BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHOA ĐIỆN

Vũ Duy Hưng (Chủ biên)

Nguyễn Hải Bình, Trần Đức Chuyển, Hà Huy Giáp

TÀI LIỆU HỌC TẬP

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

(Lưu hành nội bộ)

Hà Nội - 2020
 LỜI NÓI ĐẦU
Tài liệu học tập “Truyền động điện” được biên soạn theo kế hoạch đào tạo và
chương trình môn học “Truyền động điện” của khối các ngành kỹ thuật chuyên điện,
trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật công nghiệp. Nội dung tài liệu gồm 6 chương chính:
Chương 1: Những khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện, phần này cung
cấp cho sinh viên khái niệm, cấu trúc cơ bản của hệ thống truyền động điện, khái niệm
chung về đặc tính cơ, các trạng thái làm việc của động cơ điện, các chỉ tiêu kinh tế - kỹ
thuật cơ bản để đánh giá chất lượng một hệ thống truyền động điện
Chương 2: Truyền động động cơ điện một chiều, cung cấp cho sinh viên kiến
thức cơ bản về đặc tính cơ, đặc tính cơ điện, cách xây dựng các đặc tính trên; khởi động
và tính điện trở khởi động; các trạng thái hãm của động cơ một chiều và các hệ truyền
động động cơ một chiều.
Chương 3 : Truyền động động cơ điện xoay chiều không đồng bộ ba pha, cung
cấp cho sinh viên kiến thức cơ bản về đặc tính cơ, đặc tính cơ điện, cách xây dựng các
đặc tính trên; khởi động và tính điện trở khởi động; các trạng thái hãm và các phương
pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ không đồng bộ.
Chương 4 : Hệ truyền động động cơ điện xoay chiều đồng bộ ba pha, cung cấp
cho sinh viên kiến thức cơ bản về đặc tính cơ, khởi động,các trạng thái hãm và các
phương pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ đồng bộ.
Chương 5 : Hệ truyền động điện động cơ đặc biệt
Chương 6 : Tính chọn công suất động cơ của hệ truyền động điện
Nhóm tác giả chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu trường Đại học Kinh tế - Kỹ
thuật công nghiêp, Khoa Điện, Bộ môn Điện Công nghiệp đã động viên và tạo mọi điều
kiện thuận lợi để nhóm tác giả viết tài liệu học tập. Trong quá trình biên soạn không tránh
khỏi còn nhiều sai sót, tác giả mong nhận được ý kiến đóng góp của các bạn đồng nghiệp
và đọc giả để cuốn sách được hoàn thiện hơn.
Địa chỉ: Khoa Điện, Trường Đại học Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp, 456 Minh
Khai, Hai Bà Trưng, Hà nội.
Website: khoadien.uneti.edu.vn.
Email: khoadien@uneti.edu.vn.
Ngày tháng năm 2020

1
 MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU ....................................................................................................... 0

CHƯƠNG 1............................................................................................................ 7
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢNVỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ....... 7
1.1. CẤU TRÚC CHUNG VÀ PHÂN LOẠI..............................................................................7
1.1.1. Cấu trúc .............................................................................................................. 7
1.1.2. Phân loại ............................................................................................................. 8
1.2. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN ..................................9
1.2.1. Khái niệm ........................................................................................................... 9
1.2.2. Phân loại ............................................................................................................. 9
1.2.3. Độ cứng đặc tính cơ ........................................................................................... 9
1.3. ĐẶC TÍNH CƠ MÁY SẢN XUẤT ...................................................................................11
1.4. TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN ........................................................12
1.4.1. Khái niệm về trạng thái làm việc xác lập. ........................................................ 13
1.4.2. Trạng thái động cơ và trạng thái máy phát. ..................................................... 14
1.5. QUY ĐỔI MOMEN CẢN, LỰC CẢN , MOMEN QUÁN TÍNH, LỰC QUÁN TÍNH ...14
1.5.1. Qui đổi mômen cản MC, lực cản FC về trục động cơ ....................................... 16
1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động cơ. ................................... 17
1.6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ......................................17
1.6.1. Đặt vấn đề ........................................................................................................ 17
1.6.2. Phương trình chuyển động tịnh tiến ................................................................. 17
1.6.3. Phương trình chuyển động quay ...................................................................... 18
1.7. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ...................................................19
1.8. ĐỘNG HỌC CỦA KHỚP NỐI MỀM ...............................................................................21
1.9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .............................................................21
1.9.1. Sai số tốc độ ..................................................................................................... 21
1.9.2. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ .......................................................................... 22
1.9.3. Dải điều chỉnh tốc độ ....................................................................................... 22
1.9.4. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải ........................................ 23
1.9.5. Chỉ tiêu kinh tế ................................................................................................. 24
1.9.6. Các chỉ tiêu khác .............................................................................................. 24

2
 1.9.7. Tổn thất năng lượng khi điều chỉnh ................................................................. 24

CHƯƠNG 2.......................................................................................................... 27
HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU ...................................... 27
2.1. ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP .................................27
2.1.1. Sơ đồ và đặc điểm ............................................................................................ 27
2.1.2. Phương trình đặc tính cơ .................................................................................. 28
2.1.3 Ảnh hưởng của các thông số đối với đặc tính cơ ............................................. 30
2.1.4 Cách vẽ đặc tính cơ ........................................................................................... 33
2.1.5 Khởi động và tính toán điện trở khởi động ....................................................... 36
2.1.6. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm ............................................................... 40
2.2. ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP ..........................47
2.2.1. Phương trình đặc tính cơ .................................................................................. 47
2.2.2. Cách dựng đặc tính cơ ...................................................................................... 49
2.2.3. Khởi động và tính điện trở khởi động .............................................................. 51
2.2.4. Các trạng thái hãm ........................................................................................... 53
2.3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU ...........................................................58
2.3.1. Khái niệm chung .............................................................................................. 58
2.3.2. Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng ..........................................................................58
2.3.3. Nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch phần ứng ................................................ 61
2.3.4. Nguyên lý điều chỉnh từ thông ........................................................................................62
2.4. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT – ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU (F-Đ) .............64
2.4.1. Sơ đồ nguyên lý................................................................................................ 64
2.4.2. Các chức năng chủ yếu của hệ F - Đ ................................................................ 65
2.4.3 Ưu nhược điểm của hệ F - Đ. ........................................................................... 67
2.5. HỆ THỐNG CHỈNH LƯU - ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU (CL - Đ) .....................................67
2.5.1. Hệ thống truyền động điện CL – Đ ( hệ T-Đ) đặc trưng ................................ 67
2.5.2. Đặc tính cơ của hệ thống truyền động điện T - Đ ........................................... 71
2.6. TRUYỀN ĐỘNG TIRISTO – ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU CÓ ĐẢO CHIỀU
QUAY ........................................................................................................................ 78
2.6.1. Khái niệm chung .............................................................................................. 78
2.6.2. Hệ T – Đ đảo chiều dùng hai bộ biến đổi điều khiển chung ............................ 83
2.6.3. Hệ T – Đ đảo chiều dùng hai bộ biến đổi điều khiển riêng ............................. 87

3
 2.6.4. Ưu điểm, nhược điểm của hệ T –Đ .................................................................. 88
2.7. CÁC HỆ THỐNG TRUYỂ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH XUNG ÁP – ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
( ĐAX – Đ) ................................................................................................................................88
2.7.1. Hệ xung áp mạch đơn ...................................................................................... 88
2.7.2. Đặc tính cơ ....................................................................................................... 91
2.7.3. Hệ truyền động xung áp – đảo chiều................................................................ 93
2.7.4. Ưu điểm, nhược điểm của hệ xung áp – động cơ một chiều............................ 97

CHƯƠNG 3........................................................................................................ 100

HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ BA
PHA .................................................................................................................... 100
3.1. PHƯƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH CƠ .................................................................................100
3.1.1. Đặc tính cơ điện của động cơ không đồng bộ ................................................ 100
3.1.2. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ........................................................ 103
3.2. CÁCH VẼ ĐẶC TÍNH CƠ TỰ NHIÊN VÀ ĐẶC TÍNH BIẾN TRỞ ............................104
3.2.1. Đặc tính tự nhiên ............................................................................................ 104
3.2.2. Đặc tính cơ biến trở ( đối với động cơ roto dây quấn). .................................. 105
3.3. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ ĐẾN ĐẶC TÍNH CƠ ......................................106
3.4. KHỞI ĐỘNG VÀ CÁCH XÁC ĐỊNH ĐIỆN TRỞ KHỞI ĐỘNG .................................109
3.5. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG CÁC TRẠNG THÁI HÃM .....................................................110
3.5.1. Hãm tái sinh: .................................................................................................. 110
3.5.2. Hãm ngược ..................................................................................................... 111
3.5.3. Hãm động năng .............................................................................................. 112
3.6. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU BA PHA KHÔNG ĐỒNG BỘ
.................................................................................................................................................118
3.6.1. Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ .................................................. 118
3.6.2. Điều chỉnh điện trở rôto động cơ không đồng bộ .......................................... 121
3.6.3. Điều khiển công suất trượt ............................................................................. 122
3.6.4. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ không đồng bộ ............................ 125

CHƯƠNG 4........................................................................................................ 134

HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU ĐỒNG BỘ BA PHA ......... 134
4.1. KHÁI QUÁT CHUNG .....................................................................................................134
4.2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ .................................................................134

4
 4.3. ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ TRONG CHẾ ĐỘ XÁC LẬP ....................................................137
4.3.1. Sơ đồ thay thế ................................................................................................. 137
4.3.2. Mô men điện từ .............................................................................................. 139
4.3.3. Mô tả toán học động cơ đồng bộ .................................................................... 141
4.3.4. Khởi động và hãm động cơ đồng bộ .............................................................. 142
4.4. PHÂN LOẠI HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ .144
4.5. TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ QUẤN
DÂY DÙNG BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ...................................................................................144
4.6. HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ VỚI BỘ BIẾN ĐỔI TẦN SỐ NGUỒN
DÒNG CHUYỂN MẠCH TỰ NHIÊN ...................................................................................146
4.6.1. Quá trình chuyển mạch .................................................................................. 146
4.6.2. Mômen của động cơ ....................................................................................... 149
4.6.3. Giới hạn của chuyển mạch tự nhiên và vấn đề khởi động ............................. 150
4.6.4. Quy luật điều khiển ........................................................................................ 151

CHƯƠNG 5 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐẶC BIỆT ............................ 153

5.1. ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU ĐỒNG BỘ BA PHA KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU
.................................................................................................................................................153
5.2. ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ CỰC ẨN KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU (SPM) ............154
5.3. ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU CỰC TỪ CHÌM (IPM) .157
5.4. ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ ........................................................................................................163
5.5. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) ............................................168
5.6. ĐỘNG CƠ SERVO ..........................................................................................................179

CHƯƠNG 6........................................................................................................ 185

6.1. KHÁI NIỆM .....................................................................................................................185
6.2. PHÁT NÓNG VÀ NGUỘI LẠNH MÁY ĐIỆN. ............................................................185
6.3. CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. .....................................187
6.3.1. Chế độ làm việc dài hạn ................................................................................. 187
6.3.2. Chế độ làm việc ngắn hạn .............................................................................. 187
6.3.3. Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại ................................................................... 188
6.4. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG ĐIỀU CHỈNH
TỐC ĐỘ...................................................................................................................................188
6.4.1. Chọn công suất động cơ làm việc cho tải dài hạn. ......................................... 188
6.4.2. Chọn công suất động cơ làm việc ngắn hạn. .................................................. 189

5
 6.4.3. Chọn công suất động cơ cho phụ tải ngắn hạn lặp lại.................................... 191
6.5. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG CÓ ĐIỀU CHỈNH TỐC
ĐỘ. ..........................................................................................................................................192
6.6. KIỂM NGHIỆM CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ. ..................................................................194
6.6.1. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp tổn thất trung bình. ...... 194
6.6.2. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lượng dòng điện đẳng trị. .......... 195
6.6.3. Phương pháp mô men đẳng trị ....................................................................... 196
6.6.4. Phương pháp công suất đẳng trị ..................................................................... 197

TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................. 198

6
 CHƯƠNG 1
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢNVỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG

Cung cấp cho sinh viên những khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
trong đó có cấu trúc hệ truyền động điện, đặc tính cơ của động cơ, đặc tính cơ của máy
sản xuất, các trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện...

1.1. CẤU TRÚC CHUNG VÀ PHÂN LOẠI

1.1.1. Cấu trúc
a. Khái niệm về hệ thống truyền động điện:
Hệ thống truyền động điện là tập hợp các thiết bị như: Thiết bị điện, thiết bị từ,
thiết bị điện tử phục vụ cho việc biến đổi năng lượng điện - cơ cũng như gia công truyền
tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó.
b. Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện

Lưới

BBĐ Đ TBL M

ĐK

Lệnh đặt

Hình 1.1. Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện
Tuy nhiên trong thực tế không phải hệ thống truyền động điện nào cũng có đầy đủ
cấu trúc như hình 1.1
- Trong hệ thống truyền động điện gồm có 2 phần điện và phần cơ khí.
*. Phần điện:
+ BBĐ: Là bộ biến đổi biến điện năng từ lưới công nghiệp có tần số và điện áp cố
định thành dạng (điện) cần thiết với những thông số yêu cầu để cấp cho động cơ. Thường
là bộ biến đổi máy điện (Máy phát 1 chiều, xoay chiều), bộ biến đổi điện từ (Khuếch đại
từ, cuộn kháng bão hoà), bộ biến đổi điện tử (chỉnh lưu thyristor, biến tần tranzitor).
+ Đ: Là động cơ điện là phần tử trung tâm không thể thiếu của truyền động điện
nó có thể là:

7
 Động cơ điện một chiều: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập, động cơ điện
một chiều kích từ song song, động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, động cơ điện một
chiều kích từ hỗn hợp.
Động cơ điện xoay chiều: Động cơ không đồng bộ, động cơ đồng bộ.
Ngoài ra còn có thể sử dụng một số loại động cơ đặc biệt khác.
+ ĐK: Là bộ điều khiển. Gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh tham số và
công nghệ, ngoài ra còn có các thiết bị điều khiển đóng, cắt phục vụ công nghệ và cho
người vận hành. Một số hệ điều khiển tự động có mảnh ghép nối với các thiết bị tự động
khác trong dây truyền sản xuất.
* Phần cơ khí
+ TBL: Khâu truyền và biến lực có nhiệm vụ là truyền năng lượng được cấp cho
bộ phận làm việc của máy.
+ M: Máy sản xuất.
* Nguyên lý chung:
Điện năng của lưới điện công nghiệp có tần số và áp cố định được bộ biến đổi biến
thành dạng điện cần thiết với các thông số yêu cầu để cấp cho động cơ, động cơ biến điện
năng thành cơ năng rồi qua khâu truyền lực TBL năng lượng được cấp cho bộ phận làm
việc của máy sản xuất, để điều khiển máy theo yêu cầu công nghệ người ta sử dụng bộ
điều khiển.
1.1.2. Phân loại
Truyền động điện có rất nhiều loại, ta có thể phân loại chúng bằng nhiều cách
khác nhau:
a. Phân loại theo loại động cơ sử dụng trong hệ
- Truyền động một chiều: sử dụng động cơ một chiều
- Truyền động xoay chiều: có 2 loại
+ Truyền động đồng bộ: sử dụng động cơ đồng bộ
+ Truyền động không đồng bộ: sử dụng động cơ không đồng bộ
- Truyền động bước: sử dụng động cơ bước
- Truyền động đặc biệt: sử dụng các loại động cơ đặc biệt khác.
b. Phân loại dựa vào mức độ tự động hoá:
- Truyền động không điều chỉnh: Động cơ chỉ làm việc ở một cấp tốc độ đặt
- Truyền động điều chỉnh: Động cơ làm việc ở nhiều cấp tốc độ khác nhau
- Truyền động bán tự động ứng dụng nguyên tắc điều khiển vòng hở
- Truyền động tự động: ứng dụng các phương pháp điều khiển vòng kín
c. Phân loại theo chiều quay của động cơ
- Hệ truyền động đảo chiều: Khi động cơ làm việc ở cả hai chiều quay
8
 - Hệ truyền động không đảo chiều: Khi động cơ chỉ quay được một chiều
1.2. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
1.2.1. Khái niệm
- Đặc tính cơ của động cơ điện: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động cơ và
mô men trên trục động cơ

 = f(M) Hay M = ()

n = f(M) M =  (n)
- Đặc tính cơ điện của động cơ: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động cơ với
dòng điện trong mạch động lực ( dòng điện này tỷ lệ với phụ tải, khi tải thay đổi thì dòng
cũng thay đổi). Nó cho phép ta biết được các giá trị dòng điện trong quá trình làm việc
của hệ thống từ đó tính toán được các thiết bị đo lường, bảo vệ.
1.2.2. Phân loại
- Đặc tính cơ tĩnh: Là biểu thị mối quan hệ  = f(M) ở những điểm làm việc xác
d
lập (  0 ) của hệ thống truyền động điện.
dt
Mục đích:
+ Dùng đánh giá chất lượng tĩnh hệ thống
+ Xác định điều kiện đầu (bờ) của quá trình quá độ.
- Đặc tính cơ động:  = f(M) ở những trạng thái không xác lập của hệ thống
truyền động điện.
Mục đích: Đánh giá chất lượng động của hệ thống.
- Đặc tính cơ tự nhiên:  = f(M) với điều kiện:
+ Điện áp lưới, tần số định mức.
+ Sơ đồ đấu dây bình thường.
+ Không thêm vào hoặc bớt đi điện trở và điện kháng.
+ Điểm làm việc định mức Mđm, đm
- Đặc tính cơ nhân tạo:  = f(M) vẽ được khi thay đổi các thông số của nguồn, các
thông số của động cơ, thay đổi cách đấu dây hoặc dùng thêm các phần tử phụ.
1.2.3. Độ cứng đặc tính cơ
Để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm độ cứng đặc
tính cơ . Nó cho ta biết mức độ thay đổi của tốc độ khi mômen thay đổi.
a. Định nghĩa
Độ cứng đặc tính cơ biểu thị mức độ thay đổi tốc độ trong phạm vi phụ tải
thay đổi cho phép.

9
 dM
 độ cứng đặc tính cơ của động cơ.
d
dMc
c  độ cứng đặc tính cơ của máy sản xuất.
dc
Vậy khi phụ tải thay đổi trong phạm vi cho phép nếu tốc độ  thay đổi ít thì người
ta nói rằng đặc tính cơ đó có độ cứng lớn. Ngược lại thì người ta gọi đặc tính cơ đó mềm.
Hệ thống truyền động điện trong phạm vi làm việc mong muốn đường đặc tính cơ
 lớn (cứng).
b. Cách xác định
Để xác định độ cứng đặc tính cơ có 2 cách:
Cách 1: Bằng đồ thị


A

0 M
Hình 1.2.Xác định độ cứng
của đặc tính cơ bằng đồ thị

Cách 2: Giải tích khi có phương trình đặc tính cơ.

Ta đi vào phương pháp cụ thể là xác định độ cứng đặc tính cơ bằng đồ thị:
Tại điểm A bất kỳ kẻ tiếp tuyến với điểm đó, tiếp tuyến kéo dài cắt trục tung(trục
tốc độ) tạo thành góc  với quy ước chiều dương ngược chiều kim đồng hồ.
Vậy  = tg 
c.Ví dụ cụ thể
a (1)
o (2)
b
(4)
(3)

0
M

Hình 1.3. Đặc tính cơ của một số động cơ

10
 + Đường đặc tính cơ của động cơ đồng bộ là đường thẳng nằm ngang (1 ):
 = tg =  đặc tính cơ là cứng tuyệt đối
(2) là đường đặc tính cơ của động cơ

điện một chiều kích từ độc lập ta thấy  không đổi và 2 >  tg2 < 0
2
(3) là đường đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp. đặc tính cơ dạng

đường cong  3 >  tg3 < 0   = var
2
Đối với động cơ không đồng bộ đặc tính cơ có dạng như hình 1.3 (4) ta thấy 
biến đổi cả về dấu và trị số. Theo dấu của  người ta chia ra thành hai đoạn cơ bản: đoạn
ab có  âm gọi là đoạn làm việc, và đoạn bc có  dương gọi là đoạn không làm việc.
1.3. ĐẶC TÍNH CƠ MÁY SẢN XUẤT
Đặc tính cơ của máy sản xuất rất đa dạng nhưng phần lớn chúng đều có thể biểu
diễn bằng biểu thức tổng quát sau:

MC  MC0  (MCdm  MC0 )( c ) x (1.1)
cdm
Trong đó:
MC: Momen cản trên trục của máy sản xuất ứng với tốc độ C.
MC0: Mômen cản của máy sản xuất khi không quay (C = 0)
MCđm: Mômen cản định mức là mômen trên trục của máy sản xuất ứng với tốc độ
góc định mức
x: Những số tự nhiên đặc trưng cho từng dạng đặc tính cơ của máy sản xuất
x = { 0, 1, -1, +2}

(1) (2)

(3)

đm

(4)

0 MC0 Mđm M

Hình 1.4. Đặc tính cơ của một số

loại máy sản xuất

(1) ứng với: x = 0; Mc = const  Mc = Mcđm  c = 0.

+ Các cơ cấu nâng hạ hàng (tời,cần trục, cần trục)
11
 + Truyền động ăn dao của máy cắt gọt kim loại.
(2) Ứng với: x = 1 Mô men tỷ lệ bậc nhất với tốc độ c = const > 0. Trog thực tế
rất ít gặp
+Là mô men cản trên trục của máy
phát điện một chiều kích từ độc lập khi làm việc với phụ tải thuần trở.
+Mômen cản do ma sát trượt sinh ra.
(3) Ứng với: x = 2, MC tỷ lệ bậc hai với tốc độ, C biến đổi và dương, mômen phụ
tải của quạt gió của máy bơm ly tâm.
(4) ứng với x = -1, MC tỷ lệ nghịch với tốc độ, C biến đổi và âm
+Mômen của truyền động chính của máy tiện, phay, khoan
+Mômen cản do ma sát nhớt sinh ra
1.4. TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng lượng
điện - cơ. Chính quá trình biến đổi năng lượng này quyết định trạng thái
làm việc của truyền động điện. Ta định nghĩa dòng công suất điện có giá trị dương nếu
như có chiều truyền từ nguồn đến động cơ và từ động cơ biến đổi công suất điện thành
công suất cơ Pcơ=M. cấp cho máy sản xuất.
Công suất cơ này có giá trị dương nếu như mô men động cơ sinh ra có chiều cùng
chiều với tốc độ quay.
Ngược lại công suất có giá trị âm nếu nó có chiều từ động cơ về nguồn, công suất
cơ có giá trị âm khi nó truyền từ máy sản xuất về động cơ và mô men sinh ra ngược chiều
với tốc độ quay.
Mômen của máy sản suất được gọi là mômen phụ tải
hay môme cản. Nó được định nghĩa dấu (-) và dấu (+) ngược lại với dấu mômen của
động cơ.
Phương trình cân bằng công suất của hệ truyền động là
PĐ= PC + P (1.2)
Trong đó:
PĐ: Công suất điện
PC: Công suất cơ
P: Tổn thất công suất
Tuỳ thuộc vào biến đổi năng lượng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của động
cơ gồm: Trạng thái động cơ và trạng thái hãm.
- Trạng thái động cơ bao gồm chế độ có tải và không tải
- Trạng thái hãm bao gồm trạng thái hãm không tải, hãm tái sinh, hãm ngược, và
hãm động năng

12
 + Hãm tái sinh: PĐ < 0; PC <0 Cơ năng biến thành điện năng trả về lưới
+ Hãm ngược: PĐ = 0; PC < 0; Năng lượng biến thành công suất tổn thất P
Bảng 1.1. Trạng thái động cơ và trạng thái hãm
STT Biểu đồ công Pđiện Pcơ P Trạng thái làm việc
suất
1 PĐ
1 0 =0 = PĐ Động cơ không tải
P

2 PĐ
2 PC 0 0 = PĐ-PC Có tải
P

3
3 PC =0 <0 = PC Hãm không tải
P

4 PĐ
4 PC <0 <0 = PC -PĐ Hãm tái sinh
P

5 PĐ

5 PC 0 <0 = PC+ PĐ Hãm ngược

P

6 PC
P
6 =0 <0 =Pcơ Hãm động năng

1.4.1. Khái niệm về trạng thái làm việc xác lập.

dω
- Từ phương trình: MĐ - MC = J
dt
d
Thì hệ thống sẽ làm việc xác lập khi MĐ - MC = 0   0   = xl = const.
dt
Quá trình này có thể bị phá vỡ do nhiều nguyên nhân Ulưới, các thông số của hệ
thống truyền động điện biến thiên, khi gia công kim loại gặp một chất liệu cứng hơn.

13
 - Theo quy ước về dấu của các mômen trong phương trình chuyển động thì ở
mômen động cơ cùng chiều với tốc độ còn mômen cản ngược chiều với tốc độ vì vậy ta
có thể biểu diễn trên cùng một hệ trục tọa độ.
- Nếu M = f() ; MC = f(C)  thì 2 phương trình sẽ cắt nhau tại 1 điểm xác lập.
Mc = f() ; M = f() tựa xác lập.
1.4.2. Trạng thái động cơ và trạng thái máy phát.
a. Trạng thái động cơ:
Trạng thái mômen của động cơ cùng chiều với tốc độ nghĩa là M. > 0. Ở
trạng thái này điện năng từ lưới qua động cơ sẽ biến thành cơ năng đưa ra trục động cơ.
Vậy M > 0 ;  > 0  M. > 0
M < 0 ;  < 0  M. > 0
Nếu biểu diễn trên hệ tọa độ [M, ] thì chế độ động cơ được biểu diễn ở góc phần
tư thứ nhất và thứ 4.

(2) Trạng thái máy phát (1) Trạng thái động cơ

M.  < 0 M.  > 0
M<0;>0 M>0;>0

0 M
(3) Trạng thái động cơ (4) Trạng thái máy phát

M.  > 0 M.  < 0
M<0;<0 M>0;<0

Hình 1.5. Các trạng thái làm việc của động cơ trên các góc phần tư
b. Trạng thái máy phát
Trạng thái máy phát của động cơ là trạng thái mà mômen quay của động cơ ngược
chiều với tốc độ nghĩa là M.  < 0.
Ở trạng thái này động cơ sẽ làm việc như một máy phát, mômen hãm sinh ra do
quá trình biến đổi năng lượng từ cơ ra điện và đóng vai trò là mômen hãm Mhãm. Biểu
diễn trên đồ thị ở góc phần tư thứ II và thứ V.
1.5. QUY ĐỔI MOMEN CẢN, LỰC CẢN , MOMEN QUÁN TÍNH, LỰC QUÁN
TÍNH

14
 * Cấu trúc của hệ thống truyền động điện

Jđ , đ, Mđ t, 
Jqt , Mqt
(2)
(1) Mt , t , Jt
(3)
(4)
v, F

G
Hình 1.6.a. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ hàng

Trong đó:
1. Động cơ điện
2. Khớp nối.
3. Hộp biến tốc: vào = đ; ra = t
4. Tang trống.
5. Tải.
Vậy:
- Phần cơ khí của hệ thống là từ trục động cơ và các bộ phận của máy sản xuất
(2,3,4,5)
- Quá trình truyền năng lượng cơ từ trục động cơ đến bộ phận cuối cùng của máy
sản xuất sinh ra tổn hao năng lượng: 
- Các bộ phận cơ khí của hệ thống truyền động điện ta coi là phần tử cứng tuyệt
đối (ta chỉ nghiên cứu trường hợp này). Do vậy quá trình truyền lực từ bộ phận cơ khí
này sang bộ phận cơ khí khác không bị biến dạng.
- Thay thế toàn bộ các khâu cơ khí bằng mẫu cơ học đơn khối như:
+ MCqđ: Mômen cản qui đổi về trục động cơ.
+ Jqđ: Mômen quán tính qui đổi về trục động cơ.
+ Mđ, đ: Mômen quán tính và tốc độ quay của động cơ

.
Mđ đ MCqđ

Hình 1.6.b. Mô hình đã quy đổi

15
 * Mục đích của việc tính quy đổi:
Trong sơ đồ động học trên ta thấy: động cơ, các bánh răng, tang quay có chuyển
động quay với các tốc độ khác nhau, có mômen quán tính J khác nhau, có mômen quay
khác nhau.
Các mômen và các lực tác dụng vào hệ thống cơ những điểm đặt khác nhau.
Vì vậy muốn tính chọn được công suất của động cơ: viết phương trình cân bằng
lực hay cân bằng mômen của toàn hệ: khảo sát sự chuyển động, các trạng thái làm việc
của hệ trên các phần cơ khí của động cơ thì ta phải tính quy đổi tất cả các đại lượng cơ
học như mômen, lực, mômen quán tính J, khối quán tính m của các phần tử cơ khí khác
về trục động cơ.
1.5.1. Qui đổi mômen cản MC, lực cản FC về trục động cơ
Nguyên tắc của tính toán qui đổi là đảm bảo năng lượng của hệ trước và sau khi
qui đổi không thay đổi hay công suất không đổi.
a. Quy đổi mô men cản MC về trục động cơ
Giả thiết tang quay có mômen là Mt, tốc độ góc t, hộp tốc độ có hiệu suất , tỉ số
truyền i, động cơ có tốc độ góc đ
Pt =t.Mt; PC = MC.đ.
Theo định luật bảo toàn năng lượng:
M t .t M t
M t t  MCd  MC   (1.3)
d . i.
d
Với  i là tỉ số truyền.
t
Mt
MC  (1.4)
.i
với MC: là mômen cản tĩnh của tang quay đã qui đổi về trục động cơ.
b. Qui đổi lực cản FC về trục động cơ
Giả thiết trọng tải G dinh ra lực FC và vận tốc chuyển động tịnh tiến là v. Tính qui
đổi FC về trục động cơ.
Điều kiện là giữ công suất của tải trọng không thay đổi:
FC .v t FC .
Từ: Pt = FC.vt và PC = MC đ.  MC  
d . 
vt
Với   là bán kính qui đổi
d
Vậy Mômen cản do tải trọng sinh ra qui đổi về trục động cơ là:

16
 Fc
MC   (1.5)

1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động cơ.
Giả sử: Động cơ có mômen quán tính Jđ, hộp biến tốc có K bánh răng mỗi bánh
răng của nó có mômen quán tính J1, J2, J3.... Jk và mỗi bánh răng quay với tốc độ 1, 2,
3.....k
Tang quay có mômen quán tính Jt, tốc độ góc t, tải trọng có khối quán tính m,
tốc độ chuyển động v.
1 1
Từ W J t .2t và Wqd  J qd .d2
2 2
2t J t
 J qd  Jt . 2  2 (1.6)
d i
1.6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.6.1. Đặt vấn đề
Khi nghiên cứu hệ thống truyền động điện người ta thường quan tâm đến các
thông số sau:
+Mômen (lực) gây chuyển động Mđ(M); Fđ(F)
+ Mômen (lực) cản lại chuyển động MC(FC)
+ Tốc độ chuyển động v
+ Thời gian chuyển động t
Bốn thông số này liên quan với nhau trong phương trình chuyển động của hệ
thống truyền động điện, đó là những phương trình cân bằng lực hoặc cân bằng mômen
của toàn hệ.
1.6.2. Phương trình chuyển động tịnh tiến
Giả thiết một vật có khối lượng m chuyển động với vận tốc v trong thời gian t nó
mv 2
sẽ có động năng: A 
2
Và sinh ra một công suất động trong hệ thống
dA dv v 2 dm
Pdg   m.v.  (1-7)
dt dt 2 dt
Khi xem xét chuyển động này trong hệ thống truyền động điện và gọi Pđ là công
suất do động cơ điện sinh ra, PC là công suất cản của máy sản xuất
 Pdg  Pd  PC (1-8)

dv v 2 dm
Cân bằng (1-7) và (1-8)  Pd  PC  m.v. 
dt 2 dt
17
 Trong thực tế đa số các hệ thống truyền động điện đều có khối lượng m = const
dv
 Pd  PC  m.v. (1-9)
dt
(1-9) Là phương trình chuyển động cơ bản của hệ thống truyền động điện chuyển
động tịnh tiến
1.6.3. Phương trình chuyển động quay
Giả thiết một vật có khối lượng m chuyển động với vận tốc , vật này có mômen
2
quán tính J, khi đó động năng tích luỹ của vật quay là W  J
2
Công suất động sinh ra
dW d 2 dJ
Pdg   J 
dt dt 2 dt
d  2 dJ
Pdg  Pd  PC  J   (1.10)
dt 2 dt
Pđ: Công suất gây chuyển động của động cơ.
Pc: Công suất động đặc trưng cho sự thay đổi động năng của hệ.
Do đó chuyển động quay có mô men quán tính J = const
d
 Pd  PC  J (1-11)
dt
Biểu thức (1-11) là phương trình chuyển động cơ bản của hệ thống truyền động
điện chuyển động quay.
Khi sử dụng ta thường chuyển (chia cả hai vế cho , v)
dv
(1  9)  Fd  FC  m
dt
d
(1  11)  M d  M C  J
dt
FC: Lực cản của cơ cấu chuyển động tịnh tiến
Fđ: Lực động cơ
MC: Mô men của cơ cấu chuyển đông quay
Mđ: Mô men động cơ
Nhận xét:
-Dấu của Mđ được xác định: Chọn chiều quay của động cơ và gọi đó là chiều quay
thuận của động cơ. Nếu MĐ cùng chiều với chiều quay thuận thì phương trình trước nó có
dấu dương, ngược lại thì có dấu âm.

18
 -Dấu của MC được xác định: Nếu ngược chiều với chiều quay thuận thì lấy dấu
dương, ngược lại nếu cùng chiều với chiều quay thuận thì lấy dấu âm.
-Căn cứ vào phương trình chuyển động cơ bản ta đánh giá trạng thái
làm việc của hệ thống
1.7. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Ổn định của hệ thống truyền động điện rất quan trọng nó ứng với điểm làm việc
xác lập của hệ thống (Mđ = Mc) trong quá trình làm việc do nhiều nguyên nhân chủ quan
và khách quan điểm làm việc xác lập bị phá vỡ. Nếu hệ thống truyền động điện sau một
thời gian tự đưa về được điểm ổn định ta nói hệ thống đó làm việc ổn định. Nếu không
quay trở về được ta nói hệ thống làm việc không ổn định và người ta chia ra quá trình
mất ổn định làm 2 loại:
+ Loại thứ nhất có mức độ diễn biến nhanh nên bắt buộc phải xét đến quán tính
điện từ và cơ học của hệ. Độ ổn định tương ứng với loại này gọi là ổn định động.
+ Loại thứ 2: Có mức độ diễn biến chậm đên mức có thể bỏ qua quán tính điện từ
và cơ học, nghĩa là chỉ cần quan tâm đến trạng thái đầu và trạng thái cuối của quá trình.
Độ ổn định tương ứng với loại này gọi là độ ổn định tĩnh của hệ thống truyền động điện.
- Tiêu chuẩn ổn định tĩnh phát biểu:


o B
c=f(Mc)
xlB A
xlA
=f(M)

Mđ Mc

Hình 1.7. Điểm làm việc ổn định

Điều kiện cần và đủ để một trạng thái xác lập của hệ thống truyền động điện ổn
định là gia số tốc độ, đặc trưng cho hiện tượng mất cân bằng và mômen động xuất hiện
khi đó phải ngược dấu nhau:
M dg
0

Ta thấy:  > 0  Mđg < 0
 < 0  Mđg > 0
d
Mà Mđ - Mc = J
dt
19
 Giả sử hệ thống truyền động điện:
Tăng tốc  =2 - 1 > 0 (2 > 1)  Mđg < 0: Hệ thống truyền động điện ổn định.
Giảm tốc  =2 - 1 < 0 (2 < 1)  Mđg > 0
+ Để xét ổn định tĩnh của hệ thống truyền động điện ta có thể dựa vào đặc tính cơ
của động cơ và đặc tính cơ của phụ tải.
Trên hình vẽ, A là điểm làm việc xác lập với xlA; tại B có xlB
 = B - A đủ nhỏ
 có thể coi đặc tính cơ của động cơ và của phụ tải là thẳng nghĩa là thay các đặc
tính cơ bằng các tiếp tuyến của chúng tại điểm xác lập. Các tiếp tuyến này tạo với trục 
theo chiều dương các góc .
Với giả thiết trên ta có : Mđ = .; Mc = .; Mđg = ( - c).
M đg
    c  0    c (1.12)

Vậy để hệ thống làm việc ổn định thì độ cứng của động cơ phải nhỏ hơn độ cứng
của máy sản xuất.

 
c= f(Mc)
c= f(Mc)

3
1
= f(Mđ)
= f(Mđ)

2 4
c= f(Mc)

0 Mc 0 c
M M

Hình 1.8. Đặc tính cơ của một số loại máy sản xuất
Ta thấy :
Tại 1 : c = tg00 = 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg < 0
Tại 2 : c = tg00 = 0   > c  là điểm làm việc không ổn định
 = tg > 0

Tại 3 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định

 = tg < 0
Tại 4 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg > 0

20
1.8. ĐỘNG HỌC CỦA KHỚP NỐI MỀM
Thực tế có một số truyền động dung khớp nối mềm trong trường hợp này không
thể dung phương trình động học (1-11) và phương trình quy đổi về trục động cơ để mô tả
động lực học như thường lệ.
Xét cơ cấu truyền động mô tả như hình vẽ:
1 2

M1,J
M3,J3

1 2

Hình 1.9. Mô tả nguyên lý động học truyền động có khớp nối mềm
Phương trình mô tả động học của hệ gồm các PT
- Cho điểm đối với trục động cơ:
d
M 1  J1  k1  M 2 (1.13)
dt
+Cho điểm đối với tải:
d
M 2  J3  k 3 2  M 3 (1.14)
dt
Và M2 = C(1 -2 ) +K2 (1- 2)
Trong đó: k1, k2, k3 là hệ số tắt doa động
1, 2: là hệ số góc xoắn
C: là hệ số đàn hồi
1.9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động điện tự
động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ của các máy sản xuất. Điều chỉnh tốc độ truyền
động điện là dùng các phương pháp thuần tuý điện tác động lên bản thân hệ thống truyền
động điện (nguồn và động cơ điện) để thay đổi tốc độ quay của trục động cơ điện.
Tốc độ làm việc của truyền động điện do công nghệ yêu cầu và được gọi là tốc độ
đặt hay tốc độ mong muốn. Trong quá trình làm việc, tốc độ động cơ thường bị thay đổi
do biến thiên của tải, của nguồn và do đó gây ra sai lệch tốc độ thực so với tốc độ đặt.
Trong các hệ truyền động điện tự động thường dùng các phương pháp khác nhau để ổn
định tốc độ động cơ. Để đánh giá chất lượng của một hệ thống truyền động điện thường
căn cứ vào một số chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật cơ bản, các chỉ tiêu này cũng được tính đến
khi thiết kế hoặc chỉnh định các hệ thống truyền động điện.
1.9.1. Sai số tốc độ
Sai số tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ đặt. Nó là giá
trị tương đối của độ sụt tốc độ ứng với tải định mức so với tốc độ đặt khi không tải lý
tưởng và thường được tính theo phần trăm:
21
 ωo - ω
s% = 100%  * % (1.15)
ωo
Trong đó: - o : Tốc độ không tải lý tưởng đối với giá trị đặt
- : Tốc độ làm ứng với tải định mức
Nếu tốc độ không tải lý tưởng của hệ không xác định thì sai số tĩnh được tính như
sau:
ω1 - ω2
s%  .100% (1.16)
ω1
Trong đó: - 1: Tốc độ không tải nhỏ nhất Mmin
- 2: Tốc độ khi tải M = Mmin + Mđm
Nếu đặc tính cơ là đường thẳng thì từ quan hệ  = Mc/ ta có:
M
s% = c 100% (1.17)
ω0
Như vậy sai số tốc độ phụ thuộc vào:
+ Độ cứng của đặc tính cơ 
+ Tốc độ đặt khi không tải lý tưởng ođ
+ Tải trên trục động cơ Mc
Sai số càng nhỏ thì độ chính xác càng cao, hệ càng tốt.
Thực tế có nhiều máy không yêu cầu độ chính xác cao, như các máy vận chuyển.
Nhưng đa số máy lại có yêu cầu chặt chẽ về s% như trục quấn của máy làm giấy, máy
dệt, máy doa, máy mài...Thường yêu cầu sai số tốc độ trong toàn dải biến đổi của tải
(02Mđm) độ vài phần trăm. Truyền động ăn dao của máy cắt kim loại thường yêu cầu s%
= 10%, còn truyền động chính = 5%.
1.9.2. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ
i 1
Độ trơn của điều chỉnh tốc độ được định nghĩa:   (1.18)
i
Trong đó: i là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp i.
i+1 là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp kế tiếp (i + 1)
Từ chỉ tiêu độ trơn của điều chỉnh tốc độ ta có thể phân loại:

* Hệ điều chỉnh vô cấp nếu  = i 1  1 , tức là hệ truyền động điện có thể làm
i
việc ổn định ở mọi giá trị trong suốt dải điều chỉnh.
* Hệ điều chỉnh có cấp, khi nó chỉ có thể làm việc ổn định ở một số giá trị của tốc

độ trong dải điều chỉnh hay tỉ số i 1 không tiến tới 1.
i
1.9.3. Dải điều chỉnh tốc độ
22
 Dải điều chỉnh tốc độ hay phạm vi điều chỉnh là tỷ số giữa giá trị lớn nhất và giá
trị nhỏ nhất của tốc độ làm việc ứng với momen tải đã cho:

D = max (1.19)
min
Giá trị tốc độ cực đại max bị hạn chế bởi độ bền cơ học của động cơ và với động
cơ một chiều nó còn bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của vành góp. Tốc độ nhỏ
nhất min bị chặn dưới bởi yêu cầu về momen khởi động, về khả năng quá tải và về sai số
tốc độ làm việc cho phép. Để minh hoạ, ta xét ví dụ trên H.1.10.

