli, 2001).
Figura 3.19. Sistema Trichroid desenvolvido pela Leica para a ADS40.

Adaptado de FRICKER et alli, 2000.
Processamento e Aerotriangulação dos Dados do ADS40

Os metadados originais, com as imagens e parâmetros posicionais e
de atitude do sensor no momento da tomada das imagens, permitem, a
obtenção de uma visão estéreo, medidas manuais de pontos de controle e
medidas automáticas de pontos fotogramétricos, e isto, garante o
processamento e o ajustamento do bloco, resultando em uma imagem
retificada com precisão e livre de paralaxe, que pode ser vista
estereoscopicamente, e ser usada, por exemplo, para coleta e edição de
feições cartográficas (FRICKER et alli, 2001).
Capítulo III 111
As imagens são classificadas de acordo com os níveis de
processamento em: a) Nível 0 (zero) – Dados Brutos: consistem em
imagem geométricas básicas (formato TIFF e outros formatos) e dados de
orientação processados; b) Nível 1 (um) – Dados Corrigidos: consistem em
imagens multiespectrais e pancromáticas estéreo totalmente retificadas; c)
Nível 2 (dois) – Dados Geoposicionais: consistem em ortofotos
pancromáticas e multiespectrais. Os dados de nível zero utilizam o LH
Systems ADS gerador nível zero e o pós processamento applanix, já os
níveis um e dois utilizam o systems ADS gerador nível um, SOCET SET,
DPW, ORIMA ou três pares fotogramétricos na estação de trabalho com
sensor de modelo ADS (FRICKER et alli, 2001).
Aplicações e contribuições para sistema digital aerotransportado
Em função do sensor aerotransportado ADS40 possuir uma

resolução espacial variando entre 0,8 m e 0,01m e uma resolução espectral
no pancromático e no multiespectral este sensor é indicado para aplicações
de fotogrametria e sensoriamento remoto.
O produto gerado pelo sensor pode ser utilizado em áreas clássicas
da cartografia como, defesa, mapeamento topográfico, construção civil,
infra-estrutura, telecomunicações, energia, agricultura, floresta, seguro e
desastres (HEIER, 1999).
Novos métodos, em comparação com os já existentes para o
processamento de filmes aéreos digitalizados, foram introduzidos ao longo
dos últimos anos e investigações cuidadosas têm demonstrado que o
desempenho, a arquitetura, direção, georreferenciamento, modelagem do
sensor, processamento de pontos, aerotriangulação do sensor
aerotransportado ADS40 (FRICKER, 2001; HINSKEN et alli, 2002;
SANDAU et alli, 2000; TEMPELMANN et alli, 2000) e outros sistemas
Capítulo III 112
(FRITSCH, 1997; HAALA et alli, 2000; HOFFMANN et alli, 2000; LEBERL et
alli, 2003; TIANEN et alli, 2003; WEWEL et alli, 1998; apud PATERAKI et
alli, 2003a).
As pesquisas envolvendo o ADS40 demonstram a construção, o
desempenho, geometria e resolução do sensor (SANDAU et alli, 2000;
ECKARDT et alli, 2000; ZHU, 2004; CRAMER, 2006), a acurácia e a
precisão no uso da fotogrametria e do sensoriamento remoto (FRICKER et
alli, 2001; GREEN et alli, 2007; WASER et alli, 2007; DAI et alli, 2008;
ADDULLAH, 2009), o processamento, análise da qualidade radiométrica da
imagem, extração de feições por correlação de pixels e a geração de
modelos digitais de superfície (GWINNER et alli, 1999; NEUKUM, 1999;
SCHOLTEN, 2000; PATERAKI et alli, 2002; PATERAKI et alli, 2003a;
PATERAKI et alli, 2003b; HONKAVAARA et alli, 2007), a obtenção da
aerotriangulação usando os parâmetros determinados pelo sistema de
navegação inercial GPS/IMU (HINSKEN et alli, 2002), a investigação da
acurácia de mapeamentos topográficos (YOTSUMATA et alli, 2002) e a
comparação radiométrica entre o sensor ADS40 e outros sensores
(HONKAVAARA; 2007).
Resolução espacial do pixel no terreno e a escala do mapa
Quando tratamos de imagens aéreas da superfície terrestre por meio

de sensores digitais aerotransportado, o detalhe mais importante para a
definição da precisão e acurácia com que necessitamos obter o produto
cartográfico não, é a escala da foto e a altitude de vôo, como no caso de
câmeras aéreas convencionais, e sim o tamanho ou resolução espacial do
pixel no terreno, também conhecido como GSD (em inglês, Ground Sample
Distance).

Capítulo III 113
A tabela 3.2 apresenta a relação entre o GSD do sensor ADS40 e a
escala do mapa.
GSD Mapa Padrão Comparação com filme fotográfico

com Escala do Intervalo de Tamanho do pixel
ADS4 Mapa Acurácia Escala da
Curva de do filme
0 x,y RMSE Foto
Nível digitalizado
5 – 10 1:500 0,125 m 0,25 m 1:3.000 até 2,50 – 5,00 cm
cm 1:5.500
10 – 1:1.000 0,250 m 0,50 m 1:5.000 até 5,00 – 7,50 cm
15 cm 1:8.000
15 – 1:1.500 0,400 m 0,75 m 1:6.500 até 7,50 – 10,0 cm
20 cm 1:10.000
20 – 1:2.000 0,500 m 1,00 m 1:8.000 até 10,0 – 15,0 cm
30 cm 1:11.000
25 – 1:2.500 0,600 m 1,25 m 1:8.500 até 12,5 – 17,5 cm
35 cm 1:13.000
30 – 1:5.000 1,250 m 2,50 m 1:12.000 até 15,0 – 25,0 cm
50 cm 1:18.000
40 – 1:10.000 2,500 m 5,00 m 1:17.000 até 20,0 – 30,0 cm
60 cm 1:27.000
50 – 1:20.000 5,000 m 10,00 m 1:25.000 até 25,0 – 35,0 cm
70 cm 1:35.000
50 – 1:25.000 6,250 m 12,50 m 1:28.000 até 25,0 – 40,0 cm
80 cm 1:42.000
50 – 1:50.000 12,50 m 20,00 m 1:40.000 até 25,0 – 50,0 cm
100 1:60.000
cm
50 – 1:100.000 25,00 m 50,00 m 1:60.000 até 25,0 – 50,0 cm
100 1:90.000
cm
Tabela 3.2. Relação GSD e escala do mapa. Adaptado de FRICKER et alli,
2000.

