ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a rev1
TRƯỜNG CƠ KHÍ Học kỳ: 1AB
Đơn vị chuyên môn: Máy và Ma sát học Năm học: 2021-2022

ĐỀ THI KIỂM TRA CUỐI KỲ: Robot Công Nghiệp Mã HP: ME4057
Thời gian làm bài: 90 phút Mã đề thi: 20211_2 Ngày thi: 18/02/2022
Họ và tên sv:…………….………………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……….

Ngày 17 /02/2022 NGƯỜI RA ĐỀ

ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN

TS. Nguyễn Mạnh Toàn TS. ĐINH HỒNG BỘ

ĐỀ BÀI
đ
Câu 1: (4 )
Xét một robot công nghiệp 4 bậc tự do, cấu
hình RRTR. Hệ trục tọa độ đặt lên các khâu
của robot như hình vẽ.
Hãy thực hiện các yêu cầu sau:
a. Xác định bộ thông số động học của
robot ứng với hệ tọa độ đã cho.
b. Tìm hệ phương trình động học robot.
Viết chương trình tính toán trong
phần mềm (Matlab, Maple,…) để có
kết quả trên.
c. Vẽ vị trí robot khi: l1= 50 cm; l4= 40
cm; d3= 30 cm; θ1=0o; θ2=90o;
θ4=0o.

Câu 2: (6đ)
Cho mô hình 3 khâu, cấu hình RTT như hình vẽ bên dưới. Coi trọng tâm của các khâu 1, 2, 3 lần
lượt nằm nằm tại O1, O2, O3. Coi khâu 3 như chất điểm, khối lượng đặt tại G3O3.
Hãy thực hiện các yêu cầu sau:
a. Lập bảng thông số động học của robot.
b. Xây dựng phương trình động lực học cho robot.
c. Nêu ý nghĩa của các lực suy rộng tính toán.

--------------- HẾT ----------------

Ghi chú: Sinh viên được phép sử dụng tài liệu – Không trao đổi khi làm bài.