01
1
max

02 2
min Mn.m2 M
MC
Hình 1.10: Ví dụ về xác định vùng điều chỉnh

Giả thiết các đặc tính cơ là tuyến tính, có độ cứng không đổi 1 và 2, momen tải
không đổi Mc, sai số tốc độ tương ứng sẽ là:
Mc Mc
s1% = 100% ; s2 % = 100%
01.1 02 .2
Nếu gọi bội số momen khởi động là Knm2 = Mnm2/Mc thì:
1
s2 %  .100% 100%
K nm2
và theo định nghĩa ta có:

s2 %  (1  min ).100% )
02
Mc .K nm2
suy ra min  (1  s2 ) (1.20)
2
Từ biểu thức (1.20) ta có thể thấy được sự liên quan giữa dải điều chỉnh và độ
cứng đặc tính cơ. Vì rằng dải điều chỉnh và độ chính xác đã được xác định bởi yêu cầu
công nghệ, nên việc xác định giá trị tối thiểu của độ cứng đặc tính cơ là một phần trong
bài toán thiết kế hệ thống truyền động điện tự động.
1.9.4. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải

23
 Với các động cơ điện một chiều và xoay chiều thì chế độ làm việc tối ưu thường là
chế độ định mức của động cơ. Để sử dụng tốt động cơ khi điều chỉnh tốc độ cần lưu ý
đến các chỉ tiêu như: dòng điện động cơ không vượt quá dòng điện định mức, đảm bảo
khả năng quá tải về momen (trong khoảng thời gian ngắn), đảm bảo yêu cầu về ổn định
tĩnh khi có nhiễu… trong toàn dải điều chỉnh. Vì vậy, khi thiết kế hệ truyền động điện có
điều chỉnh tốc độ, người ta thường chọn hệ truyền động điện cũng như phương pháp điều
chỉnh, sao cho đặc tính điều chỉnh của hệ bám sát yêu cầu đặc tính của tải. Nếu đảm bảo
được điều kiện này, thì tổn thất trong quá trình điều chỉnh sẽ nhỏ nhất.
1.9.5. Chỉ tiêu kinh tế
Chỉ tiêu kinh tế có ý nghĩa quan trọng, nhiều khi là chỉ tiêu quyết định cho việc
chọn các phương án điều chỉnh. Chỉ tiêu kinh tế thể hiện ở vốn đầu tư, chi phí vận hành
hệ thống và ở hiệu quả do áp dụng phương pháp điều chỉnh đem lại. Trong chi phí vận
hành thì tổn thất năng lượng khi biến đổi và khi điều chỉnh đóng vai trò quan trọng, ngoài
ra, hệ số công suất cos của hệ thống cũng góp phần ảnh hưởng không nhỏ đến chi phí
vận hành.
1.9.6. Các chỉ tiêu khác
Ngoài các chỉ tiêu chung trên, trong từng trường hợp cụ thể còn dùng các chỉ tiêu
khác nữa để đánh giá hệ truyền động điện, ví dụ: độ trơn điều chỉnh, khả năng tự động
hoá hệ thống… Việc đánh giá chung hệ truyền động điện là bài toán tối ưu đa mục tiêu,
tuỳ từng trường hợp cụ thể có thể chọn ra các chỉ tiêu ưu tiên để quyết định chọn lựa các
phương án điều chỉnh.
1.9.7. Tổn thất năng lượng khi điều chỉnh
Để tính toán hoặc điều chỉnh dự đoán tổn thất ở trạng thái làm việc ổn định bất kỳ,
chỉ cần xác định được giá trị của các loại tổn thất trong hệ thống ở một chế độ làm việc
xác định (thường chọn chế độ làm việc định mức), sau đó có thể xác định được tổn thất ở
các chế độ khác theo phương pháp tính đổi. Dưới đây mô tả nguyên tắc tính toán tổn thất
của máy điện quay.
Tổn thất nhiệt trong dây quấn: Pj  I2
Tổn thất trong mạch từ: - do từ trễ  B2f
- do dòng xoáy  B2f2
Có thể dùng công thức kinh nghiệm, gần đúng coi tổn thất trong mạch từ như sau:
Fe  B2f1.3
Tổn thất cơ học do chuyển động và quạt gió tỷ lệ với 3, tổn thất do ma sát tỷ lệ
với . Nói chung tổn thất cơ học là hàm số của tốc độ quay: cơ = f()
ở mỗi phần của mạch lực lại có thể chia tổn thất thành hai loại: Tổn thất không đổi
0 và tổn thất biến đổi phụ thuộc vào bình phương dòng điện Cu.
Ví dụ: Tính tổn thất của động cơ tại điểm làm việc A trên đặc tính cơ trên H.1.11:

24
 

A A

MA M

Hình 1.11: Tính toán tổn thất của ĐC

Khi làm việc tại điểm A
Khi làm việc tại điểm A
jA = MA(0 - A)
Tổng tổn thất của động cơ khi làm việc tại điểm A là:
 = 0 + K.MA(0 - A)
Đối với động cơ một chiều có thể chọn K = 1, đối với động cơ xoay chiều thì:
R1 + R 2
K=
R2
Trong đó: R1- điện trở dây quấn stato.
R2- điện trở dây quấn rôto đã quy đổi về stato.
Khi thay đổi tốc độ từ giá trị 1 đến giá trị 2 trong khoảng thời gian từ t1 đến t2
thì có thể tính được tổn thất năng lượng từ phương trình chuyển động của hệ thống.
t2
W =  M(0  )dt = Wj + Wcơ,t (1.21)
t1

Trong đó tổn thất nhiệt không phụ thuộc vào dạng đặc tính cơ mà chỉ phụ thuộc
vào giá trị tốc độ đầu và cuối.
2
Wj   J  (0  )d
1
t2
Còn tổn thất cơ học trên tải là: Wco,t   M c (0  )dt (1.22)
t1

CÂU HỎI HƯỚNG DẪN ÔN TẬP, THẢO LUẬN

1. Trình bày cấu trúc chung của hệ thống truyền động điện
2. Trình bày định nghĩa và phân loại đặc tính cơ
3. Trình bày định nghĩa và cách xác định độ cứng đặc tính cơ.
4. Trình bày các trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện
25
5. Sai số tốc độ; độ trơn điều chỉnh tốc độ trong truyền động điện?
6. Dải điều chỉnh tốc độ trong truyền động điện? Cho ví dụ?
7. Hãy cho biết tổn thất năng lượng khi điều chỉnh trong truyền động điện?

26
 CHƯƠNG 2
HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG

Cung cấp cho sinh viên kiến thức cơ bản về :
- Đặc tính cơ, đặc tính cơ điện, cách xây dựng các đặc tính trên; khởi động và tính
điện trở khởi động; các trạng thái hãm và các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ
một chiều.
- Nguyên lý, các chỉ tiêu kỹ thuật – kinh tế khi điều chỉnh tốc độ động cơ một
chiều bằng điện áp, điện trở, từ thông.
- Nguyên lý, đặc điểm, các chỉ tiêu kỹ thuật – kinh tế khi điều chỉnh tốc độ hệ: F-
Đ, T – Đ, xung áp – Đ.
- Sự giống nhau khác nhau khi xây dựng đặc tính cơ của hệ F- Đ, T – Đ, xung áp –
Đ, từ đó nêu ra ưu nhược điểm và phạm vi ứng dụng của các phương pháp điều chỉnh của
từng hệ.

2.1. ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

2.1.1. Sơ đồ và đặc điểm
Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi thì mạch
kích từ thường mắc song song với mạch phần ứng, lúc này động cơ được gọi là động cơ
kích từ song song.
Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập nhau, lúc này động cơ được gọi là
động cơ một chiều kích từ độc lập.

U1

Ikt KTĐ Rkt

Ikt KTĐ Rkt
Iu Đ
E
Rf
Iu Đ
E
Rf
U2

Hình 2.1. Sơ đồ nguyên lý động Hình 2.2. Sơ đồ nguyên lý động

cơ một chiều kích từ độc lập cơ một chiều kích từ song song

27
2.1.2. Phương trình đặc tính cơ
Khi động cơ làm việc, rôto mang cuộn dây phần ứng quay trong từ trường của
cuộn cảm nên trong cuộn ứng xuất hiện một sức điện động cảm ứng có chiều ngược với
điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Theo sơ đồ nguyên lý trên hình 2.1 và hình 2.2, có thể
viết phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng (rôto) như sau:
Uu  Eu  (R u  R f )Iu (2.1)
Trong đó: - Uư : Điện áp phần ứng động cơ, (V)
- Eư : Sức điện động phần ứng động cơ (V).
- Rư : Điện trở cuộn dây phần ứng ()
- Rf : Điện trở phụ mạch phần ứng ()
- Iư : Dòng điện phần ứng động cơ (A)
Rư = rư + rct + rcb + rcp (2.2)
- r− : Điện trở cuộn dây phần ứng.
- rct : Điện trở tiếp xúc giữa chổi than và phiến góp.
- rcb : Điện trở cuộn bù.
- rcp : Điện trở cuộn phụ.
Sức điện động phần ứng tỷ lệ với tốc độ quay của rôto:
pN
E   K (2.3)
2a
-  : Từ thông qua mỗi cực từ (Wb)
- p : Số đôi cực từ chính
- N : Số thanh dẫn tác dụng của cuộn ứng.
- a : Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
- : Tốc độ góc của động cơ (rad/s)
pN
K là hệ số kết cấu của động cơ.
2a
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì:
Eư = Ke..n (2.4)
2n n
Và    (2.5)
60 9,55
pN
Vì vậy: Eư  n (2.6)
60a
pN
Ke  - Hệ số sức điện động của động cơ
60a
K
Ke   0,155K (2.7)
9,55

28
 Uu R u  R f
Vậy ta có:    Iu (2.8)
K K
là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ
Mặt khác mômen điện từ Mđt của động cơ được xác định bởi: Mđt = K..Iu
M
Suy ra: Iư = dt
K
Thay giá trị Iư vào (2.8) ta được:
U R R
  u  u 2 f M dt (2.9)
K (K)
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ trên trục động cơ bằng
mômen điện từ, ta ký hiệu là M, nghĩa là Mđt = Mcơ = M
U R R
  u  u 2f M (2.10)
K (K)
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Đồ thị của chúng được biểu diễn trên hình 2.3 là những đường thẳng.

 
a b
0 0

đm đm

0 Iđm Inm I 0 Mđm Mnm M

Hình 2.3. Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐC một chiều kích từ độc lập

Theo các đồ thị trên, khi Iư = 0 hoặc M = 0 ta có:

U
  u  0 (2.11)
K
o được gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. Còn khi  = 0 ta có:
R R
Iu  u 2 f  Inm (2.12)
(K)
và M = KInm = Mnm
Inm và Mnm được gọi là dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch.
29
 Mặt khác phương trình đặc tính cũng có thể được viết dưới dạng:
U R  Rf
 u  u Iu  0   (2.13)
K K
Uu R
  M  0   (2.14)
K (K)2
Uu
Trong đó: R = R u  R f ;  
K
R R
  Iu  M
K (K)2
 được gọi là độ sụt tốc độ ứng với giá trị của M.
Ta có thể biểu diễn đặc tính cơ và đặc tính cơ điện trong hệ đơn vị tương đối, với
điều kiện từ thông là định mức ( = đm)
I M  R  
Trong đó: I*  ; M*  ; *  ; R*  ; *  ; * 
Idm Mdm dm R cb dm 0
U
R cb  dm được gọi là điện trở cơ bản
Idm
Ta viết đặc tính cơ và đặc tính cơ điện ở đơn vị tương đối:
*  1  R* .I* (2.15)
*  1  R* .M* (2.16)
2.1.3 Ảnh hưởng của các thông số đối với đặc tính cơ
Phương trình đặc tính cơ (2.10) cho thấy, đường đặc tính cơ bậc nhất  = f(M)
phụ thuộc vào các hệ số của phương trình, trong đó có chứa các thông số điện Uư, RƯ và
. Ta lần lượt xét ảnh hưởng của từng thông số này. Khi xét đến ảnh hưởng của các thông
số người ta thường chỉ cho một thông số biến thiên, còn các thông số khác giữ nguyên ở
giá trị định mức.
a) Ảnh hưởng của điện áp phần ứng
Ta xét đến ảnh hưởng của điện áp phần ứng với các thông số như sau:
- Uư = var
-  = đm
- R = Rư = const
Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Uđm các thông số đặc tính cơ như
sau:
Ux
+ Tốc độ không tải: ox   var
Kdm
(K)2
+ Độ cứng đặc tính cơ:    =const
Ru

30
 + Mômen ngắn mạch: Mnm = KIư , mômen ngắn mạch giảm dần khi ta giảm điện
áp phần ứng.

0 TN
1 Uđm
2 U1
3 U2
4 U3
U4
0 Mc M, I
Hình 2.4: Các đặc tính cơ giảm áp
của ĐC một chiều kích từ độc lập

Kết luận: Như vậy khi thay đổi điện áp phần ứng đặt vào động cơ ta được một họ
đặc tính cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên như hình 2.4.
Ta thấy rằng khi thay đổi điện áp (giảm áp) thì mômen ngắn mạch, dòng điện
ngắn mạch của động cơ cũng giảm ứng với một phụ tải nhất định. Do đó phương pháp
này cũng được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện khi khởi động.
b) Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
Ta xét ảnh hưởng điện trở phần ứng với các thông số như sau:
- Uư = Uđm
-  = đm
- R = Rư + Rf = var
Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch phần
ứng. Khi đó sẽ ảnh hưởng đến đặc tính cơ của động cơ. Cụ thể đến các thông số đặc tính
cơ như sau:
+ Tốc độ không tải lý tưởng:
U
0  dm  const
Kdm
dM 1 (Kdm ) 2
+ Độ cứng của đặc tính cơ:     (2.17)
d d Ru  Rf
dM
Khi Rf càng lớn,  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc, ứng với Rf = 0 ta có
đặc tính cơ tự nhiên.
(Kdm )2
TN  (2.18)
Ru
TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có đặc tính cơ cứng hơn tất cả các
đặc tính cơ có điện trở phụ.

31
 0 TN
Rf=0

Rf1
Rf2
Rf3
M
0 Mc Rf4
Hình 2.5. Các đặc tính cơ của ĐC một chiều kích từ
độc lập khi thay đổi (tăng) điện trở phụ

Kết luận: Như vậy khi thay đổi điện trở phụ Rf ta có họ đặc tính biến trở có dạng
như hình 2.5. Ứng với phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn tốc độ động cơ càng giảm,
đồng thời điện trở ngắn mạch và mômen ngắn mạch càng giảm.
Người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng điện khởi động và
điều chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản.
c. Ảnh hưởng của từ thông
Ta xét ảnh hưởng của từ thông với các thông số như sau:
- Uư = Uđm
-  = var
- R = Rư = const
Để thay đổi từ thông , ta phải thay đổi dòng điện kích từ nhờ biến trở Rkt mắc ở
mạch kích từ của động cơ. Vì chỉ có thể tăng điện trở mạch kích từ nhờ R kt nên từ thông
kích từ chỉ có thể thay đổi về phía giảm so với từ thông định mức. Các thông số đặc tính
cơ thay đổi như sau:
U
+ Tốc độ không tải: ox  x  var
Kx
(Kx )2
+ Độ cứng đặc tính cơ:     var
Ru
Udm
+ Dòng điện ngắn mạch: Inn  =const
Ru
+ Mômen ngắn mạch: Mnm  Kx Inm  var
Trường hợp này, cả tốc độ không tải lý tưởng và độ dốc đặc tính cơ đều thay đổi.
Kết luận: Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường điều chỉnh giảm từ thông.
Nên khi từ thông giảm thì xo tăng, còn  sẽ giảm. Ta có một họ đặc tính cơ với xo tăng
dần và độ cứng của đặc tính cơ giảm dần khi giảm từ thông.

32
 Với dạng mômen phụ tải Mc thích hợp với chế độ làm việc của động cơ thì khi
giảm từ thông tốc độ động cơ tăng lên.

 a  b
02 2 02
2
01 1 01
1
0 đm (TN) 0
đm (TN)
Mc
0 Inm I 0 Mnm2 Mnm1 Mnm M

Hình 2.6: Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐC một chiều kích từ
độc lập khi giảm từ thông
2.1.4 Cách vẽ đặc tính cơ
a) Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên
Vì đặc tính của động cơ là đường thẳng nên khi ta vẽ ta chỉ cần xác định hai điểm
của đường thẳng. Ta thường chọn điểm không tải lý tưởng và điểm định mức.
- Đặc tính cơ điện tự nhiên:
Điểm thứ nhất: Iư = 0,  = o
U
0  dm (2.19)
Kdm
Udm  Idm R u
Kdm  (2.20)
dm
n dm
Điểm thứ hai: Idm  Idm ,   dm với dm 
9,55
- Đặc tính cơ tự nhiên:
Điểm thứ nhất: M = 0,  = o
U U I R
0  dm ; Kdm  dm dm u
Kdm dm
Điểm thứ hai: M = Mđm,  = đm
P
Trong đó: Mdm  dm , N.m (2.21)
dm

33
  a  b
0 0
đm đm

0 Iđm I 0 Mđm M

Hình 2.7: Cách vẽ đặc tính tự nhiên ĐC 1 chiều kích từ độc lập
a) - Đặc tính cơ điện
b) - Đặc tính cơ

b) Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo

Đặc tính biến trở: Các đặc tính biến trở đều bị đi qua điểm không tải lý tưởng o,
vì vậy khi vẽ các đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ 2. Thường chọn là điểm ứng với
tải định mức.
Đối với đặc tính cơ điện:  ứng với Iđm
Đối với đặc tính cơ:  ứng với Mđm
Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U I R
dmtn  dm dm u
Kdm
Và từ phương trình đặc tính biến trở tính được:
U  I (R  R f )
dmnt  dm dm u (2.22)
Kdm
dmtn
Lập tỉ số : và sau khi biến đổi ta được:
dmnt
Udm  Idm (R u  R f )
 dmnt  dmtn . (2.23)
Udm  Idm R u
Từ các số liệu đã biết trên ta vẽ được các đặc tính biến trở (hình 2.8).
 
a b
0 TN 0 TN
đm đm
btđm btđm

0 Iđm I 0 Mđm M
Hình 2.8: Cách vẽ đặc tính biến trở
(a) - Đặc tính cơ điện (b) - Đặc tính cơ
34
 Thông thường giá trị điện trở phần ứng Rư không ghi trên nhãn máy. Do vậy lúc
đó ta có thể tính gần đúng giá trị Rư . Một trong các phương pháp tính gần đúng là dựa
vào giá trị hiệu suất định mức đã biết đm và tính được tổn thất của máy điện ở chế độ
định mức. Coi gần đúng tổn thất do điện trở phần ứng gây ra bằng một nửa tổn thất. Như
vậy ta tính gần đúng giá trị điện trở phần ứng là:
U
Rư = 0,5.(1  dm ) dm (2.24)
Idm
c) Cách vẽ đặc tính giảm áp
Đặc tính giảm áp là một họ các đường thẳng song song với đường đặc tính tự
nhiên nên để vẽ được đặc tính giảm áp ta vẽ đặc tính tự nhiên sau đó xác định 0. Từ 0
vẽ đường thẳng song song với đặc tính tự nhiên.
0x = Ux/(Kđm)

 (a)  (b)
0 TN 0 TN
đm đm
01 01
02 02

0 Iđm I 0 Mđm M
Hình 2.9: Cách vẽ đặc tính giảm áp
(a) - Đặc tính cơ điện
(b) - Đặc tính cơ

d) Cách vẽ đặc tính giảm từ thông

Như phần trên đã nêu khi giảm từ thông, đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động
cơ không đồng nhất với nhau. Do vậy cần xem xét riêng từng loại đặc tính.
Đặc tính cơ điện
Khi giảm từ thông tốc độ không tải lý tưởng của động cơ tăng tỉ lệ với độ giảm từ
thông. Còn dòng điện ngắn mạch Inm không đổi. Vì vậy khi vẽ đặc tính cơ điện ta cần xác
định hai điểm: Điểm không tải lý tưởng ứng với giá trị suy giảm từ thông và điểm còn lại
là dòng ngắn mạch Inm
Gọi độ suy giảm từ thông là
dm
 (2.25)


35
 
0x 
0x
đm x
0
x 0
đm

I
0 Inm M
0 Mđm Mnmx Mnmđm
Hình 2.10: Đặc tính cơ điện khi
giảm từ thông Hình 2.11. Đặc tính cơ khi
giảm từ thông

Ta có ox  oTN . là giá trị tốc độ không tải khi giảm từ thông.
Uudm
- Dòng điện ngắn mạch Inm được tính : Inm  (2.26)
Ru
Đặc tính cơ
Cách vẽ đặc tính cơ giảm từ thông cũng tương tự như đặc tính cơ điện nhưng thay
giá trị Inm không đổi ở đặc tính cơ điện bằng giá trị mômen ngắn mạch thay đổi.
M
M nm  nmdm (2.27)

2.1.5 Khởi động và tính toán điện trở khởi động
2.1.5.1. Yêu cầu, sơ đồ và đặc điểm khi khởi động
a) Yêu cầu:
Nếu khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng phương pháp đóng
trực tiếp thì ban đầu tốc độ động cơ còn bằng 0 nên dòng khởi động ban đầu rất lớn (I nm =
Uđm/R− ≈ 20-25Iđm).
Như vậy nó đốt nóng động cơ và gây sụt áp lưới điện. Hoặc làm cho sự chuyển
mạch khó khăn, hoặc mômen mở máy quá lớn sẽ tạo ra các xung lực động làm hệ truyền
động bị giật, lắc, không tốt về mặt cơ học, hại máy và có thể gây nguy hiểm như: gãy
trục, vỡ bánh răng, đứt cáp, đứt xích...
Tình trạng càng xấu hơn nếu như hệ TĐĐ thường xuyên phải mở máy, đảo chiều,
hãm điện thường xuyên như ở máy cán đảo chiều, cần trục, thang máy...
Để đảm bảo an toàn cho máy tránh khỏi các nguy hiểm ở trên, thường chọn:
Ikđbđ = Inm ≤ Icp = 2,5Iđm
Muốn thế, người ta thường đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng ngay khi bắt
đầu khởi động, và sau đó thì loại dần chúng ra để đưa tốc độ động cơ lên xác lập.
b) Sơ đồ:
36
 
0
A a i TN
Uư 
b
1K 2K 3K c
Iư d nt
Eư e

rf1 rf2 rf3 m f

g
CKT RKT
h
UKT 0 Ic I2 I1 I
Hình 2.12. Sơ đồ nối dây ĐC kích từ Hình 2.13. Đặc tính khởi động qua
độc lập khởi động qua 3 cấp Rf 3 cấp điện trở phụ

c) Đặc điểm
Trị số của điện trở phụ tổng mắc trong mạch khởi động được chọn sao cho khi
khởi động ( = 0) thì dòng điện khởi động không vượt quá 2,5Iđm để đảm bảo an toàn
cho động cơ và các cơ cấu truyền động. Ngoài ra Inm cũng không nên quá nhỏ khiến Mnm
cũng nhỏ đi so với mômen cản. Thông thường:
Uudm
Inm   (2  2,5)Idm (2.28)
Ru  Rf
Khi tốc độ tăng lên dòng điện phần ứng giảm dần theo biểu thức:
U  K
I  dm (2.29)
Ru  Rf
Muốn cho quá trình tăng tốc độ được tiến hành đều đặn và để cho động cơ làm
việc ổn định ở tốc độ cao trên đặc tính tự nhiên ta phải cắt dần các điện trở phụ. Việc cắt
dần các điện trở phụ nhờ có các tiếp điểm 1K, 2K, 3K của các công tắc tơ.
Quá trình khởi động của động cơ sẽ làm việc trên một loạt đặc tính nhân tạo có độ
dốc giảm dần tương ứng với việc cắt dần các điện trở phụ tại các điểm g,e,c. Cuối cùng
động cơ tăng tốc độ trên đặc tính tự nhiên và làm việc ổn định tại điểm A. Tại đó dòng
điện động cơ bằng dòng tải (I = Ic).
2.1.5.2. Các phương pháp xác định điện trở khởi động
Muốn xác định trị số điện trở phụ khởi động có thể dùng các phương pháp sau:
a) Phương pháp đồ thị
* Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán tính là quán tính cơ học và
quán tính điện.
* Các bước xác định điện trở khởi động
37
 - Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
- Chọn hai giới hạn chuyển dòng điện khởi động động cơ.
I1  22,5 Iđm; I2  1,11,3 Iđm
- Lấy giá trị I1, I2 trên trục hoành, từ I1, I2 kẻ hai đường dóng song song với trục
tung cắt đường đặc tính tự nhiên tại a và b, nối o với h (I1) ta được đặc tính khởi động
đầu tiên. Đặc tính này cắt đường dóng I2 tại g. Tại g ta cắt bớt điện trở phụ. Do quán tính
điện vô cùng nhỏ, và quán tính cơ lớn nên điểm làm việc chuyển sang điểm f (f là giao
điểm của đường đường song song với trục hoành cắt đường dóng I1). Nối o với f ta được
đường đặc tính khởi động thứ hai…cứ tiếp tục như vậy tới khi từ c kẻ đường song song
với trục hoành sẽ gặp điểm b. Nếu điều kiện này không thỏa mãn ta phải chọn lại I1,I2 rồi
vẽ lại cho đến khi đạt được. Ngoài ra đặc tính khởi động còn phải đảm bảo số cấp khởi
động yêu cầu.
- Xác định giá trị của các điện trở khởi động:
Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc độ  trên các đặc tính đã vẽ ứng với một dòng
R
điện, ví dụ I1: TN   u I1 (2.30)
K
R u  R f1
TN1   I1 (2.31)
K
TN1 R u  R f1
Lập tỉ số  (2.32)
TN Ru
TN1  TN
Từ đó rút ra: R f1  Ru (2.33)
TN
id  ib bd
Qua đồ thị ta có: R f1  Ru  Ru (2.34)
ib ib
if  id df
Rf 2  Ru  Ru ;
ib ib
ih  if fh
Rf 3  Ru  Ru
ib ib
b) Phương pháp giải tích
* Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Cho số cấp điện trở phụ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán tính là quán tính cơ học và
quán tính điện
* Các bước xác định điện trở khởi động
- Xác định bội số dòng điện khởi động 

38
 Điện trở phụ ở mỗi cấp ta cũng ký hiệu là Rf1, Rf2,...Rfm và điện trở tổng ứng với
mỗi đặc tính là:
R1  R u  R f1 

R 2  R u  R f1  R f 2 

 (2.35)
R m 1  R u  R f1  R f 2   R f (m 1) 

R m  R u  R f1  R f 2   R fm 

Tại điểm g trên hình 2.13 ta có:

U  Edm
I2  dm (2.36)
Rm
Udm  Edm
Tại điểm f: I1  (2.37)
R m 1
Trong đó Em là sức điện động của động cơ ứng với m, lập tỉ số I1/I2 ta có:
I1 R
 m
I2 R m 1
Tương tự với các cấp tiếp theo ta được:
I1 R R R
 m  m 1   1  
I2 R m 1 R m  2 Ru
 gọi là bội số dũng điện khởi động.
R1   R u 

R 2  2R u 
Từ đó rút ra:  (2.38a)

R m   R u 
m

Biểu thức (2.38 a) cho thấy:

Rm U
m  m dm (2.38b)
Ru R u .I1
Trong đó: Rm = Uđm/I1
Trong hệ đơn vị tương đối:
1 1
m m (2.38c)
R * I1* R *u .M1*

Trong đó: R -  R - / R cb , I1  I1 / I dm  M / M dm  M1 (với  = đm)

* * *

- Xác định số cấp điện trở khởi động m

Nếu biết , Rm, Rư ta xác định được số cấp điện trở khởi động m:

39
 Rm 1 1
lg lg * * lg * *
R- R - I1 R - M1
m   (2.38d)
lg  lg  lg 
Trị số từng cấp điện trở khởi động được tính như sau:
R f1  R1  R u  R u  R u  (  1)R u 

R f 2  R 2  R1   2 R u  R u  (  1)R u 
 (2.38e)

R fm  R m  R m 1   R u  
m m 1
Ru   m 1
(  1)R u 

* Các trường hợp có thể ứng dụng phương pháp giải tích để xác định điện trở
khởi động:
- Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m và yêu cầu khởi động nhanh (mở
máy cưỡng bức):
+ Chọn giới hạn dòng điện khởi động I1 là dòng lớn nhất cho phép:
I1 = 2,5Iđm và tính Rm = Uđm/(2,5Iđm).
+ Tính  theo biểu thức (2.38 c).
+ Xác định các trị số điện trở khởi động theo biểu thức (2.38 e).: Rf1, Rf2, ...
- Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m, chế độ khởi động bình thường.
+ Chọn giới hạn dòng điện chuyển khi khởi động: I2 = (1,11,3)Iđm
+ Xác định  từ (2.38 b) hoặc (2.38 c) bằng cách thay I1 = I2
U dm
  m 1
R u .I2
+ Xác định trị số các điện trở khởi động theo biểu thức (2.38 e).
- Khi cần xác định số cấp khởi động m và trị số các điện trở khởi động theo
các điều kiện khởi động cho trước.
+ Dựa vào các yêu cầu của truyền động và yêu cầu khởi động chọn các giá trị
I1, I2, M1, M2.
+ Tính  dựa vào biểu thức (238b).
+ Tính số cấp khởi động m theo (2.38d). Nếu m không phải là số nguyên thì
chọn lại I1, M1 hoặc I2, M2 rồi tính lại cho đến khi m là số nguyên.
+ Xác định trị số điện trở khởi động ở mỗi cấp theo (2.38 e)
2.1.6. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
Định nghĩa: Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay ngược chiều tốc
độ quay. Trong tất cả các trạng thái hãm, động cơ đều làm việc ở chế độ máy phát.

40
 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng thái hãm: Hãm tái sinh, hãm
ngược và hãm động năng.
2.1.6.1 Hãm tái sinh (hãm trả năng lượng về lưới)
a) Định nghĩa:
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý
tưởng.

Ih ođ
o I
U
E U
E

Mc M

-o

Hình 2.14. Đặc tính hãm tái sinh của

động cơ một chiều kích từ độc lập
b) Quá trình hãm:
Khi hãm tái sinh Eư > Uư. So với chế độ động cơ, dòng điện và mômen hãm đã đổi
chiều và được xác định theo biểu t
U  Eu Ko  K
Ih  u  0
R R
Mh  KI h  0

M
Nâng tải
o  Mc

Mkđ Mc
M
M

 Mc
-o
ođ Hạ tải
Hình 2.15. Đặc tính hãm tái sinh khi hạ tải
của động cơ một chiều kích từ độc lập

41
 Trị số hãm lớn dần lên cho đến khi cân bằng với mômen phụ tải của cơ cấu sản
xuất thì hệ thống làm việc ổn định với ôđ > o
Vì sơ đồ đấu dây của mạch động cơ vẫn không thay đổi nên phương trình đặc tính
cơ tương tự như 2.7, nhưng mômen có giá trị âm.
Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm tái sinh nằm trong góc phần tư thứ 2, và thứ tư
của mặt phẳng tọa độ.
Trong trạng thái hãm tái sinh dòng điện hãm đổi chiều và công suất được đưa trả
về lưới điện có giá trị P = (E-U).I. Đây là phương pháp hãm tái sinh kinh tế nhất vì động
cơ sinh ra điện năng hữu ích.
Trong thực tế cơ cấu nâng hạ của cầu trục, khi nâng động cơ được đấu vào nguồn
theo cực tính thuận và làm việc trên đặc tính cơ nằm trong góc phần tư thứ nhất. Khi
muốn hạ tải ta phải đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Lúc này nếu mômen do
trọng tải gây ra lớn hơn mômen ma sát trong các bộ phận chuyển động của cơ cấu, động
cơ điện sẽ làm việc ở trạng thái hãm tái sinh. Khi hạ tải để hạn chế dòng điện khởi động
ta đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Tốc độ động cơ tăng dần lên, khi tốc độ
gần đạt đến giá trị o ta cắt điện trở phụ, động cơ tăng tốc độ trên đường đặc tính tự
nhiên. Khi tốc độ vượt quá tốc độ không tải lý tưởng o mômen điện từ của động cơ đổi
dấu trở thành mômen hãm đến điểm A mômen Mh = Mc , tải trọng được hạ với tốc độ ổn
định ôđ trong trạng thái hãm tái sinh.
c) Kết luận:
Năng lượng được trả lại lưới điện, động cơ lúc này làm việc như một máy phát.
Hãm tái sinh xảy ra trong hai trường hợp:
- Tại các cần trục, máy nâng khi hạ tải trọng nặng.
- Ở các hệ truyền động điều chỉnh khi giảm điện áp nguồn Uư, nghĩa là giảm đột
ngột tốc độ không tải lý tưởng o khi tốc độ  chưa kịp giảm.
2.1.6.2 Hãm ngược
a) Định nghĩa:
Trạng thái hãm ngược của động cơ xảy ra khi phần ứng dưới tác dụng của động
năng tích lũy trong các bộ phận chuyển động hoặc do mômen thế năng quay ngược chiều
với mômen điện từ của động cơ. Mômen sinh ra bởi động cơ, khi đó chống lại sự chuyển
động của cơ cấu sản xuất.

42
  Nâng tải
o
a
b

c Mc
M(I)
M

 Mc

ođ d
Hạ tải
Hình 2.16. Đặc tính hãm ngược của ĐCMCKTĐL
b) Có hai trường hợp hãm ngược:
TH1: Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng với tải Mc hằng số mang
tính chất thế năng
Giả sử động cơ đang làm việc nâng tải với tốc độ xác lập ứng với điểm a. Ta đưa
một điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng, động cơ sẽ chuyển sang làm việc ở điểm b
trên đặc tính biến trở.
Tại điểm b mômen do động cơ sinh ra nhỏ hơn mômen cản trên động cơ giảm tốc
độ nhưng tải vẫn theo chiều nâng lên. Đến điểm c tốc độ động cơ bằng 0 nhưng vì
mômen động cơ nhỏ hơn mômen tải nên dưới tác động của tải trọng, động cơ quay theo
chiều ngược lại. Tải trọng được hạ xuống với tốc độ tăng dần. Đến điểm d mômen động
cơ cân bằng với mômen cản nên hệ ổn định với tốc độ hạ không đổi ôđ, cd là đoạn đặc
tính hãm ngược. Khi hãm ngược thì tốc độ đổi chiều, sức điện động đổi dấu nên:
U  E u U  K
Ih  u   0 ; M = KIh
Ru  Rf Ru  Rf
Vì sơ đồ nối dây của động cơ không thay đổi, nên phương trình đặc tính cơ là
phương trình đặc tính biến trở.
TH2: Đảo chiều điện áp phần ứng
Giả sử động cơ làm việc tại điểm a trên đặc tính cơ tự nhiên với tải M c ta đảo
chiều điện áp phần ứng và đưa thêm vào điện trở phụ Rf trong mạch. Động cơ chuyển
sang làm việc tại điểm b trên đặc tính biến trở. Tại b mômen đã đổi chiều quay chống lại
chiều quay của động cơ nên tốc độ giảm theo đoạn bc. Tại c tốc độ bằng 0, nếu ta cắt
phần ứng khỏi điện áp nguồn thì động cơ sẽ dừng lại, còn nếu vẫn giữ điện áp nguồn đặt
vào động cơ và tại điểm c, M > Mc thì động cơ sẽ quay ngược lại và làm việc ổn định tại
điểm d. Đoạn bc là đặc tính hãm ngược.

43
 + Rh -

T N RH N T o a
b
(a) E
E I
U Mc
RKT c Mc M
ođ
Ckt d
Ukt (b)
-o
+ -
Hình 2.17. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm ngược(b) của ĐCMT kích từ độc lập

Uu  E u U  Eu
Dòng điện hãm được tính: Ih   (2-39)
Ru  Rf Ru  Rf
M = KIh
Biểu thức (2-39) biểu thị dòng điện Ih có chiều ngược với chiều làm việc ban đầu
và dòng điện hãm này có thể khá lớn. Do đó điện trở phụ đưa vào phải có giá trị đủ lớn
hạn chế dòng điện hãm ban đầu Ihđ trong phạm vi cho phép.
Ihđ  22,5 Iđm
Và phương trình đặc tính cơ có dạng:
U R R
   u  u 2f M (2-40)
K (K)
c) Kết luận:
Như vậy ở đặc tính hãm ngược sức điện động tác dụng cùng chiều với điện áp
lưới. Động cơ làm việc như một máy phát nối tiếp với lưới điện biến điện năng nhận từ
lưới và cơ năng trên trục thành nhiệt năng đốt nóng điện trở tổng của mạch phần ứng vì
vậy tổn thất năng lượng lớn.
2.1.6.3 Hãm động năng
a) Định nghĩa: Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như một máy phát
mà năng lượng cơ học của động cơ đã tích lũy trong quá trình làm việc trước đó biến
thành điện năng tiêu tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt.
b) Có hai loại hãm động năng:
TH1: Hãm động năng kích từ độc lập.
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động năng kích từ độc lập ta cắt phần
ứng động cơ khỏi lưới điện một chiều, và đóng vào một điện trở hãm, còn mạch kích từ
vẫn nối với nguồn như cũ. Mạch điện động cơ khi hãm động năng được trình bày trên
hình
44
 Tại thời điểm ban đầu, tốc độ động cơ vẫn có giá trị hđ nên Ehđ = Khđ
Và dòng điện hãm ban đầu:
Ehd Khd
Ihd   (2-41)
Ru  Rh Ru  Rh
Tương ứng có mômen hãm ban đầu: M hđ = KI hđ < 0 (2-42)
Biểu thức (2-41) và (2-42) chứng tỏ I hđ, M hđ ngược chiều với tốc độ ban đầu của
động cơ khi hãm động năng Uư = 0 nên ta có phương trình đặc tính sau:
R  Rh
 u Iu (2-43)
K
Ru  Rh
 M (2-44)
(K)2
Đây là phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ
độc lập được biểu diễn trên hình 2-18. Ta cũng nhận thấy rằng:
Khi  = const thì độ cứng của đặc tính cơ phụ thuộc vào Rh . Khi Rh càng nhỏ đặc
tính cơ càng cứng, mômen hãm càng lớn hãm càng nhanh.
Tuy nhiên cần chọn Rh sao cho dòng hãm ban đầu nằm trong giới hạn cho phép:
Ihđ  22,5 Iđm
Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy với mômen cản Mc là phản kháng
thì động cơ sẽ dừng hẳn, đặc tính hãm động năng là đoạn o1b hoặc o2b. Với mômen tải
Mc là thế năng thì dưới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều ngược lại đến
làm việc ổn định tại điểm M = Mc. Đoạn b1c hoặc b2c cũng là đặc tính hãm động năng.
U- (a)
(b) 
K K
H b2 b1 o a

Rh Rh2 Rh1
Ih
E
Mhđ2 Mhđ1 0 Mc M(I)
RKT ođ2 c2
ođ1 c1
CKT
Ukt
+ -
Hình 2.18. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm động năng kích từ độc lập (b)
của ĐCMC kích từ độc lập
Khi hãm động năng kích từ độc lập, năng lượng chủ yếu được tạo ra do động năng
của động cơ tích lũy được nên công suất tiêu tốn chỉ nằm trong mạch kích từ.
Pkt đm = (15)%Pđm (2-45)
45
 Phương trình cân bằng công suất khi hãm động năng:
EưIh = (Rư + Rh)Ih2 (2-46)
TH2 : Hãm động năng tự kích
Nhược điểm của hãm động năng kích từ độc lập là nếu mất điện lưới thì không
thực hiện hãm được do cuộn dây kích từ vẫn phải nối với nguồn. Muốn khắc phục nhược
điểm này người ta thường sử dụng phương pháp hãm động năng tự kích.
Hãm động năng tự kích xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt cả phần ứng lẫn cuộn
kích từ khỏi lưới điện để đóng vào một điện trở hãm. Chú ý dòng điện kích từ vẫn phải
giữ không đổi. Để thực hiễn hãm động năng kích từ độc lập người ta phải bố trí hệ thống
tiếp điểm đóng cắt sao cho khi thực hiện hãm ta có sơ đồ dạng sau đây:

(a) (b) 
b2 b1 o a
Rh Rh Rh
Ih 1
2
E

Ikt RKT Mhđ2 Mhđ1 0 Mc

CKT M(I)
ođ2 c2
ođ1 c1

Hình 2.19. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm động năng tự kích (b) của
ĐCMT kích từ độc lập
Từ sơ đồ nguyên lý ta có:
Iu  Ih  Ikt (2-47)
E K
Iu   (2-48)
R kt R h R kt R h
Ru  Ru 
R kt  R h R kt  R h
R kt R h
Ru 
R kt  R h
Và các phương trình đặc tính là:   Iu (2-49)
K
R kt R h
Ru 
R kt  R h
và   M (2-50)
(K)2
Trong quá trình hãm tốc độ giảm dần, dòng kích từ giảm dần, do đó từ thông 
giảm dần và là hàm số của tốc độ. Vì vậy các đặc tính cơ khi hãm có dạng như đường đặc
tính không tải của máy phát điện tự kích và phi tuyến.
c) Kết luận:
So với phương pháp hãm ngược, hàm động năng có hiệu quả kém hơn khi chúng
có cùng tốc độ ban đầu và cùng mômen cản Mc. Tuy nhiên hãm động năng ưu việt hơn về

46
mặt năng lượng đặc biệt là hãm động năng tự kích vì không tiêu thụ năng lượng từ lưới,
nên phương pháp này có khả năng hãm khi có sự cố mất điện lưới.
2.2. ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP
2.2.1. Phương trình đặc tính cơ
Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn kích từ mắc nối tiếp với
cuộn dây phần ứng, nên cuộnkích từ có tiết diện lớn, điện trở nhỏ, số vòng ít, chế tạo dễ
dàng.
+ _
U

Rf
Ikt = I- CKT
E

Hình 2.20. Sơ đồ nguyên lý ĐCMC kích từ nối tiếp

Từ sơ đồ nguyên lý ta có :
Uư = Eư + Rư Iư = K + Rư Iư (2.51)
Rư = rư + rctf + rct+ rkt (2.52)
Sau khi biến đổi ta nhận được:
U R
  u  u Iu (2.53)
K K
Uu Ru
  M (2.54)
K (K)2
Trong các phương trình trên từ thông  biến đổi phụ thuộc vào dòng điện trong
mạch kích từ theo đặc tính từ hóa.
Để đơn giản khi thành lập phương trình các đặc tính ta giả thiết từ thông phụ thuộc
tuyến tính với dòng kích từ như đường (2)..
 = C.Ikt với C là hệ số tỉ lệ.
Nếu phản ứng phần ứng được bù đủ:  = C.Iư (2.55)
Thế vào phương trình (2-53) ta nhận được:
Uu R A
   1 B (2.56)
K.C.Iu K.C I
Uu R
Trong đó đặt A1 = ;B=
K.C K.C
M
Ta cũng có: Iư = (2.57)
K.C
Thay (2-57) vào (2-56) ta được:
47
 A1. K.C A2
 B B (2.58)
M M
Trong đó: A2 = A1. K.C

 2

đm
1

0 Iktđm Ikt
Hình 2.21. Đặc tính từ hóa của ĐCMC kích từ nối tiếp
Biểu thức (2-56) là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ và (2-58) là phương
trình đặc tính cơ của động cơ.Dạng của đặc tính này được biểu diễn trên hình 2.22. Ta
thấy các đặc tính này có dạng hypebol và mềm ở phạm vi dòng điện có giá trị nhỏ hơn
định mức. ở vùng dòng điện lớn, do mạch từ bão hòa nên từ thông gần như không đổi và
đặc tính cơ có dạng gần tuyến tính.

  TN
TN
(Rf = 0) (Rf = 0)
NT NT
(Rf  0) (Rf  0)

0 I 0 M
(a) (b)

Hình 2.22 Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐCMC kích từ nối tiếp

Giả thiết động cơ không tải (I = 0 hoặc M = 0) thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ là
vô cùng lớn. Nhưng thực tế do có ma sát, các tổn thất phụ và động cơ có từ dư:
dư = (210)’đm nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có giá trị
là:
Uu
kt 
Kdu
Tốc độ ot này thường rất lớn so với tốc độ định mức, nên thực tế không cho phép
động cơ một chiều kích từ nối tiếp làm việc ở chế độ không tải.
Ngoài ra nhìn vào đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp và cấu tạo
của nó ta có nhận xét sau:
48
 - Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp mềm và độ cứng thay đổi
theo phụ tải. Do đó thông qua tốc độ của động cơ ta có thể biết được sự thay đổi của phụ
tải. Tuy nhiên không nên sử dụng động cơ này cho những truyền động có yêu cầu ổn định
cao mà nên sử dụng nó cho những truyền động có tốc độ thay đổi theo tải.
- Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mômen. Nhờ cuộn
kích từ nối tiếp nên ở phần dòng điện phần ứng lớn hơn định mức thì từ thông động cơ
lớn hơn định mức, do đó mômen của nó tăng nhanh hơn so với sự tăng của dòng điện.
Như vậy với mức độ quá dòng điện như nhau thì động cơ một chiều kích từ nối tiếp có
khả năng quá tải về mômen và khả năng khởi động tốt hơn động cơ một chiều kích từ
độc lập. Nhờ có ưu điểm đó mà động cơ một chiều kích từ nối tiếp rất thích hợp với
những truyền động làm việc thường có quá tải lớn và yêu cầu mômen khởi động lớn như
máy nâng vận chuyển, máy cán thép...
- Vì từ thông của động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng điện phần ứng nên khả năng
chịu tải của động cơ không bị ảnh hưởng bởi sự sụt áp của lưới điện . Loại động cơ này
thích hợp cho những truyền động dùng trong ngành giao thông có đường dây cung cấp
điện dài.
2.2.2. Cách dựng đặc tính cơ
Do quan hệ  = f(Iư) là phi tuyến nên để vẽ các đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của
động cơ người ta sử dụng phương pháp đồ thị giải tích dựa vào các đường cong thực
nghiệm đã cho. Vì các động cơ một chiều kích từ nối tiếp cùng loại đều có khe hở không
khí và mức độ bão hòa từ không khác nhau nhiều nên các quan hệ giữa tốc độ , mômen
M với dòng điện I theo đơn vị tương đối gần như trùng nhau. Người ta gọi các quan hệ
*=f(I*), M*=f(J*) là các đặc tính vạn năng và được xác định bằng thực nghiệm.

Pđm10KW Pđm10KW
* M*
2,4
2,0 M= f(I)

1,6
1,2

0,8 = f(I)

0,4

0 I*
0,4 0,8 1,2 1,6 2,0 2,4 2,8
Hình 2.23. Đặc tính vạn năng của ĐCMC kích từ nối tiếp

49
 a) Phương pháp vẽ đặc tính tự nhiên từ các đặc tính vạn năng
Với mỗi động cơ một chiều kích từ nối tiếp ta biết các trị số của Pđm, Iđm, đm ... muốn
vẽ đặc tính tự nhiên ta tiến hành như sau:
Lấy các giá trị tùy ý của dòng điện tương đối I1*, I2*,...In*. Dựa vào các đặc tính vạn
năng ta tra được các trị số tương ứng của tốc độ và mômen tương đối 1*, 2*,...n*. Và
M1*,M2*,...Mn*. Tính đổi các đại lượng tương đối ra đại lượng tuyệt đối theo biểu thức:
I= I*.Iđm; M= M*.Mđm; = *.đm
Dựa vào các kêt quả tính được trên bảng ta vẽ được đặc tính cơ điện tự nhiên =f(I)
và đặc tính cơ tự nhiên =f(M) như trên hình 2.24.