Capítulo III 114
Figura 3.20. Exemplo de imagem de saída da ADS40. Adaptado de
FRICKER et alli, 2000.
De forma similar a tabela 3.3 apresenta a relação entre o campo de

visada instantânea (IFOV) de um digitalizador medido em pontos por
polegada (DPI - dots per inch) ou micrômetros (m), usado na
transformação de uma fotografia aérea convencional em uma imagem
digital, e a resolução espacial do pixel no terreno para fotografias em
diferentes escalas (JENSEN, 2009).

Capítulo III 115
Tabela 3.3. Relação “pixel” no terreno e a escala da fotografia. Adaptado de
JENSEN, 2009.
IFOV do
Resolução do “pixel” no terreno para diversas escalas das fotografias (m)
Digitalizador
DPI m 1:25.000 1:12.500 1:10.000 1:8.000 1:6.000 1:4.000
100 254,000 6,350 31,750 2,540 2,032 1,524 1,016
200 127,000 3,175 15,875 1,270 1,016 0,762 0,508
300 84,667 2,117 10,583 0,847 0,677 0,508 0,339
400 63,500 1,588 7,938 0,635 0,508 0,381 0,254
500 50,800 1,270 6,350 0,508 0,406 0,305 0,203
600 42,333 1,058 5,292 0,423 0,339 0,254 0,169
700 36,286 0,907 4,536 0,363 0,290 0,218 0,145
800 31,750 0,794 3,969 0,318 0,254 0,191 0,127
900 28,222 0,706 3,528 0,282 0,226 0,169 0,113
1000 25,400 0,635 3,175 0,254 0,203 0,152 0,102
1200 21,167 0,529 2,646 0,212 0,169 0,127 0,085
1500 16,933 0,423 2,117 0,169 0,135 0,102 0,068
2000 12,700 0,318 1,588 0,127 0,102 0,076 0,051
3000 8,467 0,212 1,058 0,085 0,068 0,051 0,034
4000 6,350 0,159 0,794 0,064 0,051 0,038 0,025
Conversões úteis de digitalizadores (Adaptado de JENSEN, 2009)

DPI= pontos por polegada; m =micrômetro; I = polegada; M=metros
De DPI para micrômetros: m = (2,54/DPI)×10.000
De micrômetros para DPI: DPI=(2,54/m)×10.000
De polegadas para metros: M=I×0,0254
De metros para polegadas: I = M×39,37
Cálculo do GSD (Adaptado de JENSEN, 2009)

PM = tamanho do “pixel” em metros; PF = tamanho do “pixel” em pés; S= escala da foto
Utilizando DPI: PM =((S/DPI)/39,37) ×100
PF=(S/DPI)/12
Utilizando micrômetros: PM = (S×m)×0,00001 PF=(S×m)×0,00000328
Por exemplo, se uma fotografia na escala 1:6.000 é digitalizada em

1200 DPI, o tamanho do pixel no terreno (GSD) será
(6000/1200)/39,27=0,127 metros por pixel. Se uma fotografia na escala de
1:8.000 é digitalizada com 21,167m o GSD pixel será
(8000×21,167)×0,000001)=0,169 metros (JENSEN, 2009).

Capítulo III 116
A seguir será apresentada a teoria sobre sistema SVL (em inglês,

Light Detection and Ranging).
3.1.2. Sistemas Ativos

Dentre os sistemas baseados em técnicas ópticas de medidas
tridimensionais (3D) o sistema laser scanning é parte constituinte dos
sistemas conhecidos como time-of-flight, que usam pulsos laser para varrer
uma superfície com a finalidade de adquirir dados tridimensionais (3D). Tal
sistema será aqui discutido.
O quadro 3.1 mostra uma classificação dos sistemas de medidas
ópticas de medidas 3D.
Quadro 3.1. Sistemas ópticos de medidas tridimensionais.

Adaptado de Vosselman e Maas (2010).
Técnicas ópticas de medidas 3D
Triangulação Luz coerente
Passivo Ativo Técnicas de Interfero

medida por metria
fase e pulso
No esquema apresentado acima, a aquisição de medidas 3D

realizadas com sistemas passivos é baseada em processamento a partir de

Capítulo III 117
modelos fotogramétricos. No caso de sistemas ativos, medidas podem ser
obtidas através de um único ponto de projeção, por varredura laser, por
projeção de feixes de luz, por padrão de luz estruturada, entre outras
técnicas.
Existem técnicas de aquisição de medidas 3D baseada em pulsos
conhecidas como time-of-flight e compõe a maioria dos sistemas laser
scanning. A interferometria pode ser classificada separadamente e não será
tratada neste capítulo.
3.1.2.1 Sistema laser scanning
Nos últimos 50 anos foram realizados diversos avanços nas áreas da

eletrônica e visão computacional, tornando possível a construção de
sistemas laser scanning aerotransportado e terrestre. Tais sistemas
propiciam informações 3D de forma confiável, acurada e com alta resolução
espacial. A possibilidade de processamento de uma nuvem de pontos 3D
com tais características e com custo/benefício tem suprido a deficiência de
uma grande quantidade de aplicações topográficas, ambientais, industriais,
preservação de monumentos históricos, etc.
De forma geral, um sistema laser scanning VL captura e registra
informações geométricas e, em alguns sistemas, as informações de textura
dos objetos contidos na superfície física. Para Shan e Toth (2008) o sistema
laser scanning é considerado como maior avanço tecnológico de sistema de
aquisição de dados espaciais introduzido no mapeamento topográfico, no
final do século XX. Sua principal vantagem é a capacidade de fornecer
dados tridimensionais de forma direta, rápida, segura, autônoma e acurada.
Ao contrário dos métodos fotogramétricos tradicionais, o sistema
laser scanning pode adquirir, de forma direta, dados espaciais sobre a
superfície física com uma superabundância de informações. As informações

Capítulo III 118
obtidas podem ser utilizadas em inúmeras aplicações, tais como,
mapeamento, robótica, monitoramento de ambientes, estudos florestais,
entre outros. Vale ressaltar que o desenvolvimento do sistema supracitado
interveio na interdisciplinaridade das técnicas de visão computacional,
computação gráfica e também da Fotogrametria e Sensoriamento Remoto.
Ainda é importante salientar que a adaptação gradual destas técnicas está
relacionada com a calibração do sistema, processamento e registro dos
dados adquiridos e a extração das informações.
O sistema tem possibilitado uma leitura ousada no que tange as
perspectivas na automação dos processos fotogramétricos, sobretudo para
geração de ortofotos digitais verdadeiras (true ortophotos), autonomia na
recuperação dos parâmetros de orientação exterior de imagens,
reconhecimento e reconstrução automática de objetos presentes nas
imagens digitais, abrindo novos caminhos para diversos ramos do mercado
nacional.
A seguir será apresentado o princípio básico de funcionamento do
sistema laser scanning.
Princípio de funcionamento
O sistema laser scanning é baseado no registro de informação com

princípio ativo, que possibilita a determinação de coordenadas
tridimensionais de cada ponto varrido pelo sistema num curto período de
tempo e de forma direta.
A característica mais marcante do sistema de emissão e recepção do
pulso é a sua propriedade em medir distâncias com alto grau de acurácia,
usualmente, baseada em um instrumento preciso para medida de tempo.
Existem dois métodos de medida de tempo que podem ser empregados nos
instrumentos supracitados, isto é, o time-of-flight e o CBLR (em inglês,

Capítulo III 119
Continuous Beam of Laser Radiation). Aqui será tratado apenas o primeiro
método.
O método time-of-flight foi muito utilizado nos experimentos de Hertz
na década de 1880, com ondas de rádio. Com o advento do laser na
década de 1950 foi possível seu uso para aquisição de imagens com
resolução angular e métrica muito melhor que aquelas obtidas por ondas de
rádio. O princípio teórico é o mesmo para todos os sistemas que usam
radiação de energia eletromagnética.
A propriedade fundamental de uma onda de luz é sua velocidade e
propagação. Em um dado meio de propagação, a onda de luz viaja com
velocidade constante e finita. Então, a medida do tempo de resposta
(também conhecida como time-of-flight) é dada em função do tempo entre a
emissão de um pulso curto com alta potência de radiação por laser e
recepção da luz partindo de uma fonte de luz conhecida até um alvo
qualquer e seu retorno. Neste caso, o pulso emitido interage com o objeto
contido na superfície física. Uma porcentagem da energia emitida é
absorvida, outra porcentagem é transmitida e a energia refletida retorna ao
sistema, sendo a mesma armazenada na “unidade de controle de
armazenamento”, juntamente com as informações fornecidas pelo GPS e
INS. O intervalo de tempo (t) entre a emissão e recepção do pulso é
calculado com precisão e a distância entre a plataforma e o objeto perfilado
( R ) é calculada em função de t e a velocidade da radiação eletromagnética
8
( v = 3x10 m/s), a saber:
v t
R (3.1)
2
Da relação acima, se pode extrair a seguinte equação, como segue
(Shan e Toth, 2008):

Capítulo III 120
vt vt
R   (3.2)
2 2
sendo,  R é a precisão da distância, v é a precisão da velocidade da luz

e t é o valor correspondente da precisão de t. A precisão de  R é
determinada em função de t . É importante notar que a luz viaja em um
meio de propagação (, aqui considerado o ar e igual a 1).
Em alguns sistemas múltiplos ecos do pulso de retorno podem ser
medidos. Os ecos do pulso de retorno são causados pelas características
da superfície, especialmente quando áreas de vegetação são perfiladas
(Hofton et al.,2000; Wagner et al., 2006; Pfeifer e Briese, 2007). As
características de um pulso emitido podem ser vistas na Figura 3.21, com
largura (tP) e com tempo de suavização tr.
Figura 3.21. Características do pulso Laser. Adaptado de Vosselman e