1
TN (Rf =0)
2
nt1
3

nt2

0 I1 I2 I3
nt3 I (M)
nt4
NT (Rf  0)
Hình 2.24. Cách vẽ đặc tính tự nhiên và
nhân tạo của ĐCMC kích từ nối tiếp

a) Phương pháp vẽ đặc tính biến trở

Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên ta có:
U R
TN  u  u Iu
K K
Từ phương trình đặc tính cơ nhân tạo ta cũng có:
U R  Rf
NT  u  u Iu
K K
Nếu xét ở cùng một dòng điện thì từ thông trong hai phương trình trên là như
nhau, nên ta có:
U  I (R  R f )
NT  TN ( u u u ) (2.59)
Uu  Iu R u
Từ (2.59) và ứng với các giá trị I1, I2,...In ta tính được TN1, TN2,... TNn với Rf đã
biết và ghi kết quả tính vào bảng tính 2.1. Căn cứ vào các số liệu này ta vẽ được đường
đặc tính cơ điện nhân tạo

50
 Bảng 2.1

I* I I I I . I
* * * * *
1 2 3 4 ... n

I(A) I I I I . I
1 2 3 4 ... n

*     . 
* * * * *
1 2 3 4 ... n

    . 
(rad/s) 1 2 3 4 ... n

M* M M M M . M
* * * * *
1 2 3 4 ... n

M M M M . M
M(Nm) 1 2 3 4 ... n

    . 
nt nt1 nt2 nt3 nt4 ... ntn

2.2.3. Khởi động và tính điện trở khởi động

Tương tự như trường hợp động cơ một chiều kích từ độc lập, để hạn chế dòng điện
khởi động ta cũng đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Sơ đồ nguyên lý và đặc
tính động cơ được biểu diễn trên hình.

_ X 

+ a
U
b
c
Ikt = I- 1K 2K 3K
e d
CKT
E f
g
rf1 rf2 rf3
h
0 Ic I2 I1 I
(a) (b)

Hình 2.25. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính khởi động (b) của động cơ một chiều kích từ
nối tiếp
51
 Để xác định các cấp điện trở khởi động ta có thể tuyến tính hóa đoạn đặc tính khởi
động.
Giả sử đã vẽ được đồ thị các đặc tính khởi động theo điều kiện đặt ra tương tự như
với động cơ một chiều kích từ độc lập. Ứng với hai giá trị I1 và I2 trên mỗi đặc tính khởi
động ta kẻ các đường thẳng ab, cd, ef, gh. Chúng sẽ đồng quy tại điểm X. Điều đó được
chứng minh như sau:
Xét với giá trị dòng điện I1 trên đặc tính cơ điện tự nhiên sẽ có tốc độ:
U R
TN1  dm  u Iu (2.60)
K K
Trên đặc tính cơ điện nhân tạo sẽ có tốc:
U  I (R  R f )
NT1  dm u u (2.61)
K1
Rf
TN1  NT1   bd
K1
Tương tự với dòng điện I2 ta có:
Rf
TN2  NT2   ac
K2
1 1
Ta đặt A  và B 
K1 K2
Chứng minh tương tự với các đặc tính nhân tạo còn lại ta được kết quả tương ứng:
Khi I1 = const, I2 = const
bd = ARf1; ac = ARf1
df = ARf2; ce = ARf2; fh = ARf3; eg = ARf3
Từ đó suy ra các đẳng thức:
bd A df A fh A
 ;  ;  ;
ac B ce B cg B
Các đẳng thức trên chứng tỏ rằng các đường thẳng ab, cd, ef, gh phải đồng quy tại
một điểm X.
Như vậy các đặc tính khởi động sau khi đã tuyến tính hóa có dạng hình tia như
trên hình 2.25. Quá trình xây dựng các đặc tính khởi động và xác định trị số điện trở
khởi động được tiến hành theo các bước sau:
- Dựa vào các thông số của động cơ và đặc tính vạn năng và vẽ ra đặc tính cơ điện
tự nhiên.
- Chọn dòng điện giới hạn I1  (22,5)Iđm và tính điện trở tổng của mạch phần ứng
khi khởi động

52
 Udm
R
I1
- Chọn dòng điện chuyển khi khởi động: I2  (1,11,3)Iđm
Dóng I2 lên đặc tính cơ tự nhiên có giá trị TN2(a) từ đó xác định giảm (g) trên đặc
tính khởi động ứng với giá trị dòng I2:
U I R
NT2  TN2 dm 2
Udm  I2 R u
- Từ X dựng đường đặc tính khởi động hình tia thỏa mãn điều kiện:
+ Đảm bảo đúng số cấp khởi động đã yêu cầu
+ Từ điểm c kẻ đường song song với trục hoành phải cắt các đặc tính tự nhiên
đúng ở điểm b.
Nếu không thỏa mãn điều kiện trên ta phải chọn lại giá trị I1,I2 để xây dựng lại đặc
tính khởi động.
- Tính điện trở khởi động;
Gọi điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng khi khởi động là Rf . Ta có: Rf = R - Rư
Nếu như vậy điện trở khởi động trong từng cấp là:
bd df fh
R f1  Rf ; Rf 2  Rf ; Rf 3  Rf ;
bh bh bh
2.2.4. Các trạng thái hãm
Do đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp có tốc độ o rất lớn nên động
cơ chỉ thực hiện hãm ngược và hãm động năng chứ không có trạng thái hãm tái sinh.
Phương pháp hãm ngược và hãm động năng của động cơ một chiều kích từ nối
tiếp cũng giống như ở động cơ một chiều kích từ độc lập.
2.2.4.1. Trạng thái hãm ngược
a) Hãm ngược bằng cách đưa Rf đủ lớn vào động cơ.
Đặc tính có khi hãm chính là đặc tính biến trở. Ứng với tải thế năng, đoạn đặc tính
cd chính là đặc tính hãm ngược. Dòng điện hãm ngược được tính như sau:
U  K
Ih  dm (2.63)
Ru  Rf
Đặc tính cơ hãm ngược với Rf trong mạch được trình bày trên hình 2.26

53
 

TN (Rf =0)

b a

0 c Mc M
d
Hình 2.26. Đặc tính hãm ngược với điện trở phụ trong mạch phần ứng

b) Hãm ngược bằng đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ khi hãm được biểu diễn trên hình 2.27. Chú ý rằng
khi thực hiện hãm, chiều dòng điện kích từ cần giữ nguyên. Người ta thường sử dụng
trạng thái hãm này để hãm máy.
Đoạn bc trên đặc tính cơ là đặc tính hãm ngược. Dòng điện hãm
U  K
Ih  dm (2.64)
Ru  Rf

+
U
b a

Ikt = I-

E Mc
c Mc
CKT Rf 0 M

(b)
(a)
d

Hình 2.27. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm ngược (b) bằng đảo chiều điện áp
phần ứng
Phương trình đặc tính cơ là:
U R R
   dm  u 2 f M (2.65)
K (K)
Rf được tính để sao cho dòng điện ban đầu nằm trong giới hạn cho phép Ih2,5Iđm
c) Ví dụ:

54
 1) Một động cơ kích từ độc lập có các tham số sau :Pđm = 10KW, Uđm = 110V, Iđm
= 100A, nđm = 500v/phút. Trang bị cho một cơ cấu nâng đang làm việc trên đường đặc
tính tự nhiên với phụ tải Mc = 0,8 Mđm , R u  0.05( ) và động cơ đã nâng hàng xong.
Hãy vẽ đặc tính cơ và xác định Rf cần nối vào mạch phần ứng để động cơ hạ tải với tốc
độ bằng 1/2 tốc độ nâng.
Hướng dẫn giải
- Giá trị điện trở phụ cần nối vào mạch phần ứng để động cơ hạ tải với tốc độ
bằng 1/2 tốc độ nâng
Rư = 0,05 
U dm  R u  R f I C
nha =
K E  dm n

Uđm - Ehạ no
Rf = - Rư
IC nnâng
-Vì Enâng = KEđm. nn
Ehạ = KEđm.nhạ  nhạ = 1/2 nnâng
Eha = 1/2Enâng. MC = 0,8Mđm
(Eha sẽ mang dấu âm vì ngược chiều).
I, M
Vậy : En = Uđm - RưIC = 106 V.
Với IC = 80A. nhạ
Rf = 1,9875
Eha = - 53 V.
110 + 53
 Rf = - 0,05 = 1,9875  Hình vẽ đặc tính cơ
80
2) Một động cơ kích từ độc lập có Pđm = 10KW, Uđm = 110V,
Iđm = 100A, nđm = 500v/phút. Đang làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên với phụ tải Mc =
0,8Mđm. Khi động cơ đang làm việc ổn định thì đột ngột điện áp giảm xuống còn 90V.
Hãy xác định tốc độ ổn định của động cơ lúc ban đầu rồi phân tích các trạng thái làm việc
của động cơ khi chuyển từ tốc độ ban đầu đến tốc độ sau. Xác định dòng điện chạy qua
phần ứng động cơ và vẽ đặc tính cơ của động cơ tại thời điểm điện áp vừa thay đổi.
Hướng dẫn giải:
Tốc độ ổn định lúc ban đầu và sau của động cơ :
U dm  R u I C
+ Ta có : nbđ = = 505V/phút.
K E  dm
* Với : KEđm = 0,21 và Rư = 0,05 

55
 U  R u IC
ns = = 410 V/phút n
K E  dm
no

Xác định no' không tải :

no'
U' 90
no' = =  429 V/phút.
K E  dm 0.21

- Ta lại có : I = - 321 A Mc = 0,8 Mđm M,I

Ebđ = KEđm * nbđ = 0,21 * 505 = 106,05 V

U' - Ebđ 90 - 106.05

I= = = - 321 A
Rư 0.05
- Kết luận : Hệ thống sẽ không dừng lại được mà chỉ kìm hãm tốc độ mà thôi.
2.2.4.2. Trạng thái hãm động năng
a) Hãm động năng kích từ độc lập
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm ta cắt phần ứng động cơ khỏi nguồn
điện một chiều và đóng vào điện trở hãm. Còn cuộn kích từ được nối vào lưới điện với
một điện trở phụ sao cho dòng kích từ lúc này có chiều như cũ và trị số không đổi bằng
dòng Iktđm. Trạng thái hãm này giống như ở máy điện một chiều kích từ độc lập.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:
R  Rf
 u M (2-66)
(Kdm ) 2
Trong đó: R’ư = rư + rctf +rct
Điện trở hãm Rh được chọn sao cho dòng điện hãm ban đầu nằm trong giới hạn
cho phép. (2-67)
K .
Ihd   dm bd  (2  2,5)Idm (2-67)
R 'u  R h

Kdm bd
Rh    Ru
Ih max

56
 
Rh
b hđ a
E Ih

CKT Rfkt

Iktđm 0 Mc M
U
+ ôđ
c
(a) (b)
Hình 2.28. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm động năng (b) kích từ độc lập của
ĐCMC kích từ nối tiếp
b) Hãm động năng tự kích
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động năng tự kích ta cắt cả phần ứng
lẫn cuộn kích từ ra khỏi lưới điện để đóng vào một điện trở hãm nhưng dòng kích từ vãn
giữ nguyên chiều cũ.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:
R R
  u 2h M (2-68)
(K)
Và từ thông kích từ giảm dần trong quá trình hãm động năng tự kích.

b h® a
E
Ih

Ikt®m

CKT Rkt 0 Mc M

«®
c
(a) (b)
Hình 2.29. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm động năng (b) tự kích của
ĐCMC kích từ nối tiếp

57
2.3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
2.3.1. Khái niệm chung
Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có nhiều ưu việt hơn so
với loại động cơ khác, không những nó có khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu
trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao
trong dải điều chỉnh tốc độ rộng.
Thực tế, có các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều như sau:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ.
Cấu trúc phần lực của hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ động cơ điện một
chiều bao giờ cũng cần có bộ biến đổi. Các bộ biến đổi này cấp cho mạch phần ứng động
cơ hoặc mạch kích từ động cơ. Cho đến nay, trong công nghiệp sử dụng các loại bộ biến
đổi chính:
- Bộ biến đổi máy điện.
- Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: chỉnh lưu thiristơ (CLT).
- Bộ biến đổi xung áp một chiều: tiristơ hoặc tranzito (BBĐXA).
Tương ứng với việc sử dụng các bộ biến đổi mà ta có các hệ truyền động như:
- Hệ truyền động máy phát - động cơ (F - Đ).
- Hệ truyền động chỉnh lưu tiristơ - động cơ (T - Đ).
- Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA - Đ).
Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động
cơ một chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động)
và loại điều khiển mạch hở (hệ truyền động điều khiển "hở"). Hệ điều chỉnh tự động
truyền động điện có cấu trúc phức tạp, nhưng có chất lượng điều chỉnh cao và dải điều
chỉnh rộng hơn so với hệ truyền động "hở". Ngoài ra, các hệ truyền động điều chỉnh tốc
độ động cơ một chiều còn được phân loại theo truyền động có đảo chiều quay và không
đảo chiều quay. Đồng thời, tuỳ thuộc vào các phương pháp hãm, đảo chiều mà ta có
truyền động làm việc ở một góc phần tư, hai góc phần tư và bốn góc phần tư.
Trong phạm vi chương này, chúng ta nghiên cứu các tính chất tổng quát, cũng như
tính chất riêng của từng hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.
2.3.2. Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn như máy
phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển… Các thiết bị nguồn
này có chức năng biến lưới điện xoay chiều thành một chiều có sức điện động Eb điều
chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển Uđk. Vì là nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ
nên các bộ biến đổi này có điện trở trong Rb và điện cảm Lb khác không.
58
 Ở chế độ xác lập có thể viết được phương trình đặc tính của hệ thống như sau:
Eb  Eu  Iu (R b  R ud )
Eb R  R ud
  b .Iu (2.69)
Kdm Kdm
M
  0 (Udk ) 


Rb I Rưđ
LK

Uđk
BBĐ

Đ Eb(Uđk) U Eư

Hình 2.30: Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập

Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không
đổi, còn tốc độ không tải lý tưởng thì tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển U đk của hệ
thống, do đó, có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để.
Để xác định dải điều chỉnh tốc độ ta để ý rằng tốc độ lớn nhất của hệ thống bị chặn
bởi đặc tính cơ cơ bản là đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức và từ thông cũng
được giữ ở giá trị định mức. Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn bởi yêu cầu
về sai số tốc độ và về momen khởi động. Khi momen tải là định mức thì các giá trị lớn
nhất và nhỏ nhất của tốc độ là:
M
max  0 max  dm

(2.70)
Mdm
min  0 min 


Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có
momen ngắn mạch là:
Mnmmin = Mcmax = KM.Mđm (2.71)
Trong đó KM là hệ số quá tải về momen. Vì họ đặc tính cơ là các đường thẳng
song song nhau, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ ta có thể viết:
1 M
min  (M nm min  Mdm )  dm (K M  1) (2.72)
 

59
 M dm 0 max .
0 max  1
 M dm
 (2.73)
(K M  1)M dm / KM 1
Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị min, Mđm, KM là xác định. Vì vậy phạm
vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị của độ cứng .

0max
max

0min
min
M,I
0 Mđm Mnm min

Hình 2.31: Xác định phạm vi điều chỉnh

Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì
điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó, có
thể tính sơ bộ được: max.  /Mđm  10.
Vì thế, với tải có đặc tính momen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ
cũng không vượt quá 10. Đối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ chính
xác duy trì tốc độ làm việc thì việc sử dụng các hệ thống hở như trên là không thoả mãn
được.
Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi các đặc tính cơ tĩnh của truyền động
một chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng đặc
tính cơ trong toàn dải điều chỉnh là như nhau, do đó, sụt tốc tương đối sẽ đạt giá trị lớn
nhất tại đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh. Nói cách khác, nếu tại đặc tính cơ thấp nhất
của dải điều chỉnh mà sai số tốc độ không vượt quá giá trị sai số cho phép, thì hệ truyền
động sẽ làm việc với sai số luôn nhỏ hơn sai số cho phép trong toàn bộ dải điều chỉnh.
Sai số tương đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất là:
  min  Mdm
s  0 min  ;s   scp (2.74)
0 min 0 min  .0 min
Vì các giá trị Mđm, 0min, scp là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu của
độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vượt quá giá trị cho phép. Để làm việc này,
trong đa số các trường hợp cần xây dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng phù hợp với tải Mc = hằng số ; Pc =
Mc vì trong phạm vi điều chỉnh mômen cho phép của động cơ Mcp = KđmIđm = Mđm

60
 Phạm vi điều chỉnh tốc độ và momen nằm trong hình chữ nhật bao bởi các đường
thẳng  = đm, M = Mđm và các trục toạ độ. Tổn hao năng lượng chính là tổn hao trong
mạch phần ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
Eb = Eư + Iư(Rb +Rưđ)
IưEb = IưEư + I2ư(Rb +Rưđ)
Nếu đặt Rb + Rưđ = R thì hiệu suất biến đổi năng lượng của hệ sẽ là:
Iu E u  *
u   ; u 
Iu E u  Iu2 R 
MR *  M*R *
(Kdm )2
Khi làm việc ở chế độ xác lập ta có momen do động cơ sinh ra đúng bằng Mtải trên
trục: M* = M*c và gần đúng coi đặc tính cơ của phụ tải là M*c = (*)x thì:
*
u  (2.75)
*  R* (* ) x 1

  X=0
1
ĐM

X= -1
M Ư
MĐM 1

Hình 2.32: Quan hệ giữa hiệu suất truyền động điện và tốc độ với các tải khác nhau

Hình vẽ mô tả quan hệ giữa hiệu suất và tốc độ làm việc trong các trường hợp
momen tải là hằng số trong toàn dải điều chỉnh.
Cũng thấy rằng không nên nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng, vì như vậy
sẽ làm giảm đáng kể hiệu suất của hệ.
2.3.3. Nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch phần ứng
Sơ đồ nguyên lý nối dây như hình 2.33. Khi tăng điện trở phần ứng, đặc tính cơ
dốc hơn nhưng vẫn giữ nguyên tốc độ không tải lý tưởng. Họ đặc tính cơ khi thay đổi
điện trở mạch phần ứng như hình 2.33
Đặc điểm của phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở ở mạch
phần ứng:
- Điện trở mạch phần ứng càng tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn, đặc tính cơ càng
mềm và độ ổn định tốc độ càng kém, sai số tốc độ càng lớn.
- Phương pháp chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía giảm (do chỉ có thể
tăng thêm điện trở).
61
 - Vỡ điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứng cho nên tổn hao
công suất dưới dạng nhiệt trên điện trở càng lớn.
- Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số mômen tải. Tải càng nhỏ (M1) thỡ dải điều
chỉnh D1 càng nhỏ. Nói chung, phương pháp này cho dải điều chỉnh: D ≈ 5:1
- Về nguyên tắc, phương pháp này cho điều chỉnh trơn nhờ thay đổi điện trở
nhưng vỡ dũng là dòng mạch lực nên việc chuyển đổi điện trở sẽ khó khăn. Thực tế
thường sử dụng cho hệ thống công suất nhỏ hoặc điều chỉnh có cấp với hệ thống công
suất lớn, đối với hệ thống công suất lớn muốn điều chỉnh trơn giá trị điện trở mạch phần
ứng có thể dùng phương pháp xung điện trở mạch phần ứng.
Phương pháp này phù hợp với tải Mc = hằng số (giữ Iư = const thì M = KIư =
const) 
U1 
0 1max
  TN
Ikt KTĐ Rf = 0
Rkt
nt1
1min nt2 Rf1
Iu Đ Rf 
E nt3 Rf2
nt4 Rf3
U2
0 M1 MC M

Hình 2.33: Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập bằng phương pháp thay
đổi điện trở phần ứng
2.3.4. Nguyên lý điều chỉnh từ thông
Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh momen
điện từ của động cơ M = KIư và sức điện động quay của động cơ là mạch phi tuyến, vì
vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến:
e d
i k  k  k (2.76)
rb  rk dt
Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích thích.
rb - điện trở của nguồn điện áp kích thích.
k- số vòng dây của dây quấn kích thích.

62
 

ik I max
+
Uđk
rk wk E
Đặc tính cơ bản
- 0
Mđm M
b)
a)

ik,wk

c)
Lk(Uđk) 
0

Hình 2.34: Sơ đồ thay thế (a), Đặc tính điều chỉnh khi điều chỉnh động cơ (b),

Quan hệ (ikt) (c)

ek
Trong chế độ xác lập ta có quan hệ: i k  ;  = f(ik)
rb  rk
Thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng được giữ nguyên bằng giá trị
định mức, do đó, đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông chính là đặc tính
cơ bản (đôi khi chính là đặc tính cơ tự nhiên của động cơ). Tốc độ lớn nhất của dải điều
chỉnh từ thông bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp điện. Khi giảm từ thông
để tăng tốc độ quay của động cơ thì đồng thời điều kiện chuyển mạch của cổ góp cũng bị
xấu đi, vì vậy, để đảm bảo điều kiện chuyển mạch bình thường thì cần phải giảm dòng
điện phần ứng cho phép, kết quả là momen cho phép trên trục động cơ giảm rất nhanh.
Ngay cả khi giữ nguyên dòng điện phần ứng thì độ cứng đặc tính cơ cũng giảm rất nhanh
khi giảm từ thông kích thích:
(K)2
  hay * = (*)2
R
Do điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông nên đối với các động cơ mà từ
thông định mức nằm ở chỗ tiếp giáp giữa vùng tuyến tính và vùng bão hoà của đặc tính
từ hoá thì có thể coi việc điều chỉnh là tuyến tính và hằng số C phụ thuộc vào thông số
kết cấu của máy điện:
C
 = C.ik = ek
rb  rk

63
 Để xác định Mccp():
Xuất phát từ Uư= K + IưRư , nếu coi sụt áp trong mạch phần ứng không đáng
U U 1
kể thì K =  Mccp() = KI = I (tức là Mc ~ )  Phương pháp này phù
  
hợp với tải Mc tỷ lệ nghịch với tốc độ.
2.4. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT – ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU (F-Đ)
Trước khi có chỉnh lưu điều khiển công suất, hệ thống Máy phát - Động cơ một
chiều (kích từ độc lập) được coi là hệ truyền động tốt nhất. Nó tiêu biểu cho phương pháp
điều khiển điện áp phần ứng và hệ “bộ biến đổi - động cơ một chiều”. Tuy nhiên hệ thống
này được dùng nhiều các máy điện quay, nên cồng kềnh, khi làm việc gây nhiều tiếng
tồn, rung và đòi hỏi phải có nền móng vững chắc. Vì vậy, ngày nay hệ này đã được thay
thế bằng hệ “Chỉnh lưu điều khiển - Động cơ” hoặc hệ có cấu trúc thông minh hơn.
2.4.1. Sơ đồ nguyên lý
Sơ đồ nguyên lý như hình 2.35. Tổ máy ĐX-F làm nhiệm vụ biến điện năng xoay
chiều thành một chiều qua khâu trung gian cơ khí là trục của động cơ xoay chiều (ĐX),
cấp cho phần ứng của động cơ một chiều kích từ độc lập Đ. Việc thay đổi điện áp trên
phần ứng trên phần ứng của động cơ Đ được điều khiển bằng cách điều khiển dòng kích
từ IKF của máy phát F để làm biến đổi sđđ EF.
Cuộn kích từ của máy phát thường được nối vào một bộ nguồn điều chỉnh như
chỉnh lưu điều khiển, máy điện khuếch đại, hoặc đơn giản là nhờ một biến trở. Trên hình
2.35 ta dùng chỉnh lưu thyristor cầu 1 pha làm bộ nguồn kích từ cho máy phát. Điện áp
điều khiển của chỉnh lưu này là Uđk cũng sẽ chính là thông số điều khiển máy phát F và
cũng là thông số đầu vào của hệ. Các thông số , M và Iư của động cơ được điều chỉnh tự
động nhờ khâu phản hồi âm tốc độ (qua máy phát tốc FT và điện áp phản hồi Up) và
khâu phản hồi âm dòng điện có ngắt (lấy tín hiệu trên cuộn dây cực từ phụ CFĐ của động
cơ, tạo ra điện áp phản hồi Upi.ng).

64
 Hình 2.35. Hệ máy phát động cơ có kích từ nhờ chỉnh lưu thyristor
2.4.2. Các chức năng chủ yếu của hệ F - Đ
Hệ F – Đ tự động vòng kín (hình 2.35) có thể thực hiện các chức năng sau:
a) Điều chỉnh tốc độ động cơ
Thay đổi điện áp đặt Uđ, ta được: Uđk thay đổi; góc mở của các thyristor trong
mạch kích từ máy mát thay đổi, điện áp chỉnh lưu Uđ đặt lên cuộn dây kích từ máy phát
thay đổi (UKF = Ud = var); sđđ máy phát thay đổi (Ef var), điện áp phần ứng của động cơ
thay đổi; kết quả là tốc độ động cơ  được điều chỉnh. Đối với hệ F - Đ có điều chỉnh tự
động vòng kín như hình 2.35, dải điều chỉnh tốc độ có thể đạt D >10:1 với sai số s% <
10%.
b) Hạn chế dòng điện và mômen động cơ
Nhờ khâu phản hồi âm dòng điện có ngắt hệ thống tạo được đặc tính máy xúc, do
đó dòng điện phần ứng và mômen động cơ được hạn chế dưới giá trị cho phép trong các
trường hợp khởi động, hãm, đảo chiều, quá tải lớn và ngắn mạch.
c) Cưỡng bức các quá trình quá độ
Nhiều quá trình quá độ được xảy ra với tín hiệu kiều khiển Uđk lớn, dẫn đến sđđ
máy phát lơn, do đó rút ngắn thời gian quá độ. Ví dụ: khi khởi động, ban đầu  = 0 nên
điện áp phản hồi tốc độ Up = 0, toàn bộ điện áp đặt Uđ được đưa vào điều khiển bộ chỉnh
lưu kích từ: Uđk = Uđ = max. Điện áp kích từ máy phát sẽ là lớn nhất làm cho sđđ Ef tăng
trưởng rất nhanh. Sđđ đó đặt lên phần ứng động cơ làm cho động cơ được KĐ với điện
áp nguồn lớn nhất. Khởi động như vậy được gọi là “khởi động cưỡng bức”. Tuy nhiên,
quá trình đó nếu dòng điện Iư vượt quá giá trị “ngắt” quy định, thì khâu phản hồi âm dòng
điện sẽ tác dụng, làm giảm Uđk (Uđk = Uđ - Upi.ng) và do đó làm giảm mức độ cưỡng bức.

65
Khi động cơ quay,  tăng lên, điện áp phản hồi tốc độ Up lớn dần, Uđk giảm dần và hệ
thống tiến dần đến trạng thái làm việc xác lập tốc độ tương ứng với giá trị Uđ đã cho.
d) Đảo chiều quay động cơ
Việc đảo chiều quay động cơ trong hệ F - Đ được thực hiện đơn giản bằng cách
đảo chiều dòng kích từ máy phát, tức đảo cực tính điện áp kích từ UKF (trên hình 2.36
không vẽ các phần tử này trong mạch kích từ máy phát). Khi đó, sđđ Ef sẽ đổi cực tính;
dòng điện, mômen và tốc độ động cơ sẽ đổi chiều.

Hình 2.36. Đặc tính cơ và sơ đồ thay thế của hệ F - Đ đảo chiều (bốn góc phần tư)
Động cơ trong hệ F - Đ đảo chiều có khả năng làm việc trên cả 4 góc phần tư của
mặt phẳng tọa độ [M, ], nghĩa là có thể làm việc ở trạng thái động cơ khi quay thuận
với ( > 0 - góc phần tư thứ nhất) và khi quay ngược ( < 0 - góc thứ ba), các trạng thái
hãm (tái sinh, hãm ngược, hãm động năng ở cả hai chiều quay (góc 2 và góc 4). Các đặc
tính cơ và sơ đồ thay thế mạch phần ứng của hệ ở các trạng thái làm việc nêu trên được
biểu thị trên hình 2.36. Chẳng hạn, nếu cho kích từ máy phát theo chiều thuận để có giá
trị Ef1 > 0 cấp cho động cơ, ta được đường đặc tính 1, động cơ làm việc ở trạng thái động
cơ trong góc phần tư thứ nhất (hình 2.36).
Khi ta giảm điện áp kích từ máy phát, giả sử ứng với mức giảm sđđ E máy phát
xuống Ef3 thì động cơ sẽ chuyển sang làm việc trên đường đặc tính 3. Một phần quá trình
chuyển dịch đó phải diễn ra trên góc phần tư thứ hai ở trạng thái hãm tái sinh. Lúc này 
> 03, tức E > Ef3, dòng Iư đổi chiều và chảy theo chiều sđđ E của động cơ (ngược chiều
Ef), động cơ biến thành máy phát điện, cấp năng lượng cho F, còn máy phát F lại biến
66
thành động cơ, quay trục ĐX (xem hình 2.36) biến động cơ sơ cấp ĐX thành máy phát
xoay chiều trả năng lượng về lưới điện.
Trên hình 2.36 còn biểu thị các trạng thái hãm ngược HN và hãm động năng ĐN.
Trạng thái hãm động năng được thực hiện bằng cách cho kích từ máy phát UKF = 0 (tức
IKF = 0), lức này Ef = 0 và máy phát chỉ còn là điện trở RưF, còn động cơ (đang quay)
giống như được đóng vào điện trở hãm Rh = RưF.
Trong hệ F - Đ việc chuyển đổi trạng thái làm việc giữa động cơ và máy phát, kèm
theo dự trao đổi năng lượng giữa chúng (cũng chính là giữa phụ tải với lưới điện) là rất
linh hoạt, mà không đòi hỏi những thiết bị phụ trợ hoặc những phương tiện điều khiển
đặc biệt nào (Điều kiện mà ở các hệ thống sử dụng van bán dẫn khó thực hiện hơn). Đó là
một ưu điểm của hệ này.
2.4.3 Ưu nhược điểm của hệ F - Đ.
Các chỉ tiêu chất lượng của hệ F - Đ về cơ bản tương tự các chỉ tiêu của hệ
điều áp dùng bộ biến đổi nói chung như đã nêu ở phần đầu của chương này. Ưu điểm nổi
bật của hệ F - Đ là sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn.
Do vậy, thường sử dụng hệ truyền động F - Đ ở các máy khai thác trong công nghiệp mỏ.
Nhược điểm quan trọng nhất của hệ F - Đ là dùng nhiều máy điện quay,
trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp
ba lần công suất động cơ chấp hành. Ngoài ra, do các máy phát một chiều có từ dư, đặc
tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ.
2.5. HỆ THỐNG CHỈNH LƯU - ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU (CL - Đ)
2.5.1. Hệ thống truyền động điện CL – Đ ( hệ T-Đ) đặc trưng
Bộ biến đổi (BB Đ) xoay chiều - một chiều điều khiển dùng tiristor có công suất
lớn nhất, do vậy nó được ứng dụng rộng rãi không những cho hệ truyền động điện công
suất lớn và rất lớn mà còn cho nhiều lĩnh vực khác như: mạ điện, điện phân...Nhưng ở
giáo trình này chúng tôi chỉ đề cập tới việc ứng dụng bộ biến đổi xoay chiều - một chiều
làm nguồn cho động cơ một chiều. Do bộ biến đổi xoay chiều - một chiều đã được giảng
dạy ở phần điện tử công suất và ứng dụng nên trong tài liệu này không đề cập lại nữa mà
chỉ sử dụng những kiến thức, kết quả của môn học đó đưa vào nội dung học tập.
* Tải của bộ biến đổi xoay chiều - một chiều:
- Động cơ một chiều kích từ độc lập (E, R, L)
- Nguồn kích từ cho động cơ hoặc máy phát một chiều (R, L)
* Phân loại bộ biến đổi có nhiều cách nhưng cách sau đây thường được được
sử dụng:
- Sơ đồ mắc + số pha + van mắc trong mạch
Ví dụ: + Hình cầu một pha bán điều khiển (2T + 2 Đ)
+ Hình cầu một pha điều khiển hoàn toàn (4T)

67
 - Chế độ năng lượng: chỉnh lưu, nghịch lưu
- Chế độ dòng tải: liên tục, biên liên tục, gián đoạn.
Vì bộ biến đổi xoay chiều - một chiều rất nhiều và đa dạng nên không thể phân
tích toàn bộ hệ T – Đ được mà phải chọn ra một sơ đồ đặc trưng, kết quả phân tích sẽ
được áp dụng cho các hệ T - Đ còn lại.
Từ phân tích ở trên chúng ta chọn bộ biến đổi T - Đ đặc trưng là bộ biến đổi xoay
chiều - một chiều hình tia ba pha, động cơ điện một chiều kích từ độc lập như hình vẽ:

* * *
U2a U2b U2c
ia ib ic
Rba Rbb Rbc

+ +

CKĐ UKT
CKĐ UKT
ud Xba Xbb Xbc Ud
* * * - -
u2a u2b u2c Ld Ld

Rd Rd
T1 T2 T3 T1 T2 T3
K id K id

Hình 2.37 a) Sơ đồ nguyên lý b) Sơ đồ quy đổi

Từ sơ đồ a ta quy đổi sang phía thứ cấp máy biến áp để phân tích quá trình làm
việc của sơ đồ b.
Trong đó:
- u2a, u2b, u2c điện áp tức thời các pha a,b,c
- i2a, i2b, i2c dòng điện tức thời các pha a,b,c
w2 2
- Rba = R2 + R1 ( ) Tổng trở máy biến áp đã quy đổi về phía thứ cấp máy biến
w1
áp
w2 2
- Lba = L2 + L1 ( ) Tổng điện cảm máy biến áp đã quy đổi
w1
- ud, id:điện áp, dòng điện tức thời của tải
- Rd, Ld: điện trở, điện cảm cuộn kháng
- E: sức điện động quay của động cơ có trị số E = K

68
 - T1, T2, T3: các Tiristor làm nhiệm vụ chỉnh lưu
- CKĐ: cuộn kích từ động cơ
Để phân tích quá trình làm việc của hệ thống, ta nêu lại một số khái niệm, kết quả
của môn học điện tử công suất và ứng dụng áp dụng vào hệ T - Đ.
* Góc điều khiển  :
Góc điều khiển α là góc được tính từ thời điểm mở tự nhiên tới thời điểm
phát xung cho cực điều khiển của van (T). Thời điểm mở tự nhiên là điểm mà tại đó
nếu van (T) là điốt thì nó tự mở (bắt đầu mở).
Ví dụ:
- Hình tia một pha, hình cầu một pha góc  được tính từ thơì điểm uAK = ung
= 0 tới thời điểm phát xung (UAK > 0)
- Hình tia ba pha, hình cầu ba pha góc  được tính từ điểm giao nhau điện áp
giữa các pha.
* Chế độ năng lượng: Bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu, đóng vai trò cung
cấp năng lượng cho tải. Ngược lại bộ biến đổi có thể làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ
thuộc. Lúc này bộ biến đổi nhận năng lượng từ tải trả về lưới điện.
* Quá trình chuyển mạch: Do điện cảm của biến áp nguồn luôn luôn tồn tại và có
trị số đáng kể nên trong quá trình chuyển mạch (van đang dẫn - ngừng dẫn, van chưa dẫn
- bắt đầu dẫn) phải tuân theo luật đóng mở iL(-0) = iL(+0). Tức là lúc này hai van đều dẫn
(trùng dẫn), điều này dẫn tới điện áp ra trung bình tức thời và điện áp ra một chiều đều
nhỏ đi:
u  u2
→ ud  1
2
X I mX a Id
U   a d   X CM (R CM )Id
2 2
m
Trong đó:
- u1: Điện áp tức thời của van bắt đầu ngừng dẫn
- u2: Điện áp tức thơì của van bắt đầu dẫn
- U: sụt áp một chiều do chuyển mạch, nó phụ thuộc vào sơ đồ
- XCM(RCM): Điện trở chuyển mạch phụ thuộc vào sơ đồ và điện kháng của máy
biến áp
- m: Số pha
* Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
Khi hệ T - Đ làm việc với phụ tải mang tính chất thế năng hoặc điều chỉnh tốc độ
từ cao xuống thấp, sức điện động quay E của động cơ có thể trả năng lượng về nguồn qua

69
bộ biến đổi - chế độ nghịch lưu phụ thuộc (bộ biến đổi làm việc phụ thuộc vào nguồn
xoay chiều - phụ thuộc vào nguồn này). Trong thực tế có hai phương pháp thực hiện:
Phương pháp thứ nhất: Giữ nguyên chiều dòng điện chạy qua phần ứng động cơ.
Khi giữ nguyên chiều dòng điện phải có hai điều kiện:
+ Điều kiện 1: sức điện động quay E đổi chiều: E.Id > 0 - Nguồn
+ Điều kiện 2: điện áp bộ biến đổi đổi chiều :
Ud.Id < 0 → Tải →  > π/2
Phương pháp thứ hai: Đổi chiều dòng điện qua động cơ
Đổi chiều dòng điện chạy qua động cơ bằng cách dùng hai bộ biến đổi mắc song
song ngược.
B1: Làm việc ở chế độ chỉnh lưu Ud1cl > 0
B2: Làm việc ở chế độ nghịch lưu Ud2nl < 0
Trong quá trình làm việc nếu E  U d 2 nl dòng qua động cơ sẽ đảo chiều và đi qua
bộ biến đổi hai (B2 được nghịch lưu), năng lượng của động cơ được trả về nguồn (nghịch
lưu phụ thuộc).
* Chế độ dòng của hệ T - Đ
- Phụ thuộc vào điện cảm trong mạch, góc điều khiển , phụ tải... hệ T - Đ có ba
chế độ dòng điện: chế độ dòng liên tục, biên liên tục, gián đoạn. Các biểu thức tính dòng
điện, điện áp ra của bộ biến đổi tham khảo ( học phần điện tử công suất và ứng dụng). Đồ
thị tức thời minh họa bằng hình vẽ sau:

id

Chế độ dòng liên tục λ = 2π/p

0
t
id

Chế độ dòng biên liên tục λ = 2π/p

0
t
id

Chế độ dòng gián đoạn λ < 2π/p

t
Hình 2.38: Các chế độ dòng điện

70
 + λ: Góc dẫn của dòng điện
+ p: Số lần điện áp ra ra lặp lại trong một chu kỳ.
* Đến đây ta có thể thay thế hệ T - Đ đặc trưng nói riêng và hệ T - Đ nói chung
bằng sơ đồ điện tương đương với các đại lượng một chiều như sau:
Rb R
Id=I Id=I

Uv U

Ud E Ud E

Hình 2.39. Sơ đồ a: Sơ đồ thay Sơ đồ b: Sơ đồ thay thế rút gọn

thế tương đương tổng quát
Trong đó:
+ Uv = Uo + rd.Id : Điện áp rơi trên van
→ Uo, rd tra cứu theo van chọn, chúng có thể bỏ qua vì có giá trị nhỏ
+ U = Rcm.Id: sụt áp do quá trình chuyển mạch
+ Rb = Rba + Rd + Rư : điện trở của máy biến áp quy đổi (Rba),điện trở cuộn kháng
lọc (Rd); điện trở của phần ứng động cơ (Rư)
+ R = Rb + RCM : Tổng điện trở của bộ biến đổi
+ E = Kdm: Sức điện động quay của động cơ
Từ sơ đồ trên ta có thể rút ra đường đặc tính ngoài Ud = f(Id) như sau:
Ud  Udo cos   U v  R  Id
nó là hàm tuyến tính theo Id khi giữ góc điều khiển  không đổi.
Chúng ta sẽ dùng sơ đồ (b) để phân tích quá trình làm việc và xây dựng đường đặc
tính cơ điện, đặc tính cơ hệ T - Đ.
2.5.2. Đặc tính cơ của hệ thống truyền động điện T - Đ
Chế độ dòng của hệ T - Đ khác hẳn với hệ F - Đ cho nên việc xây dựng đặc tính
cơ cũng có nhiều điểm khác nhau. Với hệ T - Đ đã cho - nghĩa là các thông số của bộ
biến đổi, của động cơ, của cuộn kháng lọc đã biết… nên ta có thể tính được các giá trị :
Udo, R...Để xây dựng đặc tính cơ ta đi xây dựng cho từng chế độ của bộ biến đổi sau đó
ghép lại thành đặc tính cơ hoàn chỉnh.
1) Chế độ dòng liên tục:
a) Phương trình cân bằng điện áp
Từ sơ đồ b ta có: Ud  Udo cos   E  R  I
b) Đặc tính cơ điện:

71
 Udo cos  R
Từ phương trình cân bằng điện áp ta có:     I  f (I)
Kdm Kdm
c) Đặc tính cơ:
M
Coi Mdt = Mcơ = M = KdmI → I 
Kdm
Thế vào phương trình đặc tính cơ điện ta nhận được:
U cos  R
  do  M (2.76)
Kdm (Kdm )2
d) Nhận xét:
U cos 
+ 'o  do : Tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng (không có thật)
Kdm
+  = f(I) = f(M): chỉ tồn tại ở ½ mặt phẳng vì bộ biến đổi chỉ cho dòng đi qua
một chiều.
(Kdm )2
+  TD   const
R
Vì RT- Đ > RF- Đ cùng công suất do có RCM nên  T  D   F  D

+  = f(M) = f(I) tồn tại ở ba vùng.