Maas (2010).
Na velocidade da luz, o comprimento de um pulso típico com largura

tP= 5 ns corresponde à 1.5 m, enquanto que o tempo de suavização tr= 1 ns
Capítulo III 121
corresponde à um comprimento de 0.3 m. De acordo com a Equação 3.3 a
relação entre R (a distância entre o sensor e o alvo) e o tempo de resposta
(time-of-flight, ) é dado por:
2R
 n (3.3)
c
Considerando n = 1 o valor de  é 6.7 s, numa altura de vôo de 1000
m. Sabendo que a partir de uma distância R são gerados dois ou mais
pulsos de retorno (ecos) derivados de um único pulso P 1, diferentes
intervalos de tempo podem ser discriminados, se e somente se, os ecos
(retornos) E11 e E12 são separados, isto é, não são sobrepostos. Isto
significa que   +tp. Então, o comprimento do pulso lp que é dado por
12 11
n
tp  l p , nos conduzirá à seguinte expressão, a saber:
c
n n n
2 R12  2 R11  l p
c c c
(3.4)
1
R12  R11  l p
2
Dois ecos do pulso podem ser discriminados somente se suas

distâncias são maiores que a metade do comprimento do pulso (l p). Isto
significa que para um pulso com largura de 5 ns, os objetos podem ser
detectados como feições distintas caso a diferença entre suas distâncias
for, no mínimo, maior que 0.75 m.
O intervalo de incerteza para um único pulso Laser é dado,
aproximadamente, por (Vosselman e Maas (2010)):
c tr
 r p  (3.5)
2 SNR

Capítulo III 122
sendo, tr é o tempo de suavização do pulso Laser (ver Fig. 3.21) e SNR é a
relação da potência do sinal sobre o ruído. Assumindo SNR igual a 100, tr
igual a 1 ns, e um contador de intervalo de tempo com resolução adequada,
então o intervalo de incerteza será em torno de 15 mm. Muitos SVL
comerciais baseados no método time-of-flight fornecem um intervalo de
incerteza na ordem de 5-10 mm, enquanto for mantido um alto SNR. No
caso de amostras 3D não correlacionadas, a média independente das
medidas dos pulsos reduzirá  r p por um fator proporcional à raiz
quadrada da média.
Basicamente, existem dois tipos de sistemas disponíveis no mercado,
isto é, o sistema dinâmico (Figura 3.21a) e o sistema estático (Figura
3.21b).
Figura 3.21. (a) Sistema aerotransportado. (b) Sistema estático.
(a) (b)
Instalados em plataformas aéreas e terrestres, o sistema pode coletar

uma nuvem de pontos 3D sobre a superfície física, com grande volume de
dados determinados com acurácia, cuja facilidade no tratamento dos dados
implicou na inserção do sistema em diversas aplicações.

Capítulo III 123
Ambos os sistemas utilizam um feixe óptico de alta potência e bem
direcionado, coerente no espaço e no tempo que proporciona, em pós-
processamento, a qualidade da medida da distância entre o sensor e o
objeto.
O desenvolvimento do sistema supracitado se deve, principalmente,
ao sucesso no desenvolvimento da tecnologia INS. No entanto, a
introdução de sistemas aerotransportados se deu a partir do
desenvolvimento da tecnologia GNSS ou GPS. Tal integração GNSS/INS é
capaz de fornecer dados de posição e rotação da plataforma
aerotransportada com uma precisão de 4 – 7 cm e 20–60 arco-segundos,
respectivamente (Shan e Toth, 2008). Por isso, seu princípio de
funcionamento depende basicamente da integração de três componentes,
isto é, o sistema de posicionamento por satélite, o sistema de navegação
inercial e o sensor laser, além de outros fatores.
Os pulsos laser são gerados por um componente denominado
“gerador de pulsos” e emitidos pelo sistema (na faixa espectral do
infravermelho) com o auxílio de um espelho de varredura que redireciona o
pulso - com uma freqüência de varredura e diâmetro de espessura -, para a
superfície de interesse a ser mapeada ou reconstruída tridimensionalmente.
Os sistemas aerotransportados registram no mínimo o primeiro
retorno do pulso (ou eco) e também o último retorno para cada pulso
emitido pelo sistema. Muitos sistemas aerotransportados são capazes de
armazenar e diferenciar 4 ou 5 retornos do pulso emitido. Sistemas capazes
de reconhecer múltiplos retornos do pulso também foram desenvolvidos
para sistemas móveis terrestres. A Figura 3.23 apresenta um esquema do
princípio de funcionamento do sistema aerotransportado.
Figura 3.23. Princípio de funcionamento do sistema aerotransportado.

Capítulo III 124
O pulso laser emitido pelo sistema possui um diâmetro que aumenta

na medida em que ocorre sua propagação no meio. De acordo com a
Figura 3.22 verifica-se visualmente que, o diâmetro do pulso no momento
da emissão é consideravelmente inferior quando o mesmo interage com a
superfície. O diâmetro do pulso varia de acordo com a altitude de vôo
estabelecida no levantamento aéreo.
Apesar do fator descrito, a luz do laser foi escolhida para a

concepção do sistema por apresentar baixa divergência, cuja propagação é
similar à concepção geométrica da linha reta. Por isso, ocorrem múltiplas
reflexões na iteração laser/objetos como, por exemplo, quando um pulso
laser atinge a folha de uma árvore, uma parte do pulso é refletido pelas
folhas e outra parte pelo terreno (este é considerado segundo retorno, pois
sua reflexão atinge o sistema após o primeiro retorno do pulso – reflexões
das folhas).