+ Ở vùng dòng liên tục ứng với mỗi giá trị  cho ta một đường đặc tính cơ tĩnh vì
vậy n giá trị  cho ta n đường đặc tính cơ tĩnh, chúng song song với nhau do
 T  D  const
e) Cách dựng đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
Để dựng chúng ta xác định hai điểm:
Đ1(’o, I = 0) - Đặc tính cơ điện - Đ2(đm, I đm)
Đ1(’o, M = 0) - Đặc tính cơ - Đ2(’o, M đm = Pđm/đm)
Qua hai điểm ta xây dựng được các đường đặc tính cơ điện, đặc tính cơ.
2) Chế độ biên liên tục
Khi chuyển từ chế độ dòng liên tục sang chế độ dòng gián đoạn hệ phải trải qua
trạng thái giới hạn - đó là chế độ dòng biên liên tục. Để xác định toạ độ điểm B(blt, Iblt)
ta tiến hành như sau:
2
Lấy giới hạn biểu thức  với   ta được
p

blt   Lim  2 rồi thay vào biểu thức tính Iư ta có:

 IuRu  0   
p
Ud0 sin  p 
blt  (1  cot g ) (*)
L  p
72
 L = Lba + Ld + Lư
Vì chế độ biên liên tục là một trạng thái riêng của chế độ liên tục nên ta có thể xác
định được blt
U sin  R
blt  d0   Iblt (**) (2.77)
Kdm Kdm
Nhận xét:
- Ứng với 1 theo (*) xác định Iblt1; theo (**) xác định được
blt1 → Mblt1 = Kđm Iblt1
- Ứng với n: theo (*) → Ibltn, theo (**) xác định được bltnn→ Mbltn = Kđm Iblt
- Trong n điểm đó có ba điểm đặc biệt đó là:
+  = 00 → sin = 0 → Iblt = 0
+  = π/2 → sin = 1 → Iblt = Ibltmax
+  = π→ sin = 0 → Iblt = 0
Kết luận: khi thay đổi giá trị góc điều khiển  điểm B sẽ dịch chuyển trên nửa
đường elip như hình vẽ bằng nét đứt dưới đây.
3) Chế độ dòng gián đoạn
Qua chế độ liên tục sẽ đến vùng gián đoạn. Vùng dòng gián đoạn ở hệ T - Đ luôn
luôn tồn tại, khi thiết kế người ta chỉ có thể hạn chế vùng gián đoạn lại mà không thể
triệt tiêu được nó (điều này đã biết ở phần điện tử công suất 1a).
- Dòng gián đoạn có dạng xung nên chứa thành phần xoay chiều rất lớn, điều này
gây tổn thất nhiệt rất nhiều.
- Đặc tính cơ ở vùng này có độ dốc lớn nên kém ổn định.
- Trong thực tế vùng này không phải là vùng làm việc thường xuyên, lâu dài của
hệ T - Đ.
- Do vậy để xây dựng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ ở vùng này ta chỉ cần xác định
hai điểm:
Đ1: (blt, Iblt); (blt, Mblt)
Đ2: (0, 0)
Để xác định điểm 2 ta cần xác định giá trị 0. Giá trị 0 được xác định bằng cách
lấy giới hạn của sức điện động E của động cơ khi Iư → 0. Rõ ràng khi E tiến tới giá trị
lớn nhất của sức điện động nguồn U2m thì Iư → 0, điều này minh họa bằng các hình vẽ
sau:

73
 U2 2π/p

E U2m

0
iư t
α

π/p π/p

Hình 2.40. (a) Trường hợp α < π/p

U2 2π/p

E U2m

0
iư t
α

π/p π/p

(b) Trường hợp α > π/p

 
 U 2m ;  
 p
LimE  LimE  
Iu  0  0  U cos(   );   
 2m p p
Từ đó ta xác định được tốc độ không tải lý tưởng 0:
 U 2m 
 K ;  
1  dm p
0  LimE   (2.78)
Kdm Iu  0  U 2m cos(   );   
 Kdm p p
Vậy tốc độ không tải thực tế 0 lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng 0’.
74
 Thực vậy, đối với hệ T - Đ đặc trưng, ta đang xét bộ biến đổi hình tia ba pha với
góc điều khiển  như nhau:
 
Trường hợp 1: Góc     600
p 3
- Tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng:
U cos  1,17U2 cos 
'o  do 
Kdm Kdm
- Tốc độ không tải lý tưởng thực tế:
U 2m 2U 2
o  
Kdm Kdm
→ 0 > 0’
 
Trường hợp 2: Góc     600
p 3
Ta xét cho trường hợp góc  = π/2
- Tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng:
Udo cos900
'o  0
Kdm
- Tốc độ không tải lý tưởng thực tế:
U
o  2m cos(900  600 )  0
Kdm
→ 0 > 0’
Tương tự như trên ta có thể kiểm nghiệm cho các hệ T - Đ còn lại.
Khi hệ T - Đ làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc, người ta thường dùng góc
nghịch lưu, ký hiệu , nó được tính:
 = π -  → cos = - cos
Sức điện động của bộ biến đổi trong trường hợp này là:
Udnl = Ud0cos = -Ud0cos
Ta có sơ đồ thay thế như sau:
R
Id=I

E  U dnl
I
|Udnl| E R

Hình 2.41. Sơ đồ thay thế

75
 Phương trình cân bằng điện áp:
E  U dnl  IR

Phương trình đặc tính cơ điện, đặc tính cơ có dạng như sau:
U cos  R
  do   I  f ( I ) - Đặc tính cơ điện
Kdm Kdm
U do cos  R
  M  f ( M ) - Đặc tính cơ
Kdm ( Kdm ) 2
Để đảm bảo cho bộ biến đổi không bị sự cố ngắn mạch hay thường gọi “đột biến
nghịch lưu” trong quá trình nghịch lưu cần đảm bảo điều kiện sau:
min   +  → max = π - min
Trong đó:
: Góc chuyển mạch
: góc phục hồi tính chất khóa của van, cho khi chọn van
Theo (TL2) sau khi biến đổi ta nhận được phương trình:
U do  p.xba  I
max    ( Ru  Rba  Rd 
Kdm  2  Kdm
Đây là phương trình đặc tính giới hạn của nghịch lưu. Quan hệ max  f ( I ) là
đường thẳng, nó cho thấy tốc độ cực đại cho phép ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (hãm
tái sinh) với hệ T - Đ đã cho phụ thuộc vào góc phục hồi tính chất khóa  và dòng tải I.
U cos
0 max  do - Tốc độ không tải lớn nhất.
Kdm
Khi tải tăng, tốc độ cho phép giảm xuống vì khi đó góc chuyển mạch  tăng lên
trong khi  không đổi nên min tăng lên dẫn tới sức điện động của bộ biến đổi phải giảm.
Đến đây ta có thể xây dựng được toàn bộ đường đặc tính cơ như sau:


Biên liên tục
01
Gián đoạn
02
Liên tục
A
’02
BLTB 
B
C  2

Mc 

0 M(I)
IBLTB
D

H
 
 L
 
omax

Hình 2.42. Đặc tính cơ tổng

76
 4) Quá trình làm việc của hệ T - Đ
Phần này ta chỉ đề cập tới quá trình điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp và từ thấp
lên cao bằng cách thay đổi điện áp cho hai trường hợp:
* Trường hợp 1:
MC = const mang tính chất phản kháng (đường nét liền)
Khi điều chỉnh tốc độ cũng như các phần trước do không bỏ qua quán tính cơ học
nên tại thời điểm thay đổi điện áp (bằng cách thay đổi góc ) tốc độ chưa kịp thay đổi (
= const) ta gọi là quán tính 1 (QT1). Bỏ qua quán tính điện từ nên ta có ngay đường đặc
tính cơ điện, đặc tính cơ mới - ta gọi là quán tính 2 (QT2).
Nên khi điều chỉnh tốc độ từ thấp lên cao hoàn toàn tương tự như hệ F – Đ, điểm
làm việc sẽ chuyển từ đường đặc tính cơ thấp sang đường đặc tính cơ cao hơn và tiến đến
làm việc xác lập ứng với tải MC và điện áp đã cho.
Khi điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp, vì đặc tính cơ chỉ tồn tại nửa mặt phẳng
nên điểm làm việc không thể chuyển sang góc phần tư thứ hai được – điêù này khác với
hệ F - Đ, do đó không có hãm. Điểm làm việc chuyển từ đặc tính cơ cao hơn xuống đặc
tính cơ thấp hơn (khi điều chỉnh tinh) hoặc về trục tọa độ (khi điều chỉnh thô), dòng điện
giảm về không, mômen cũng bằng không, tốc độ giảm theo trục tung (), tới gặp đường
đặc tính cơ ứng với điện áp điều chỉnh . Tốc độ giảm theo đường đặc tính cơ này, khi M C
= M quá trình điều chỉnh kết thúc, hệ T - Đ làm việc với tốc độ xác lập mới.
* Trường hợp 2:
MC = const mang tính chất thế năng (đường nét liền + đường nét đứt)
Quá trình điều chỉnh tốc độ ở góc phần tư thứ nhất tương tự như trường hợp 1. Ở
góc phần tư thứ IV do ngoại lực (MC mang tính chất thế năng) kéo động cơ quay theo
chiều ngược lại nên chế độ làm việc của động cơ :
D (động cơ hãm ngược); H (Hãm động năng); L (hãm tái sinh)
Sơ đồ thay thế và quá trình năng lượng tại các điểm A, D, H, L như sau:

Tại A: Tại D:
R R
Id=I Id=I

Udcl E Udcl E

PBBĐ = Udcl.I > 0 – nguồn PBBĐ = Udcl.I > 0 – nguồn

PĐ = E.I < 0 – tải PĐ = E.I > 0 – nguồn
Pcơ = .M > 0 – động cơ Pcơ = .M < 0 – hãm ngược

77
 Tại H: Tại L:
R
Id=I
R
Id=I

|Udnl| E
Ud = 0 E

PBBĐ = |Udnl|.I < 0 – tải

PBBĐ = Ud.I = 0 PĐ = E.I > 0 – nguồn
PĐ = E.I > 0 – nguồn Pcơ = .M < 0 – hãm tái sinh
Pcơ = .M < 0 – hãm động năng

Hình 2.43. Sơ đồ thay thế và quá trình năng lượng tại các điểm A, D, H, L

2.6. TRUYỀN ĐỘNG TIRISTO – ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU CÓ ĐẢO CHIỀU QUAY
2.6.1. Khái niệm chung
Muốn đảo chiều quay của động cơ một chiều ta phải đảo chiều mômen quay của
nó. Vì M = KI nên để đảo chiều quay
ta đảo chiều dòng điện chạy qua phần Uđk
ứng động cơ (giữ chiều  không đổi),
hoặc đảo chiều từ thông  (giữ chiều I
không đổi) bằng cách đảo chiều dòng
kích từ của động cơ.
Để đảo chiều dòng điện I hoặc
N T
chiều từ thông  ta có các phương pháp
sau:
* Phương pháp thứ nhất:
Đảo chiều dòng điện I bằng bộ T N
biến đổi đơn và bộ tiếp điểm thuận (T),
ngược (N).
Khi động cơ quay thuận bộ T
đóng lại, bộ N mở ra, bộ biến đổi làm
+ CKĐ -
việc ở chế độ chỉnh lưu (góc  < π/2).
Muốn chuyển sang quay ngược bộ T Hình 2.44. Đảo chiều dòng điện
mở ra, bộ N đóng lại. Vì động cơ theo bằng BBĐ đơn và bộ tiếp điểm
T-N
quán tính còn đương quay theo chiều
thuận nên phải hãm ( hãm tái sinh )đưa tốc độ giảm về không (bộ biến đổi làm việc ở chế
độ nghịch lưu phụ thuộc góc  < π/2). Khi tốc độ động cơ  bằng không để khởi động
theo chiều ngược lại bộ biến đổi phải làm việc ở chế độ chỉnh lưu (góc  < π/2).

78
 Ưu điểm: Sơ đồ mạch lực, mạch điều khiển đơn giản, thời gian tác động nhanh
hơn đảo chiều từ thông  (lớn hơn 0,1 giây).
Nhược điểm:
- Tuổi thọ không caovì sử dụng tiếp điểm
- Độ tin cậy thấp đặc biệt khi dòng lớn
Ứng dụng: Hệ thống truyền động công suất nhỏ, không thường xuyên đảo chiều.
* Phương pháp thứ hai:
Đảo chiều từ thông  của động cơ:

Uđk1

+ CKĐ -

B2 B3

IKTth IKTng
Uđk2 Ckđ Uđk3

Hình 2.45. Đảo chiều từ thông

Khi động cơ quay thuận B1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu (1 < π/2), B2 làm việc ở
chế độ chỉnh lưu (2 < π/2) cung cấp dòng kích từ thuận (Iktth, ktth). Muốn đảo chiều
quay ngược tương tự như ở phương pháp 1 phải hãm tốc độ động cơ về không, muốn vậy
B1 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (1 > π/2), B2 ngừng làm việc, B3 làm việc ở
chế độ chỉnh lưu (3 < π/2) cung cấp dòng kích từ ngược (Iktng, ktng). Khi tốc độ động cơ
được hãm về không, để khởi động cơ quay theo chiều ngược lại B1 về làm việc ở chế độ
chỉnh lưu (1 < π/2).
Lưu ý: Cả phương pháp 1 và phương pháp 2 khi hãm và khi khởi động đều phải
phối hợp góc điều khiển sao cho mômen hãm, mômen khởi động gần như không đổi.
Ưu điểm:
- Thiết bị đơn giản, nhất là khi thay B2, B3 bằng bộ tiếp điểm thuận (T), ngược
(N).
79
 - Giá thành hạ
Nhược điểm:
Thời gian đảo chiều không nhanh, cỡ 2,5 giây vì quán tính điện từ ở mạch kích từ
lớn.
* Phương pháp thứ 3:
Đảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ sử dụng các bộ biến đổi kép. Sơ đồ
nguyên lý được vẽ dưới đây (chỉ vẽ một số sơ đồ)

A B C
a) Bộ biến đổi hình tia
mắc song song ngược

+
CKĐ Ukt

a b c -
Ld

Rd

CB1 CB2

80
 A B C b) Bộ biến đổi hình cầu
mắc song song ngược

a b c

CB1 CB2

+
CB3 CB4
CKĐ Ukt

-
Ld

Rd

81
 A B C

c) Sơ đồ chữ thập

BA ĐL

CB1 CB2

CK

A B C

d) Sơ đồ chữ thập

BAĐL

CCB4

Ld

Rd
CB1 CB2

Hình 2.46.CCB4
Đảo chiều dòng điện bằng bộ biến đổi kép

82
 Phương pháp này phức tạp hơn nhiều nhưng tránh được các nhược điểm của hai
phương pháp trên. Mặc dù các sơ đồ trên khác nhau và phức tạp nhưng chúng đều có thể
đưa về sơ đồ tổng quát như sau:

B1
Uđk

A1
K1

CB1 CB2
Ucb1 Ucb2
CB3 CB4

+ CKT -

A2 K2

Uđk
B2

Hình 2.47. Sơ đồ tổng quát đảo chiều dòng điện bằng bộ biến đổi kép
B1: Cung cấp điện áp cho động cơ quay thuận
B2: Cung cấp điện áp cho động cơ quay ngược
Nên nhớ một yêu cầu quan trọng không thể thiếu được trong hệ thống truyền động
điện khi hãm từ quay thuận sang quay ngược và ngược lại phải hãm tốc độ động cơ về
không sau đó mới khởi động theo chiều ngược lại. Hãm kinh tế nhất là hãm tái sinh. Vì
sơ đồ nhiều, đa dạng nhưng quá trình làm việc có nhiều điểm như nhau nên không cần
phải phân tích toàn bộ các sơ đồ, ta chỉ chọn ra sơ đồ điển hình đó là bộ biến đổi hình cầu
ba pha mắc song song ngược (hình b).
2.6.2. Hệ T – Đ đảo chiều dùng hai bộ biến đổi điều khiển chung
a) Sơ đồ tổng quát và đặc điểm của phương pháp điều khiển chung
Đặc tính của hệ T- Đ đảo chiều phụ thuộc rất nhiều vào phương pháp điều khiển
bộ biến đổi. Có hai phương pháp điều khiển: Điều khiển chung và điều khiển riêng.
Khi điều khiển chung, xung điều khiển được đưa tới cực điều khiển T của hai bộ .
Sơ đồ thay thế đối với dòng, áp một chiều (giả sử B1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu – quay
thuận, B2 làm việc ở chế độ chờ nghịch lưu)

83
 B1 Rb1 Rb2 B2
+ +

Ud2nl = Udo.cos2
R d + Rư
Ud2cl = Udo.cos1
E = Kđm

- -

Hình 2.48. Sơ đồ tổng quát phương pháp điều khiển chung

Khi động cơ quay thuận, phát xung cho B1 mởi với góc 1 < π/2 → B1 làm việc ở
chế độ chỉnh lưu cung cấp năng lượng một chiều cho động cơ quay thuận: U d1cl =
Udocosα1 > 0
Đồng thời cũng phát xung cho B2 mở với góc 1 > π/2 → B2 làm việc ở chế độ
nghịch lưu chờ: Ud2nl = Udocosα2 < 0. Dấu cực tính điện áp một chiều của hai bộ được ký
hiệu như hình vẽ trên
Với cực tính điện áp một chiều như vậy, để không có dòng một chiều chạy từ B 1
sang B2 (B2 có áp nhưng không có khả năng sinh dòng một chiều) thì phải phát xung cho
B2 với góc α2 sao cho Ud2nl ≥ Ud1cl.
Nếu chọn Ud2nl = Ud1cl ta có phương trình điều khiển chung tuyến tính. Từ sơ đồ
trên ta có thể viết phương trình cân bằng áp:
Ud2nl + Ud1cl = 0 → Udo(cos α1 + cos α2) = 0
→ α1 + α2 = π = 180o
α 1 = β2
Vậy nội dung cơ bản của phươg pháp phối hợp tuyến tính là mạch điều khiển phải
giữ trong quá trình làm việc tổng góc điều khiển:
α1 + α2 = π = 180o
Khi đó không có dòng cân bằng một chiều khép kín quan B1, B2:

I cb 
U d 1cl  U d 2 cl
(2.79)
R b1  Rb 2

Nếu chọn Ud2nl > Ud1cl ta có phương pháp điều khiển chung phi tuyến. Phương
pháp này có quan hệ góc điều khiển
α1 + α2 = π + ξ
ξ : gọi là góc không phù hợp
Phương pháp này có nhiều nhược điểm nên trong thực tế ít dùng, do đó ta không
phân tích.

84
 Từ giáo trình ĐTCS và ứng dụng chúng ta đã biết giá trị tức thời sức điện động
của B1, B2 không bằng nhau (mặc dù giá trị trung bình của chúng bằng nhau) do vậy khi
ud1 + ud2 > 0 → uCB1 > 0 → sẽ có dòng điện cân bằng (icb) chảy từ nhóm katôt chung
B1(K1) sang nhóm anôt chung B2(A2). Khi uCB2 > 0 → sẽ có dòng điện cân bằng chảy từ
nhóm katot chung B2(K2) sang nhóm anot chung B1. Dòng cân bằng tức thời không có
lợi vì nó không sinh ra mômen quay, nó sinh ra tổn thất phụ trong hai bộ biến đổi và tăng
dòng chảy qua các van dẫn..., nên phải hạn chế nó (không triệt tiêu được) bằng cách đưa
thêm các cuộn kháng cân bằng vào (hình cầu bốn nửa cuộn kháng cân bằng CB1, CB2,
CB3, CB4, hình tia hai cuộn kháng cân bằng CB1, CB2…).
Thực tế icb ≤ 10% Iđm (It). Để minh họa ta vẽ uCB1, iCB1 cho trường hợp α1 = 30o, α2
= 150o.
Ud
1 = 30o
UK1 (đường đậm)
UA2 (đường chấm gạch)

t

2 =150o
ucb icb

uCB1

iCB1

t

Hình 2.49. Đồ thị dòng điện và điện áp

85
 b) Đặc tính điều chỉnh, đặc tính cơ điện (cơ) hệ T – Đ đảo chiều điều khiển
chung (phối hợp tuyến tính)
2max

1min
2 = π/2 1min
π 2min 1min
0 1
0 Π 2 2min I(M)
1 = π/2

2min
1max

Hình 2.50. Đặc tính cơ điện

c) Quá trình làm việc (đảo chiều)
Khi có yêu cầu đảo chiều: phải điều khiển góc điều khiển α 1 tăng → góc điều
khiển α2 giảm nhưng : α1 + α2 = π.
Do α1 tăng, α2 giảm nên Ud1cl = Ud2nl giảm nhanh (bỏ qua QT2), trong khi đó sức
điện động E của động cơ không giảm nhanh (không bỏ qua QT1) dẫn đến E > Ud1cl →
U cl  E
Id  0
R
Tức là dòng qua động cơ đảo chiều, nhưng B1 không thể cho dòng điện đi qua nên
dòng sẽ đi qua B2 (B2 làm việc ở chế độ chờ nghịch lưu, lúc này được nghịch lưu), động
cơ được hãm tái sinh, tốc độ giảm.
Khi α1 tăng đến bằng 90o, α2 cũng giảm về 90o điện áp Ud1 = -Ud1 = U0.cosα = 0,
quá trình hãm tái sinh (quá trình nghịch lưu kết thúc), động cơ được hãm động năng tại
một điểm. Do quán tính cơ học nên tốc độ của động cơ vẫn chưa giảm về không, lúc này
α1 tăng lớn hơn 90o, B1 làm việc ở chế độ nghịch lưu; α2 giảm nhỏ hơn 90o , B2 làm việc ở
chế độ chỉnh lưu, động cơ hãm ngược tới tốc độ bằng không và được khởi động theo
chiều ngược lại, quá trình đảo chiều kết thúc. B2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu, B1 làm việc
ở chế độ chờ nghịch lưu
d) Ưu nhược điểm, phạm vi ứng dụng
* Ưu điểm:
- Thời gian tác động nhanh
- Tuổi thọ cao vì sử dụng các phần tử phi tiếp điểm.

86
 * Nhược điểm:
- Tồn tại dòng cân bằng nên gây tổn hao phụ, do có cuộn kháng cân bằng để hạn
chế dòng cân bằng làm tăng kích thước, giá thành.
- Phải tuân thủ nghiêm ngặt quan hệ α1 + α2 = 180o
* Phạm vi ứng dụng:
Ứng dụng cho hệ T – Đ công suất lớn, rất lớn khi cần tác động nhanh, hoặc đảo
chiều thường xuyên để tăng năng suất.
2.6.3. Hệ T – Đ đảo chiều dùng hai bộ biến đổi điều khiển riêng
Đặc điểm của phương pháp này là B1, B2 làm việc không đồng thời, B1 làm việc,
B2 nghỉ và ngược lại. Như vậy sẽ không có dòng điện cân bằng chạy khép kín qua hai bộ
biến đổi (B1, B2) nên không cần cuộng kháng cân bằng. Sơ đồ mạch động lực gần tương
tự như phương pháp điều khiển chung, chỉ bỏ các cuộn kháng cân bằng.
Để loai trừ trường hợp hai bộ chỉnh lưu cùng hoạt động gây sự cố ngắn mạch, quá
trình làm việc cần phải tuân theo một quy trình chặt chẽ. Khi thiết kế mạch điều khiển
cân phải đảm bảo quy trình đưa ra:
Ngắt xung điều khiển bộ biến đổi đang cung cấp cho động cơ quay thuận B1 (B1
quay thuận, B2 quay ngược). Do tải có tính chất điện cảm và Tiristor là phần tử bán điều
khiển nên nó tiếp tục dẫn dòng mặc dù đã ngắt xung điều khiển. Dòng điện tải tồn tại
được là do năng lượng tích lũy trong các phần tử có điện cảm (Lư, iba, Ld…)
a) Khi dòng tải id = 0 báo bằng sensor đo dòng ( có dòng – mức logic 1; dòng
bằng không – mức logic 0). Thời gian tính từ thời điểm ngắt xung tới khi dòng id = 0 :
td
b) Chờ một khoảng thời gian cho B1 phục hồi tính chất khóa, khóa chắc chắn,
thời gian này biết khi chọn van (toff).
c) Khi t≥ to0f +td , do quán tính tốc độ động cơ vẫn quay theo chiều cũ, để hãm
tốc độ về không ta phải phát xung cho B2 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (α2 >
90o). Động cơ được hãm về tốc độ bằng không sau đó được khởi động theo chiều
ngược lại, B2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu (α2 < 90o).
Lưu ý: Tốc độ giảm góc α khi hãm và khi khởi động phải được khống chế sao cho
dòng tải không được vượt quá trị số cho phép.
Ưu điểm, nhược điểm và phạm vi ứng dụng:
* Ưu điểm:
- Không có dòng cân bằng nên chỉ tiêu năng lượng tốt hơn
- Không dùng cuộn kháng cân bằng kích thước giảm, giá thành hạ
- Không phải đảm bảo quy luật α1 + α2 = 180o nên dễ thực hiện hơn
* Nhược điểm:
- Hệ thống mạch điều khiển phức tạp
87
 - Đặc tính tĩnh, đặc tính động không tốt
- Thời gian tác động không nhanh
* Phạm vi ứng dụng:
Hệ T- Đ công suất lớn và rất lớn khi không có yêu cầu về độ tác động nhanh hoặc
tần suất đảo chiều thấp.
2.6.4. Ưu điểm, nhược điểm của hệ T –Đ
a) Ưu điểm
- Tác động nhanh, tổn thất ít, giảm tiếng ồn, kích thước trọng lượng nhỏ, nền
móng không phức tạp.
- Hệ số khuyêch đại lớn nên dễ thiết lập hệ thống tự động vòng kín để mở rộng
phạm vi điều chỉnh D
- Giá thàng rẻ…
b) Nhược điểm
- Khả năng linh hoạt chuyển đổi trạng thái làm việc không cao
- Mạch điều khiển hệ đảo chiều khá phức tạp
- Khả năng quá tải về áp và dòng kém
- Sức điện động ra của bộ biến đổi có độ đập mạch lớn nên phải dùng cuộn kháng
lọc, làm tăng kích thước, giá thành, giảm độ cứng đặc tính cơ, giảm tác động nhanh...
- Hệ số cosφ của hệ nói chung là thấp.
Mặc dù có những nhược điểm như đã nêu ở trên nhưng phần ưu điểm của hệ T –
Đ cũng rất nhiều, nó có ý nghĩa quyết định, do vậy ngày nay đã thay thế hoàn toàn hệ
truyền động T – Đ cho hệ truyền động: ӘMY – Đ, KĐT – Đ, F – Đ…
2.7. CÁC HỆ THỐNG TRUYỂ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH XUNG ÁP – ĐỘNG CƠ MỘT
CHIỀU ( ĐAX – Đ)
2.7.1. Hệ xung áp mạch đơn
2.7.1.1. Khái niệm chung
Ngày nay hệ xung áp – động cơ được sử dụng rộng rãi, nhất là khi các yếu tố về
độ tin cậy, dễ điều chỉnh, độ ổn định, kích thước trọng lượng được đặt lên hàng đầu.
Có nhiều cách phân loại, ở giáo trình này phân theo hệ xung áp mạch đơn (không
đảo chiều), hệ xung áp đảo chiều.
Đối với các bộ biến đổi công suất nhỏ (vài KW) và trung bình (hàng chục KW)
người ta thường sử dụng bóng bán dẫn lưỡng cực IGBT. Đối với công suất lớn (vài trăm
KW) người ta thường dùng GTO, cao hơn nữa dùng Tiristor. Ở giáo trình này chỉ đề cập
đến van điều khiển hoàn toàn IGBT, GTO – chúng có ưu điểm là mở và khóa hoàn toàn
bằng xung (điều khiển hoàn toàn), khác với tiristor mở bằng xung, khóa phải dùng mạch

88
khóa (bán điều khiển). Nhược điểm của van điều khiển hoàn toàn là công suất nhỏ hơn
tiristor.
2.7.1.2. Hệ xung áp đơn
a) Sơ đồ nguyên lý
T Ing lư
Ing iT Lư
iT
iT
MK + +
U Do U Do
CK§ E CKĐ
E iDo
iDo
- -

a)D Dùng Tiristor Dùng GTO

iD1

L2
Ing A

T1 iT1
iT +
U T2 D2
iT2 E CKĐ
iD2 Ukt
-
B

Sơ đồ sử dụng GTO, có hãm động năng, hãm tái sinh

Hình 2.51. Sơ đồ nguyên lý hệ XA đơn

b) Phương trình, đồ thị dòng áp

Từ sơ đồ nguyên lý a) hoặc b) ta có phương trình và đồ thị khi van mở hoặc khóa
như sau:

* Đồ thị:

89
 UAB

GTO mở GTO khóa GTO mở GTO khóa

t1 t2
it t

i1 i2 Trường hợp dòng liên tục

Trường hợp dòng biên liên

tục

it t
TCK
Trường hợp dòng gián đoạn

Hình 2.52. Đồ thị dòng và áp t

* Phương trình:
di1
U  E  Ru i1  Lu - Trong khoảng t1 GTO mở
dt
di
0  E  Ru i2  Lu 2 - Trong khoảng t2 GTO khóa
dt
1
Với TCK mở khóa rất nhỏ ( f   200 – 400hz ) so với hằng số thời gian cơ
TCK
học của hệ nên ta có thể coi sức điện động động cơ E ≈ const trong chu kỳ TCK.
Nghiệm của phương trình trên có dạng:
i1  I1  ( I bd1  I1 )e t / Tu
(**)
i2  I 2  ( I bd 2  I 2 )e t / Tu

Trong đó:
U E U
+ I1  ; I2   : các giá trị dòng điện xác lập của dòng điện i1, i2 trong
Ru Ru
khoảng t1, t2.
+ Ibd1, Ibd2: gía trị ban đầu của dòng điện i1, i2 : tại t = 0 (Ibd1); tại t = t1 (Ibd2)
L
+ Tu  u : Hằng số thời gian điện từ của mạch
Ru
Quá trình tăng giảm dòng điện trên đồ thị vẽ cho trường hợp hệ đã làm việc xác
lập. Như vậy hệ xung áp – động cơ một chiều cũng có ba chế độ dòng điện: liên tục, biên
liên tục, gián đoạn.
90
2.7.2. Đặc tính cơ
Như trên ta đã biết vì hệ xung áp – động cơ một chiều có ba chế độ dòng điện nên
để xây dựng đặc tính cơ, tương tự hệ T – Đ ta cũng phải xây dựng ba vùng sau đó ghép
lại thành đặc tính cơ hoàn chỉnh.
1) Vùng dòng liên tục
a) Sơ đồ thay thế với giá trị trung bình (một chiều)
Rư + Rb
I=Iư

U E

Hình 2.53. Sơ đồ thay thế

Trong đó:
+ Utb = U: điện áp trung bình của nguồn đặt vào động cơ
t1
+  : độ rộng của xung ( = 0 ÷ 1)
TCK
b) Phương trình cân bằng điện áp và đặc tính cơ điện, đặc tính cơ
* Phương trình cân bằng điện áp (K2)
U  E  IR  → E  Kđm  U  IR 

* Đặc tính cơ điện:

Từ K2 ta có :
U R
   I (2.80)
Kđm Kđm
* Đặc tính cơ:
Coi Mđt = Mcơ = M = KđmI, thay vào phương trình đặc tính cơ điện ta có:
U R
  M (2.81)
Kđm (Kđm )2
* Nhận xét:
U
+ 0 
'
là tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng (không có thật)
Kđm
(Kđm )2
+  XA   const , nếu coi nguồn áp có Rb ≈ 0 thì
R
 XA   TN   FĐ   T Đ

91
 + Khi  thay đổi từ (0-1) ta sẽ có họ đường đặc tính co song song với nhau vì
 XA  const
2) Chế độ dòng biên liên tục
Ở chế độ dòng biên liên tục ta có: i1(t=0)=i2(t2) = 0. Để xác định dòng biên liên tục
(IBLT) ta có một số giả thiết như sau:
+ Dòng điện i1(t), i2(t2) tăng, giảm tuyến tính vì TCK nhỏ (thực tế tăng giảm theo
hàm mũ).
+ Khai triển hàm Taylor chỉ lấy hai số hạng đầu :
t
- e t1/Tu  1  1
TCK
2Tu 2Tu 2T
+ V ì Tu >> Tck nên   →   u
TCK TCK TCK
Theo tài liệu 2 ta xác định được:
U(1   ) I  (1   )
IBLT  TCK  nm TCK
R.2Tu 2Tu
U R
BLT    IBLT (2.82)
Kđm Kđm
Trong đó Inm = U/R
Với hệ Xung áp – Đ đã biết từ hệ phương trình trên cho ta thiết lập các quan hệ
sau:
1  IBLT1   BLT1 MBLT1  KđmIBLT1
 2  IBLT2   BLT2  MBLT2  KđmIBLT2
 n  IBLTn   BLTn  MBLTn  KđmIBLTn

Trong n điểm có ba điểm đặc biệt

1  1  IBLT1  0
1  0  IBLT1  0
1  0,5  IBLT1  IBLT max

Vậy khi  thay đổi từ (0 ÷1) điểm B(BLT, IBLT) sẽ di chuyển trên một cung elip
biểu diễn bằng nét đứt như hình vẽ.
3) Chế độ dòng gián đoạn
Tương tự như ở hệ T – Đ, hệ xung áp – động cơ một chiều để dựng đặc tính cơ ở
vùng gián đoạn ta chỉ cần hai điểm, một điểm nằm trên đường biên liên tục, điểm còn lại
được xác định như sau:
1 U
0  limE  không phụ thuộc vào độ rộng xung () trừ  = 0
Kdm I0 Kdm

92
 Đến đây ta có thể xây dựng được hoàn chỉnh đặc tính cơ của hệ xung áp – động cơ
một chiều.
a) Xung áp đơn sơ đồ b
b) Xung áp đơn sơ đồ c (hãm tái sinh, hãm động năng)


0
Dòng biên liên tục
’0
Dòng gián đoạn 
1 = 1
B 1 = 1
BLT
Dòng liên tục
 = 0,5  = 0,5

MBLT M(I) M(I)

0 = 0
0 = 0

Hình 2.54. Đặc tính cơ hoàn chỉnh

2.7.3. Hệ truyền động xung áp – đảo chiều
1. Sơ đồ nguyên lý
Để đảo chiều quay của động cơ có nhiều sơ đồ, thông dụng ta có sơ đồ sau:
+

T1 D1 T3
it D3

U A B
Rt Lt E

T4 D4 T2 D2

-
Hình 2.55. Sơ đồ nguyên lý hệ XA đảo chiều

Trong đó:
+ T1 → T4: van điều khiển hoàn toàn (GTO hoặc IGBT)
+ D1 → D4: Điốt để trả năng lượng từ tải về nguồn
+ Co: Kho điện để nhận năng lượng và giữ điện áp không đổi, nếu nguồn là
ắcquy thì không cần Co

93
 + Rt, Lt : Điện trở, điện cảm của động cơ và của cuộn kháng lọc nếu có
+ E = Kđm: Sức điện động của động cơ một chiều kích từ độc lập
2) Nguyên lý đảo chiều
Để đảo chiều quay động cơ có rất nhiều phương pháp:
Phương pháp 1:
Từ 0 – t1 cho T1, T2 mở UAB = Ud
Từ t1 – t2 cho T3, T4 mở UAB = -Ud
t  t 2
U tb  1 U
TCK
Trong đó: t1  t1  0

t 2  t 2  t1
Nếu t1  t 2  0  U tb  0 - Động cơ quay thuận
t1  t 2  0  U tb  0 - Động cơ quay ngược
t1  t 2  0  U tb  0 - Hãm động năng
Phương pháp 2: (phương pháp điều khiển không đối xứng)
Động cơ quay thuận:
T1, T4 ngược pha trong một chu kỳ
T3, T2 ngược pha trong một chu kỳ nhưng T3 khóa cả chu kỳ còn T2 mở cả chu
kỳ.
Động cơ quay ngược (phương pháp điều khiển không đối xứng)
T3, T2 ngược pha trong một chu kỳ
T1, T4 ngược pha trong một chu kỳ nhưng T1 luôn khóa còn T4 luôn mở trong
một chu kỳ.
Đồ thị điện áp phương pháp 1, phương pháp 2 được mô tả như sau:

94
Phương pháp 1:
UAB

0 t1 t2 t3 t4 t

-U
t1 t1

TCK

Hình 2.56. Đồ thị điện áp phương án 1

Phương pháp 2:
+ Trường hợp quay thuận UAB

0 t1 t2 t3 t
t
t1 t1

TCK
+ Trường hợp quay thuận
TCK

t1 t1
0 t1 t2 t3
t

U
UAB

Hình 2.57. Đồ thị điện áp phương án 2

95
 3) Đặc tính cơ
a) Phương pháp 1:
t1 t1
1 1 t  t 2
U tb  
TCK 0
Udt  
TCK 0
Udt  U. 1
TCK
t1
vì:    t 2  TCK  t1 nên
TCK
t1  t 2 t  T  t1
U tb  U.  U. 1 CK  (2  1)U
TCK TCK
(1  )
IBLT  Inm TCK
2Tu
(1  )
BLT  0 (2  1  TCK )
2Tu
Kết hợp lại ta có phương trình đặc tính cơ điện đặc tính cơ:
(2  1)U R 
BLT   I ( 2.83)
Kđm Kđm
(2   1)U R
BLT   M ( 2.84)
Kđm (Kđm ) 2
Khi  thay đổi không những tốc độ thay đổi mà còn dấu của nó cũng thay đổi.
Thực vậy: 
Khi 0,5 <   1 tốc độ o’ = (2 - 1) o > 24 = 0

0 13 = 1
24 = 1
Khi 0   < 0,5 tốc độ o’ = (2 - 1) o <
0 M(I)
t1 13 = 0
Ký hiệu  13  là thời gian mở 24 = 1
TCK  t 2
tương đối của van 1, 3 13 = 0

 24  1   13 là thời gian mở tương đối của Hình 2.58. Đặc tính cơ phương pháp 1
van 2, 4
Ta có đồ thị đặc tính cơ như hình 2.58
b) Phương pháp 2:
Kết hợp đặc tính cơ của hệ xung áp đơn (khi có hãm tái sinh, hãm động năng) và
hệ xung áp đảo chiều (phương pháp 1) ta có đặc tính cơ phương pháp 2.
t
 1  1 là thời gian đóng van T1 ở chiều quay thuận
TCK
t2
2  là thời gian đóng van T3 ở chiều quay ngược
TCK
96
 

1 = 1

2 = 0 1 = 0,5

2 = 0,5 M(I)
1 = 0
2 = 1

Hình 2.59. Đặc tính cơ phương pháp 2

2.7.4. Ưu điểm, nhược điểm của hệ xung áp – động cơ một chiều

* Ưu điểm:
- Hiệu suất cao vì tổn hao trong các van và mạch điều khiển nhỏ
- Mạch điều khiển đơn giản khi dùng van điều khiển hoàn toàn
- Chất lượng điện áp tốt hơn so với các bộ biến đổi liên tục
- Kích thước gọn nhẹ nhất là khi dùng nguồn là động cơ quay
- Khi nguồn có công suất lớn ta có thể bỏ qua Rb do vậy độ cứng đặc tính cơ cao
- Dễ thiết lập hệ thống tự động vòng kín (trong thực tế chỉ sử dụng vòng kín)
* Nhược điểm:
- Điện áp xung gây ra tổn thất phụ do thành phần xoay chiều gây ra
- Tần số đóng cắt lớn (f = 200 ÷ 400 Hz) tạo ra nhiễu cho nguồn và thiết bị điều
khiển.
- Tồn tại vùng gián đoạn đặc tính cơ dốc, kém ổn định
Ngày nay hệ xung áp – động cơ một chiều được sử dụng nhiều trong giao thông
điện thành phố, ô tô chạy điện.

CÂU HỎI HƯỚNG DẪN ÔN TẬP, THẢO LUẬN

1. Dẫn ra phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập
- Vẽ đặc tính cơ tự nhiên khi cho các thông số của động cơ ở chế độ định mức như sau:
Pđm=75KW Uđm= 220V Iđm= 381A

97
 nđm= 1500v/phút Rư= 0,0253
- Nêu tổng quát các thông số ảnh hưởng tới đặc tính cơ và ứng dụng.
2. Nêu định nghĩa trạng thái hãm động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
- Giải thích các quá trình hãm động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi đang
làm việc ở góc phần tư thứ I với Mc= const mang tính chất thế năng sang góc phần tư thứ
II, III, IV.
- Vẽ sơ đồ thay thế, nêu quá trình năng lượng.
3. Dẫn ra phương trình đặc tính cơ động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, đưa ra các
nhận xét, nêu phạm vi ứng dụng.
- Nêu phương pháp dựng đặc tính cơ điện và đặc tính cơ tự nhiên.
4. Vẽ sơ đồ thay thế hình Γ động cơ không đồng bộ, nêu các phần tử trên sơ đồ.
- Vẽ định tính đặc tính dòng điện rôto.
- Dẫn ra phương trình đặc tính cơ tổng quát
- Vẽ định tính đặc tính cơ tự nhiên khi cho đầy đủ các thông số của động cơ.
5. Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các tham số định mức như sau
Pđm=25Kw nđm=1500v/ph
Uđm=220v Rư=0,097
Iđm=132A
- Tính điện trở các cấp khởi động biết:
m = 4; M1*=2,2
- Sau khi khởi động, động cơ làm việc xác lập với phụ tải Mc =0,9Mđm=const mang tính
chất phản kháng. Tính điện trở hãm động năng cho phép, vẽ sơ đồ hãm, giải thích quá
trình hãm khi dừng máy.
6. Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các tham số định mức như sau
Pđm=25Kw nđm=1500v/ph
Uđm=220v Rư=0,097
Iđm=132A
Động cơ đang làm việc xác lập với phụ tải Mc= Mđm mang tính chất phản kháng
thì tiến hành dảo chiều băng cách đảo chiều cực tính điện áp đặt vào phần ứng động cơ.
- Tính điện trở hãm biết dòng hãm ban đầu Ihbđ = 2,2Iđm
- Với mômen cản ở chiều quay ngược bằng 0,8 Mđm mang tính chất phản kháng.
Động cơ có khởi động được không? Nếu không ta phải làm như thế nào?

7. Vẽ sơ đồ nguyên lý, sơ đồ thay thế, các đặc tính cơ bản hệ thống máy phát động cơ
98
- Nêu các chế độ làm việc, đồ thị, sơ đồ thay thế, cách thực hiện khi đảo chiều từ quay
thuận sang quay ngược hệ MF - Đ với tải MC = const mang tính chất phản kháng.

8. Vẽ sơ đồ, nêu ý nghĩa các phần tử trên sơ đồ hệ thống chỉnh lưu - động cơ một chiều
cơ bản (hình tia ba pha) đã quy đổi
- Vẽ sơ đồ thay thế đối với dòng điện trung bình, dẫn ra phương trình đặc tính cơ ứng với
chế độ dòng điện liên tục, nêu các nhận xét.

9. Nêu tổng quát cách dựng đặc tính cơ hoàn chỉnh (liên tục, biên liên tục, gián đoạn) hệ
T-Đ khi biết đầy đủ các thông số.
- Giải thích quá trình điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp và từ thấp lên cao hệ T-Đ với
tải MC = const mang tính chất phản kháng.

10. Nêu các nguyên tắc cơ bản để xây dựng hệ truyền động điện (T- Đ) đảo chiều
- Từ các nguyên tắc trên đưa ra các sơ đồ truyền động T-Đ điển hình
- Trình bầy cụ thể hệ T-Đ đảo chiều điều khiển chung, nêu ưu điểm, nhược điểm của hệ.

11. Nêu các nguyên tắc cơ bản để xây dựng hệ truyền động điện (T- Đ) đảo chiều
- Từ các nguyên tắc trên đưa ra các sơ đồ truyền động T-Đ điển hình
- Trình bầy cụ thể hệ T – Đ đảo chiều điều khiển riêng, nêu ưu nhược điểm của hệ.

12. Vẽ sơ đồ nêu nguyên lý làm việc cơ bản hệ điều chỉnh xung áp loại A (Điện áp, dòng
điện của động cơ chỉ có giá trị dương)
- Đặc tính cơ, đặc tính điều chỉnh của hệ trên.

99
 CHƯƠNG 3
HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA

MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG

Cung cấp cho sinh viên các khái niệm về động cơ không đồng bộ trong các hệ
thống truyền động điện bao gồm:
- Sơ đồ thay thế; các đặc tính cơ và đặc tính cơ điện; cách xác định điện trở khởi
động, trạng thái hãm của động cơ không đồng bộ
- Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ

3.1. PHƯƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH CƠ

3.1.1. Đặc tính cơ điện của động cơ không đồng bộ
Động cơ xoay chiều không đồng bộ được sử dụng nhiều nhất trong thực tế nhờ các
ưu điểm vượt trội như đơn giản về cấu tạo, nhỏ gọn, tin cậy, giá thành rẻ và chi phí vận
hành thấp, hơn nữa nó có thể đấu trực tiếp vào lưới điện xoay chiều ba pha mà không cần
phải qua một thiết bị biến đổi nào.
Có hai loại ĐCKĐB: động cơ rôto dây quấn (ký hiệu như trên hình 3.1a, b) và
động cơ rôto lồng sóc (rôto ngắn mạch) như hình 3.1c, 3.1d. Tuy nhiên về nguyên lý làm
việc chính không khác nhau nên ta khảo sát chung cả hai loại.

D.quấn
stato
I1 D.quấn I1
stato

E2

D. quấn I2
roto

Roto
Đ. trở Đ. trở ngắn
phụ phụ mạch

a) b) c) d)

Hình 3.1. Sơ đồ nối dây và ký hiệu ĐCKĐB vẽ cho trường hợp dây quấn stato nối Y
Ở đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của ĐCKĐB, đại lượng tốc độ  được biểu thị
thông qua đại lượng “hệ số trượt” s là độ chênh lệch giữa tốc độ góc của roto  so với
tốc độ từ trường quay 0 tính theo đơn vị tương đối:
0  
s (3.1)
0

100
 Trong đó, ω - tốc độ góc của roto, 0 - tốc độ của từ trường quay, được xác định
bởi tần số dòng điện stato f và số đôi cực từ p của động cơ:
2f
0  (3.2)
p
Đặc tính cơ điện được biểu thị theo dòng điện stato I1 hoặc dòng điện roto I2: 
= f(I1) và  = f(I2). Phương trình các đặc tính này có thể dễ dàng tìm ra từ sơ đồ thay thế
một pha của động cơ.
I1 X1 X2
r1

I2 r'2
X s
U1
I
'
Rf
R s

Hình 3.2. Sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ
Theo lý thuyết máy điện, khi coi động cơ và lưới điện là lí tưởng, nghĩa là ba pha
của động cơ đối xứng, các thông số dây quấn như điện trở và điện kháng không đổi, tổng
trở mạch từ hóa không đổi, bỏ qua tổn thất ma sát và tổn thất trong lõi thép và điện áp
lưới hoàn toàn đối xứng, thì sơ đồ thay thế một pha động cơ như hình 3.2.
Trong đó, U1 trị số hiệu dụng của điện áp pha Stato (V): Iµ , I1 , I2 là dòng điện từ
hóa, dòng điện stato, và dòng điện rôto đã quy đổi về stato (A). Xµ , X1 , X2 – điện kháng
mạch từ hóa, điện kháng stato và điện kháng roto đã quy đổi về stato (Ω). Rµ , R1 ,R2 điện
trở tác dụng của mạch từ hóa, của mạch stato, và điện trở rôto đã quy đổi về stato (Ω).
Từ sơ đồ hình 3.2 ta viết được biểu thức của dòng điện rôto I’2 đã quy đổi về stato
như sau :
U1
I '2  (3.3)
2
 R '2  2
 R1    (X1  X '2 )
 s 
Trong đó, X1  X'2 = X nm là điện kháng ngắn mạch của động cơ (Ω) và trong
một số trường hợp được cho trước; R '2 bao gồm điện trở dây quấn rôto và điện trở phụ
nối ở mạch ngoài (thường gặp ở động cơ rôto dây quấn): R '2  r '2  R 'f
Việc tính quy đổi điện trở và điện kháng rôto về stato được thực hiện:
R '2  R 2 .Ke2 ; X'2  X2 .Ke2

101
 E1
trong đó: K e  là hệ số biến đổi sức điện động của dây quấn stato và và rôto (giá
E 2nm.f
U1
trị pha), có thể xác định gần đúng theo điện áp lưới: K e  0,95 (3.4)
E 2nm.f
E 2nm.f Sức điện động pha rôto khi hở mạch và rôto động cơ đứng yên.
Thay các giá trị khác nhau của s vào (3.3) ta được đặc tính cơ điện I 2 = f(s) như trên
hình 3.3. Trong đó có điểm không tải lý tưởng: khi s = 0, ứng với w  w0 thì I2 = 0 và
điểm ngắn mạch (khởi động) khi s =1, ứng với   0 thì:
U1
I '2  I '2nm  (3.5)
(R1  R 2 ) 2  (X nm ) 2
Thay trục tung bảng giá trị của   0 (1  s) ta được   f (I'2 ) (hình 3.3).
 S
 S
F

0 0 0 0

Rf’=0(tn) Rf’=0(tn)

1
0 1 0
I
I’2nm I’2 I1nm I1

Cũng 3.3.
Hình Đặc
có thể tínhthịcơđặc
biểu điện vẽcơ
tính theo Hình 3.4. Đặc tính cơ điện vẽ theo dòng
dòng rôto của động cơ không đồng bộ stato của động cơ không đồng bộ

Cũng có thể biểu thị đặc tính cơ điện theo dòng stato I1 và dòng này cũng được xác định
từ sơ đồ thay thế trên hình 3.2, bao gồm trong nó thành phân dòng I’2 và thành phần dòng
điện từ hóa Iµ.
Viết theo véc-tơ: i1  i '2  i (3.6a)

Viết theo modul:

 
 
 1 1 
I1     (3.6b)
 R1  X 
2 2 2
 R '2  
 R1    X 'nm
2
  s  
 
 
 1  ; còn khi ngắn
Như vậy, khi không tải lý tưởng, s = 0 thì I1  I  U1
 R 2  X2 
 1  

mạch s =1 thì I1.nm  I  I '2.nm . Đặc tính cơ điện biểu diễn theo I1 ở hình 3.4.

102
3.1.2. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ
Phương trình đặc tính cơ được suy ra từ điều kiện cân bằng công suất trong động
cơ: công suất điện từ chuyển từ stato vào rôto P12 sẽ bằng tổng của công suất cơ đưa ra
trên trục cơ Pcơ và công suất tổn thất P trong động cơ:
P12 = Pcơ + P (3.7)
trong đó, P12 = Mđt.ω0 và Pcơ = M.ω. Với những giả thiết đã nêu khi lập sơ đồ thay
thế một pha, ta có mômen điện từ Mđt và mômen M bằng nhau, còn tổn hao công suất P
chỉ xét đến tổn hao đồng do dòng điện roto gây ra trên điện trở mạch rôto, nghĩa là: Mđt 
M, P  P2  3I'22 R '2 .
Như vậy (3.7) được viết gần đúng như sau: M0  M  3I'22 R '2
0  
hoặc M( 0 )  3I'22 R '2 hoặc M0  3I'22 R '2
0
0  
Thay = s, ta rút được biểu thức của mômen M như sau:
0
3I'22 R '2 3I 22 R 2
M  (3.8)
0s 0s
Nếu thay giá trị I '2 bằng biểu thức (3.3), ta được:
3U12R '/ s
M (3.9)
0  R1  R '2   X nm
2 
2
 
Đây là một dạng của phương trình đặc tính cơ. Cho s những giá trị khác nhau, theo
(3.9) ta tính ra mômen M tương ứng, đồng thời cũng tính ra tốc độ   0 (1  s) , ta sẽ
vẽ được đặc tính cơ như trên hình 3.5. Đó là đường cong có điểm cực trị, gọi là điểm “tới
hạn”, ứng với tọa độ:
R '2
Độ trượt tới hạn : s th   (3.10)
R12  X nm
2

3U12
Và mômen tới hạn : M th   (3.11)
20  R1  R12  X nm
2 
 
Trong các biểu thức trên, dấu + ứng với trạng thái động cơ, dấu - ứng với trạng
thái máy phát.
Nếu biểu diễn (3.11) thông qua đại lượng sth và M th ta được dạng phương trình
thông dụng của đặc tính cơ:
2M th (1  as th )
M (3.12)
s s th
  as th
s th s
103
 R '1
trong đó, a  . Trong những trường hợp không yêu cầu độ chính xác cao; ta có
R '2
thể sử dụng các phương trình dạng gần đúng của (3.12) như sau:
2M th
Khi coi R1  0 ta có : M (3.13)
s s th

s th s
Khi chỉ tính toán trong vùng làm việc với phụ tải Mc  Mdm , coi s << sth ta bỏ
2M th
qua thành phần s/sth ở mẫu số ta được: M  s (3.14)
s th
Phương trình (3.14) chính là phương trình tuyến tính hóa trong vùng có độ trượt
nhỏ đường 1 trên hình 3.5.
Các phương trình (3.12), (3.13), (3.14) sử dụng thuận tiện trong thực tế vì có thể
xác định các giá trị Mth , Sth theo các số liệu cho trên nhãn máy hoặc Catalo.

0 1
S=0

đm
sth 2
tn(Rf=0)

Rf#0
S=1
 0 Mđm Mnm M’nm Mth M
s

Hình 3.5. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ

Hình 3.5 cho thấy đặc tính của động cơ không đồng bộ là những đường cong có
hai đoạn:
Đoạn thứ nhất, từ điểm không tải lí tưởng (s = 0, ω = ω0) đến điểm tới hạn (s = sth)
gọi là “đoạn công tác” có độ cứng β < 0. Động cơ chỉ làm việc trên đoạn này.
Đoạn thứ hai, từ điểm tới hạn đến điểm ngắn mạch (s = 1, ω = 0), có độ cứng β >
0, và chỉ tồn tại trong giai đoạn khởi động hoặc quá độ. Giá trị mômen ngắn mạch
(mômen khởi động) Mnm có thể xác định bằng cách thay s = 1 vào (3.12) hoặc (3.13).
3.2. CÁCH VẼ ĐẶC TÍNH CƠ TỰ NHIÊN VÀ ĐẶC TÍNH BIẾN TRỞ
3.2.1. Đặc tính tự nhiên
Đặc tính tự nhiên nhận được từ phương trình (3.13), (3.14) khi thay các số liệu
định mức trong Catalo của động cơ để xác định đại lượng Mth và sth. Nó cũng tương ứng
với trường hợp các số liệu định mức của nguồn Rf = 0 vào các phương trình (3.10),
(3.11), (3.12).
Khi cho trước công suất định mức Pđm(kW), tốc độ nđm(vòng/phút), hệ số mômen
cực đại (mômen tới hạn) λ = Mth/Mđm và biết tốc độ từ trường quay ω0 , ta có :
2nñm nñm   ñm 1000Pñm
ñm   (rad / s);sñm  0 ;Mñm 
60 9,55 0 ñm

104
 Thay vào (3.13) các giá trị M = Mđm; Mth = λ Mđm , ta rút ra biểu thức xác định độ
tới hạn của đặc tính cơ tự nhiên:
s  s     1
2

(3.15)

Cuối cùng, thay Mth và sth vào (3.13), ta được phương trình của đặc tính cơ tự
nhiên. Nếu tuyến tính hóa đoạn công tác của đặc tính này qua điểm không tải lí tưởng và
điểm định mức (đường 2 trên hình 3.5) thì có thể biểu thị đặc tính cơ tự nhiên bằng
M s M
phương trình:  hoặc M  ñm s (3.16)
M ñm s ñm sñm
Như vậy, một cách gần đúng ta có độ cứng đặc tính cơ trong đoạn công tác là:
dM 1 dM Mñm
   (3.17)
d 0 ds 0sñm
dM / M ñm 1
Và *   (3.18)
d / 0 s ñm
Nghĩa là độ cứng đặc tính cơ tự nhiên tỉ lệ nghịch với độ trượt định mức.
3.2.2. Đặc tính cơ biến trở ( đối với động cơ roto dây quấn).
* Dựng đường đặc tính cơ biến trở khi biết đầy đủ các thông số:
2M th (1   NT .s thNT )
M=
s s
 thNT  2 NT .s thNT
s thNT s
R R ' 2  R '2f
NT = ' 1 ' ; sthNT =
R 2  R f2 R12  X nm
2

Thế NT và sthNT vào M rồi cho s biến thiên từ 0 đến 2 ta dựng đường đặc tính cơ
nhân tạo.
* Dựng đường đặc tính biến trở dựa vào đặc tính tự nhiên:
Bước 1: Dựng đường đặc tính cơ tự nhiên
Bước 2 : Dựng đường đặc tính cơ nhân tạo

2M th (1   NT .s thNT )
Tại A: Mc =
sTN s thTN
  2 TN .s thTN
s thTN sTN
2M th (1   NT .s thNT )
Tại A’: Mc =
s NT s thNT
  2 NT .s thNT
s thNT s NT
R1
TN .sthTN = (*)
R12  X nm
2

105
 R1
NT .sthNT = (**)
R12  X nm
2

Từ (*) và (**) suy ra: TN .sthTN = NT .sthNT

từ đó ta có :
sTN s thTN s NT s thNYT sTN s NT s thTN R '2  R '2f
      
s thTN sTN s thNT s NT s thNT s thNT s thNT R '2
s NT R '2  R '2f R '2  R '2f
   s NT  s TN (***)
sTN R '2 R '2
Như vậy ứng với mỗi giá trị của mômen cản Mc trên đặc tính cơ tự nhiên ta xác
định được snt thông qua biểu thức (***). Nối các điểm lại với nhau ta được đường đặc
tính biến trở.
3.3. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ ĐẾN ĐẶC TÍNH CƠ
Viết lại phương trình đặc tính cơ (3.9) với 0  2f / p , ta được:
3U12 R 2 / s
M (3.19)
2f  R '2 
2
2
 R 1     X1  X ' 2  
p  s  
Phương trình này cho thấy có thể tạo ra các đặc tính cơ nhân tạo cho động cơ
không đồng bộ bằng cách thay đổi một trong bảy thông số sau: điện áp stato U 1, tần số
dòng điện stato f, số đôi cực từ động cơ p, điện trở mạch rôto R2, điện trở mạch stato R1,
điện kháng mạch stato X1 và điện kháng mạch roto X2 .
Phương pháp thay đổi X2 không có hiệu quả vì tần số dòng điện rôto rất nhỏ, nên
người ta không sử dụng. Các phương pháp còn lại đều được áp dụng để tạo ra các đặc
tính nhân tạo khi cần điều chỉnh tốc độ hoặc điều khiển các quá trình khởi động, các quá
trình quá độ của động cơ. Sau đây ta xét các họ đặc tính cơ nhân tạo.
1. Họ đặc tính thay đổi R2 (họ đặc tính biến trở)
Để thay đổi điện trở mạch rôto, ta phải nối thêm điện trở phụ Rf vào ba pha rôto
(bằng nhau hoặc không bằng nhau) như sơ đồ hình 3.6. Từ các biểu thức (3.10), (3.11) ta
thấy khi thay đổi R2 mômen tới hạn được giữ không đổi (và bằng mômen tới hạn của đặc
tính tự nhiên), còn độ trượt tới hạn thì phụ thuộc tỉ lệ thuận với điện trở tổng trong mạch
rôto:
R  Rf
Mth = Mth.tn= const; Sth  Sth.tn 2  R2  Rf (3.20)
R2
Các đặc tính nhân tạo biến trở đều đi qua điểm không tải lý tưởng (ω = const) như
trên hình 3.6b.
Thực tế người ta ứng dụng họ đặc tính này để khởi động và điều chỉnh tốc độ động
cơ rôto dây quấn
106
 

0 S=0

TN,Rf=0

Sth.tn Rf1=0

Sth.nt1
Rf2=0
Rf1=Rf2
Sth.nt2

Rf
0 S=1 Mth M

a) b)
Hình 3.6. Sơ đồ nối dây (a) và họ đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện trở mạch
rôto (b) của động cơ không đồng bộ
2. Họ đặc tính thay đổi điện áp stato
Khi giảm điện áp stato, tốc độ không tải lý tưởng ω0 và hệ số trượt tới hạn của
động cơ sẽ không đổi, còn mô men tới hạn giảm bình phương lầm so với mức giảm điện
áp (biểu thức 3.2, 3.10 và 3.11). ta có: ω0 = const; Sth = Sth.tn = const.
U
M th  M th.tn ( 1 )2 (3.21)
Uñm

0
S=0

TN
Uđm
Uđm>U1>U2
U2 U1
Sth

0 S=1 Mth2 Mth2 Mth.tn M

Hình 3.7. Họ đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện áp stato của ĐCK ĐB
Họ đặc tính nhân tạo khi thay đổi U1 có dạng hình 3.7. Người ta ứng dụng đặc tính
này chủ yếu để khởi động động cơ và một số trường hợp để điều chỉnh tốc độ.
3. Họ đặc tính thay đổi điện trở và điện kháng stato
Ảnh hưởng của R1 và X1 đến dạng đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ gần
giống nhau. Để thay đổi các thông số này, ta phải nối thêm một điện trở phụ hoặc điện
kháng phụ vào ba pha (có lúc chỉ nối ở hai hoặc một pha) của động cơ như sơ đồ 2.39a.
Do sự tăng điện trở hoặc điện kháng của mạch stato (R1+ R1f hoặc X1+ X1f) nên từ các
biểu thức (3.10), (3.11) ta thấy độ trượt tới hạn và mômen tới hạn đều giảm, còn tốc độ
không tải lý tưởng thì không đổi. Họ đặc tính nhân tạo của hai phương pháp này có dạng
như trên hình 3.8b. Thực tế thường gặp các đặc tính này khi khởi động các động cơ rôto
lồng sóc.

107
 
0
S=0

TN(R1f = 0)
R1f
Sth.tn
Sth1
X1f
Sth2

R1f2 X1f
R1f.1

a) b) 0 S=1 Mth2 Mth1 Mth.tn M

Hình 3.8. Sơ đồ nối điện trở hoặc điện kháng phụ stato và đặc tính nhân tạo tương
ứng của động cơ không đồng bộ
4. Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực p
Người ta chế tạo 2 loại động cơ có khả năng thay đổi số đôi cực từ: Loại có hai bộ
dây quấn stato riêng biệt, mỗi bộ có một số đôi cực p độc lập; và loại có một bộ dây quấn
nhưng mỗi pha đều chia ra hai phân đoạn, khi đổi các phân đoạn đó theo những nguyên
tắc nhất định ta nhận được các số đôi cực khác nhau. Về nguyên lý, khi p thay đổi, tốc độ
từ trường quay thay đổi tỷ lệ nghịch theo biểu thức (3.2). khi đó ω0=2Πf. Vì p chỉ có thể
thay đổi theo số tự nhiên: p= 1,2,3…nên tốc độ từ trường quay thay đổi nhảy cấp và ta
được các đặc tính cơ tương ứng như trên hình 3.9a. Người ta ứng dụng các đặc tính này
để điều chỉnh tốc độ động cơ.


 01
p1

02 p2
M

Mth

Hình 3.9a. Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực (p2 = 2p1) với nguyên tắc giữ Mth = const
5. Họ đặc tính nhân tạo khi thay đổi tần số f
Khi thay đổi tần số dòng điện stato, tốc độ từ trường quay thay đổi theo (3.2), nên
các dạng đặc tính nhân tạo cũng tương tự như khi thay đổi số đôi cực từ. Tuy nhiên so
với đường đặc tính tự nhiên có fđm= 50Hz, thì các đặc tính nhân tạo có thể thấp hơn (nếu f
< fđm) và cũng có thể cao hơn (nếu f > fđm). Biểu thức (3.11) cho thấy mômen tới hạn phụ
thuộc vào cả tần số và điện áp.
Ta viết gọn biểu thức (3.11) thành (3.22), với A là hệ số tỷ lệ ta có:
U12
M th  A 2 M (3.22)
f

108
 
1
đm

2
M
0 Mđm

Hình 3.9b. Họ đặc tính nhân tạo khi thay đổi tần số của động cơ KĐB
Do đó khi thay đổi tần số f người ta thường thay đổi cả điện áp U1 theo những quy
luật nhất định để đảm bảo cho động cơ làm việc ở các chế độ tốt nhất. Trên hình 3.9b là
họ đặc tính cơ khi thay đổi tần số, trong đó ở vùng f < f đm ta điều chỉnh điện áp theo quy
luật U/f = const để giữ Mth= const; còn ở vùng f > fđm ta điều chỉnh điện áp theo quy luật
U / F  const để giữ cho động cơ không bị quá tải về công suất. Họ đặc tính cơ khi
biến đổi tần số được ứng dụng nhiều trong các hệ thống TĐĐ tự động hiện đại dùng động
cơ KĐB và động cơ đồng bộ.
3.4. KHỞI ĐỘNG VÀ CÁCH XÁC ĐỊNH ĐIỆN TRỞ KHỞI ĐỘNG
Đối với động cơ KĐB rô to dây quấn để hạn chế dòng điện khởi động, tăng mô men
khởi động, người ta đưa thêm vào mạch rô to điện trở phụ trong quá trình khởi động. Về
nguyên tắc có thể có m cấp do vậy trong quá trình khởi động người ta phải loại dần các
điện trở phụ này theo từng cấp.
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động được biểu diễn trên hình vẽ
Để xác định trị số các cấp điện trở khởi động, ta sử dụng sơ đồ hình tia là các đặc
tính đã được tuyến tính hóa trong đoạn khởi động.
 s
A B C N K
0
 a
b
TN
c
ĐC e d

g f
1K rf1
2K rf2
3K rf3 h M
(a) (b) 0 M2 M1
Hình 3.10 Khởi động ĐC KĐB rô to dây quấn bằng cách đưa Rf vào mạch rôto
(a) Sơ đồ nguyên lý; (b) Các đặc tính cơ khởi động
109
 Quá trình tính toán điện trở khởi động như sau:
Bước 1: Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
Bước 2: Chọn các trị số của mô men M1  0,85Mth, M2  (1,11,3)Mđm
Từ M1, M2 dóng song song với trục tung cắt đặc tính tự nhiên tại a và b. Đường
thẳng ab cắt đường thẳng song song với trục hoành đi qua 1 tại N. Lấy N làm điểm
đồng quy xuất phát của các đặc tính khởi động.
Bước 3: Từ N kẻ các đường đặc tính biến trở khởi động phải thoả mãn 2 điều kiện:
+ Đường đặc tính biến trỏ cuối cùng cắt trục hoành tại M1
+ Đoạn bc song song với trục hoành.
Nếu không thoả mãn 2 điều kiện trên ta phải chọn lại M1, M2.
Bước 4: Xác định trị số các cấp điện trở khởi động
s NT R 2  R 2f s
Ta biết  nên R 2f  ( NT  1)R 2
sTN R2 sTN
Kd bd
Từ đồ thị ta có: R 2f1  (  1)R 2  R2
Kb Kb
Kf Kd df
R 2f 2  (  )R 2  R2
Kb Kb Kb
Kh Kf fh
R 2f 3  (  )R 2  R2
Kb Kb Kb

3.5. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG CÁC TRẠNG THÁI HÃM

Tương tự như động cơ điện một chiều kích từ độc lập, động cơ KĐB cũng có ba
trạng thái hãm: Hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng. Điều kiện để cho động cơ
làm việc ở các trạng thái hãm này và công dụng thực tế của chúng cũng giống như đã
trình bày đối với động cơ một chiều kích từ độc lập. Ở đây cần chú ý thêm cách nối mạch
để thực hiện hãm và dạng các đặc tính cơ khi hãm.
3.5.1. Hãm tái sinh:
Hãm tái sinh động cơ không đồng bộ xảy ra khi tốc độ roto lớn hơn tốc độ từ
trường quay (ω > ω0), lúc đó động cơ làm việc như một máy phát điện xoay chiều song
song với lưới, biến cơ năng từ trục thành điện năng trả về lưới điện.

110
  
0 a tn  01
n b b ' a
 1
 02
0
Mc M  03 2

0 HTS
3
HTS (  0)
b M
h
(Hạ tải-hãm tái sinh) 0 Mc
a) b)

Hình 3.11. Các đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi hãm tái sinh;
a) trường hợp hạ tải ở máy nâng;
b) trường hợp điều chỉnh giảm tần số dòng điện stato
Thực tế trạng thái này có thể gặp ở hai trường hợp: ở các máy nâng - cần trục khi
hạ tải, và ở các hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ từ trường quay ω 0 khi ta đột ngột
giảm ω0 đến mức độ nhỏ hơn tốc độ rôto. Sơ đồ nối dây động cơ ở trạng thái hãm tái sinh
không khác gì ở trạng thái động cơ, còn đặc tính cơ ứng với hai trường hợp thường gặp
như nêu được vẽ trên hình 3.11.
3.5.2. Hãm ngược
Trạng thái hãm ngược động cơ KĐB cũng giống như ở động cơ điện một chiều, có
thể nhận được bằng hai cách: nhờ tải trọng kéo được và nhờ đổi nối thứ tự pha dòng điện
stato để buộc động cơ quay theo chiều ngược với chiều từ trường quay. So với khi động
cơ làm việc ở trạng thái động cơ, và kể cả so với khi rôto đứng yên (động cơ ngắn mạch),
ở trạng thái hãm ngược các thanh dẫn cắt từ trường quay của stato với tốc độ cao hơn, do
đó sức điện động và dòng điện rôto lớn hơn. Vì vậy hãm ngược có khả năng tạo ra
mômen hãm lớn, tác dụng hãm máy rất mạnh, thời gian hãm dừng máy có thể rất ngắn.
 i

0 M
b a

nt

c Rf=0 v
0 Mc M

M
HN

v
Rf

Hình 3.12. Hãm ngược nhờ tải trọng kéo (hạ) tải thực hiện bằng cách nối điện trở
phụ vào mạch rôto (đoạn cd) dùng cho động cơ rôto dây quấn
111
 Tuy nhiên cũng vì thế mà thương yêu cầu hạn chế dòng điện hãm. Thực tế trường
hợp hãm ngược để hạ tải trọng (hãm nhờ tải trọng kéo) được thực hiện bằng cách nối
tăng điện trở phụ vào mạch roto của động cơ rôto dây quấn, nên điện trở này bản thân nó
đã có tác dụng hạn chế dòng điện. Hình 3.12 đưa ra sơ đồ nối điện trở phụ để hạ tải ở các
trạng thái hãm ngược và các đặc tính cơ tương ứng.


0  M
b2 b1 a
 M NN
tn

Rf ≠ 0
Mc2 0 M
c1 c2 Mc1
d2

d1
 0
Hình 3.13. Hãm ngược bằng cách đảo thứ tự pha điện áp stato: dùng cho động cơ
KĐB rôto lồng sóc (đoạn b1c1) và động cơ rôto dây quấn có R1 ≠ 0 (đoạn b2c2).
Trường hợp hãm ngược nhờ đổi thứ tự pha điện áp stato dùng được cho cả động
cơ rôto dây quấn và động cơ lồng sóc. Tuy nhiên, nếu là động cơ rôto dây quấn thì người
ta luôn luôn nối thêm vài cấp điện trở phụ để vừa hạn chế dòng điện vừa làm tăng mômen
hãm, hình 3.13.
3.5.3. Hãm động năng
Hãm động năng động cơ không đồng bộ có thể xảy ra nếu khi rôto đang quay ta
cắt cuộn dây stato ra khỏi lưới điện xoay chiều rồi nối vào nguồn điện một chiều. Khi đó
động cơ làm việc như một máy phát điện đồng bộ cực ẩn được kích từ ở phía stato, còn
rôto được quay nhờ động năng tích luỹ trong hệ; động năng này được biến đổi thành điện
năng và tiêu hao trên điện trở mạch rôto dưới dạng nhiệt.
Sơ đồ nguyên lý chuyển đổi động cơ từ trạng thái động cơ (tiếp điểm K
đóng, H mở) sang trạng thái hãm động năng (K mở, H đóng) vẽ trên hình 3.14a. Nếu
tưởng tượng lúc này từ trường stato do dòng điện một chiều sinh ra nên tốc độ từ trường
quay ω = 0 thì sẽ thấy các đặc tính cơ hãm động năng đi qua gốc toạ độ như trên hình
3.14b. Đặc tính này cũng có phương trình dạng tương tự như phương trình đặc tính cơ
(2.) nhưng phải dùng đại lượng “tốc độ tương đối” ω* thay cho độ trượt s:
2M
M th  * th.ñm * (3.23)
 th

th* *
Trong đó, tốc độ tương đối: '   / 0 (3.24)
Tốc độ tương đối tới hạn: *th  R '2 / (X   R '2 ) (3.25)

112
 với R2, X2, Xµ - điện trở, điện kháng mạch rôto và mạch từ hoá (R2 = r2+Rf).
3I12 .X2
Mômen tới hạn hãm động năng: M th.ñm  M th  (3.26)
20 (X  X '2 )

Trong phương trình 3.26: I1 – dòng điện xoay chiều đẳng trị (giả tưởng) thay thế
cho dòng điện một chiều Imc chạy trong cuộn dây stato khi thực hiện hãm động năng. Nó
phụ thuộc tỷ lệ vào Imc và cách nối dây mạch stato thể hiện bằng hệ số A:
I1  A.Imc (3.27)
Như vậy khi thay đổi R2 hoặc thay đổi dòng điện một chiều trong cuộn stato Imc ta
có thể làm thay đổi vị trí các đường đặc tính cơ (các đường 1,2,3 hình 3.14).

3 * 
K 2
K +

- 0 TN
1
H Imc
th'*

 th *
Rf
0

Mth.đn M’th.đn 0 M

Hình 3.14. Hãm động năng ĐCKĐB. a) sơ đồ nguyên lý; b) đặc tính cơ - đường 1
và 2: có cùng điện trở R2 nhưng khác nhau về dòng I1; đường 2 và 3: có cùng giá trị I1
nhưng khác nhau về điện trở R2.
Bảng 3.1. Sơ đồ đấu nối cuận dây 3 pha stato vào nguồn một chiều
+ 1
Imc Imc + 1 Imc +
+ 3 Imc
2
Sơ đồ đấu 1 2 1
dây mạch Imc Imc Imc Imc Imc
W1 2 1 3 2
stato W1 Imc - -
W1 - 2
-
1
Imc
Imc 3

Ký hiệu
sơ đồ 1 2 3 4

2 2 1
Hệ số A 2
3 2. 3
3 2

Bảng 3.1 đưa ra các sơ đồ nối cuộn dây ba pha stato vào nguồn điện một
chiều khi hãm và các hệ số A tương ứng. Sau khi chọn sơ đồ và dự định giá trị Imc, ta sẽ
xác định được Mth.đn.

113
 Cũng có thể lấy dòng điện Imc không phải từ dòng điện một chiều bên ngoài,
mà sử dụng ngay năng lượng của động cơ thông qua bộ chỉnh lưu ở mạch rôto (hình
3.15b). Các sơ đồ này có tên gọi là “hãm động năng tự kích” và rất thuận tiện trong sử
dụng nhưng hiệu quả hãm thì kém hơn phương pháp khảo sát trên.

K K
K K

H C
C

a) b)

Hình 3.15. Sơ đồ hãm động năng tự kích của ĐCKĐB;

a) dùng chỉnh lưu mạch rôto; b) dùng tụ điện.
* Ví dụ 3.1: Tính và vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ
không đồng bộ rôto dây quấn với điện trở phụ mỗi pha Rf = 0,175Ω, biết số liệu của động
cơ như sau: P = 850kW, U = 6000V, n0= 600 vg/ph, nđm= 588 vg/ph, λ=2,15; E2nm =
1150V; I2đm = 450A.
Giải:
Với động cơ công suất lớn, ta có thể sử dụng phương trình gần đúng (3.13) coi R 1
rất nhỏ hơn R2 tức a = 0.
n  n dm 600  588
Sdm  0   0,02
Độ trượt định mức: n0 6000

R2  Rf 0,0295  0,175
Mômen định mức: Mđm  Sth .  0,008.  13805(N.m)
R2 0,0295
hoặc Mđm* = 1.
Mômen tới hạn: Mth = λMđm = 2,15.13805 = 29681 N.m hoặc Mđm*= 2,15
Điện trở định mức: Rđm= E2.nm/ 3 I2.đm= 1,476Ω
Điện trở dây quấn roto: R2 = R2*Rđm = sđmRđm= 0,02.1,476 = 0,0295Ω
Độ trượt tới hạn của đặc tính cơ tự nhiên xác định theo (2.64):

Sth  Sdm    2  1  0,02 2,15  2,152  1  0,08

   

114
 2M th 59,362
Phương trình đặc tính cơ tự nhiên được viết: M   hoặc
S Sth s 0,08
 
Sth s 0,008 s
2 59362
M*  ; Với mômen ngắn mạch: M nm   47777 Nm = 0,35Mđm
s s th 1
  0,08
s th s 0,08
s
Sđm=0,02 TN
0
0,08 Điểm
TH
NT

0,55

1 Điểm NM
0 0,35 1 2,15 M

Hình 3.16. Xác định các tham số và đặc tính cơ (dùng cho ví dụ 3.1)
Theo đó ta có đường đặc tính tự nhiên như trên hình 3.16 đi qua bốn điểm: điểm
không tải [M = 0, s = 0]; điểm định mức [M*đm= 1, sđm = 0,02]; điểm tới hạn TH [M*đm =
2,15, sth = 0,08] ; điểm ngắn mạch NM [M*nm= 1, s = 1].
Đối với đặc tính nhân tạo có Rf = 0,175  ta có độ trượt tới hạn nhân tạo:
R  Rf 0,0295  0,175
s th.nt  s th 2  0,08.  0,55
R2 0,0295
2
Phương trình đặc tính cơ nhân tạo sẽ là: M* 
s 0,55

0,55 s
và đặc tính được vẽ trên cùng độ thị hình 3.16.
*Ví dụ 3.2. Hãy lựa chọn đặc tính cơ hãm động năng và xác định các thông số
mạch hãm, gồm dòng điện một chiều Imc cấp vào cuộn dây stato và điện trở phụ Rh nối
vào mạch rôto của động cơ không đồng bộ rôto dây quấn sao cho mômen hãm cực đại đạt
được Mhmax = 2,5Mđm và hiệu quả hãm cao. Số liệu cho trước: động cơ 11kW; 220V ; 953
vg/ph, λ = Mth/Mđm = 3,1; cosdm = 0,71; cos0 (không tải) = 0,24; I1đm = 28,4A; I1.0
(không tải) = 19,2 A; R1=0,415  ; X1 = 0,465  ; E2nm (điện áp dây) = 200V; I2đm =
35,4A; r2 = 0,132  ; X2 = 0,27  ; Ke = 1,84.
Giải : Trước hết xác định thêm các thông số của động cơ :
n 953
Tốc độ định mức: ñm  ñm   99,8rad / s;
9,55 9,55

115
 1000
Tốc độ từ trường quay : 0   104,7rad / s;
9,55
Pñm .1000 11.1000
Mômen định mức: Mđm    110,2N.m
ñm 99,8
  ñm 104,7  99,8
Độ trượt định mức: sñm  0   0,05
0 104,7
Điện kháng mạch hóa X  được xác định theo suất điện động và dòng điện không
tải của stato (coi dòng không tải bằng dòng từ hóa):
E 212
X  1.0   11,5
I1.0 19,2
200
(với: E1.0  K e .F2nmf  1,84.  212V )
3
Điện kháng rôto quay đổi về stato: X'2  X2 .Ke2  0,27.1.842  0,92
Theo yêu cầu của đề bài ta có thể chọn đặc tính hãm động năng có mômen tới hạn
là: Mth  Mh.max  2,5Mñm
Tốc độ tới hạn  *th có thể chọn bằng tốc độ hãm ban đầu:

 *th   *bd  ñm .
0
Khi đó ta có các đặc tính hãm là đường 2 trên hình 3.14. Rõ ràng đặc tính này có
hiệu quả hãm thấp vì mômen hãm giảm gần như tuyến tính từ tốc độ ban đầu
bd  ñm cho đến   0 .
Để cho việc hãm có hiệu quả cao, ta cần tạo ra một đặc tính cơ đảm bảo bao một
diện tích lớn nhất giữa nó với trục tung của đồ thị (vùng gạch sọc trên hình 3.17). Khi đó
mômen hãm trung bình trong toàn bộ quá trình hãm sẽ là lớn nhất.

0 0,05

bđ* *đm
2
th*
.tư

1 M
Mh.max=Mth.đn Mđm 3,1Mth
Hình 3.17. Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ hãm lựa chọn cho ví dụ 3.2
Việc tính toán cho thấy đặc tính cơ dạng này có tốc độ tới hạn :  *th.tu  0, 407 .
Vậy đặc tính cơ hãm động năng được chọn là đường 1 trên hình 3.14.

116
 Từ biểu thức của mômen tới hạn hãm động năng (biểu thức 3.9) ta rút ra biểu thức
tính dòng điện xoay chiều đảng trị I1:

I1 

M th.ddn .20 X  X 2  2,5.110, 2.2.104,7 11,5  0,92 
 43, 4A
3X2 3.11,052
Qua hệ số tỉ lệ A của sơ đồ nối dây stato vào nguồn điện một chiều khi hãm, ví dụ
chọn sơ đồ 1 trong bảng 2.1, ta có A  2  0,815 , ta xác định được dòng điện một chiều
3
I1 43, 4
cần thiết: Imc    53A
A 0,815
Từ biểu thức của tốc độ tới hạn ta xác định được giá trị điện trở trong mạch rôto
khi hãm:
R '2t   *th  X  X'2   0, 407 11,05  0,92   4,87
R '2t 4,87
Tương ứng với giá trị trước khi quy đổi là: R 2t    1, 44
K e2 1,842
Vậy điện trở phụ cần nối vào mạch rôto là:
R th  R 2t  r2  1,44  0,132  1,308
Ví dụ 3.3.
Một động cơ điện không đồng bộ ba pha có tham số sau :Pđm = 60KW , nđm =
720V/phút, fđm = 50Hz , m = 2,2, 2p = 8. Hãy xác định tốc độ của động cơ khi Moment
phụ tải đặc lên trục động cơ Mc = 0,8 Mđm. Khi động cơ mở máy trực tiếp thì Moment
khởi động của động cơ là bao nhiêu ?
Giải:
60f
Ta có tốc độ không đồng bộ của động cơ : no = = 750(V/phút)
P
no - nđm
Hệ số trượt định mức của động cơ : sđm = = 0,04
no
Hệ số trượt tới hạn của động cơ st = sđm (m  m2 - 1 )
st1 = 0,0096 & st2 = 0,166
Ta chọn st > sđm
Vậy st = 0,166
* Phương trình đặc tính cơ tự nhiên :
+ Ta chọn biểu thức gần đúng :
2Mt Mt 1 st s
M=  = +
st s M 2 s st
+
s st
- Khi M = 0,8 Mđm
+ Ta có :

117
 Mt
m = = 2,2  Mt = m * Mđm
Mđm
Pđm
Mđm = 9550 = 795 Nm
nđm
- Vậy Mt = 2,2 * 795 = 1749 Nm
1749 0.166 s
 = 0,5 +  s1 = 0,03 và s2 = 0,87
0.8Mđm s 0.166
- Ta chọn s < sđm
no
* Vậy : s = 0,03
n
Tốc độ làm việc của động cơ
sđm
n = no (1 - s) = 750 (1 - 0,03) = 727,5 v/phút.
Moment khởi động của động cơ : st

Khi động cơ khởi động thì s = 1

+ Ta có :
2Mt 2 * 1749
Mkđ = =
st 1 1 Mc Mkđ Mth
+ 0.166 +
1 st 0.166
 Mkđ = 573 Nm.
3.6. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU BA PHA KHÔNG
ĐỒNG BỘ
3.6.1. Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ
Kết quả phân tích trên cho thấy sự ảnh hưởng của điện áp stato U1 đến các thông
số đầu ra của động cơ như dòng điện I1, I2, mômen, tốc độ và dạng đặc tính cơ điều chỉnh.
Vì vậy từ các biểu thức ở trên về động cơ KĐB ta thấy dòng điện động cơ phụ thuộc tỷ lệ
với điện áp U1, mômen tỉ lệ bình phương với U1, còn độ trượt tới hạn không thay đổi khi
điều chỉnh điện áp:
Dòng điện ngắn mạch: Inm.U = Inm.U1*
Mômen ngắn mạch (khởi động): Mnm.U = Mnm.U1*2 (3.28)
Mômen tới hạn: Mth.U = Mth.U1*2
Độ trượt tới hạn: Sth = const
trong đó, U1* = U1/Uđm là giá trị tương đối của điện áp stato; Inm, Mnm, Mth là các
thông số tương ứng với các đặc tính tự nhiên của động cơ.

118
 const Un
 
Uđk
0 0 đt.tn
đt.tn
BĐ
Sth đt.gh
U1
var U12
Sth.gh U11
U12 U11
M M

0 Mth Mnm Mth.U 0 Mth.u Mth

MnmU

a) R0 b) c)

Hình 3.18. Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng điện áp stato,
a) Sơ đồ nguyên lý; b) họ đặc tính cơ khi R0 = 0 (động cơ rôto lồng sóc);
c) Họ đặc tính cơ khi R0 ≠ 0 (động cơ rôto dây quấn).
Như vậy, nếu sử dụng bộ nguồn có điện áp ra thay đổi U1 = var cung cấp cho
stato động cơ theo sơ đồ khái quát hình 3.18a ta sẽ điều chỉnh được dòng điện, mômen và
tốc độ động cơ. Dạng các đặc tính điều chỉnh được vẽ ở hình 3.18b,c. Tuy nhiên, việc
ứng dụng phương pháp điều khiển này cho động cơ rôto lồng sóc mà động cơ rôto dây
quấn có khác nhau:
a) Đối với động cơ roto lồng sóc
Do độ trượt tới hạn nhỏ, nên phần tác dụng (đoạn công tác) trên các đặc tính điều
chỉnh ngắn, hiệu quả điều chỉnh tốc độ không cao (hình 3.18b), vì vậy phương pháp này
thường được ứng dụng để điều chỉnh mômen và dòng điện khởi động.
*Ví dụ 3.4. Cho một động cơ không đồng bộ lồng sóc P = 100KW, U = 380V,
1470vòng/phút,  = Mth/Mđm = 2,3; KM = Mnm/Mđm = 1,2; kéo máy bơm nước có mômen
cản tĩnh khi  = 0 là Mco= 312Nm. Hãy xác định giá trị điện áp stato nhỏ nhất U1min để
khởi động máy êm và an toàn.
Giải: Mômen định mức của động cơ:
P .1000 100.1000
M  ñm   649Nm
ñm  1470 / 9,55
ñm
Mômen cản tĩnh của máy bơm khi  = 0 tính theo đơn vị tương đối:
M*co  Mco / M  312 / 649  0,48 Nm
ñm
Để khởi động được máy và khởi động êm, ta chọn Mkđ = MnmU  Mco , cụ thể:
Mnm.U = Mkđ = 1.1Mco, tức Mkđ*= 1.1Mco*= 0,53
Theo (5.5) giá trị điện áp stato nhỏ nhất cần để khởi động động cơ là:
M M /M
U*  nm.U  nm.U ñm
1min M nm M nm / M
ñm

119
 M*
 kñ  0,53  0,66
M*nm 1,2

Hoặc U1min = 0,66.380 = 252 V (điện áp dây)

Chú ý, thực tế điện áp khởi động sẽ tăng từ U1min đến Uđm qua 2  3 cấp trung gian.
b) Đối với động cơ rôto dây quấn
Người ta thường đưa thêm bộ điện trở cố định R0 vào ba pha của rôto (như hình
3.18a) để tăng tốc độ trượt giới hạn cao nhất sẽ là đường đặc tính như trên hình 3.18c ứng
với Uđm và có R0. Các đặc tính giảm áp khác (U11, U12) đều được kéo dài đoạn đặc tính
công tác, nhờ đó mở rộng được vùng điều chỉnh (cả tốc độ và mômen tải). Nhờ đó
phương pháp này còn có thể ứng dụng để điều chỉnh tốc độ.
Mômen tải cho phép Mt.cp của động cơ khi điều chỉnh tốc độ được xác định theo
định nghĩa của nó, bằng cách chọn I2 = I2đm khi đó ta có:
3I2 R 1 A
Mt.cp  2ñm 2 .  (3.29)
0 S S

3I2 R
(với A  2ñm 2 là hằng số), nghĩa là Mt.cp tỷ lệ nghịch với độ trượt. Đặc tính
0
Mt.cp= f(s) cũng chính là Mt.cp= f(ω) được vẽ trên hình 3.19 và là đường cong phù hợp với
tải quạt gió hoặc các tải có Mc là hàm tăng theo tốc độ.

 Mc ( )
s0
0
max
M t .cp ( )
min

U1min U1i đtgh(Uđm)

0 M

Hình 3.19. Đặc tính mômen tải cho phép Mt.cp= f(ω) của phương pháp điều khiển
ĐC KĐB điện áp U1 và phạm vi điều chỉnh tốc độ khi tải quạt gió.
Nếu sử dụng phương pháp này cho động cơ kéo các máy có Mc là hàm tăng
của tốc độ thì dải điều chỉnh được mở rộng đáng kể. Hình 3.19 minh họa cho điều đó: với
đặc tính cơ của máy sản xuất dạng quạt gió Mc(  ) như trên hình vẽ, khi thay đổi điện áp
stato từ U1min đến Uđm, ta sẽ điều chỉnh được tốc độ động cơ từ  min đến  max.

120
3.6.2. Điều chỉnh điện trở rôto động cơ không đồng bộ
Có thể nêu một nhận xét tổng quát rằng: phương pháp điều khiển động cơ không
đồng bộ rôto dây quấn bằng điện trở phụ mạch rôto hoàn toàn tương đồng với phương
pháp điều khiển động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng điện trở phụ mạch phần ứng
cả về dạng sơ đồ nối dây, họ đặc tính, các chỉ tiêu chất lượng và ứng dụng.
a. Sơ đồ nguyên lý
Một hệ điều khiển 2 cấp điện trở phụ và họ đặc tính cơ như trên hình 3.20. Theo
kết quả phân tích ở phần trên khi Rf thay đổi ta có:
3U12
Mômen tới hạn của động cơ: M th   const (3.30)
20X nm
R
Độ trượt tới hạn: Sth  2t  R 2t (3.31)
Xnm
Tốc độ không tải lý tưởng: 0  (2f ) / p  const ; trong đó R2t = R2+Rf điện trở
trong mạch rôto.

(s)
Sđm TN(R2)
R2
Sc1
R2t1
K1
Sc2
Rf1 R2t2
K1
Rf2 M
Mc=Mđm
Mth
a) b)

Hình 3.20. Điều khiển động cơ không đồng bộ rôto dây quấn bằng điện trở phụ
trong mạch rôto; a) sơ đồ nguyên lý; b) họ đặc tính cơ
Nếu truyến tính hóa đoạn đặc tính công tác trong phạm vi phụ tải từ 0 ÷ Mc= Mđm,
ta có biểu thức gần đúng:
Mñm
M s (3.32)
sc
trong đó, sc độ trượt tại Mc = Mđm và cũng chính là độ sụt tốc tương đối ∆  c*
trên
đường đặc tính đang xét với Mc = Mđm.