Capítulo III 125
Ainda ao observar a Figura 3.22 é possível verificar que a varredura
do terreno é realizada aleatória e transversalmente à direção do vôo, o que
possibilita o perfilamento tridimensional da área de interesse com uma
freqüência que depende das especificações do projeto. A Figura 3.23 ilustra
esquemas de alta e baixa freqüência de perfilamento.
Figura 3.23. Freqüência de perfilamento. (a) Alta freqüência de

perfilamento. (b) Baixa freqüência de perfilamento.
(a) (b)
A reconstrução do pulso laser emitido é dada no sistema de projeção

WGS84, isto é, a distância percorrida pelo pulso entre a plataforma e o
objeto perfilado é calculada em pós-processamento baseada na
determinação do ângulo que o pulso formou com a aeronave no momento
de sua emissão, juntamente com os dados de posição e atitude da
aeronave, fornecidos pelo sistema de integração GPS/INS, bem como em
função da velocidade da luz (c) e tempo de emissão e recepção do pulso
Laser (t).
Em termos gerais, as coordenadas tridimensionais de um ponto
qualquer na superfície física são determinadas em função de uma

Capítulo III 126
seqüência de rotações e translações aplicadas entre os componentes que
compõem o sistema. A Figura 3.24 mostra a relação entre os sistemas
envolvidos na determinação de coordenadas de um ponto no sistema do
espaço-objeto ou referencial terrestre.
Figura 3.24. Determinação de coordenadas tridimensionais de um ponto na

superfície.
Os pontos tridimensionais de um ponto são obtidos por meio da

Equação, a saber:
X P   0 
 Y   T   R      
 P T , INS  R L , INS  0   T L , INS  TG , INS   erros
T , INS
P  
(3.6)
 Z P   d  
Onde,
X PYP Z P : coordenadas tridimensionais de um ponto na superfície física;

TT , INS : translação entre sistema do espaço-objeto e o INS;

Capítulo III 127

TL , INS : translação entre o laser e o INS;

TG , INS : translação entre o centro de fase da antena GPS e o INS;
RT ,INS : matriz de rotação entre o sistema do espaço-objeto e o INS;
RL,INS : matriz de rotação entre o laser e o INS;

erros : erros inerentes aos componentes que integram o sistema laser
scanning.
Para garantir a precisão plani-altimétrica de cada ponto perfilado pelo

sistema laser scanning a distância entre os receptores, aerotransportado e
de base, não deve ultrapassar 50 km. Um conjunto de receptores de base
deverá ser estabelecido, caso não seja possível manter a exigência descrita
anteriormente.
Calculadas as coordenadas tridimensionais de cada ponto ( X PYP Z P )

na superfície física devem ser aplicadas as devidas transformações entre
sistemas de coordenadas, que neste caso, referem-se às conversões das
coordenadas entre os sistemas WGS84 e algum sistema de referência
adotado no trabalho, por exemplo, SAD-69. Assim como, as transformações
das altitudes elipsoidais (fornecidas pelo GPS) para as altitudes
ortométricas. Como descrito anteriormente, o GPS é utilizado em modo
cinemático pós-processado, que requer um receptor de base (Figura 3.11)
em um ponto de coordenadas conhecidas (por exemplo, uma RBMC –
Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo – desde que a mesma esteja
próxima à área do levantamento).
De acordo com Wher e Lohr (1999), o sistema laser scanning fornece
coordenadas planimétricas em torno de 50 cm e altimétricas em torno de 15
cm. O sistema da Optech ALTM 3100 (sistema canadense) possui precisão
Capítulo III 128
planimétrica igual a 1/2000 da altura utilizada no perfilamento a LASER (1
sigma). No entanto, a precisão do sistema depende das características dos
componentes utilizados, tipo de terreno, qualidade do INS empregado e
altura de vôo.
A qualidade dos dados obtidos pelo sistema de varredura a LASER
depende da qualidade dos dados fornecidos pelos componentes que
compõem o sistema supracitado. Em relação ao GPS os fatores internos,
externos e operacionais, tais como, solução da ambigüidade, perda de sinal
dos satélites, freqüências L1 e L2, geometria e número de satélites
disponíveis, deslocamentos orbitais, modelagem do geóide,
multicaminhamento, erro de propagação do sinal na atmosfera,
interferências eletromagnéticas e parâmetros incorretos, são os fatores
mais importantes a serem cuidadosamente estudados.
Além de considerar todos os possíveis erros descritos acima, ainda é
necessário tomar algumas precauções para a obtenção da precisão
requerida, tais como, realizar planejamento adequado, operações de vôo
dentro de limites apropriados (para evitar perda de sinal do GPS) e uma
boa distribuição das estações GPS de base em solo.
0
O INS apresenta precisão melhor que 0,02 e os pulsos laser são
afetados pelas diferentes camadas existentes na atmosfera. A altura de vôo
é fator a ser considerado na degradação da precisão das medidas
relacionadas ao sistema laser. Outra característica a ser evidenciada é o
problema de divergência dos pulsos, que resultam em pequenas diferenças
na interpretação dos resultados que aqui serão chamados de borda de
divergência.
Os erros de divergência podem ser visualizados através de uma
operação de subtração de imagens do primeiro (Figura 3.25a) e último
retorno do pulso (Figura 3.25b). A Figura 3.25 mostra imagens em níveis de
Capítulo III 129
cinza obtida por meio de um processo de quantização das coordenadas
brutas altimétricas fornecidas pelo sistema da TopoSys GmbH,
desenvolvido na Alemanha.
Figura 3.25. Imagens em níveis de cinza obtidos por um processo de

quantização de coordenadas altimétricas. (a) Imagem do primeiro retorno
do pulso. (b) Imagem do último retorno do pulso. (c) Resultado da subtração
entre as imagens a e b.
(a) (b)
(c)
Verifica-se visualmente na Figura 3.25c que o resultado da operação

de subtração entre as imagens não apresentou apenas a informação de
vegetação, mas também as bordas das edificações, dadas pela diferença
entre as dimensões das edificações (bordas de divergência) apresentadas
em ambas às imagens. Esta diferença ocorre porque um pulso laser ao
incidir sobre a borda do telhado de uma edificação, dependendo do
Capítulo III 130
tamanho de seu diâmetro, pode interceptar parcialmente a borda do
telhado. Tal efeito provoca uma resposta de retorno devido às reflexões no
solo e na fachada lateral do edifício (Figura 3.26), ou outras diversas
reflexões do pulso, dependendo do tipo de material perfilado, até seu
retorno ao sistema. A Figura 3.26 mostra as interceptações parciais do
pulso e um exemplo do processo de reflexão do pulso.
Figura 3.26. Interceptação parcial do pulso na borda do telhado e duas

reflexões do pulso (solo e fachada lateral).
Verifica-se também que as bordas das edificações contidas na

imagem do último retorno do pulso (Figura 3.25b) são mais estreitas que as
do primeiro retorno do pulso. Fato ocorrido devido ao último retorno incidir
sobre o solo e posteriormente na fachada lateral da edificação (reta
pontilhada na cor preta, Figura 3.26) enquanto o primeiro retorno do pulso
incide diretamente na borda do telhado (retas vermelhas, Figura 3.26).
Outro fator relacionado ao erro de divergência é a resposta de
retorno do pulso após interagir com o objeto perfilado. Por ser esta uma
função de dispersão de energia eletromagnética dentro da área do diâmetro
do pulso pode-se dizer que, quanto maior a inclinação do pulso em relação
Capítulo III 131
ao objeto perfilado na superfície, maior será o erro de divergência e
conseqüentemente maior a incerteza posicional do alvo. Para que não
ocorram áreas de oclusão, devido ao fator supracitado, é necessário
realizar um recobrimento da área de interesse com o mínimo de
sobreposição possível.
Tipos de espelhos de varredura

Como descrito anteriormente o sistema laser scanning utiliza
espelhos de varredura ótico-mecânica. Existem, basicamente, 3 tipos de
espelhos de varredura. A Figura 3.27 apresenta os espelhos de varredura
mais utilizados nos sistemas desenvolvidos.
Figura 3.27. Mecanismos de varredura. (a) Espelho oscilador. (b) Varredura

Palmer. (c) Polígono de rotação.
(FONTE: WEHR e LOHR, 1999)
j a v
(a) (b)
(c)

Capítulo III 132
Os espelhos osciladores (Figura 3.27a) produzem uma configuração
de perfilamento denominada linha em “zig-zag” (Figura 3.27a). Os espelhos
de polígono de rotação (Figura 3.27b) produzem uma varredura
unidirecional com linhas paralelas (Figura 3.28b). Já os espelhos do tipo
Palmer (Figura 3.28c) produzem efeitos de modelos elípticos na superfície
(Figura 3.28c).
Figura 3.28. Configuração da varredura em relação ao tipo de espelho. (a)

Linhas em “zig-zag”. (b) Linhas paralelas. (c) Modelos elípticos.
(a) (b)
(c)

Capítulo III 133
Os pontos ao longo de uma linha são varridos em incrementos de
ângulos iguais. De acordo com Wehr e Loher (1999), devido ao
perfilamento aleatório e à aceleração e desaceleração do espelho de
varredura, os pontos perfilados no extremo da largura da faixa exibem
características diferentes dos demais pontos e devem ser removidos, em
pós-processamento, do conjunto de dados brutos.
A Figura 3.29a apresenta uma imagem de intensidade laser
resultante da varredura de um sistema com tipo de espelho oscilador. Os
pontos em preto representam objetos que não foram perfilados pelo sistema
devido à característica da configuração de perfilamento do tipo de espelho
supracitado. Neste caso é necessário realizar uma amostragem dos dados
por meio de técnicas de interpolação (vizinho mais próximo, bilinear,
triangulação de Delanay etc).
Figura 3.29. Imagem de intensidade LASER. (a) Derivada de espelhos

osciladores. (b) derivada de espelhos tipo Palmer.
(a) (b)
A Figura 3.29b apresenta uma imagem de intensidade derivada de

espelhos do tipo Palmer. Nota-se a diferença na qualidade geométrica entre
as imagens apresentadas em ambas figuras. Os sistemas projetados com
Capítulo III 134
espelhos do tipo Palmer oferecem precisão duas vezes melhor que os
sistemas com espelhos do tipo oscilador.
Outro tipo de espelho de varredura que possui vantagens em relação
aos demais espelhos descritos anteriormente é o espelho de fibra ótica,
cujo uso é característico apenas em sistemas da TopoSys GmbH. A Figura
3.30 mostra um espelho de fibra ótica.
Figura 3.30. Espelho de fibra ótica. Adaptado de WEHR e LOHR (1999).
Eles se diferenciam por terem um processo ótico de emissão e

recepção do pulso idêntico. Segundo Wehr e Lohr (1999), matrizes lineares
de fibra ótica idênticas são dispostas no plano focal das lentes de emissão
e recepção. Através dos espelhos de rotação, cada fibra ótica no caminho
da emissão e recepção é varrida seqüencialmente e sincronicamente. Estes
espelhos propagam o sinal por meio da fibra central, fibra a fibra. Devido às
pequenas aberturas das fibras, pequenos movimentos mecânicos são
requeridos com alta velocidade de varredura (acima de 630 Hz).
2
A densidade dos pontos obtidos atinge vários pontos por m ,
dependendo da altura de vôo e a frequência de perfilamento. A frequência
Capítulo III 135
do sistema se situa na faixa de 500 a 1500 nm, com valores de 1040 a 1060
nm, sendo as mesmas refletidas pelos objetos contidos no terreno. Os
pontos coletados podem ser utilizados diretamente ou podem ser filtrados e
interpolados de forma a gerar uma grade regular de pontos.
Existem alguns tipos de sistemas laser scanning, tais como, o
sistema da Toposys GmbH II (desenvolvido na Alemanha) e Optech ALTM
2050 (desenvolvido no Canadá). O Quadro 3.1, apresenta as diferenças
básicas entre os sistemas supracitados.
QUADRO 3.1. Características de sistemas Toposys GmbH II e Optech

ALTM 2050.
Características/Sistemas Toposys GmbH II ALTM 2050

Espelho de varredura Fibra ótica Oscilador
Resposta espectral não sim
Frequência de varredura Até 63 Hz Até 35 Hz
7  20
0 0
Ângulo de varredura
Altura de operação 250 - 1000 m 250 - 2000 m
Modo (pulso) 1º e/ou 2º 1º e/ou 2º
Resposta espectral não sim
Câmera digital não 4k x 4k pixels
A partir dos dados da resposta espectral armazenada pelo sistema

da Optech ALTM pode-se gerar, em pós-processamento, uma imagem de
intensidade LASER (Figura 3.31).