121
 Lúc đó, đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi Rf = var hoàn toàn trùng hợp
với họ đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi điều chỉnh Rfư, với độ
cứng của đặc tính cơ nhân tạo:
Mñm 1 1
R  hoặc *R   (3.33)
0sc sc R *
2t
Khi tăng điện trở phụ Rf, độ cứng đặc tính cơ βR giảm, do đó điều chỉnh được tốc
độ làm việc và mômen ngắn mạch của động cơ.
b. Điều chỉnh tốc độ
Do độ cứng của các đặc tính điều chỉnh thấp, nên sai số tốc độ lớn, mômen quá tải
nhỏ và dải điều chỉnh thường không vượt quá 2:1.
Đặc tính mômen quá tải cho phép Mt.cp= f(  ) của phương pháp điều chỉnh tốc độ
này có thể xác định khi chọn I2 = I2đm ta có:
3I2 R
Mt.cp= 2ñm 2 (3.34)
0s
Trong đó, điện trở R2 và độ trượt S tỷ lệ với nhau: R2/s = const, do đó:
A.I2
2ñm  M
Mt.cp  ñm  const (3.35)
0
Như vậy đặc tính này cũng tương tự như của động cơ một chiều khi điều khiển
bằng điện trở phụ phần ứng, nghĩa là phương pháp điều chỉnh đang xét sẽ tích hợp với
loại phụ tải cần trục (mc = const).
Để tăng chất lượng điều chỉnh, người ta sử dụng một loại biến trở xung và một
loại biến trở tự động có thể điều khiển nhờ khóa đóng cắt bằng điện tử. Tuy nhiên sơ đồ
gốc như trên hình 3.20 vẫn được ứng dụng để điều khiển các động cơ rôto dây quấn
3.6.3. Điều khiển công suất trượt
Trong các trường hợp điều chỉnh tốc độ của động cơ KĐB ba pha bằng cách làm
mềm đặc tính và để nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt ΔPs = s.Pđt được
tiêu tán trên điện trở mạch rôto.
Ở các hệ thống TĐĐ điện tử công suất lớn, tổn hao này là đáng kể. Vì thế để vừa
điều chỉnh được tốc độ truyền động, vừa tận dụng được công suất trượt người ta sử dụng
các sơ đồ điều chỉnh công suất trượt, gọi tắt là các sơ đồ nối tầng. Có nhiều phương pháp
xây dựng hệ nối tầng, dưới đây trình bày phương pháp nối tầng điện dùng thyristor như
hình 3.21a). Theo cách tính tổn thất khi điều chỉnh thì:
ΔPs = Mc(ω1- ω) = Mc.ω1.s = Pđt.s (3.36)
s = ΔPs/Pđt

122
 Giản đồ năng lượng khi bỏ qua tổn hao ở rotor được biểu diễn trên hình 3.22b)
trong đó Pbđ là công suất được trả về lưới điện, ΔPbđ là tổn hao trong mạch biến đỏi công
suất trượt thành công suất điện có cùng tần số và điện áp lưới.

a)
U Udn
Uab
Udr
Ua
Ud t
0

ia s t
0
b)
ω / ω1 ib s t
đttn 0
1 α1 = π
ω*2 /2
α2 = 0
0,8 ,58π
α3 = 0 ic s t
0,6 ,66π 0
ω*4
0,4 α4 = 0 2π/3
,83π

M/Mđm 0 Id t
0
d) 0.4 1 1,6 2 2,2
c)

Hình 3.21. Hệ thống nối tầng van.

a) Sơ đồ nguyên lý;
b) Giản đồ năng lượng;
c) Đồ thị dòng và áp khi fr = fs3; d) Đặc tính hệ điều chỉnh công suất trượt.
Sức điện động rôto ur được chỉnh lưu thành điện áp một chiều qua điện kháng lọc
L cấp cho nghịch lưu phụ thuộc NL. Điện áp xoay chiều của nghịch lưu (uA, uB, uC) có
biên độ và tần số không đổi đo được xác định bởi điện áp và tần số của lưới điện. Nghịch
lưu làm việc với góc điều khiển α thay đỏi từ 900 đến khoảng 1400, phần còn lại dành cho
góc chuyển mạch μ và góc hồi phục tính chất khoá δ của van bán dẫn.

123
 Độ lớn dòng điện rôtor phụ thuộc hoàn toàn vào mômen tải của động cơ mà không
phụ thuộc vào góc điều khiển nghịch lưu. Cụm mạch chỉnh lưu - nghịch lưu phụ thuộc
chỉ làm thay đổi được góc ta của dòng điện ở phía xoay chiều của nghịch lưu khi điều
chỉnh góc mở α. Qúa trình dòng điện và điện áp của bộ biến đổi được mô tả trên hình 5.5,
c) cho trường hợp độ trượt s = 1/3. Giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu và nghịch lưu
là như nhau và ta có Udr = Udn = Ud.
Sai lệch về giá trị tức thời giữa điện áp chỉnh lưu và nghịch lưu chính là điện áp
trên điện kháng lọc L.
Để đơn giản trong cách viết, giả thiết bỏ qua điện trở và diện kháng tản của mạch
stator và coi động cơ có số vòng dây stator và rôto là như nhau, thì góc trị trung bình của
điện áp chỉnh lưu khi Id = 0 là:
3 3 e  0
Ud  Ulm . (3.37)
 1

trong đó, Ulm biên độ điện áp lưới; ω0 tốc độ không tải lý tưởng; ω1 tốc độ từ
trường quay stator.
Khi tải Id khác 0 thì điện áp này giảm xuống do sụt áp chuyển mạch giữa
các van trong cầu chỉnh lưu và sụt áp do điện trở dây quấn rôto.
3 3 e  0 3
Ud  Ulm .  .s .Lr .Id  2R r .Id (3.38)
 0 
trong đó, 2  e  0 là tần số trượt của rôto, dòng điện chỉnh lưu trung bình sẽ là
hàm số của tôc độ quay:
e  0
3Ulm .
e 3Ulm .s '
Id   (3.39)
  2R r 2R r
Lr .1( 1  ) X r (s0  s ' )
1 31.L r 3X r

Độ trượt s0 gọi là độ trượt cơ bản của hệ thống khi không tải, độ trượt là do tải
gây ra:
  0  Ud  
s0  1  . ; s'  0 (3.40)
1 3 3 Ulm 1

Điện áp stator có dạng ua = Ulmcosωet, nếu bỏ qua điện trở dây quấn stator thì từ
thông có biên độ tỷ lệ điện áp stator là:
   Ulm / 1 (3.41)

và mômen của động cơ tỉ lệ với thành phần dọc trục của dòng điện rôto động cơ:
3 U
M   p '. lm .Idr (3.42)
2 1

Giá trị trung bình của dòng điện idr được tính như sau:
124
 6 U s' s'
Idr   . lm .(1  ). (3.43)
 X r sx sx
2R r
trong đó, s x  s0  s' .
3Xr
Cuối cùng phương trình xác định mômen của hệ thống nối tần van điện sẽ là:
9 U 1 s' s'
M  .p '( lm )2 . .(1  ). (3.44)
 e X r sx sx
Từ đó ta có thể dựng đặc tính cơ của hệ nối tầng van cho từng góc điều khiển α
của nghịch lưu, như trên hình 3.21 d). Do đó điện cảm lọc L trong mạch một chiều có giá
trị hữu hạn nên dòng điện một chiều id có thể bị gián đoạn khi mômen tải nhỏ, đường đặc
tính cơ ở đoạn này có độ dốc lớn. mặt khác do sụt áp gây ra bởi điện trở stato, điện trở
mạch một chiều, điện trở và điện kháng tản của máy biến áp cũng như sụt áp do chuyển
mạch của nghịch lưu và chỉnh lưu nên các đặc tính cơ điều chỉnh có độ cứng và mômen
tới hạn của đặc tính cơ tự nhiên.
3.6.4. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ không đồng bộ
Phương pháp điều chỉnh (điều khiển) tần số đã đưa lại cho động cơ KĐB có khả
năng điều chỉnh các thông số đầu ra vượt trội, đạt đến mức độ tương đương như động cơ
điện một chiều kích từ độc lập khi điều khiển bằng điện áp phần ứng, nhờ đó các hệ TĐĐ
không đồng bộ có điều khiển tần số đã được ứng dụng rộng rãi.
Phương pháp này cho phép điều chỉnh cả mômen và tốc độ với chất lượng cao. Sơ
đồ khái quát hệ (hình 3.22) bao gồm bộ nguồn BT có khả năng điều chỉnh tần số và điện
áp hoặc dòng điện, cấp cho stato của động cơ Đ và một khối điều khiển ĐK dùng để xử
lý các tín hiệu điều khiển hệ thống.
U f 

const const

Uđf
Uđ
ĐK Uđ BT

I1
Uph1
f1 U1
var var

Uph2
Đ

Hình 3.22. Sơ đồ khái quát hệ BT - Đ

Hệ biến tần - Động cơ không đồng bộ BT - Đ có được sự hoàn thiện về lý thuyết
cũng như thực tiễn như ngày nay một phần lớn là nhờ sự phát triển mạnh của kỹ thuât
điện tử công suất và kỹ thuật tính toán. Nhờ đó người ta tạo ra được các bộ nguồn tùy ý
và điện áp ra U1 hoặc dòng điện ra I1 thay đổi theo các quy luật yêu cầu. Khối điều khiển
125
ĐK có khả năng tính toán, chuyển đổi từ hệ phương trình khác để xử lý tín hiệu đặt U đ và
các tín hiệu phản hồi Uph1, Uph2,… thành hai tín hiệu cơ bản để điều khiển tần số (Uđf) và
điều khiển duy trì từ thông động cơ (Ud  ). Sơ đồ khái quát hình 3.22 cũng cho ta thấy
đa phần hệ BT - Đ là hệ tự động vòng kín, chỉ một số ít có luật điều khiển đơn giản đặt
trước là hệ điều khiển vòng hở. Trước hết, cần hiểu được cấu tạo của bộ biến tần:
a. Bộ biến tần
Ngày nay, các loại biến tần dùng máy điện quay hầu như không sử dụng, mà
người ta chỉ dùng các loại biến tần có van bán dẫn. Chức năng của bộ biến tần là biến đổi
tần số và điện áp lưới tạo ra f1 = var và U1= var để cấp vào stato động cơ. Nếu hai đại
lượng đó (f1 và U1) có khả năng biến đổi độc lập với nhau thì càng tốt. Trước đây thỉnh
thoảng ta còn gặp loại biến tần trực tiếp với tần số ra được điều chỉnh nhảy cấp và nhỏ
hơn tần số lưới điện (f1 < f2). Hiện nay, chủ yếu người ta dùng loại “biến tần có khâu
trung gian một chiều”. Cấu tạo của nó gồm 3 khâu chính: khâu chỉnh lưu (điều khiển
hoặc không điều khiển) CL, khâu lọc (dung tính hoặc cảm tính) và khâu nghịch lưu (điện
áp dòng điện) NL.
Iđ
f1var
+ +
U U1var
const CL Lọc Ud NL Đ
- -

Hình 3.23. Sơ đồ khối của bộ biến tần có khâu trung gian một chiều
Khâu chỉnh lưu: có chức năng biến điện xoay chiều (từ lưới điện U1 = const và f1 =
const) thành điện một chiều có điện áp Ud (điều chỉnh hoặc không điều chỉnh). Nó được
thiết lập nhờ các van thyristor, hoặc điốt. Cũng có thể sử dụng bộ băm xung gồm chỉnh
lưu điốt và khóa băm thyristor. Yêu cầu điều chỉnh điện áp U1 trên stato động cơ cũng có
thể thực hiện nhờ sự thay đổi Ud của khâu chỉnh lưu.
Khâu nghịch lưu: làm nhiệm vụ biến điện một chiều Ud (và Id) thành điện xoay
chiều 3 pha có tần số thay đổi theo yêu cầu để cấp vào stato động cơ. Trong nhiều trường
hợp, khâu nghịch lưu đồng thời thực hiện cả việc thay đổi điện áp ra U1, mà không cần
nhờ đến khâu chỉnh lưu (khi đó dùng chỉnh lưu không điều khiển). Tùy theo sự thuận tiện
thực hiện luật điều khiển động cơ, ta có thể dùng nghịch lưu nguồn áp hoặc nghịch lưu
nguồn dòng.
Khâu lọc có tác dụng làm giảm đập mạch của điện áp Ud và dòng điện Id sau chỉnh
lưu. Nếu dùng nghịch lưu dòng thì khâu lọc có cuộn cảm L lớn để giữ Id = const.
b. Các luật (các nguyên lý) điều khiển tần số
Đặc điểm làm việc của động cơ không đồng bộ là khi nối nó vào nguồn điện áp
Uđm và tần số fđm thì từ thông là Φđm và mạch từ ở vào trạng thái bắt đầu bão hòa. Như

126
vậy mạch từ đã phát huy hết công suất, và động cơ làm việc ở chế độ tối ưu. Sđđ của
cuộn dây stato E1 tỷ lệ với từ thông Φ1 và tần số f1 theo biểu thức:
E1  K1f1  U1  I1Z1 (3.35)
Khi điều khiển động cơ bằng cách thay đổi tần số f 1 thì từ thông có thể bị thay đổi
và động cơ không đảm bảo được chế độ tối ưu nói trên. Vì vậy người ta đặt ra vấn đề tìm
kiếm các luật điều khiển sao cho khi f1 thay đổi, từ thông động cơ vẫn giữ được giá trị
 =  đm. Nó có thể là từ thông của stato 1 hoặc từ thông của rôto 2 hoặc từ thông
tổng của mạch từ hóa   . Có một số luật điều khiển sau đây:
- Luật U/f không đổi: U1/f1 = const
Từ (3.35) nếu bỏ qua sụt áp trên tổng trở stato Z1, ta có E1  U1, do đó:
U
1  K. 1 (3.36)
f1
Như vậy, để giữ 1   đm= const, khi điều chỉnh tần số f1, ta phải thay đổi U1
U
một cách tỷ lệ: U1  ñm .f1 hoặc U1*  f1* (3.37)
fñm
Luật (3.35) rất đơn giản, có thể thực hiện điều khiển vòng hở, bằng cách lấy tín
hiệu đặt tần số Uđf làm chủ đạo, suy ra tín hiệu đặt điện áp Uđu qua khâu tỷ lệ để cùng
điều chỉnh tần số và điện áp ra của bộ biến tần, như sơ đồ hình 3.24a.
Về lý thuyết, khi điều khiển theo luật (3.37),   f và M th  U12 / f12  const ,
1
nghĩa là mômen tới hạn không đổi và ta có họ đặc tính cơ trên hình 3.25b, (các đường
nét liền).

f1>fđm
UđU
(CL)
fđm=50HZ
Uđf
BT Đ
f1<fđm
Uđf
(NL) 10HZ
5HZ M

a) b)

Hình 3.24. Sơ đồ khối và đặc tính cơ của hệ BT-Đ điều khiển theo luật U/f = const
Tuy nhiên, ở các cấp tần số nhỏ (cỡ dưới 10 -15Hz) thì ảnh hưởng của sụt áp trên
điện trở R1 đáng kể làm cho điện áp U1 bị giảm nhiều hơn giá trị tỷ lệ ở (3.37), do đó Mth
giảm nhiều (xem hình 3.24b các đường nét đứt).
Vì vậy, người ta tính toán bổ sung U1 ở những tần số thấp theo những công thức
tính toán mạch điện.
- Luật hệ số quá tải không đổi:  = Mth/Mc = const

127
 Luật U/f = const nêu trên với Mth = const khi điều chỉnh tốc độ chỉ thích hợp nhất
với phụ tải có Mc = const. Nếu căn cứ điều kiện về sự phù hợp giữa mômen cho phép
của động cơ và mômen cản, thì quy luật  = const sẽ ưu việt hơn. Từ quan hệ:
U12 M th
M th  A và    const .
2
f1 M c

U2 U2
1  1    const
Ta có: 2
f M 2
f Mc
.
1 c.ñm 1
U1 f Mc
Do đó:  1 hoặc U1*  f1* M*c (3.38)
Uñm fñm M cñm

trong đó, Mc = f(  ) phụ thuộc tốc độ theo đặc tính cơ của máy sản xuất.
Để điều khiển bộ biến tần theo luật này, ta cũng lấy tín hiệ đặt tần số làm chủ đạo
(Uđf), kết hợp với hàm số Mc  f ()  f ' (f1) để tạo ra tín hiệu đặt điện áp Uđ.u. Ưu điểm
của luật này là mômen tới hạn Mth thay đổi phù hợp với Mc; dạng các đặc tính cơ điều
chỉnh với các loại đặc tính cơ của máy sản xuất khác nhau sẽ như trên hình 3.25.
  Mc  f12
f13
f12 f1.đm Mc
f1.đm f1.đm
f11 f11
f11

f12

0 0
0 Mc Mth M b) M c)
a) M

Hình 3.25. Đặc tính cơ của hệ BT - Đ khi điều chỉnh theo luật  = const với các
loại phụ tải khác nhau
a) Mc* = const; b) Mc* = 1/ * ; c) Mc*  *2 .
Chú ý: Ở các cấp tần số thấp, điện áp U1 cũng sẽ bị giảm hơn nhiều so với giá trị
tính theo (3.38), do đó Mth cũng bị giảm tương tự như ở trường hợp sử dụng luật U/f =
const (xem đường nét đứt trên hình 3.25 a).
- Luật dòng điện không tải không đổi: I0 = const.
Nếu coi dòng điện không tải xấp xỉ dòng từ hóa (I0  I  ), thì được giữ không đổi
khi thay đổi tần số cũng có nghĩa duy trì từ thông tổng   const. Luật điều khiển này
cho phép tạo ra được những đặc tính cơ gần như thẳng và có mômen tới hạn, nhưng việc
lấy tín hiệu điều khiển tỷ lệ với I0 hoặc I  (vốn là một thành phần trong dòng điện stato
I1) là rất khó khăn.
- Luật điều khiển dòng stato theo hàm số của độ sụt tốc độ: I1 = f(  )
128
 Trong quá trình biến đổi và tính toán các quan hệ điện từ của động cơ không đồng
bộ người ta đã tìm ra quan hệ sau:

I1  2 1  (T2) 2 (3.39)
L12
trong đó, 2 là từ thông của rôto; L12 hệ số hỗ cảm giữa cuộn dây stato và cuộn
dây rôto; T2 = L2/R2 hằng số thời gian của mạch rôto;   0   : độ sụt tốc hoặc
tốc độ trượt của rôto. Biểu thức trên cho thây rằng, nếu giữ 2  2dm  const thì I1 phụ
thuộc vào  theo quan hệ như trên hình 3.26a.

I1đ
 ~
ĐCi =
CL
 I1

L
 2  const
 đ ~
ĐC NL
 +  (f1) =
0 M
I1
a)
đ 

Đ
b)

Hình 3.26. a) Quan hệ I1 = f(  ) khi giữa 2  2ñm  const

b) Sơ đồ điều khiển BT - Đ theo luật I = f(  )
Nói cách khác, khi thay đổi tần số, nếu ta lấy tín hiệu sụt tốc  để tạo ra hàm
I1() dạng hình 3.6a rồi điều khiển bộ biến tần đảm bảo dòng I1 theo quy luật đó thì từ
thông rôto  2 sẽ được giữ không đổi và bằng định mức. Việc duy trì  2dm= const cho
phép điều khiển mômen động cơ chính xác và tạo được các đặc tính điều chỉnh tốt. Hơn
nữa, việc điều khiển dòng điện I1 cũng được thực hiện dễ dàng thông qua bộ biến tần có
nghịch lưu dòng, hoặc điều khiển gián tiếp qua đại lượng U1 của bộ biến tần có nghịch
lưu áp.
Một sơ đồ minh họa cho luật I = f(  ) được giới thiệu trên hình 3.26. Ở đây, từ
tín hiệu đặt  đ và tín hiệu phản hồi  ta lấy được tín hiệu  . Sử dụng bộ tạo hàm
dạng như hình 3.26a thì từ  ta sẽ có tín hiệu đặt dòng điện I1đ mong muốn để tạo bộ
điều khiển chỉnh lưu. Mặt khác, tín hiệu đặt  đ tỷ lệ với tần số đặt sẽ trực tiếp điều khiển
bộ nghịch lưu. ĐCi và ĐC  là các bộ điều chỉnh tương ứng trong mạch vòng điều chỉnh
dòng điện và mạch vòng điều chỉnh tốc độ.
-Luật điều khiển véctơ: Từ các luật điều khiển đã nêu, ta nhận xét rằng, việc điều
khiển động cơ sẽ là chính xác nhất nấu ta có được những thông tin về giá trị tức thời và vị
trí không gian của từ thông rôto  2, rồi điều khiển để giữ véc tơ  2 =  2max = const. Đó
chính là ý tưởng của luật điều khiển véc tơ.

129
 Lý thuyết “máy điện tổng quát” kết hợp với các thiết bị tính toán điều khiển cho
phép ta thực hiện được ý tưởng đó. Trước hết, lấy tín hiệu về giá trị tức thời của dòng
điện 3 pha và từ thông trong khe hở không khí (hoặc thành phần dòng điện tỷ lệ với nó),
thực hiện biến đổi chúng về các đại lượng tương ứng của máy điện hai pha đẳng trị, sau
đó tiến hành biến đổi hệ tọa độ hai pha (phép chuyển vị) mang các thành phần của các đại
lượng trên về các trục định hướng theo từ trường (quay với tốc độ ω0). Các thành phần
dòng điện trên các trục này sẽ được lưu lại để so sánh với các giá trị đặt của chúng.
Nhờ đó ta nhận được các tín hiệu điều khiển từ thông và mômen trong hệ trục hai
pha. Cuối cùng ta thực hiện biến đổi ngược lại từ hệ trục hai pha và sẽ nhận được các tín
hiệu thực để điều khiển bộ biến tần ba pha. Ngoài ra, còn có luật điều khiển giữ tổn thất
cực tiểu trong động cơ, luật điều khiển giữ cực tiểu của dòng điện stato. Phương pháp
điều khiển tần số của động cơ không đồng bộ được ứng dụng rộng rãi, bao gồm nhiều
loại sơ đồ, với nhiều luật điều khiển khác nhau, trong đó các hệ biến tần - động cơ không
đồng bộ có điều khiển véctơ được coi là điều khiển có chất lượng cao nhất đồng thời
phức tạp nhất.
Trong thực tế công nghiệp có hai loại biến tần chính đó là biến tần nguồn áp (VSI)
vào biến tần nguồn dòng (CSI), tuy nhiên với động cơ không đồng bộ thì biến tần nguồn
áp vẫn được ưu tiên sử dụng do có nhiều lợi thế, [9].

Hình 3.27. Sơ đồ khối (nguyên lý) của hệ BT - ĐC KĐB có điều khiển véctơ duy trì
từ thông Ф2max và dùng cảm biến từ thông (Hệ thống Transvector).

130
 Ý tưởng chung của các hệ điều khiển véctơ là duy trì từ thông động cơ không đổi
ở giá trị cực đại Фmax. Đó có thể là từ thông móc vòng rôto Ф2, hoặc từ thông stato Ф1
hoặc từ thông tổng Фµ. Việc duy trì tự động giá trị từ thông Фmax được thực hiện theo
nguyên lý điều chỉnh sai lệch, nghĩa là so sánh giá trị thực của nó với giá trị đặt Фmax.đ.
Tuy nhiên, việc lấy tín hiệu từ thông là không thuận tiện, do đó người ta có thể lấy tín
hiệu dòng điện stato I1 và sử dụng một khối tính toán để quy đổi từ giá trị dòng điện này
thành từ thông.
Trước hết ta xét một sơ đồ điều khiển duy trì từ thông rôto Ф2 = Ф2max = const,
dùng cảm biến để lấy tín hiệu phản hồi từ thông tổng Фµ được vẽ trên hình 3.27.
- Mạch động lực của sơ đồ này dùng bộ biến tần BT có khâu trung gian một chiều,
trong đó khâu nghịch lưu thường là nghịch lưu áp và được điều khiển theo nguyên lý
“điều chế độ rộng xung”. Với nguyên lý này, việc điều chỉnh tần số đầu ra (f1) và điện áp
đầu ra (U1) của bộ biến tần để cung cấp cho động cơ Đ đều được thực hiện tại khâu
nghịch lưu, còn điện áp của khâu chỉnh lưu được giữ không đổi, nghĩa là có thể sử dụng
khâu chỉnh lưu điốt (không điều chỉnh).
- Mạch điều khiển có hai tín hiệu đầu vào: tín hiệu đặt từ thông Ф2max.đ và tín hiệu
đặt tốc độ ωđ tương ứng với 2 mạch vòng điều chỉnh: điều chỉnh từ thông động cơ (nhờ
bộ điều chỉnh ĐC Ф và ĐCIx) và điều chỉnh mômen động cơ (nhờ BĐC ĐCω và ĐCIy).
Theo lý thuyết máy điện tổng quát, khi ta chập trục x với vectơ Ф2 và cho quay
với tốc độ của từ trường quay ω0 thì các quan hệ điện từ trong động cơ không đồng bộ sẽ
tương tự như của động cơ một chiều. Khi đó, nếu ta phân tích véctơ dòng điện stato I 1
thành hai thành phần trên hệ trục vuông góc x, y là i1x và i1y thì từ thông của động cơ sẽ tỉ
lệ với thành phần i1x:
Ф2 = Ф2x = Ф2max = L12i1x = KФi1x (3.40)
Và mômen của động cơ sẽ tỷ lệ với thành phần i1y:
M = p.(L12/L2).Ф2max.i1y = KMФ2max.i1y (3.41)
trong đó, L12- Hệ số hỗ cảm giữa cuộn dây stato và cuộn dây rôto; L2 hệ số tự cảm
của cuộn dây rôto; p số đôi cực từ; KФ, KM là các hệ số tỷ lệ.
Các biểu thức (3.40) và (3.41) tương tự như các quan hệ của động cơ một chiều,
trong đó thành phần i1x giống như dòng kích từ, còn i1y giống như dòng điện phần ứng.
Tuy nhiên, muốn đạt được điều đó, mạch điều khiển phải tiến hành những thao tác
tính toán không phải theo các đại lượng thực của động cơ, mà là những đại lượng (từ
thông, dòng điện, điện áp) đã được biến đổi về hệ trục tọa độ vuông góc định hướng theo
từ trường x, y. Việc tính toán biến đổi đó được thực hiện thông qua một hệ trục vuông
góc trung gian α, β (hệ trục này được gắn liền với stato của động cơ - hệ trục đứng yên).
Đó là cơ sở lý thuyết của việc thiết lập hai mạch vòng điều chỉnh độc lập theo từ
thông và mômen đã giới thiệu ở trên.

131
 - Để thực hiện các thao tác tính toán, trong mạch điều khiển có bố trí ba khối tính
toán: Khối tính toán các tín hiệu thực (tín hiệu phản hồi) KTTHT, khối điều chỉnh các
thông số KĐC và khối tính toán các tín hiệu đặt KTTHĐ.
Khối tính toán cá tín hiệu thực KTTHT: Khối này lấy tín hiệu thực của động cơ
ba pha từ các bộ cảm biến phản hồi dòng điện stato và từ thông tổng i1a, i1b, Фµa, Фµb),
biến đổi thành các đại lượng đằng trị trên hệ trục trung gian (i1α, i1β, Ф2α, Ф2β) và sau đó
biến đổi về hệ trục quay theo từ trường x, y (i1x, i1y, Ф2x = Ф2max, còn Ф2y = 0). Như đã
phân tích ở trên, thành phần i1x chính là tín hiệu phản hồi tỷ lệ với từ thông Ф2, được sử
dụng trong mạch vòng điều chỉnh từ thông, còn thành phần i1y tỷ lệ với mômen động cơ
được dùng làm tín hiệu phản hồi trong mạch vòng điều chỉnh mômen.
Khối điều chỉnh các thông số KĐC: Khối này có hai kênh độc lập: Kênh điều
chỉnh từ thông có đầu vào là tín hiệu đặt từ thông Ф2max, đầu ra là một thành phần của tín
'
hiệu điện áp U1xñ . Trong kênh này có hai bộ điều chỉnh ĐCФ (điều chỉnh từ thông) và
ĐCIx (điều chỉnh thành phần dòng điện i1x) nối theo nguyên lý điều chỉnh độc lập nối
tiếp. Tín hiệu đầu ra U1x' sẽ phục vụ cho việc tạo thành tín hiệu đặt đối với thành phần
điện áp U1x.đ, thành phần điện áp stato tỷ lệ với từ thông động cơ.
Kênh thứ hai là kênh điều chỉnh mômen có đầu vào là tín hiệu đặt tốc độ ω đ, hai
bộ điều chỉnh ĐCω (điều chỉnh tốc độ) và ĐCIy (điều chỉnh thành phần dòng điện i1y) và
'
tín hiệu đầu ra là U1yñ
'
. Tín hiệu này ( U1yñ ) phục vụ cho việc tạo ra tín hiệu đặt đối với
thành phần điện áp U1y.d, tức thành phần điện áp stato tỷ lệ với mômen động cơ. Cả bốn
bộ điều chỉnh trong khối KĐC đều làm việc theo nguyên tắc điều chỉnh sai lệch bằng
cách so sánh tín hiệu đặt với tín hiệu phản hồi lấy từ khối tính toán các tín hiệu thực
KTTHT như đã chú thích trên hình vẽ. Trong từng kênh, tín hiệu ra của bộ điều chỉnh
này được lấy làm tín hiệu đặt cho bộ điều chỉnh phía sau.
Khối tính toán các tín hiệu đặt KTTHĐ: Đầu vào của khối này là hai tín hiệu
'
U1xñ và U1yñ
'
tương ứng với hai tín hiệu đặt từ thông và mômen. Để biến các tín hiệu này
thành tín hiệu đặt đối với các thành phần điện áp stato U1x.đ và U1y.đ ta phải thực hiện một
phép tính kết hợp với các đại lượng ω và Ф2max. Phép tính đó được thực hiện bởi “bộ tách
biệt” TB. Nhờ đó trên đầu ra của bộ tách biệt TB ta nhận được các tín hiệu đặt điện áp
stato cho kênh điều chỉnh từ thông (U1x) và kênh điều chỉnh mômen (U1y). Tiếp đó khối
KTTHĐ thực hiện các phép biến đổi ngược từ hệ trục x, y sang hệ trục trung gian α, β và
cuối cùng chuyển thành các tín hiệu đặt tương ứng cho động cơ ba pha U 1ađ, U1bđ, U1cđ.
Các tín hiệu này sẽ điều khiển khâu nghịch lưu của bộ biến tần theo yêu cầu đã đề ra từ
đầu mục này.
Sơ đồ hình 3.27 có nhược điểm là phải dùng cảm biến từ thông, là loại cảm biến
phức tạp nên rất ít dùng. Người ta khắc phục nhược điểm này bằng cách chỉ lấy phản hồi
dòng điện ia, ib, ic và kết hợp với phản hồi vị trí rôto, hoặc phản hồi tốc độ để đưa vào một
khối tính từ thông. Khi đó sơ đồ khối của hệ thống sẽ phức tạp hơn nhưng nguyên lý
chung cũng tự như hệ đã xét ở trên.
132
 CÂU HỎI HƯỚNG DẪN ÔN TẬP THẢO LUẬN CHƯƠNG 3
1. Viết phương trình đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ giải thích các đại lượng
trong phương trình và vẽ dạng đặc tính cơ?
2. Nêu sự ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của động cơ điện KĐB?
3. Trình bày phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ theo nguyên lý
điều chỉnh điện áp động cơ?
4. Trình bày phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện KĐB theo nguyên lý điều
chỉnh điện trở mạch rôto?
Một động cơ điện không đồng bộ ba pha rôto dây quấn, đang làm việc trên đường
đặc tính cơ tự nhiên với Mc = 23,7Nm. Các số liệu của động cơ như sau: Pđm=2,2KW,
nđm = 885 vòng/phút, m = 2,3, 2p = 6,Iđm = 12,8A, Uđm = 220V. E2 = 135V. Xác định
tốc độ động cơ khi thêm vào Roto điện trở bằng 1,5. Tính Rf cần thiết thêm vào khi
động cơ làm việc với tốc độ n = - 300 vòng/phút.
5. Một động cơ KĐB ba pha rôto dây quấn r2 = 0,0278, nđm = 970 vòng/phút, hiệu suất
= 0,885. Để thay đổi tốc độ động cơ người ta mắc thêm Rf vào mạch rôto. Tính Rf ? để
tốc độ động cơ bằng 700V/phút. Biết rằng Mômen cản của tải không phụ thuộc tốc độ. f
= 50Hz, no = 1000 vòng /phút.
6. Một đồng cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc có bốn cực, điện áp U = 220V, f =
50Hz. Người ta dùng bộ nghịch lưu để cung cấp điện cho động cơ. Để thay đổi tốc độ
động cơ người ta sử dụng phương pháp biến đổi tần số. Hãy tính tốc độ động cơ và lượng
điện áp đầu ra của bộ nghịch lưu với f = 30Hz, 40Hz, 50Hz, 60Hz.
7. Cho động cơ không đồng bộ 3 pha có tham số sau: Pđm = 0,45Kw, nđm = 1500v/p, dòng
điện làm việc I = 3,8A; hiệu suất = 0,85%; điện áp định mức Uđm = 220V; số đôi cực p =
4; từ thông lien kết λ = 0,21 V.s/rad; Ld = Lq= 0,00098H; điện trở pha R = 0.092  ; mô
men quán tính J = 0,006 kg.m2. Hãy tính toán các thông số và dựng đặc tính cơ? Lựa
chọn hệ truyền động? vẽ đặc tính mômen động cơ? Xây dựng mô hình mô phỏng bộ điều
khiển tốc độ trên matlab simulink?
8. Một động cơ xoay chiều ba pha rôto dây quấn sáu cực được nối qua bộ nghịch lưu, biết
điện áp giữa các vành trượt E2 = 600V. Xác định góc mồi của bộ nghịch lưu ở tốc độ
600V/phút. Bộ nghịch lưu được nối vào lưới ba pha 415V, 50Hz. Bỏ qua hiện tượng
chuyển mạch và các tổn hao.
9. Một bộ nghịch lưu cung cấp cho động cơ rôto lồng sóc 4 cực điện áp U = 240V,50Hz.
Xác định tần số và hiệu điện thế ở đầu ra khi tốc độ của động cơ bằng 900V/phút.

133
 CHƯƠNG 4
HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU ĐỒNG BỘ BA PHA

MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG

Cung cấp cho sinh viên các khái niệm về động cơ đồng bộ trong các hệ thống
truyền động điện bao gồm:
- Sơ đồ thay thế; các đặc tính cơ và đặc tính cơ điện; cách xác định điện trở khởi
động, trạng thái hãm của động cơ đồng bộ
- Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ.
- Giới thiệu các hệ truyền động đặc biệt
4.1. KHÁI QUÁT CHUNG
Động cơ đồng bộ ba pha, trước đây thường dùng cho loại truyền động không điều
chỉnh tốc độ, công suất lớn hàng trăm kW đến hàng MW ( truyền động cho các máy nén
khí, quạt gió, bơm nước, máy nghiền v.v…). Ngày nay do sự phát triển mạnh mẽ của
công nghiệp điện tử và công nghệ vật liệu, động cơ đồng bộ được nghiên cứu ứng dụng
nhiều trong công nghiệp, ở mọi loại dải công suất từ vài trăm W ( truyền động cho cơ cấu
ăn dao máy cắt gọt kim loại, cơ cấu chuyển động của tay máy, người máy), đến hàng
MW ( cho các truyền động kéo tàu tốc độ cao TGV, máy nghiền, máy cán v.v…). Có thể
phân loại động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha ra làm hai loại chính:
- Loại rôto có kích từ bằng điện với dải công suất lớn từ vài trăm tới vài Mw. Cuộn
kích từ được cuốn theo cực ẩn hoặc cực lồi.
- Loại rôto là nam châm vĩnh cửu với dải công suất nhỏ
Tốc độ quay của động cơ được tính bằng biểu thức:
2f
0  (4-1)
p
trong đó: f là tần số nguồn cung cấp; p là số đôi cực của động cơ.
Từ (4-1) ta thấy điều chỉnh tần số nguồn cung cấp sẽ điều chỉnh được tốc độ động
cơ. Do vậy cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bao giờ cũng có
bộ biến đổi tần số.
Trong chương này chúng ta sẽ nghiên cứu cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển
cũng như các đặc tính và quá trình điện từ trong hệ truyền động bộ biến đổi tần số - động
cơ đồng bộ (BBĐ-ĐB).
4.2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
Động cơ đồng bộ được sử dụng khá rộng rãi với hệ TĐĐ có công suất trung bình
và lớn, yêu cầu độ ổn định tốc độ cao. Nó thường dùng để luyện kim, giấy, xi măng,
dùng làm động cơ sơ cấp trong các tổ máy phát có công suất lớn. So với động cơ khác nó
có ưu điểm là hệ số công suất cosφ; hiệu suất và độ tin cậy trong vận hành cao.
134
 Ngày nay, nhớ sự phát triển của kỹ thuật điện tử, khả năng điều khiển động cơ
nay đã được cải thiện, do đó phạm vi ứng dụng của nó được mở rộng đáng kể, không
những ở tải công suất lớn nêu trên, mà cả ở các cơ cấu có công suất nhỏ và rất nhỏ như
các cơ cấu ăn dao máy công cụ, tay máy, đồ chơi, ….
Sơ đồ nguyên lý của động cơ đồng bộ được biểu diễn trên hình 4.1a.
~

ĐB
0

0
Mmax M
a) + - b)

Hình 4.1. a) Sơ đồ nguyên lý của động cơ đồng bộ

b) Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ
Khi đóng stato của động cơ động bộ vào lưới điện xoay chiều có tần số f 1 không
đổi, động cơ sẽ làm việc với tốc độ đồng bộ không phụ thuộc vào tải:
2f1
0 
p
Như vậy đặc tính cơ của động cơ này trong phạm vi momen cho phép M ≤ M max
là đường thẳng song song với trục hoành, với độ cứng    và được biểu diễn trên hình
Tuy nhiên khi momen vượt giá trị số cực đại cho phép M > M max thì tốc độ động
cơ sẽ lệch khỏi tốc độ đồng bộ.
Trong nghiên cứu tính toán hệ truyền động dùng động cơ đồng bộ, người ta sử
dụng một đặc tính quan trọng là đặc tính góc. Nó là sự phụ thuộc giữa mômen của động
cơ với góc lệch giữa véc tơ điện áp pha của lưới U1 và véc tơ sức điện động cảm ứng E
trong dây quấn stato do từ trường một chiều của rôto sinh ra: M  f ()
Đặc tính này được xây dựng bằng cách sử dụng đồ thị véc tơ của mạch stato vẽ
trên hình 4.2 với giả thiết bỏ qua điện trở tác dụng của cuộn dây stato ( r1≈0).
 C
U  

U  sin 

j I Xs B


A
E


 l
0

Hình 4.2. Đồ thị vecto của mạch stato của động cơ đồng bộ

135
 Trên đồ thị vec tơ: U - điện áp pha của lưới (V); E- sức điện động của pha stato
(V) ; I- dòng điện stato (A) ; Xs  X  X1 - điện kháng pha của stato là tổng điện
kháng mạch từ hóa X  và điện kháng cuộn dây 1 pha của stato X1 (Ω);  - góc lệch giữa
U và E;  - góc lệch giữa véc tơ điện áp U và dòng điện I.
Từ đồ thị ta có: U cos  Ecos(  ) (4.2)
CB U sin 
Từ tam giác ABC tìm được: cos(  )   (4.3)
CA Ixs
U sin 
thay (4.3) vào (4.2) ta được: U cos  E (4.4)
Ixs
EU
U Icos  sin  (4.5)
Xs
vế trái của (4.5) là công suất của 1 pha động cơ, vậy công suất của 3 pha động cơ:
EU
P3 sin  (4.6)
Xs
P 3EU
và mômen của động cơ: M   sin  (4.7)
0 0 Xs
phương trình (4.7) là đặc tính góc của động cơ đồng bộ. Theo đó ta có đặc tính góc là
đường cong hình sin như trên hình 4.3.
M

Mm
3
2 2
0   
2

Hình 4.3. Đặc tính góc của động cơ đồng bộ


khi   ta có biên độ cực đại của hình sin là
2
3EU
Mm  (4.8)
0 X s
phương trình (4.7) có thể viết gọn hơn: M  M m sin  (4.9)
Mômen Mm đặc tưng cho khả năng quá tải động cơ. Khi tăng góc lệch pha 

tăng. Nếu tăng tải quá mức   , mômen giảm.
2
Động cơ đồng bộ thường làm việc định mức ở trị số của góc lệch   200  250 .
Mm
Hệ số quá trải về mômen tương ứng sẽ là:  M   2  2,5
M dm
Những điều đã phân tích ở trên chỉ đúng với những động cơ đồng bộ cực ẩn và

136
mômen chỉ xuất hiện khi rôto có kích từ. Còn đối với những động cơ đồng bộ cực lồi, do
sự phân bố khe hở không khi không đồng đều giữa rôto và stato nên trong máy xuất hiện
mômen phản kháng phụ. Do đó đặc tính góc có biến dạng ít nhiều, như đường nét đứt
trên hình 4.3
4.3. ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ TRONG CHẾ ĐỘ XÁC LẬP
Với giả thiết mạch từ động cơ chưa bão hoà, các cuộn dây stato ba pha đối xứng,
các tham số của động cơ không thay đổi. Dây quấn rôto mang dòng điện một chiều, ta có
thể coi rằng nam châm điện rôto tạo ra từ thông khe hở không khí, từ thông này tác động
với dòng điện stato tạo mômen kéo rôto quay. Vì rôto luôn quay đồng bộ với từ trường
stato (độ trượt bằng không) nên có thể gắn một hệ trục quay đồng bộ vào rôto, hệ trực
giao này gọi là hệ d, q, trong đó trục d trùng với “cực bắc” của nam châm rôto.

Hình 4.4. Động cơ đồng bộ cực lồi ba pha lý tưởng.

Hình 4.4 là động cơ cực lồi bởi vì khe hở không khí là không đều, điều này tạo ra
sự không đối xứng của mạch từ dọc theo trục d và trục q, trong trường hợp rôto được cấu
tạo kiểu hình trụ tròn xoay với khe hở đều thì ta có động cơ đồng bộ cực ẩn. Ngoài dây
quấn kích từ, trên rôto còn có thể có dây quấn cản, giống hệt dây quấn của động cơ không
đồng bộ dùng để khởi động.
4.3.1. Sơ đồ thay thế
Trong chế độ xác lập một máy điện đồng bộ cực ẩn có sơ đồ thay thế gần giống
với sơ đồ thay thế máy điện không đồng bộ. Điện áp stato Us tạo ra dòng điện I s và từ
thông từ hoá lõi sắt. Dòng điện kích từ Ik chảy trong dây quấn kích thích tạo nam châm
rôto, khi quay nam châm này sinh ra sức điện động trong dây quấn stato E. Như vậy ta có
thể dựng được sơ đồ thay thế cho một pha như trên hình 4.5a. Mạch rôto có thể được quy
đổi về stato bằng dòng điện Ik’ có tần số ωe như trên hình 4.5b trong đó n là tỷ số quy đổi
giữa giá trị hiệu dụng của Ik’ và biên độ của dòng một chiều Ik. Trong chế độ xác lập
năng lượng truyền tới dây quấn là bằng không và toàn bộ năng lượng truyền qua khe hở
không khí được biến thành cơ năng. Sử dụng định lý Thevenin ta có sơ đồ thay thế hình
4.5c, trong đó E = ωeLm.nIk = ωeψk là sức điện động quay tương ứng từ thông kích thích
ψk do Ik tạo ra.
137
 Tổng điện kháng tản stato eLs và điện kháng từ hóa eLm , ta gọi là điện kháng
đồng bộ Xs  eLs  e (Ls  Lm ) , và tổng trở Z  R s  jXs gọi là tổng trở đồng bộ,
Ls là điện cảm tản của dây quấn pha stato, Lm  1,5Laa ; Laa là điện cảm tương ứng từ
thông khe hở không khí của một pha stato.

Hình 4.5. Sơ đồ thay thế một pha của máy điện đồng bộ cực ẩn.
Máy điện đồng bộ cực ẩn có thể vận hành với hệ số công suất theo ba chế độ: cosφ
dương với thiếu kích từ, cosφ âm quá kích từ, cosφ =1 đủ kích từ. Ở một tần số e xác
định, có thể định nghĩa được sức điện động khe hở không khí Um = ωeψk , trong đó ψm =
Lm.Im là từ thông khe hở không khí. Dòng điện Im được hình thành bởi thành phần kích từ
If và thành phần phản kháng của dòng điện stato Is. Hình 4.6 biểu diễn các đồ thị véc tơ
của sơ đồ thay thế hình 4.5c cho các chế độ động cơ và chế độ máy phát.

Hình 4.6. Đồ thị véc tơ máy điện đồng bộ;

a) Chế độ động cơ; b) Chế độ máy phát.