Capítulo III 136
Figura 3.31. Imagem de intensidade LASER.
Esta imagem é obtida a partir da interpolação dos valores da

resposta espctral de cada ponto varrido pelo sistema, gerando uma imagem
bidimensional de valores de intensidade. Para cada ponto é atribuído um
valor de intensidade, no qual é agregado aos mesmos suas coordenadas
tridimensionais. Os dados são interpolados de acordo com a resolução ao
qual foram perfilados os pontos no terreno.
De forma geral, os sistemas estáticos são, basicamente,
compreendidos por um sensor laser e sistemas de espelho de varredura
que direcionam o pulso para a superfície. A nuvem de pontos é gerada por
meio da medição simultânea de intervalo de inclinação de um sensor laser
e dois ângulos associados por encoders angulares correspondentes aos
planos horizontais e verticais, passantes pelo centro do instrumento. Por
isso, o sistema fornece uma nuvem de pontos de igual reamostragem no
sistema de coordenadas polares.
Essas medidas de distância e ângulo simultâneos são realizadas

automaticamente com um ângulo de varredura de 1000 Hz ou mais,
dependendo do sistema utilizado. Basicamente, o sistema emite pulsos de
Capítulo III 137
laser que interagem com a superfície e são refletidos e recuperados pelo
receptor do sistema. A distância entre o sensor e o alvo é calculada, em
pós-processamento, em função da diferença do tempo entre a emissão e
recepção do pulso. O resultado final do processo de medição e
processamento é uma nuvem de pontos 3D. A figura 3.32 apresenta a
geometria de funcionamento do referido sistema.
Figura 3.32. Geometria de funcionamento do sistema estático.

FONTE: LICHTI e GORDON (2004).
Em princípio, pode-se dizer que o sistema estático funciona como um

medidor de distâncias (distanciômetro), em função do tempo de emissão e
recepção do pulso. Existem basicamente dois princípios geométricos de
cálculos de coordenadas, isto é: triangulação; por intervalo de tempo (time
of flight). No princípio de funcionamento por intervalo de tempo a distância é
estimada por meio do tempo de emissão e recepção do pulso laser, cuja
reflexão do pulso ocorre difusamente dependendo do tipo de material do
objeto perfilado. Este sistema é capaz de estimar distâncias para objetos

Capítulo III 138
mais distantes, porém oferecem precisão de pior qualidade que o sistema
de princípio por triangulação.
O princípio de triangulação funciona de forma que um pulso laser é
emitido pelo sistema e seu retorno é registrado por uma ou mais câmeras
de sensores CCD. O ângulo de varredura de cada pulso emitido é
registrado no sistema a cada pulso emitido. Conhecendo-se a base fixa
entre o sensor laser e a câmera, por meio de um processo de calibração,
determina-se a posição dos pontos refletidos pelo objeto. A distância entre
o sensor laser e o CCD é conhecida e permite o cálculo das coordenadas
tridimensionais de cada ponto perfilado pelo sistema. A precisão dos pontos
determinados depende da relação base/distância. Com um comprimento de
base fixa, o desvio padrão () da distância medida, aumentará em
proporção ao quadrado da distância.
Figura 3.33. Mecanismos de varredura do sistema de varredura LASER

terrestre (Adaptado de Staiger, 2003).