138
 Nếu bỏ qua tổn thất trên điện trở dây quấn stato thì ta có thể biết được mô đun véc
tơ từ thông stato tỷ lệ với biên độ điện áp và có pha vuông góc với điện áp.

Us  j 2
s  .e ;  a  Is Ls (4.10)
e
trong đó,  a từ thông phản kháng.
Góc giữa Us và E được gọi là góc mômen, nó có giá trị âm trong chế độ động cơ
và có giá dương trong chế độ máy phát (theo chiều từ Us tới E).
4.3.2. Mô men điện từ
Từ đồ thị véc tơ hình 4.6a, ta tính được dòng điện Is trong trường hợp bỏ qua Rs:
E 
Is .cos   cos(  ) (4.11)
Xs 2
Nếu coi rằng công suất điện từ bằng công suất điện lấy vào từ lưới thì:
U .E 2
Pdt  3 s sin  e .M (4.12)
Xs pp
3p p Us E
M sin (4.13)
2 e Xs
3pp
M s Iscos (4.14)
2
Với động cơ đồng bộ cực lồi thì do sự khác nhau về khe hở dọc và ngang trục, nên
nói chung điện kháng dọc trục và ngang trục là khác nhau X ds  X qs , do đó đồ thị véc tơ
trở nên phức tạp hơn và được dựng theo từng trục, nếu bỏ qua Rs thì ta có đồ thị véc tơ
như trên hình 4.6. Sức điện động quay E có phương trùng trục oq, trong khi đó từ thông
kích thích trùng với trục od. Véc tơ điện áp và dòng điện pha stato được phân thành các
thành phần dọc theo trục od và oq. Từ thông phản kháng của phần ứng ψ a được cộng vào
từ ψk thông kích từ để tạo thành từ thông ψs.

Hình 4.7. Đặc tính mômen - góc tải của động cơ đồng bộ cực ẩn.

139
 Đồ thị véc tơ trong hệ trục dq cũng có thể áp dụng cho máy điện cực ẩn, nếu coi
X ds  X qs , thì ta có đồ thị sau:

Hình 4.8. Đồ thị véc tơ của động cơ đồng bộ cực lồi;

a) Chế độ động cơ; b) Chế độ máy phát.
Từ đồ thị véc tơ hình 4.8a có thể viết:
Is .cos  Iqscos  Ids .sin (4.15)

Công suất động cơ nhận từ lưới, cũng coi gần đúng là công suất điện từ:
Pđ = Pđt = 3Us (Iqscos  Ids .sin) (4.16)

Các thành phần dòng điện chiếu lên các trục:

U .cos U sin
Ids  d ; Iqs  s (4.17)
Xds X qs

Hình 4.9. Đặc tính mômen - góc tải động cơ đồng bộ cực lồi
Thế các biểu thức (4.16) vào (4.17) ta được công suất điện từ và mômen điện từ

140
 3Us E (X  Xqs )
Pđt = sin  3Us2 ds sin2 (4.18)
Xds 2Xds .Xqs

3pp  Us E 2 (Xds  Xqs ) 

M  sin  U s sin2  (4.19)
2e  Xds 2Xds .Xqs 
3pp  s k (X  Xqs ) 
hoặc M   sin  s2 ds sin2  (4.20)
2e  Lds 2Lds .Lqs 
4.3.3. Mô tả toán học động cơ đồng bộ
Với giả thiết mạch từ động cơ chưa bão hòa, các cuộn dây stato ba pha đối xứng,
các tham số động cơ không thay đổi, ta có thể dùng phương pháp biến đổi tuyến tính mô
tả quá trình điện từ của động cơ trên hệ tọa độ d, q hoặc α, β tương tự như động cơ không
đồng bộ. Mô tả toán học ĐCĐB đơn giản hơn vì rôto quay cùng tốc độ với từ trường
quay stato. Cụ thể trên hệ tọa độ d, q ta có năm phương trình cân bằng điện áp: hai
phương trình cho điện áp stato, hai phương trình cho điện áp một cuộn khởi động và một
phương trình cho cuộn kích từ. Trong đó, ufr Ifr Rfr và LLfr được quy đổi về stato (Ký hiệu
p ≡ d/dt).
uqs   Rs  pLqs e Lds pLqm e Ldm e Ldm  iqs 
    i 
uds   e Lqs Rs  pLds e Ldm pLdm pLqm   ds 
0    pLdm 0 Rqr  pLqr 0 0  . iqr  (4.21)
     
0   0 pLqm 0 Rdn  pLdr pLqm  idr 
u   0 pLdm 0 pLdm R fr  p( LLfr  pLqm )  i fr 
 fr    
Phương trình mômen:
3  pp 
Mđt = .  .( iqs   qsids ) (4.22)
2  2  ds

1 de
Mđt – Mc = J (4.23)
p p dt
Từ mô tả toán học ta có thể xây dựng giản đồ thay thế theo các trục tọa độ
biểu diễn trên hình 4.10a,b.

141
 Hình 4.10. Giản đồ thay thế máy điện đồng bộ theo trục tọa độ d-q.
Mômen động cơ đồng bộ cực lồi gồm hai thành phần: thành phần thứ nhất giống
hệt biểu thức mômen (4.13), ngoại trừ Ls được thay bằng Lds; thành phần thứ hai gọi là
mômen từ trở (Lds  L qs ) nó luôn hướng rôto tới vị trí sao cho điện kháng cực tiểu,
không phụ thuộc vào từ thông kích thích ψk.
Cũng có thể thấy rằng nếu giữ tỷ số Us / e là hằng số (điện áp stato luôn tỷ lệ với
tần số), từ thông kích thích và góc tải không đổi thì mômen điện từ của động cơ sẽ là
không đổi.
4.3.4. Khởi động và hãm động cơ đồng bộ
Đặc tính cơ động cơ đồng bộ trình bày trên Hình 4.11a (đường 1) ta thấy bản thân
động cơ không sinh ra mômen khởi động. Do vậy bắt buộc khi chế tạo và sử dụng động
cơ cần quan tâm tới vấn đề khởi động động cơ từ tốc độ bằng không lên đến tốc độ đồng
bộ.
Biện pháp thông dụng là khi chế tạo động cơ người ta đã thiết kế phần khởi động
nằm trong rôto động cơ, để trong quá độ từ tốc độ từ thông đến gần tốc độ đồng bộ nó
hoạt động như động cơ không đồng bộ. Vì vậy người ta gọi là khởi động không đồng bộ
(khi động cơ làm việc ở tốc độ đồng bộ các cuộn khởi động này hết tác dụng).
Đối với phụ tải yêu cầu khởi động như máy bơm, quạt gió người ta chế tạo cuộn
khởi động dạng lồng sóc. Đối với phụ tải yêu cầu khởi động nặng như máy nghiền, máy
nén khí người ta chế tạo cuộn khởi động dạng dây quấn để có thể dùng biện pháp khởi
động qua các cấp điện trở tạo mômen khởi động lớn. Quá trình khởi động được chia làm
hai giai đoạn:
- Khởi động không đồng bộ: đưa tốc độ động cơ đến tốc độ gần đồng bộ
  0,98®b
- Vào đồng bộ đưa tốc độ động cơ từ 0,98®b đến ®b .
a) Quá trình khởi động không đồng bộ
Trong giai đoạn này, ngoài việc đảm bảo mômen khởi động, ta cần giải quyết quá áp
trong cuộn dây kích từ. Khi khởi động không đồng bộ thông thường cuộn dây kích từ
142
không tham gia, nó có số vòng dây lớn hơn nhiều so với số vòng dây cuộn stato, do vậy
khi độ trượt s  1 cuộn kích từ cảm ứng sức điện động có giá trị lớn dẫn đến phá thủng
cách điện. Biện pháp làm giảm sức điện động cảm ứng thường dùng là cấp cho nó tải
điện trở đủ lớn (gọi là điện trở phóng điện). Giá trị điện trở phóng điện Rfđ được chọn cơ
(9 ÷ 10) lần điện trở kích từ nhằm làm giảm điện áp rơi trên cuộn kích từ chống quá áp.
b) Giai đoạn vào đồng bộ
Để đưa tốc độ động cơ từ 0,98®b đến ®b ta phải tạo ra mômen vào đồng bộ, bằng
cách đưa vào cuộn kích từ dòng kích từ lớn Iktmax = 1,5 ÷ 1,8 Iktmax . Lúc này mômen động
cơ là tổng hợp mômen không đồng bộ (do cuộn khởi động tạo nên) và mômen vào đồng
bộ (do từ thông kích từ và dòng stato tạo nên). Nếu tốc độ động cơ được đưa đến tốc độ
đồng bộ thì khởi động thành công. Khi   ®b thì dòng kích từ được điều chỉnh về dòng
kích từ định mức. Cuộn dây khởi động sẽ có sức điện động cảm ứng bằng không nên hết
tác dụng.
Nguyên lý mạch khởi động được trình bày trên hình 4.11b và đặc tính khởi động
không đồng bộ là đường 2 (hình 4.11a). Tiếp điểm công tắc tơ M đóng kích từ, tiếp điểm
công tắc tơ K là gia cường kích từ.
Để nhận biết được thời điểm vào đồng bộ ta có thể dùng nhiều giải pháp, người ta
thường dùng là đo tần số trượt hoặc tính thời gian quá độ.
Hãm động cơ đồng bộ gồm hai phương pháp hãm tái sinh (đường 1’- hình 4.11a)
và hãm động năng (đường 3- hình 4.11a).


1' 1
2

3
Rf®
-Mmax Mmax M
a) M b)
K R

M M
+ -

Hình 4.11. a) Đặc tính cơ khi khởi động và hãm

b) Mạch nguyên lý khởi động.

143
4.4. PHÂN LOẠI HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ rất phong phú, có cấu trúc và
đặc tính điều chỉnh khác nhau tùy thuộc vào công suất, tải và phạm vi điều chỉnh.
Trong thực tế, động cơ đồng bộ được chế tạo ở các dải công suất:
- Rất nhỏ: vài trăm W đến vài kW.
- Nhỏ: vài kW đến 50kW
- Trung bình: 50kW đến 500kW
- Lớn: lớn hơn 500kW
Ở dải công suất nhỏ, động cơ đồng bộ có cấu tạo mạch kích từ là nam châm vĩnh
cửu, thường dùng cho cơ cấu truyền động có vùng điều chỉnh rộng, độ chính xác cao, ở
trong trường hợp này bộ biến đổi được dùng là biến tần tranzito, nguồn áp biến điệu bề
rộng xung.
Ở dải công suất trung bình, động cơ đồng bộ dùng cho phụ tải yêu cầu vùng điều
chỉnh không rộng lắm, lúc đó bộ biến đổi được dùng là biến tần tiristo, nguồn dòng
chuyển mạch tự nhiên, hoặc nguồn áp.
Ở dải công suất lớn, động cơ đồng bộ thường dùng cho các máy bơm, nén khí,
máy nghiền và kéo tàu v.v... với vùng điều chỉnh cỡ 10:1 trong các trường hợp này bộ
biến đổi được dùng có hai loại: Biến tần tiristo nguồn dòng chuyển mạch tự nhiên và biến
tần trực tiếp tiristo (cycloconvertor).
Trong phạm vi phần này, chúng ta sẽ nghiên cứu các loại truyền động động cơ
đồng bộ: dùng biến tần nguồn áp và biến tần nguồn dòng chuyển mạch tự nhiên cho động
cơ đồng bộ kích từ dây quấn.
4.5. TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ QUẤN
DÂY DÙNG BIẾN TẦN NGUỒN ÁP
Mạch nguyên lý của truyền động được trình bày trên hình 4.12 trong đó biến tần
có 6 van (V1 đến V6 là tranzisto công suất hoặc thyristor, GTO) và 6 điốt ngược (D1 ÷D6).
Trong trường hợp góc dẫn các van là 1800, điện áp dây sẽ là 1200. Khởi động hệ bằng
phương pháp không đồng bộ.
Mômen động cơ, trong trường hợp này được tính bằng biểu thức quen thuộc sau:
3pp
M .E.U1.sin (4.24)
Xd .
trong đó, M - mômen trung bình; pp - số đôi cực của động cơ; Xd - điện kháng trục dọc
trục Xd = ω.Ld; E - sức điện động động cơ E = CΦ(i)ω; U1- thành phần điều hoà bậc 1
điện áp U1 = K0U0; δ góc lệch pha giữa sức điện động E và điện áp U1.

144
 Hình 4.12. Mạch lực của truyền động động cơ một chiều dùng biến tần nguồn áp.
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ ta có hai trường hợp:
a) Điện áp U0 được điều chỉnh sao cho tỷ số U0/ω = const và kích từ không đổi ở
vùng tốc độ dưới tốc độ cơ bản.
Trong trường hợp này, mômen động cơ chỉ phụ thuộc vào góc δ
b) Điện áp U0 = const: dùng khi giảm từ thông ở tốc độ trên tốc độ định mức. Tỷ
số E / Xd  const . Như vậy mômen động cơ được tính bằng M  (K.sin) /  .

Hình 4.13. Đặc tính mômen khi U / f = const.

Những năm gần đây sự phát triển của các hệ truyền động điện sử dụng động cơ
đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu (PMSM) là những động cơ secvor, sử dụng biến tần
là các transistor PWM (điều biến độ rộng xung). Mạch điều khiển được bố trí hai mạch
vòng điều chỉnh (điều chỉnh tốc độ và điều chỉnh dòng điện), cơ cấu mạch đo được gắn
trực tiếp phía sau đông cơ (encoder) để đo các tín hiệu: tốc độ; vị trí rôto; chiều quay và
góc quay, phục vụ cho điều chỉnh vị trí và điều chỉnh tốc độ động cơ sử dụng nhiều trong
công nghiệp và quân sự.

145
4.6. HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ VỚI BỘ BIẾN ĐỔI TẦN SỐ
NGUỒN DÒNG CHUYỂN MẠCH TỰ NHIÊN
Mạch lực của hệ truyền động được trình bày trên hình 4.14 bao gồm: chỉnh lưu
thyristor (CL), cuộn cảm lọc (Ld) và nghịch lưu thyristor (NL). Để đảm bảo NL làm việc
trong chế độ chuyển mạch tự nhiên động cơ phải vận hành ở chế độ tải điện dung (quá
kích từ). Lúc đó NL làm việc ở chế độ nghịch lưu bị động với sức điện động động cơ, vì
vậy trong mạch nghịch lưu không có các phần tử chuyển mạch.

Hình 4.14. Sơ đồ nguyên lý mạch lực hệ truyền động BBĐ - động cơ đồng bộ dùng
biến tần nguồn dòng chuyển mạch tự nhiên.
4.6.1. Quá trình chuyển mạch
Trên hình 4.15 mô tả nguyên lý làm việc của nghịch lưu NL có hai nhóm van: nhóm
anốt chung (T1- T3 - T5 ) nhóm catốt chung (T4 - T6 - T2). Góc dẫn mỗi van 1200 điện, thứ
tự dẫn các van theo từng cặp (T1 - T2; T2 - T3; T3 - T4; T4 - T5; T5 - T6; T6 - T1).
Trong một chu kỳ điện áp của động cơ có sáu lần chuyển mạch. Do dòng điện
vượt trước điện áp, nên khi chuyển mạch: đối với thyristor được mở điện áp có chiều
thuận ((+) anốt; (-) catốt); thyristor bị khóa, điện áp có chiều ngược (+) catốt; (-) anốt).
Vì vậy cần phải có tín hiệu đồng bộ với sức điện động hoặc điện áp động cơ.
Từ đó mạch phát xung sẽ phát xung mở sớm một góc so với điện áp của động cơ.
Việc tạo tín hiệu đồng bộ có thể dùng mạch đo vị trí rôto hoặc đo trực tiếp điện áp đặt
vào động cơ, trên cơ sở các cuận dây 3 pha của động cơ.

146
 Hình 4.15. a) Nguyên lý làm việc của nghịch lưu; b) Thứ tự dẫn các thyristor.
Trên hình 4.15, khảo sát quá trình chuyển mạch từ T5 sang T1. Tại thời điểm trước
chuyển mạch cặp thyristor T5 - T6 đang dẫn dòng Id, lúc đó:
ia  0
i b   Id
(4.25)
i c  Id
U1  U c  U b
Cuối quá trình dẫn T5 -T6 , cho xung mở T1, điện áp UCA > 0, Ua < 0 nên T1 mở,
lúc đó tạo thành mạch vòng ngắn mạch: T1 - pha a - pha c - T5 - T1. Dòng điện i của mạch
vòng cùng chiều với dòng qua T1 và ngược chiều với dòng qua T5 (do UCA > 0).
Dòng qua T1 thuận lợi hơn nên có trị số tăng dần đến Id, dòng qua T5 khó khăn
hơn nên giảm dần về 0, như vậy dòng điện chạy qua T5 sẽ chuyển sang T1; đồng thời T5
bị điện áp ngược (Uca > 0) đặt lên, nên nó bị khóa. Góc β được gọi là góc mở sớm
thyristor: βmin = γ +δ; trong đó γ là góc trùng dẫn, δ là góc phục hồi đặc tính khóa, δ được
tính δ ≥ ωtq (tq là thời gian khóa thyristor). Nếu góc δ không đủ lớn, T5 không kịp khóa
dẫn đến lật chế độ nghịch lưu.
Phương trình dòng điện và điện áp khi chuyển mạch:

147
 ia  i
ib  Id
ic  Id  i (4.26)
di di
u a  L a  Uc  c
dt dt
dia dic

dt dt
Giải phương trình đối với ia ta có:
di
2L a  U  U msin(t  ) (4.27)
dt cA
với điều kiện đầu ia = 0; Giải phương trình (4.27) ta nhận được:
U
ia  m  [cos(t  )  cos()] (4.28)
2L
Khi ωt = γ , ia = Id; ic = 0, ta có:

cos(  )  cos  2L I (4.29)
Um d
Điều này cho thấy góc trùng dẫn γ là hàm của Um, β, Id và ω. Điện cảm chuyển
mạch L được tính gần đúng bằng:
X''d  X''q
2L  (4.30)
2
Điện áp khi chuyển mạch ta có:
U  Uc
Ucm  a  Ub (4.31)
2
Điện áp và dòng khi chuyển mạch được vẽ trên hình 4.17.
Góc lệch pha giữa dòng và áp điều hòa bậc 1 được viết như sau:
φ1 = β - 0,5γ. (4.32)

Hình 4.16. Quá trình chuyển mạch từ T5 sang T6.

148
 Hình 4.17. Đồ thị dòng điện và điện áp khi chuyển mạch.
Trên hình 4.16 là quá trình chuyển mạch từ T5 sang T6 đưa vào phần ứng động cơ,
từ đó ta xây dựng được các phương trình 4.26; 4.27; 4.28. Hình 4.17 thể hiện đồ thị dòng
điện và điện áp khi chuyển mạch của các van bán dẫn từ T1 đến T6.
4.6.2. Mômen của động cơ
Mômen của động cơ sinh ra do tác dụng của từ trường cực từ Φ r và từ trường phần
ứng Φs. Do trong một chu kỳ nghịch lưu chuyển mạch sáu lần, từ trường phần ứng Φs sẽ
quay tròn qua 6 điểm cố định, kế tiếp nhau lần lượt theo thứ tự dẫn của các cặp thyristor
dẫn (xem hình 4.18). Từ trường cực từ Φr quay tròn với tốc độ của rôto. Mômen động cơ
trong một khoảng dẫn thyristor được tính:
m  K r ssin1 (4.33)

trong đó, β1 là góc lệch giữa Φr ,Φs ; K là hệ số tỷ lệ

β1 = −ωt +ψ + 2π /3; 0 < ωt < π/3 (4.34)
trong đó, ψ là góc lệch giữa dòng điện stato và sức điện động E.
Giá trị trung bình của mômen được tính:
1 /3
M tb   Kr ssin(t    2 / 3)dt (4.35)
/3 0
3
M tb  K r scos (4.36)

Như vậy mômen trung bình của động cơ sẽ thay đổi theo góc ψ (xem hình 4.19):

149
 Mtb > 0 khi 0 ≤ ψ ≤ π/2; Mtb < 0 khi π/2 < ψ ≤ π
Mtb = 0 khi ψ = π/2.

Hình 4.18. Từ thông phần ứng Φs ứng với các cặp thyristor dẫn và từ thông cực từ Φp

Hình 4.19. Mômen trung bình của động cơ với góc ψ (0 ÷1800)
4.6.3. Giới hạn của chuyển mạch tự nhiên và vấn đề khởi động
Như phần trên đã trình bày thực chất chuyển mạch tự nhiên của nghịch lưu là
chuyển mạch theo điện áp tải. Nhờ điện áp của mạch vòng chuyển mạch để mở và khóa
các thyristor. Khi ở tốc độ thấp, điện áp động cơ nhỏ, điện trở mạch stato lúc này có thể
so sánh với điện cảm, nên gây sụt áp lớn. Do vậy ở tốc độ thấp việc chuyển mạch tự
nhiên khó khăn hơn, đến một giá trị nào đó thì chuyển mạch tự nhiên sẽ không thực hiện
được, đó là giới hạn của chuyển mạch tự nhiên. Thực tế giới hạn chuyển mạch tự nhiên ở
khoảng tốc độ (5 ÷ 10%) tốc độ định mức động cơ. Điều này dẫn đến vấn đề cần giải
quyết là khởi động và làm việc ở tốc độ thấp: 0 đến (5 ÷ 10%) tốc độ định mức. Tùy theo
loại phụ tải, cấu tạo và công suất của động cơ, ta có các biện pháp khởi động thích hợp.
a) Khởi động dùng chuyển mạch cưỡng bức
150
 Làm việc của nghịch lưu chuyển mạch cưỡng bức giống như trong truyền động
điều khiển tần số động cơ không đồng bộ (xem hình 4.20). Biện pháp khởi động này
dùng cho nhiều loại động cơ, ở các giải công suất khác nhau.

Hình 4.20. Sơ đồ nguyên lý khởi động dùng chuyển mạch cưỡng bức
b) Khởi động dùng phương pháp dòng gián đoạn
Nội dung của phương pháp này là: Dựa vào tín hiệu đồng bộ (vị trí rôto), ta xác
định được điểm chuyển mạch.

Hình 4.21. Sơ đồ nguyên lý khởi động bằng phương pháp dòng gián đoạn
và đồ thị điện áp dòng mạch CL
Tại thời điểm đó góc mở chỉnh lưu CL được tăng α 1 > 900, dòng Id giảm về giá trị
0, lúc này ta cho xung mở thyristor nghịch lưu để tiến hành chuyển mạch. Mặc dù lúc đó
điện áp thấp nhưng dòng Id đã giảm về 0, nên chuyển mạch đã thực hiện được (xem hình
4.21), phương pháp khởi động này thường thực hiện ở công suất lớn.
c) Khởi động bằng phương pháp khởi động không đồng bộ
Phương pháp này giống như khởi động động cơ đồng bộ ta thường gặp nhưng nó
chỉ ứng dụng với động cơ có cuộn dây khởi động (hoặc rôto có lồng sóc khởi động) và
động cơ vận hành với lưới điện áp xoay chiều.
4.6.4. Quy luật điều khiển
Việc nghiên cứu quy luật điều khiển ở đây, tương tự như trong truyền động điều
khiển tần số động cơ KĐB. Tức là cần phải lập luật điều khiển như thế nào đó để trong
151
suốt dải điều chỉnh động cơ sinh ra mômen khắc phục mômen phụ tải và tổn thất là nhỏ
nhất.
Đối với truyền động động cơ động cơ đồng bộ dùng bộ biến đổi dòng điện chuyển
mạch tự nhiên, mômen động cơ phụ thuộc vào ba đại lượng (xem biểu thức (4.36); với Id
quyết định giá trị từ thông phần ứng Φs; Ikt dòng kích từ quyết định giá trị từ thông Φr;
góc mở β hay góc lệch ψ hoặc φ.
Trường hợp đơn giản nhất ta có quy luật điều khiển từ thông kích từ không đổi và
góc lệch ψ không đổi.
Từ thông rôto Φr = E/ω nếu giữ dòng kích từ không đổi ta có quan hệ E/ω = const
và Φr = const.
Góc lệch giữa dòng điện và sức điện động ψ được giữ không đổi. Như vậy theo
(4.36) ta có: M = CId trong đó: C là hằng số.

Hình 4.22. a) Quan hệ M(id) với góc ψ khác nhau;

b) Đặc tính cơ M(ω ) (với Id không đổi ở các giá trị khác nhau và ψ = hằng số).

CÂU HỎI HƯỚNG DẪN ÔN TẬP THẢO LUẬN CHƯƠNG 4

1. Trình bày mô tả toán học của động cơ đồng bộ? Ý nghĩa?

2. Hãy viết phương trình thể hiện đặc tính cơ của động cơ đồng bộ? Vẽ đặc tính cơ
của động cơ đồng bộ?
3. Trình bày phương pháp khởi động động cơ điện đồng bộ?
4. Trình bày quá trình hãm của động cơ điện đồng bộ?
5. Trình bày phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bằng biến tần nguồn
áp.
6. Trình bày phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bằng bộ biến đổi tần
số nguồn dòng..

152
 CHƯƠNG 5 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐẶC BIỆT

MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG

Giới thiệu một số hệ truyền động đặc biệt sử dụng các động cơ :
- Động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha kích từ nam châm vĩnh cửu
- Động cơ đồng bộ (SPM) cực ẩn kích từ nam châm vĩnh cửu SPM.
- Động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu cực từ chìm (IPM)
- Động cơ từ trở
- Động cơ một chiều không chổi than (BLDC)
- Động cơ servo

5.1. ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU ĐỒNG BỘ BA PHA KÍCH TỪ NAM CHÂM

VĨNH CỬU
Động cơ đồng bộ có kích từ nam châm vĩnh cửu sử dụng loại vật liệu từ, có mật độ từ
cao, tổn thất từ và độ nhụt từ nhỏ, khả năng tái nạp từ tốt, chịu nhiệt độ cao, giá thành hạ.
Nên nó cạnh tranh tốt với động cơ không đông bộ rotor lồng sóc trong dải công suất nhỏ.
Có thể chia động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu ra làm hai loại chính:
- Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có từ thông dạng hình sin, cực từ bố trí
mặt ngoài(SPM: Simusoidal Surface Magnet Machine) (xem hình 5.1).
- Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có từ thông dạng hình sin, cực từ bố trí
chìm bên trong(IPM: Simusoidal Interior Magnet Machine)(xem hình 5.2)
IPM có đặc tính như sau:
- Độ bền vững về cơ cao, cho phép chạy tốc độ cao, gia tốc lớn.
- Khe hở không khí không đồng đều trục d lớn hơn trục q gây nên
Ldm  Lqm tương tự như máy điện động đồng bộ cực lồi.

- Tồn tại từ thông phản ứng phần ứng.

Đối với SPM có khe hở không khí đồng đều Ldm  Lqm tương tự như loại cực ẩn từ
trường phản ứng phần ứng rất nhỏ thường bỏ qua. Tuy vậy khi vận hành tốc độ cao cần
quan tâm tới độ bền về cơ.
Sơ đồ thay thế và mô tả toán học gần tương tự với động cơ đồng bộ kích từ dây quấn.
Lúc đó từ thông cực từ f  L mI'f  const và không có cuộn khởi động. Ta có phương
trình điện áp:
 d
u qs  R siqs  e ds
'
 e  f   qs (5.1)
dt
d
uds  Rsi ds  eqs  ds (5.2)
dt
trong đó:
153
 
f  LdmI'f
'ds  i ds Lds
Lds  Ls  Ldm

ds  f  'ds
qs  Lqs i qs
Lqs  Ls  Lqm
Phương trình mômen:
3  Pp 

M ®c     dsi qs   qs i ds
2 2 
 (5.3)

Stato

N S

S N
Khe hë kh«ng khÝ

Nam ch©m

Hình 5.1. Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có từ thông dạng hình sin, cực từ bố trí
mặt ngoài (SPM).

Stato

R«to

Hình 5.2. Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có từ thông dạng hình sin, cực từ bố trí
chìm bên trong (IPM).
5.2. ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ CỰC ẨN KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU (SPM)
a) Cấu trúc điều khiển dưới tốc độ định mức

154
 Cấu trúc điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ cực ẩn là điều khiển véc tơ trên hệ tọa độ
d – q, trong đó trục d trùng với trục nam châm. Do vậy điều khiển véc tơ động cơ SPM
tương tự như điều khiển véctơ động cơ không đồng bộ, định hướng theo trường rôto.
Trong nhiên nó đơn giản hơn vì tốc độ quay của rôto bằng tốc độ từ trường của stato và
từ trường rôto của SPM là do nam châm tạo nên.
Để điều khiển mômen tương tự như động cơ một chiều, ta có chọn điều khiển dòng Isd
= 0. Mặt khác động cơ đồng bộ có khe hở không khí tương đối lớn, do đó điện cảm stato
là nhỏ và thành phần từ thông phản ứng phần ứng là nhỏ nên a  LsIs nên có thể bỏ
qua.(xem đồ thị véc tơ hình 5.3).
Mômen của động cơ SPM lúc này được tính:
3 3
M  p p s i qs  p p  k is (5.4)
2 2

Hình 5.3. Đồ thị véc tơ động cơ đồng bộ.

+ -
*
I sd 0
+ Ud* u* Ua*
RId d,q , 
Isq* - Ub*
PWM
 *
+ Ua* ,  u* abc Uc*
R RIq
- -

Isd
d,q , 
Isq
,  abc

d
S
dt N
VT

Hình 5.4. Cấu trúc điều khiển véc tơ động cơ SPM.

Cấu trúc điều khiển được trình bày trên hình 4.26, được xây dựng từ phương trình toán
học (5.1) đến (5.3), trong đó Ldm = Lqm
b) Chế độ giảm từ thông của động cơ đồng bộ cực ẩn kích từ nam châm vĩnh cửu SPM

155
 Tốc độ của động cơ đồng bộ có thể được điều khiển cả bên ngoài vùng tốc độ cơ bản
bằng cách giảm từ thông kích thích. Đối với động cơ kích từ bằng nam châm điện, để
giảm từ thông, đơn giản chỉ cần giảm dòng điện kích từ tương ứng. Đối với động cơ kích
từ bằng nam châm vĩnh cửu, thì cần phải tạo ra một thành phần của từ thông phản ứng
phần ứng aq theo hướng khử từ của nam châm vĩnh cửu, hình 5.5.

Hình 5.5. Đồ thị véctơ của SPM với điều khiển giảm từ thông
dòng stato không đổi.
aa’: quỹ đạo đầu mút véctơ i s
AA’: quỹ đạo đầu mút véctơ  a
bb’: quỹ đạo đầu mút véctơ us

Khi này điện áp đã đạt đến giá trị cực đại (bão hoà) và bởi vì Us  es nên từ
thông stato phải giảm, sao cho dòng điện stato có biên độ không đổi. Điều này có nghĩa
là phải bơm vào dây quấn stato một dòng điện khử từ ( - ids ). Để ý rằng với từ thông nam
châm vĩnh cửu  k là hằng, thì khi tốc độ tăng lên sức điện động E tăng lên, máy điện
làm ở chế độ quá kích thích và có hệ số công suất âm.  cos < 0  .
Xét đồ thị véc tơ hình 5.5, trong đó vùng điều khiển mômen hằng giống như đồ thị véc
tơ hình 5.3 ( các điểm a, b, A) , với i psmax  i s . Bây giờ ta cho is quay ngược chiều

kim đồng hồ, dọc theo quĩ đạo a – a’ , sao cho is  ids 2  iqs 2 thì với độ lớn của  a
không đổi, đầu mút véc tơ  s chuyển động theo cung tròn A – A’ và biên độ  s giảm do:

  
s  s  i dsLs  j i qsLs  (5.5)

suy ra từ lý luận các đại lượng véc tơ của máy điện quay:
3p p
M  dsiqs   qsids  (5.6)
2  

156
 Tại các điểm A’, a’, b’ ta có iqs = 0 và mômen điện từ triệt tiêu tại tốc độ 1 , hệ số
công suất lúc này cos = 0 .

M , U , , i
Us
Is
s
M


0
 ®m

Hình 5.6 Đặc tính mômen khi giảm từ thông dòng điện stato không đổi.
Hình 5.7 dưới đây trình bầy một sơ đồ khối điều khiển động cơ đồng bộ cực ẩn kích từ
nam châm vĩnh cửu làm việc ở cả hai vùng: vùng mômen không đổi và vùng giảm từ
thông. Trong vùng mômen không đổi ids d  0 , bắt đầu từ tốc độ ®m trở đi là vùng giảm từ
thông, giá trị ids được điều khiển bởi một máy phát hàm số. Trong mạch vòng mômen,
giá trị của dòng điện iqs được giới hạn bởi

iqsmax  is  2Isdm (5.7)

+ -

Isd* Is*
Ia*
d,q ,  *
Uabc
Ib* RIabc PWM
RM 2 Is2  isd
2 *
 ,  I s a,b,c Ic*
R
* - + Isq*
v
Isd
M Ph¬ng d,q , 
Tr×nh
(4.29) Isq
,  abc

d
VT S
dt N

Hình 5.7. Điều khiển véc tơ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu hai vùng tốc độ.

5.3. ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU CỰC TỪ CHÌM
(IPM)
a) Điều khiển véc tơ với Ids = 0
Cấu tạo động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu cực từ chìm (IPM) được mô tả
trên hình 5.2. Từ biểu thức (5.8) đến (5.10), ta có thể vẽ sơ đồ thay thế trên hệ trục quay
157
đồng bộ sơ đồ thay thế được biểu diễn trên hình 5.8, với giả thiết rôto không có dây quấn
cản và giả định rằng  k  Lm Ik'
d
Uqs  R siqs  eds
'
 e  k  qs (5.8)
dt
d
Uds  R sids  eqs  ds (5.9)
dt
 'ds  ids  Ls  Ldm   ids Lds (5.10)
 ds   k   ds
'
(5.11)

 dsiqs  qsids 
3p p
M (5.12)
2
trong đó  k  2 k
Biểu thức mômen có dạng khác nếu ta thế ds và  qs vào (5.12)

 
3p p
M   k .iqs  Lds  Lqs idsiqs  (5.13)
2  
Trong động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cực ẩn mômen chỉ bao gồm thành
phần thứ nhất của (5.13). Trong động cơ IPM xuất hiện cả thành phần thứ hai. Cần để ý
rằng do cấu tạo của rôto mà trong động cơ nam châm chìm Lqs > Lds , khác hẳn với động
cơ đồng bộ cực ẩn nam châm điện. Nếu ta điều khiển Ids = 0 cấu trúc tương tự (hình 5.4)
như điều khiển động cơ SPM.
e ds' e k L s
Rs

iqs
 qs Lqm
uqs

a)
Rs
e '
qs L s

ids
 qs
uds Ldm
I k'  const

b)

Hình 5.8. Sơ đồ thay thế động cơ nam châm châm chìm trong hệ tọa độ quay đồng bộ.
M 
b) Điều khiển véc tơ Ids ≠ 0 với tỷ số  max  cực đại
 Is 
158
 Khi điều khiển Ids ≠ 0, ta có đồ thị véc tơ dòng điện Is trên hình 5.9. Ta thấy rằng
nếu Ids ≠ 0 mômen của động cơ trong biểu thức (5.13) sẽ xuất hiện thành phần mômen
phản kháng:
3 
2
1
Me0  f Is cos   Ld  Lq Is2 sin 2
2 
  (5.14)

M e0  M e     M r    (5.15)

d
Is
Isd

q Isq

Hình 5.9. Đồ thị véc tơ dòng Is.

Lúc này mômen là hàm của β. Nếu 0     / 2 ta có mômen phản kháng Mfk
M max
cùng dấu với Me . Vì vậy ta có thể tìm giá trị β sao cho tỷ số đạt giá trị cực đại.
Is
Trên Hình 5.10a,b,c ứng với góc β khác nhau ta có Mmax(β). Nếu đảm bảo giá trị dòng
điện dòng điện nhỏ tạo ra mômen cực đại lớn đồng nghĩa với tổn thất sẽ là nhỏ.
Trên Hình 5.10c so sánh giữa điều khiển Ids = 0, Ids ≠ 0 với cùng giá trị dòng điện
Is = 300%
Khi điều khiển Ids = 0 Mmax = 300%
Khi điều khiển Ids ≠ 0 Mmax = 450%
120
Meo
100
Me
80

60
(%)

40
Mr
20

-20

-40
-60 -40 -20 0 20 40 60 80 100


Hình 5.10a): Ảnh hưởng của góc pha véctơ dòng điện lên mômen động cơ với Is = 100%

159
 300
250 Meo
200
Me
150

(%)
100
Mr
50

-50
-100
-60 -40 -20 0 20 40 60 80 100


Hình 5.10b) Ảnh hưởng của góc pha véctơ dòng điện lên mômen động cơ, Is =200%.

500
Meo
400
300 Me

200
Mr
100

-100

-200
-300
-60 -40 -20 0 20 40 60 80 100


Hình 5.10c) Ảnh hưởng của góc pha véctơ dòng điện lên mômen động cơ với Is = 300%.
Ta có một số kết quả khảo sát như sau:
Với Is = 100% mômen cực đại tại β = 210. (xem hình 5.10a)
Với Is = 200% mômen cực đại tại β = 290. (xem hình 5.10b)
Với Is = 300% mômen cực đại tại β = 350. (xem hình 5.10c)
Thay giá trị Is tìm được vào ta tính được mômen động cơ. Từ đó ta có thể vẽ được
đặc tính của mômen theo tốc độ có xét tới đặc tính của bộ nghịch lưu trên hình 5.11.
Chúng ta nhận thấy khả năng sinh mômen của động cơ trong phương pháp điều
khiển mômen cực đại lớn hơn nhiều so với phương pháp điều khiển i d =0.    900  . Điều
này cũng có nghĩa là đáp ứng tốc độ của động cơ trong phương pháp điều khiển mômen
cực đại nhanh hơn. Tốc độ lớn nhất có thể đạt được tại mômen cực đại của cả hai phương
pháp điều khiển đều bị giới hạn bởi điện áp cực đại đầu ra của bộ nghịch lưu, nhưng
trong phương pháp điều khiển mômen cực đại thì tốc độ này lớn hơn do hệ số công suất
của động cơ trong phương pháp điều khiển này được cải thiện hơn nhiều so với phương
pháp điều khiển id = 0. Do vậy công suất huy động của động cơ cũng lớn hơn.

160
 *
isq

C
B 1.0
A
2.0 isq
.0
m* = 1 is
k
is
m* = 1.0 -1.0 isd 1.0 *
isd
-2.0 A’

B’
-1.0

C’

-2.0

Hình 5.11.Quỹ đạo dòng điện với mômen hằng để đạt cực đại tỷ số“mômen / dòng điện”.

i*
*
iqs
2.0

1.0
1.0 2.0 4.0 m*
0

-1.0

-2.0 *
ids

Hình 5.12.Quan hệ hàm số giữa các thành phần dòng điện stato và mômen để đạt cực đại
tỷ số “mômen / dòng điện”.
Điều khiển cực đại tỉ số “mômen / dòng điện” dẫn đến cực tiểu tổn thất điện trong
động cơ, và cũng có nghĩa tối ưu hiệu suất của truyền động. Tuy nhiên điều này không có
ý nghĩa là tối ưu đáp ứng động học của truyền động. Để có thể dẫn ra luật điều khiển, tốt
nhất là sử dụng các phương trình đặc tính trong hệ đơn vị tương đối (p.u). Trước hết định
nghĩa giá trị mômen cơ bản.
3Pp
MB   k .IB (5.16)
2
trong đó dòng điện cơ bản IB được định nghĩa như sau:
k Ldm
IB   Ik (5.17)
Lqs  Lds Lqs  Lds

161
 Dòng điện kích từ giả định (ảo) Ik tương ứng với từ thông nam châm, do nam
châm là vĩnh cửu nên Ik là hằng số. Các giá trị MB , IB được định nghĩa chỉ để thuận tiện
cho tính toán mà thôi, chúng không phải là các giá trị định mức hay giá trị cực đại. Thế
các biểu thức (5.16), (5.17) ta được các đại lượng tương đối:
M iqs ids iqs
m    . (5.18)
M B IB IB IB
m  iqs (1  ids ) (5.19)

trong đó iqs  iqs / IB ; ids  ids / IB

Hình 5.11 mô tả quĩ đạo mômen hằng số cho m* là hàm số của các thành phần
dòng điện dọc trục và ngang trục. Thí dụ ta quan sát quỹ đạo cho trường hợp
m* = 1 ở góc phần tư thứ hai. Độ dài khoảng cách từ một điểm bất kỳ trên quỹ đạo đến
gốc toạ độ chính là biên độ dòng điện stato:
is  iqs
2
 ids
2

Tại điểm A trên quỹ đạo, khoảng cách OA là ngắn nhất, tức là dòng điện đạt cực
tiểu, hay nói cách khác tỷ số “mômen / dòng điện” đạt cực đại m* =1 với dòng stato là
OA . Tập hợp các điềm có tính chất tương tự như điểm A (B, C,…) ta được quĩ đạo đầu
mút véctơ dòng điện stato sao cho tỷ số đã cho đạt cực đại. Để ý rằng dòng điện i sd là
luôn âm để bù lại mômen từ trở trong (5.13). Dấu của mômen tuỳ thuộc vào dấu của
dòng điện isq , trên hình vẽ cũng chỉ ra nửa quỹ đạo đối xứng của véc tơ dòng điện stato ở
góc phần tư thứ ba. Hình 5.12 mô tả quan hệ hàm tối ưu (theo nghĩa cực đại mômen) của
các thành phần dòng điện xtato theo mômen điện từ, được suy ra từ đồ thị hình 5.11. Các
quan hệ hàm này được sử dụng để xây dựng nguyên lý điều khiển sẽ trình bầy dưới đây
như hình 5.13.
Từ tín hiệu mômen đặt M* , các dòng điều khiển ids* và iqs* được phát trực tiếp từ
các máy phát hàm FU1 và FU2 tương ứng . Các máy phát hàm sử dụng các đường cong
trên hình 5.12 và chuyển chúng thành giá trị đặt của dòng điện với để ý rằng cực tính của
ids là luôn âm, không phụ thuộc vào dấu của mômen, phép quay đi một góc s sẽ chuyển
các dòng điện này về hệ toạ độ đứng yên và sau đó thành các dòng ba pha mong muốn.
Trong thực tế do các thông số (  k , Lds, Lqs,…) trong các máy phát hàm có thể gây sai số
của các thành phần dòng điện. Thuật toán điều khiển như trên chỉ có giá trị trong vùng
mômen không đổi, khi mà các bộ điều khiển của nghịch lưu cho phép điều khiển được
dòng điện.

162
 + -
FU
Isd* Is*
Ia*
M*+ d,q ,  *
Uabc
RM Ib* RIabc PWM
- Isq*
,  a,b,c Ic*

Is*
Isd
M ,  , 
Isq a,b,c
d,q
R
VT
+ - d
S
* dt  N

 M®max 
Hình 5.13. Cấu trúc điều khiển động cơ IPM với   cực
 Is 
đại.
5.4. ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ
a) Cấu tạo và nguyên lý sinh mômen động cơ đồng bộ từ trở
Cấu tạo động cơ đồng bộ từ trở có phần stato không khác biệt các động cơ khác.
Riêng phần rôto được cấu tạo bởi các lá thép định hướng và được phân cách bởi lớp vật
liệu phi từ tính ( trên hình 5.14) sao cho để tăng từ trở dọc theo trục q. Dây quấn stato có
cấu trúc đối xứng được quấn sao cho từ thông khe hở không khí là hình sin. Vì vậy có thể
nói cấu trúc động cơ đồng bộ từ trở có cấu trúc giống động cơ IPM nhưng từ thông kích
từ  f  0 .
Mômen động cơ từ trở được sinh ra do từ thông stato  s cảm ứng sang rôto có xu
hướng sao cho rôto phải quay tựa theo từ trường stato với vị trí từ trở là nhỏ nhất. Mô
men trên trục động cơ được tính:
3 L ds  L qs
M  Pp s2 sin 2 (5.20)
2 2L ds L qs

VËt liÖu phi tõ tÝnh

VËt liÖu tõ tÝnh

Hình 5.14. Mặt cắt của động cơ đồng bộ từ trở (SRM).