Capítulo III 139
Além das técnicas de medidas do sistema se deve considerar o tipo
de mecanismo de varredura do sistema. Staiger (2003) classifica o sistema
de varredura laser terrestre como de varredura panorâmica, de varredura
híbrida e de varredura por quadro. A Figura 3.33 apresenta três tipos de
mecanismos de varredura do sistema.
Dentro da primeira dessas três categorias, varreduras de tipo
panorâmico procedem de forma que a distância e as medições angulares
em um padrão sistemático fornecem uma cobertura angular total de 360° no
plano horizontal, que passa pelo centro do instrumento, e normalmente uma
cobertura mínima de 180° no plano vertical perpendicular ao plano
horizontal, o que possibilita uma cobertura hemisférica. Este padrão de
varredura panorâmico é muito útil no contexto do mapeamento topográfico,
é ainda mais desejável, de fato muitas vezes obrigatória, a medição de
instalações industriais complexas, grandes pedreiras e minas de céu aberto
e as fachadas de edifícios nas áreas urbanas.
Uma vantagem da maioria dos sistemas de varredura laser terrestre
é o registro da informação espectral dos alvos perfilados pelo sistema. Por
meio desta informação é possível gerar, em pós-processamento, imagens
de intensidade. Os valores de intensidade são relativos e não absolutos, e,
para os sistemas estáticos, variam de acordo com as propriedades de
reflexão direcional e a reflectividade do alvo.
No caso de sistemas integrados em Unidades de Mapeamento Móvel
(UMMT) é necessário integrar os sistemas de posicionamento e medida
inercial de forma que a nuvem de pontos derivadas do perfilamento seja
adequadamente georreferenciada e acurada. Isto se deve ao movimento
dinâmico da plataforma em questão (veículo transportado – UMMT), onde
para cada varredura haverá uma posição e atitude diferente do sistema, ao
longo do mapeamento. Sendo assim, é necessário integrar os referidos
Capítulo III 140
sistemas de forma que o sistema funcione com autonomia e precisão. Aqui,
a precisão e acurácia do sistema estarão relacionadas com a precisão dos
sistemas GPS e INS, erros no alinhamento dos dois subsistemas
supracitados, modelagem matemática envolvida na transformação das
coordenadas, etc.
Um dos sistemas terrestres mais apropriados para aplicações
UMMTs são os sistemas desenvolvidos pelo fabricante Riegl. Esta empresa
desenvolve uma série de sistemas laser scanning de longa distância
baseado em pulsos contínuos, cujos modelos são: LMS-Z210ii; LMS-Z390i;
Z420i; e LMS-Z620 — com alcances máximos de 650, 400, 1000 e 2000 m,
respectivamente, com objetos de 80% de reflectância. Para objetos com
reflectância inferior a 80%, os intervalos de medida será menor, ou seja,
200, 100, 350 e 650 m, respectivamente.
A precisão nominal do equipamento é da ordem de ±4 a 15 mm para
um intervalo de 50 m. Todos os quatro instrumentos supracitados utilizam o
mesmo tipo de motor de laser com um polígono óptico continuamente
rotativo, que é colocado na frente do sensor laser para produzir a
digitalização óptica básica. O sensor opera na faixa do comprimento de
onda infravermelho próximo variando de 905 até 1550 nm. O intervalo de
varredura angular do sistema é de 80° — que é normalmente implementado
para fornecer ±40 ° acima e abaixo do plano horizontal apontando
verticalmente para cima na sua posição normal de funcionamento.
A taxa de medição dos equipamentos supracitados varia entre 8.000
e 12.000 pontos por segundo, embora poderá ser usadas taxas mais baixas
de medição, de acordo com a aplicação requerida. Uma vantagem deste
sistema é a opção de GPS-Sync disponível. Isto permite a integração com
os subsistemas GPS e INS para fornecer dados de posição e orientação do
sistema, como é requerido nos sistemas de operação aerotransportados.
Capítulo III 141
Figura 3.34. (a) Equipamento da Riegl. (b) Elementos de funcionamento do

sistema. Adaptado de Riegl 2001.
(a) (b)
Os sistemas da Riegl podem ser equipados com uma câmera digital

de pequeno, médio ou grande formato. Geralmente, são escolhidos os
modelos de câmera da Nikon e Canon EOS-1Ds II. As imagens coloridas
podem ser fundidas com a nuvem de pontos e permitir melhor eficiência na
análise da massa de dados.


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Capítulo III 90

3.1. Sistemas sensores de imageamento

Figura 3.1. Tipos de tecnologia de imageamento.

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

De todos os tipos de sistemas utilizados no processo de gravação de

Figura 3.2. Evolução das câmeras aéreas destinadas ao mapeamento.

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

3.1.1.1. Câmera métrica convencional

Uma câmera métrica convencional é projetada especialmente para

Figura 3.3. Câmeras aéreas baseadas em filmes.

Fotografias tomadas com câmeras métricas convencionais são

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Figura 3.4. Quadro de área no terreno.

Este tipo de câmera fornece fotografias de tamanho 23x23 cm e

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Figura 3.5. Compensação do arrastamento. (a) Borramento na imagem

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

3.1.1.2. Câmeras digitais convencionais

As câmeras digitais convencionais são classificadas em pequeno e

3.1.1.3. Câmeras métricas digitais

3.1.1.3.1. Sistema Tri-Linear

De acordo com Fricker et al (2000), o sistema Tri-Linear possui 3

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Figura 3.6. Visadas de aquisição de imagens do sistema Tri-Linear.

Com o sistema Tri-Linear todos os objetos aparecem em todas as

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Como pode ser percebido na Figura 3.7, as imagens originais

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Existem dois modelos de câmeras baseadas na abordagem Tri-

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Como descrito anteriormente, lançado no XIX Congresso ISPRS de

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Este tipo de câmera utiliza três componentes básicos para aquisição

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Figura 3.10. Varredura contínua e seus modos de imageamento.

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Além das câmeras digitais de sensor linear também existem as

Tabela 3.1. Diferenças básicas entre câmera digital de sensor linear e

Figura 3.11. Sensor ADS 40.

Na aquisição de imagens aéreas com o ADS40, todos os objetos são

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

O ADS40 gera imagens de faixas contínuas sem emendas ao longo

Figura 3.14. Imagem Pancromática com visada vertical e imagem

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

O ADS40 possui uma unidade de medida inercial composta pela

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

O plano focal, figura 3.17a, consiste de quatro conjuntos lineares de

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Figura 3.17. Plano focal com a posição do sensor CCD linear e a

Sistema Óptico Digital e Filtros

Figura 3.18. Sistema Ótico Digital ADS40. Adaptado de FRICKER et alli,

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

Figura 3.19. Sistema Trichroid desenvolvido pela Leica para a ADS40.

Processamento e Aerotriangulação dos Dados do ADS40

Aplicações e contribuições para sistema digital aerotransportado

Em função do sensor aerotransportado ADS40 possuir uma

Resolução espacial do pixel no terreno e a escala do mapa

Quando tratamos de imagens aéreas da superfície terrestre por meio

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

GSD Mapa Padrão Comparação com filme fotográfico

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013

De forma similar a tabela 3.3 apresenta a relação entre o campo de

Fotogrametria I (1ª. Edição) última atualização 2013