163
b) Mô hình các đại lượng véc tơ
Khái niệm về các đại lượng véc tơ đã trình bầy ở chương 3, có thể được ứng dụng
cho động cơ từ trở, ở đây hệ trục toạ độ trực giao là hệ d – q gắn với rôto. Kết hợp các sơ
đồ thay thế trong hệ x – y của động cơ không đồng bộ và sơ đồ thay thế của động cơ
đồng bộ, với để ý rằng: ở rôto không có dây quấn (nếu có dây quấn cản thì ở chế độ xác
lập chúng không tham gia làm việc), mặt khác ở rôto không có nam châm nên
E  e k  0 và Ldm  Lqm . Sơ đồ thay thế của động cơ từ trở trong hệ toạ độ trực giao
quay đồng bộ được trình bày trên hình 5.15.
e ds Rs
e qs
Rs

iqs ids

Uqs  qs Lqs  L s  Lqm Uds  ds Lds  L s  Ldm

Hình 5.15. Sơ đồ thay thế trong hệ tọa độ d-q quay đồng bộ.
Hình 5.16. biểu diễn đồ thị véc tơ của động cơ với giả thiết bỏ qua điện trở thuần
của dây quấn stato, và như thế thì véctơ điện áp U s sẽ vuông góc với véc tơ từ thông  s .
Từ (5.20) có thể viết lại biểu thức mômen như sau:
3p p 2 Lds  Lqs
M s . sin 2 (5.21)
2 2Lds .Lqs

trong đó  s  2 s bởi vì sin2 = 2 sin. cos và

sin   qs / s , cos =  ds / s nên

M .

3pp Lds  Lqs
.qsds
 (5.22)
2 Lds Lqs

 Lds  Lqs .iqs.ids

3p p
 (5.23)
2

 dsiqs  qsids 
3p p
 (5.24)
2

Hình 5.16. Đồ thì véc tơ động cơ từ trở đồng bộ.

164
 c) Điều chỉnh véc tơ dòng điện
Khái niệm điều khiển véc tơ dòng điện dựa trên các thành phần độc lập của dòng
điện stato iqs và ids và phép chuyển vị toạ độ, với động cơ từ trở có một đặc điểm là điều
khiển véc tơ không tựa theo từ thông của máy điện.
*Điều khiển thành phần dòng điện dọc trục (ids) không đổi
Từ hình 5.15 có thể thấy rằng ids là thành phần dọc trục, coi như thành phần kích thích
nếu giữ được là hằng số, thì iqs là thành phần tạo mômen trong vùng mômen không
đổi, ta có thể viết lại biểu thức
3p p  L qs 
M 1    ds .i qs (5.25)
2  L ds 

Biểu thức này rất giống biểu thức mômen khi điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ
hoặc động cơ đồng bộ cực ẩn, tuy nhiên hệ số mômen K = 3pp/2.(1-Lqs/Lds ) thì lại nhỏ
hơn.
Hình 5.17 là sơ đồ khối đơn giản hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ từ trở với i ds
là hằng số. Xen xơ vị trí tuyệt đối cung cấp tín hiệu m  s cho phép quay trục tọa độ, đạo
hàm của góc này chính là tốc độ rôto:   dm / dt . Mạch vòng tốc độ xử lý sai số và sinh
ra dòng điện mômen isq® . Thành phần dòng điện điện từ hóa được giữ là hằng số trong
vùng mômen không đổi và được giảm khi tốc độ lớn hơn tốc độ cơ bản   ®m  .
Các thành phần dòng điện stato dọc trục và ngang trục được biểu diễn trong hệ tọa
độ quay đồng bộ, nên chúng là các thành phần một chiều (biến thiên chậm), do đó θ hầu
như không đổi. Các thành phần này cần được chuyển vị hai lần, đầu tiên được đổi thành
các thành phần xoay chiều trong hệ tọa độ trực giao, bởi phép quay ngược exp -js  , sau
đó được biến thành các dòng điện đặt trong hệ tọa độ ba pha, bởi phép chuyển vị C11 .
Nghịch lưu nguồn áp và các bộ điều chỉnh dòng có chức năng bảo đảm các dòng điện
động cơ ia, ib, ic bám theo giá trị mong muốn (giá trị đặt ).
Biên độ từ thông động cơ:

 Ldsids 2   Lqsiqs 
2
s  (5.26)

Góc lệch pha của từ thông stato sơ với trục od:

  qs   L qsi qs 
  artg    arctg   (5.27)
  ds   L dsi ds 
Thấy rằng cả biên độ từ thông stato và góc mômen đều phụ thuộc cả ids và iqs, điều
này có nghĩa là hai biến điều khiển này luôn luôn dính cặp với nhau.

165
 + -
*
* + iqs is* I a*
R
- , 
dq
Ib*
RIabc PWM

ids* ,  is* abc Ic*




ia, ib, ic

§o vÞ trÝ
d
SRM
dt

Hình 5.17. Điều khiển véctơ ids = const.

*Điều khiển áp đặt nhanh mômen
Nếu ta nhân và chia (5.23) với bình phương biên độ từ thông stato thì có thể được
biểu thức tính mômen trực tiếp theo từ thông và góc pha của dòng điện.

 Lds  Lqs .idsiqs. s

2
3p p
M .
4 L2dsi 2ds  L2qsi 2qs

 
2
3p p L ds  L qs . s .tg
= (5.28)
L2ds  L2qs .  tg 
4 2

trong đó tgθ = iqs / ids . Đáp ứng nhanh nhất của mômen là tại giá trị mômen cực đại, lấy
đạo hàm của (5.28) theo tgθ tại từ thông  s đã cho suy ra được giá trị tương ứng của tgθ
:
dM L ds i qs
 0 , thì tg   (5.29)
d  tg  L qs i ds
s

 Đây chính là điều kiện tối ưu, lúc đó

 qs
tg  1 (5.30)
 ds
Điều này cũng có nghĩa rằng từ thông stato luôn được định hướng một góc  / 4 so
với trục od. Để thấy rõ hơn điều này ta hãy biểu diễn các đại lượng ở hệ đơn vị tương đối
(pu). Từ (5.16) có thể viết:
L2dsi ds
2
 L2qsi qs
2
s  is (5.31)
i 2ds  i qs
2

166
 L2ds  L2qs  tg 
2
= is (5.32)
1   tg 
2

Thế (5.29) vào (5.32) và để ý rằng giá trị cực đại của từ thông là  sm , tương ứng
giá trị cực đại của dòng điện là Ism , với giả thiết là mạch từ không bão hòa:
2L ds L qs
sm  . i sm (5.33)
L2ds  L2qs

Thế (5.29) và (5.28) ta được mômen cực đại:

Mm  .

3p p L ds L qs L ds  L qs
. i sm
2  (5.34)
4 L2ds  L2qs

và phương trình mômen trong hệ đơn vị tương đối sẽ là như sau:

 L qs 
2  tg

 
 L ds 
m  . s (5.35)
 L qs 
 .  tg 
2
1 
 L ds 
2
 L qs 
1  

 
 L ds 
m  . is .sin 2 (5.36)
 L qs 
2.  
 L ds 

m* m*
1.0 1.0

is  0.75
* ids = const * 1 ids = cont
0.8 0.8

0.6 0.6  *  0.75

*
0.4 is  0.5 0.4
 *  0.5
0.2 0.2

0 0
300 450 600 90 0 300 450 600 900
 opt

Hình 5.18. Đặc tính của động cơ từ trở (Lqs /Lds = 0,38), m*(θ)
a) Khi i*s là hằng số; b) Khi *s là hằng số.
Điều khiển động cơ theo luật (5.30) ta được mômen luôn cực đại tại góc tối ưu với
tgθopt = Lds / Lqs và mômen theo luật (5.35), góc tối ưu tùy thuộc sự sai khác giữa điện
cảm dọc trục và ngang trục, xem hình 5.18b. Nếu tính mômen theo (5.25) thì mômen chỉ
167
đạt cực đại khi góc θ = π/4, tức là tgθ = 1 (xem hình 5.18b). Chế độ này gọi là điều khiển
để đạt cực đại tỷ số “mômen / dòng điện”, và do đó có hiệu suất cực đại.
+ -
M*
 +
*
R RM i * *
u
iqs* is* a a

- - d,q ,  * *
M i
b
u
b
RIabc PWM
is* *
i
c
*
u
c

* ,  abc
1 ids
tg

i
s
, 
Phương ids d,q
i*abc
trình
(5.24)
, 
i
s abc
iqs

m
d
VT
dt

Hình 5.19. Điều khiển động cơ từ trở với góc θ là hằng số

tg  L ds / L qs : điều khiển áp đặt nhanh mômen

tg =1 : điều khiển cực đại tỷ số “mômen / dòng điện”.

5.5. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC)
a) Cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than
Cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than giống động cơ xoay chiều đồng
bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu. Hình 5.20 trình bày cấu tạo của một động cơ một
chiều không chổi than ba pha điển hình.
Nó gồm rôto nam châm vĩnh cửu, stato và bộ cảm biến vị trí. Ta thấy về cấu tạo
động cơ BLDC tương tự như động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu.

R«to nam ch©m vÜnh cöu

C¶m biÕn
D©y quÊn phÇn øng vÞ trÝ
Hình 5.20. Cấu tạo động cơ BLDC (Brushless dc motor).

168
 Bé chuyÓn m¹ch §éng c¬
+
=
~
-
c¶m biÕn
vÞ trÝ

b) M¹ch
Logic

Hình 5.21. Sơ đồ nguyên lý động cơ BLDC.

Điểm khác biệt cơ bản của động cơ một chiều không chổi than so với động cơ
xoay chiều đồng bộ là nó tích hợp thiết bị đo để xác định vị trí của rôto (hay vị trí của cực
từ) nhằm tạo ra các tín hiệu điều khiển bộ chuyển mạch điện tử như biểu diễn trên hình 4-
43.
Cấu tạo chung của động cơ BLDC gồm:
- Stato : Khác với động cơ một chiều thông thường, stato của động cơ một chiều không
chổi than chứa dây quấn phần ứng. Dây quấn phần ứng có thể là hai pha, ba pha hay
nhiều pha nhưng thường là dây quấn ba pha. Dây quấn ba pha có hai sơ đồ nối dây, đó là
nối theo hình sao Y hoặc hình tam giác Δ tương tự như máy điện xoay chiều ba pha.
- Rôto: được gắn vào trục động cơ và trên bề mặt rôto có dán các thanh nam châm
vĩnh cửu. Ở các động cơ yêu cầu quán tính của rôto nhỏ, người ta thường chế tạo trục của
động cơ có dạng hình trụ rỗng.
- Bộ phận chuyển mạch điện tử: ở động cơ một chiều không chổi than vì dây quấn
phần ứng được bố trí trên stato đứng yên nên bộ phận chuyển mạch dễ dàng được thay
thế bởi bộ chuyển mạch điện tử sử dụng transisto công suất chuyển mạch theo vị trí rôto.
Về bản chất bộ chuyển mạch điện tử là nghịch lưu bị động theo sức điện động của stato.
Do đó trong cấu trúc của động cơ một chiều không chổi than cần có cảm biến vị trí
rôto. Khi đó, bộ đổi chiều điện tử có thể đảm bảo sự thay đổi chiều của dòng điện trong
dây quấn phần ứng khi rôto quay giống như vành góp và chổi than của động cơ một chiều
thông thường. Trên hình 5.22 biểu diễn đồ thị dòng điện và điện áp pha của động cơ một
chiều không chổi than. Vì do cấu tạo rôto và cách quấn dây sức điện động có dạng hình
thang. Do chuyển mạch nghịch lưu theo vị trí rôto nên dòng điện cùng pha với sức điện
động. Điều này cắt nghĩa tại sao về cấu tạo gần tương tự như máy đồng bộ nam châm
vĩnh cửu mà ta lại gọi đó là động cơ một chiều không chổi than, hoặc động cơ nam châm
vĩnh cửu từ thông có dạng hình thang.(trapezoidal PM machine).

169
 Ea
+ia +ia

-ia

Eb
+ib

-ib -ib

Ec
+ic

-ic -ic

Hình 4-44: Đồ thị dòng và điện áp động cơ một chiều không chổi than.
- Bộ cảm biến vị trí rôto: Nhiệm vụ bộ cảm biến vị trí rôto là tạo ra tín hiệu đồng bộ
sức điện động động cơ phục vụ cho việc đóng cắt các van bán dẫn ở bộ chuyển mạch
điện tử, thỏa mãn đặc tính làm việc của truyền động trên hình 5.22. Có nhiều loại cảm
biến vị trí rôto nhưng nó đều theo các nguyên lý điện từ (máy phát đồng bộ xoay chiều),
quang điện (encorder) và cảm biến theo hiệu ứng Hall. Cảm biến thông dụng nhất là
quang điện. Trên hình 5.23a là cấu tạo đĩa quang học gồm 4 sensơ: S4 đo số xung tỷ lệ
với tốc độ quay động cơ, số răng của đĩa được chia theo mã nhị phân 2 n (64, 128, 256...).
Xung đo được S4 phục vụ như tín hiệu phản hồi tốc độ, đồng thời cũng phục vụ là xung
đồng hồ cho bộ đếm để xác định góc hoặc vị trí rôto. Sensơ S1, S2, S3 được đặt lệch nhau
góc  / 3 , đồng thời màng chắn sáng là hai khe vòng cung đối xứng nhau và có độ dài
1/ 4 vòng tròn (góc  / 2 ). Như vậy tại một thời điểm chỉ có hai sensơ được chiếu sáng.
Khi đĩa quay sẽ tạo ra ba xung vuông cách nhau 2 / 3 . Nếu ta chỉnh đĩa quang học theo
vị trí nam châm rôto, ta được ba xung này đồng bộ với sức điện động cảm ứng ở stato.
Trên hình 5.23b là dạng sóng của bộ cảm biến vị trí rôto. Bốn tín hiệu xung đưa qua bộ
giải mã vị trí rôto ta được tín hiệu điều khiển các van bộ chuyển mạch điện tử.

S4

S2
S3 2 2 S1
3 3

a)

Khe hë

170
 0o VÞ trÝ

 

2
S1 3

S2 2
3
S3 b)

S4

Hình 5.23. Nguyên lý bộ cảm biến vị trí rôto.

b) Nguyên lý làm việc truyền động động cơ BLDC
* Truyền động động cơ BLDC chuyển mạch một cực tính
Trên hình 5.24 trình bày nguyên lý cấu tạo và làm việc của động cơ BLDC đơn giản
với bộ chuyển mạch một cực tính. Stato động cơ có ba cực từ cuộn ba cuộn dây đặt lệch
nhau 1200, nó được cấp bởi nguồn một chiều qua ba tranzisto tương ứng với vai trò là bộ
chuyển mạch điện tử. Bộ chuyển mạch điện tử này được điều khiển từ ba xung từ bộ cảm
biến vị trí. Tại một thời điểm chỉ có một tranzisto quang được chiếu sáng, nên ba
phototranzisto đặt cách nhau 1200 và màng chắn sáng là cung dài 2400 . Màn chiếu sáng
gắn cùng quay với nam châm vĩnh cửu với vị trí biểu diễn trên hình 5.24, PT1 chiếu sáng
tranzisto Tr1 mở, dòng điện một chiều chạy qua W1 (pha a) nó tác động với từ trường
nam châm sinh ra mômen làm quay rôto. Màn chắn dịch chuyển theo rôto sẽ che khuất
PT1 và chiếu sáng PT2 , tranzisto Tr2 mở, W2 có điện. Rôto tiếp tục quay, quá trính tiếp
tục đối với Tr3 và W3, sau đó quay lại Tr1, W1. (xem hình 5.25).

Transisto
I1
quang

PT1 PT3
W1 W3
N

PT2
W2
I
I3
E
I2

Tr1 Tr2 Tr3

Hình 5.24. Minh họa nguyên lý làm việc động cơ BLDC quay một chiều.

171
 0 120 240 360 480

PT1 PT3 PT1

PT2

Hình 5.25. Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stato.
* Truyền động động cơ BLDC với bộ chuyển mạch hai cực tính
Sơ đồ dùng bộ chuyển mạch một cực tính với ba tranzisto đơn giản được coi là sơ đồ
cơ bản phục vụ việc giải thích nguyên lý chuyển mạch cho truyền động động cơ BLDC.
Nó ít được sử dụng vì không tận dụng được hết khả năng sinh mômen động cơ và hiệu
suất truyền động thấp. Trong thực tế, người ta hay dùng bộ chuyển mạch điện tử hai cực
tính (dòng điện chạy qua các cuộn dây stato có hai chiều (+) và (-) ). Sơ đồ nguyên lý
được trình bày trên hình 5.26.
Mạch lực bộ chuyển mạch tương tự như mạch lực biến tần cấp cho động cơ xoay chiều
gồm 6 tranzisto công suất. Nhưng điều khiển bộ chuyển mạch khác với điều khiển biến
tần ở chỗ: việc đóng mở các tranzisto lực phụ thuộc vào tín hiệu vị trí rôto S1, S2, S3, S4 .
(Xem hình 5.23)
Tín hiệu từ bộ cảm biến vị trí S1, S2, S3, S4 qua bộ lôgic giải mã cho ta 6 tín hiệu điều
khiển T1, T2, T3, T4, T5, T6 được trình bày trên hình 5.27. Tín hiệu này qua bộ khuếch đại
cách ly để điều khiển đóng mở các tranzisto.

C S
N

-
Gi¶i m·

S1 S2 S3 S4
VT

Hình 5.26. Mạch nguyên lý truyền động động cơ BLDC với bộ chuyển mạch hai cự tính.

172
  /6
T1
Pha a
T4

T3
Pha b
T6

T5
Pha c
T2

Hình 5.27. Tín hiệu điều khiển bộ chuyển mạch.

Trên hình 5.28 trình bày thứ tự dẫn các tranzisto và tương ứng với vị trí rôto
TT 1 2 3 4 5 6
T1 1 1 0 0 0 0
T2 0 1 1 0 0 0
T3 0 0 1 1 0 0
T4 0 0 0 1 1 0
T5 0 0 0 0 1 1
T6 1 0 0 0 0 1

Hình 5.28. Nguyên lý chuyển mạch và vị trí rôto.

Mômen sinh ra của động cơ BLDC do tác dụng của từ trường rôto với dòng điện stato.
Do bản chất nguyên lý làm việc dòng điện stato trùng pha với sức điện động cảm ứng,
nên từ trường rôto sẽ vuông góc với dòng điện tương tự như động cơ một chiều. Trên
hình 5.28a,b là sơ đồ nguyên lý chuyển mạch và đồ thị véctơ máy điện một chiều. Ta
thấy thanh dẫn phần ứng được nối với nguồn một chiều qua chổi than, tại thời điểm nó
vuông góc với từ trường kích từ. Khi rôto quay hiệu ứng sinh mômen của thanh dẫn đó

chỉ nằm trong góc (n là số phiến góp). Vì số phiến góp động cơ một chiều lớn nên
n
đập mạch mômen động cơ một chiều không đáng kể.
Đối với động cơ BLDC từ trường rôto quay (Hình 5.29c) còn từ trường tổng stato sẽ
đứng im trong phạm vi 0  t   / 3 . Sau đó từ trường stato dịch chuyển một góc  / 3 , do
vậy mômen động cơ BLDC đập mạch sáu lần, đây là nhược điểm cơ bản của động cơ
BLDC.

173
 Iø R«to

+ n+1 n n-1
Iø
N S

-
a)
b)  f ()Stato
ni Stato
 fii
ni+1 Iø
 /3
t  /3 

c)  fi
Hình 5.29. Nguyên lý sinh mômen của động cơ một chiều và động cơ BLDC.
c) Chế độ làm việc của nghịch lưu cấp cho động cơ BLDC
Do đặc tính dẫn dòng điện trùng với sức điện động do vậy khoảng dẫn của mỗi van
trong nghịch lưu là 2π/3. Trên hình 5.30 ta thấy trình tự dẫn các van là T1 – T2 , T2 – T3,
T3 – T4, T4 – T5, T5 – T6, T6 – T1 . Như vậy trong chu kỳ dẫn van sẽ chuyển mạch 6 lần.
Có hai phương pháp điều khiển tốc độ động cơ
- Phương pháp điều khiển biên độ điện áp một chiều Ud (với góc dẫn 2π/3). tương tự
như truyền động động cơ một chiều có vành góp.
- Phương pháp điều khiển biến điệu bề rộng xung (trong khoảng dẫn 2π/3) PWM với
điện áp Ud không đổi.
Trên hình 5.31a tương ứng với điều khiển điện áp và hình 5.31b tương ứng với điều
khiển PWM.
Id

T1 D1 T3 D3 T5 D5 b

eb
Ud + b
- ea Ls Rs
- +
+ia c - + a
a
T4 D4 T6 D6 T2 D2 + ec

VT

§iÒu KhiÓn

§éng c¬ mét chiÒu kh«ng chæi than

Hình 5.30. Cấu trúc phần lực truyền động động cơ một chiều không chổi than.

174
 Ea 2
T1 id 3 T1
0 -id
t
T4
2
3

Eb
T3
t a)
0 T6 T6

Ec
T5
0
t
T2 T2


3
T 1 T 6 T 1 T 2 T 2 T 3 T 3 T 4 T 4 T 5 T5 T 6 T6 T 1

2
t1

+Iav
Ea 2
T1 id 3 T1
0 -id
t
T4
2
3
-Iav
Eb
T3
0 T6 T6
t

b)
Ec
T5
0
t
T2 T2


3
T 1 T 6 T 1 T 2 T 2 T 3 T 3 T 4 T 4 T 5 T5 T 6 T6 T 1

Hình 5.31. a) Sức điện động và dòng điện khi điều khiển Ud; b) Đồ thị dạng dòng và sức
điện động khi điều khiển PWM.

175
d) Đặc tính cơ truyền động động cơ một chiều không chổi than
Các đại lượng cơ bản động cơ BLDC
- Sức điện động pha E (V)
 E
K e     Vs 
- Hệ số sức điện động Ke 
K'  E   V / vßng/ phót 
 e n
- Mômen M (Nm)
 Nm  M
- Hệ số mômen Km   ; Km 
 A  Id
- Số đôi cực pp

- Tốc độ cơ m 
pp
- Dòng điện một chiều Id (A)
- Điện áp một chiều Ud (V)
Từ sơ đồ nguyên lý truyền động động cơ BLDC ta thấy tại một thời điểm công suất
tiêu thụ động cơ sẽ là P  2 E.Id . Ta có phương trình cân bằng công suất:
P  ea ia  ebi b  eci c  2E.I d 
 (5.37)
= M.m 
Ta có
2E.Id
M (5.38)
m
Phương trình cân bằng điện áp
Ud  2RsId  2E (5.39)
Giải kết hợp (5.37) và (5.39) ta có phương trình đặc tính cơ truyền động động cơ BLDC

 1/ s
0

0'
0''

Mc®m M(Nm)

Hình 5.32. Dạng đặc tính cơ của truyền động động cơ BLDC.

176
 Ud M
  2Rs (5.40)
Ke KeK m
Từ phương trình (5.40) ta vẽ dạng đặc tính cơ truyền động động cơ BLDC.
Ta đặt
U M
0  d ;  M  2R s tương tự như đặc tính cơ động cơ một chiều.
Ke KeK m
e) Mô tả toán học động cơ BLDC
Gần đúng ta có mô tả toán học động cơ BLDC gần tương tự như động cơ xoay chiều
đồng bộ nam châm vĩnh cửu từ thông hình sin
dia 
ua  ea  ia Rs   L  M 
dt 

di b 
u b  e b  i b Rs   L  M   (5.41)
dt 
di 
u c  ec  i c Rs   L  M  c 
dt 
Trong đó L là tự cảm cuộn dây stato, M là hệ số hỗ cảm các pha stato.
Từ (5.41) và đặt Ls = L – M biến đổi ta có
i a 1 0 0 u a R s 0 0 i a ea
d
L s i b  0 1 0 u b  0 Rs 0 i b  e b (5.42)
dt
i c 0 0 1 u c 0 0 Rs i c ec
e i e i e i 
M  pp  a a b b c c  (5.43)
  
J d
 M  Mc (5.44)
p p dt
f) Cấu trúc điều khiển truyền động động cơ BLDC
Trên hình 5.33 môtả cấu trúc điều khiển truyền động gồm mạch vòng điều chỉnh tốc
độ R và bộ điều chỉnh dòng điện Ia, Ib, Ic và mạch điều khiển PWM. Tín hiệu đặt cho
mạch vòng điều chỉnh dòng điện là dòng Id* (biên độ) đưa vào mạch giải mã của vị trí
rôto (pha) tạo ra ba tín hiệu đặt dòng pha ia*  t  , ib*  t  , ic*  t  . Tín hiệu đầu ra mạch vòng dòng
điện là tín hiệu điều khiển PWM (PWM feed back mode).
Nhận xét: Truyền động động cơ BLDC có ưu điểm so với động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cửu là cấu trúc điều khiển và mạch đo vị trí đơn giản, công suất động cơ có thể chế
tạo ở dải lớn hơn (vài chục kW). Tuy vậy nhược điểm cơ bản của nó là gây ra đập mạch
mômen do một chu kỳ chuyển mạch sáu lần biên độ mômen thay đổi theo vị trí cực từ.
Để làm giảm đập mạch mômen tần số cao do dòng điện ta có thể hạn chế bằng thiết kế
PWM hợp lý. Còn đập mạch mômen cho chuyển mạch 6 lần trong một chu kỳ ta cần
dùng bánh đà nối vào trục động cơ để hạn chế. Chính vì điều này truyền động Servo của
177
động cơ BLDC ít được dùng. Trên hình 5.34 là đồ thị mô tả dạng đập mạch mômen của
truyền động động cơ BLDC.
+

BLDM VT FT

Ia Ib Ic

§iÒu khiÓn PWM

-
+ -
+ -
+
ia* ib* ic*
a,b,c
Gi¶i m· vÞ trÝ
id*

R

 *

Hình 5.33. Cấu trúc điều khiển truyền động BLDM theo PWM.

M*

t

Hình 5.34. Mômen đập mạch của truyền động BLDM.

178
5.6. ĐỘNG CƠ SERVO
a) Cấu tạo:
Động cơ servo về nguyên lý, cấu tạo phần điện - từ giống như các loại động cơ
bình thường (nghĩa là cũng có phần cảm phần ứng, khe hở từ thông, cách đấu dây, .v.v.)
nhưng có sự khác biệt về cấu trúc cơ học, đó là động cơ servo có hình dáng dài, đường
kính trục và rotor nhỏ hơn động cơ thường cùng công suất, mô men.
Điểm nổi bật của động cơ servor là tích hợp sẵn cơ cấu phản hồi vào bên trong
động cơ. Động cơ servo là thiết bị được điều khiển bằng chu trình kín. Từ tín hiệu hồi
tiếp vận tốc/vị trí, hệ thống điều khiển số sẽ điều khiển họat động của một động cơ servo.
Với lý do nêu trên nên sensor đo vị trí hoặc tốc độ (encoder hoặc máy phát tốc) là các bộ
phận cần thiết phải tích hợp cho một động cơ servo.

Hình 5.35 Cấu tạo động cơ servo

Có 3 loại động cơ servo được sử dụng hiện nay đó là động cơ servo AC dựa trên
nền tảng động cơ AC lồng sóc; Động cơ servo DC dựa trên nền tảng động cơ DC; và
động cơ servo AC không chổi than dựa trên nền tảng động cơ không đồng bộ và động cơ
đồng bộ.
Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo. Động cơ
servo là động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ. Chính vì thế nó
phải được thiết kế sao cho các đáp ứng là phù hợp với nhu cầu điều khiển. …). Tuy nhiên
tuỳ theo nhu cầu điều khiển mà nó có một số điểm cải tiến hơn (dành cho những mục
đích đặc biệt) so với động cơ thường để phục vụ cho các mục đích điều khiển cụ thể.
Động cơ servo là thành phần quan trọng của hệ thống điều khiển chuyển động. Để
hoạt động được, phải nối động cơ servo với các phần cứng, phần mềm hỗ trợ điều khiển
chuyển động. Động cơ servo được kết hợp cơ khí với các thiết bị máy móc khác để cung
cấp lực di chuyển các thiết bị này theo yêu cầu của ứng dụng.

179
 b) Cấu hình hệ thống động cơ servo
Động cơ servo được sử dụng trong các hệ thống điều khiển chuyển động để cung
cấp một lực cơ học cụ thể trong khoảng thời gian nhất định. Để đạt được điều này, chúng
ta phải điều khiển vị trí, vận tốc và mô men của động cơ servo theo yêu cầu ứng dụng.
Để hoạt động chuẩn xác, động cơ servo phải kết hợp với:
1. Bộ điều khiển: Thông thường là PLC hoặc bộ điều khiển chuyển động chuyên dụng sẽ
chạy chương trình điều khiển để thực hiện đúng theo yêu cầu kỹ thuật của ứng dụng.
2. Bộ điều khiển động cơ: Thiết bị điện tử có chức năng cung cấp đủ năng lượng cho
động cơ theo đúng cách, đúng thời điểm.
3. Bộ mã hóa xung vòng quay: tạo phản hồi cho hoạt động của động cơ.
c) Cấu trúc động cơ servo
Trong công nghiệp, hầu hết các dạng
động cơ servo sử dụng động cơ một chiều không
chổi than. Rotor của động cơ là một nam châm
vĩnh cửu có từ trường mạnh. Stator của động cơ
được cuốn các cuộn dây riêng biệt, được cấp
nguồn theo một trình tự thích hợp để quay rotor.
Nếu thời điểm và dòng điện cấp tới các cuộn dây
là chuẩn xác, chuyển động quay của rotor phụ
thuộc vào tần số, pha, phân cực và dòng điện
chạy trong cuộn dây stator.
Các thành phần bên trong của động cơ
Hình 5.36 Cấu trúc động cơ servo
servo:
- Đĩa bộ mã hóa xung vòng quay
- Nam châm vĩnh cửu
- Cuộn dây stator
d) Chức năng của bộ điều khiển động cơ servo
Bộ điều khiển cung cấp nguồn cho động cơ
servo đúng lượng, đúng thời điểm để điều khiển vị
trí, tốc độ và mô men tương ứng với các đầu vào từ
bộ điều khiển chuyển động, phản hồi từ bộ mã hóa
xung vòng quay và từ bản thân động cơ servo.
Các chức năng khác của bộ điều khiển bao
gồm:
1. Truyền thông với bộ điều khiển chuyển động
Hình 5.37 Bộ điều khiển
động cơ servo
180
 2. Đọc phản hồi từ bộ mã hóa xung vòng quay và điều chỉnh thời gian thực cho mạch
vòng điều khiển kín.
3. Xử lý các tín hiệu vào/ra ví dụ như các thiết bị an toàn, chế độ đầu vào và các tín hiệu
đầu ra về trạng thái hoạt động.
e) Điều khiển năng lượng cho động cơ servo
Bộ điều khiển điện động cơ servo sử dụng một hàng các transistor công suất được
gọi là Transistor có cực điều khiển cách ly (IGBT) để kiểm soát năng lượng đưa vào
động cơ servo. IGBT có khả năng chuyển mạch nhanh với dòng lớn nên là lựa chọn lý
tưởng cho ứng dụng này. IGBT được điều khiển bằng các thiết bị điện tử nhằm sản sinh
ra các dạng điện áp, dòng điện, tần số, phân cực và pha đặc thù cung cấp cho động cơ
servo. Vì lý do này, mỗi bộ điều khiển thường kết hợp với một dòng động cơ servo cụ
thể. Trong khi tín hiệu đầu vào cho bộ điều khiển động cơ servo là dòng một chiều (DC),
đầu ra bộ điều khiển gần như là dạng sóng điện xoay chiều để điều khiển trơn tốc độ, gia
tốc và mô men của động cơ servo.
f) Tín hiệu điều khiển động cơ servo
Dựa vào dữ liệu lưu trong chương
trình điều khiển chuyển động, bộ điều
khiển nhận tín hiệu để thực hiện một dạng
chuyển động nhất định.
Tín hiệu từ bộ điều khiển chuyển
động gửi tới bộ điều khiển động cơ servo
có thể có nhiều dạng:
Hình 5.38 Tín hiệu điều khiển động cơ servo

- Điện áp một chiều dạng tương tự (ví dụ như từ -12VDC đến +12VDC)
- Dãy xung
- Gói dữ liệu truyền qua mạng
g) Phản hồi trong hệ thống động cơ servo
Bộ điều khiển và động cơ
servo cùng hoạt động để vận hành
trong chế độ mạch vòng kín.
Khi sử dụng mạch phản hồi, vị trí
thực tế, vận tốc hay mô men của
động cơ servo được so sánh với lệnh
chuyển động và bất kỳ sai số nào
giữa các cặp giá trị trên đều được xác Hình 5.39 Mạch vòng phản hồi động cơ servo
định.

181
 Sau đó, bộ điều khiển động cơ servo sẽ sử dụng các thông tin sai số này để điều
chỉnh hoạt động của động cơ theo thời gian thực, sao cho quá trình hoạt động của động
cơ đáp ứng được yêu cầu của ứng dụng.
Chu trình phản hồi – xác định sai số – triệt tiêu sai số được gọi là mạch vòng điều
khiển kín

h) Mạch vòng điều khiển

Mạch vòng điều khiển được xử lý bởi bộ điều khiển động cơ servo, bộ điều khiển
chuyển động hoặc cả hai tùy thuộc vào yêu cầu điều khiển. Để đạt được chuyển động như
mong muốn cho ứng dụng của mình, chúng ta có thể tách riêng các mạch vòng điều khiển
cho vị trí, vận tốc và mô men.
Không phải tất cả các ứng dụng điều khiển đều bao gồm cả ba dạng mạch vòng
điều khiển vừa nêu. Nhiều ứng dụng chỉ gồm có mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc
độ dùng cho điều khiển tốc độ. Nhiều ứng dụng lại cần có cả ba mạch vòng điều khiển để
điều khiển vị trí.

Hình 5.40 Mạch vòng điều khiển động cơ servo

- Điều khiển vị trí (position Loop):

Vị trí được hiểu là vị trí góc tuyệt đối của trục động cơ servo hoặc trong vài
trường hợp, là vị trí của thiết bị truyền động bởi động cơ servo. Khi động cơ servo thay
đổi vị trí, bộ mã hóa xung vòng quay của động cơ servo sẽ gửi phản hồi vị trí thực tế của
trục động cơ tới bộ điều khiển động cơ servo hoặc có thể gửi tín hiệu trực tiếp tới bộ điều
khiển chuyển động. Mạch vòng vị trí sẽ tiến hành so sánh vị trí đặt và vị trí thực tế; từ sai
số nhận được và các thông số căn chỉnh của mạch vòng, bộ điều khiển tự động điều chỉnh
vị trí trục quay động cơ theo thời gian thực để triệt tiêu sai lệch vị trí.
Theo cách này, động cơ servo sẽ thực hiện chính xác theo thông số đã đặt trước
ngay cả khi điều kiện vận hành thay đổi. Ví dụ như, nếu thiết bị truyền động bởi động cơ
servo trở nên khó di chuyển, bộ điều khiển động cơ servo sẽ điều khiển tăng mô men sinh
ra và/hoặc điều khiển động cơ vận hành trong khoảng thời gian lâu hơn để đạt được vị trí
mong muốn bất chấp ma sát của cơ cấu truyền động.
- Điều khiển tốc độ (Velocity Loop):

182
 Tốc độ ở đây được hiểu là vận tốc và chiều quay của động cơ servo. Khi động cơ
servo tăng tốc hoặc giảm tốc, bộ mã hóa xung vòng quay sẽ gửi vận tốc và chiều quay
thực tế tới bộ điều khiển động cơ servo hoặc gửi trực tiếp tới bộ điều khiển chuyển động.
Mạch vòng tốc độ sẽ so sánh tốc độ đặt với tốc độ hiện tại; dựa vào sai số tốc độ và các
thông số căn chỉnh của mạch vòng, bộ điều khiển động cơ sẽ tự động điều chỉnh vận tốc
động cơ theo thời gian thực để đạt được các yêu cầu của ứng dụng.
Theo cách này, động cơ servo sẽ thực hiện đúng theo các thông số đã cài đặt ngay
cả khi điều kiện vận hành thay đổi. Ví dụ như, nếu động cơ servo truyền động cho một cơ
cấu có trọng lượng lớn, động cơ sẽ rất khó để giảm tốc. Trong trường hợp này, động cơ
có thể tăng mô men nghịch để dừng tải trong khoảng thời gian và khoảng cách theo yêu
cầu của ứng dụng.
- Điều khiển Mô men (Current Loop):
Mô men của động cơ Servo là lực tạo ra từ chuyển động quay của rotor động cơ.
Mô men tạo ra tỷ lệ thuận với dòng điện hiệu dụng chạy trong cuộn dây stator của động
cơ. Dòng hiệu dụng càng cao, mô men sinh ra càng lớn. Bộ điều khiển động cơ servo đo
trị số dòng hiệu dụng chạy trong cuộn dây stator và dùng phản hồi giá trị này để tự động
điều chỉnh dòng điện trong động cơ theo thời gian thực nhằm đáp ứng được yêu cầu mô
men của ứng dụng.
i) Bộ phản hồi mã hóa xung vòng quay (encoder):
Bộ mã hóa xung vòng quay (encoder) là thiết bị phần cứng thiết yếu của hệ thống
động cơ servo có tác dụng phản hồi tốc độ và vị trí.
Thông thường, bộ mã hóa xung vòng quay nằm trong hoặc được gắn với động cơ
servo. Trong một vài ứng dụng, bộ mã hóa xung vòng quay là thiết bị được gá lắp riêng
biệt với động cơ. Cách gá lắp này giúp cho bộ mã hóa xung vòng quay ghi nhận được các
thông số khác ảnh hưởng đến hoạt động của động cơ servo.
Có hai dạng bộ mã hóa xung vòng quay chính:
1. Bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ (incremental)
2. Bộ mã hóa xung vòng quay tuyệt đối (absolute)

CÂU HỎI HƯỚNG DẪN ÔN TẬP, THẢO LUẬN

1. Trình bày cấu tạo, đặc điểm của hệ truyền động điện động cơ xoay chiều đồng
bộ ba pha kích từ nam châm vĩnh cửu?
2. Trình bày cấu tạo, đặc điểm của hệ truyền động điện động cơ đồng bộ (SPM)
cực ẩn kích từ nam châm vĩnh cửu SPM?

183
 3. Trình bày cấu tạo, đặc điểm của hệ truyền động điện động cơ đồng bộ kích từ
nam châm vĩnh cửu cực từ chìm (IPM)?
4. Trình bày cấu tạo, đặc điểm của hệ truyền động điện động cơ Động cơ từ trở?
5. Trình bày cấu tạo, đặc điểm của hệ truyền động điện động cơ một chiều không
chổi than (BLDC)?

184
 CHƯƠNG 6
TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG

Cung cấp cho sinh viên kiến thức về các chế độ làm việc của động cơ, các phương
pháp tính chọn công suất động cơ cho phù hợp.

6.1. KHÁI NIỆM

Muốn hệ thống truyền động điện tự động làm việc đúng các chỉ tiêu kỹ thuật, kinh
tế và an toàn, cần chọn đúng động cơ điện. Nếu chọn động cơ không phù hợp, công suất
động cơ quá lớn, sẽ làm tăng giá thành, giảm hiệu suất truyền động và giảm hệ số công
suất cos .
Ngược lại, nếu chọn động cơ có công suất quá nhỏ so với yêu cầu thì có thể động
cơ không làm việc được hoặc bị quá tải dẫn đến phát nóng quá nhiệt độ cho phép gây
cháy hoặc giảm tuổi thọ động cơ.
Khi chọn động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ làm việc của phụ tải; phải xét
đến sự phát nóng của động cơ khi làm việc bình thường cũng như khi bị quá tải.
Động cơ được chọn phải thích ứng với môi trường làm việc. Tuỳ theo môi trường:
khô, ướt, sạch, bẩn, nóng, lạnh, hoá chất ăn mòn, dễ nổ,... mà chọn các động cơ kiểu: hở,
kín, chống nước, chống hoá chất, chống nổ, nhiệt đới hoá, ...
Động cơ được chọn phải thoả mãn điều kiện phát nóng khi làm việc bình thường
cũng như khi quá tải (đây là điều kiện cơ bản):
đc  cp hay t0đc  t0cp
(tocp phụ thuộc vật liệu chế tạo và kết cấu từng loại động cơ)
Động cơ được chọn phải đảm bảo tốc độ yêu cầu: tốc độ định mức, có điều chỉnh
tốc độ hay không, phạm vi điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh trơn hay điều chỉnh có cấp.
Chọn loại động cơ thông dụng hay động cơ có điều chỉnh tốc độ. Chọn loại động
cơ xoay chiều hay động cơ một chiều,... Động cơ được chọn phải đảm bảo khởi
động, hãm, đảo chiều, ... tốt.
Động cơ được chọn phải làm việc với hiệu suất kinh tế cao, vốn đầu tư nhỏ, chi
phí vận hành ít, bảo quản và sửa chữa thấp, sử dụng hết công suất, ...
6.2. PHÁT NÓNG VÀ NGUỘI LẠNH MÁY ĐIỆN.
Trong quá trình làm việc, động cơ phát sinh tổn thất công suất P :
P = P1 – P2
Trong đó: P1 – công suất lấy từ nguồn
P2 – công suất sinh ra trên trục động cơ

185
 t
Tổn thất công suất này sinh ra tổn thất năng lượng W: W = -  Pdt
0

Tổn thất này sẽ đốt nóng máy điện. Nêu coi động cơ làm việc là vật thể đồng nhất
thì trong quá trình làm việc đó tổn thất năng lượng W được chia làm hai thành phần :
- Thành phần thứ nhất : đốt nóng động cơ
- Thành phần thứ hai : toả ra môi trường.
Do có toả nhiệt ra môi trường xung quanh nên khi làm việc đế thời gian nào đó thì
nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt độ ổn định, trạng thái đó gọi là trạng thái cân bằng nhiệt :
P.dt = C.d + A..dt (6.1)
Trong đó:
+ :nhiệt sai, là nhiệt lượng chênh lệch giữa máy điện và môi trường 0oC.
+ C: nhiệt dung của máy điện, là nhiệt lượng cần thiết để tăng nhiệt độ của máy
điện lên 1oC (J/độ).
+ A: hệ số tỏa nhiệt (W/độ) phụ thuộc vào tốc độ truyền nhiệt của không khí làm
mát máy điện (ở máy điện làm mát cưỡng bức bằng quạt, A phụ thuộc vào tốc độ quay).
Giải phương trình (6.1) ta được:
t
-
 = bđ + [ôđ - bđ](1 - e C ) (6.2)
Trong đó: bđ là nhiệt sai ban đầu
 là nhiệt sai ổn định:  = P/A
 là hằng số thời gian phát nóng (giây).
Phương trình (6.2) được gọi là phương trình phát nóng và làm lạnh của máy điện.
Trên hình 6.1 đồ thị biểu diễn quá trình phát nóng và làm lạnh của máy điện khi
tổn thất P tăng nhảy cấp.

186
 P,

 (0
(-
)

0,96
0,632 (-
o)
P
 đm)

0,368
P = 0 P = 0 =0


0 đm 3đ t 0 đm 0 3đ t
(a) (b)
m
P,

P,
(0



 )


0,96( -
0,96( -

0,368(-
P 
o)

o)

(0))

P
P = 0 P = 0
0 đm 3đ t 0 đm 3đ t
(c) m (d) m

Hình 6.1. Quá trình phát nóng và nguội lạnh

máy điện
a) Phát nóng từ nhiệt độ môi trường [bđ = 0]:
t
dυ bd
 =ôđ (1- e dm ); ( )o =
dt  dm
b) Phát nóng từ nhiệt độ có [bđ  0]:
t
-
dm dυ od - bd
 =bđ+(ôđ -bđ)(1- e ); ( )o =
dt  dm
c) Nguội lạnh đến nhiệt độ môi trường:ôđ = 0;
t
-
dm dυo  bd
 =bđ (1- e ); ( )o =-
dt  dm
d) Nguội lạnh đến nhiệt độ có [ôđ  0]: tương tự như trường hợp b)
6.3. CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN.
Căn cứ vào đường cong phát nóng và làm lạnh của máy điện, người ta chia chế độ
làm việc của động cơ điện như sau: chế độ dài hạn, chế độ ngắn hạn và chế độ ngắn hạn
lặp lại.
6.3.1. Chế độ làm việc dài hạn
Do phụ tải duy trì trong thời gian dài nên nhiệt độ động cơ đủ thời gian đạt trị số
ổn định.
6.3.2. Chế độ làm việc ngắn hạn
187
 Được định nghĩa là chế độ làm việc mà thời gian làm việc ngắn chưa đủ để nhiệt
độ động cơ đạt đến nhiệt sai ổn định thì động cơ lại nghỉ. Thời gian nhỉ của động cơ đủ
dài để nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt độ môi trường. Ví dụ: động cơ truyền động cửa xả
đập nước, ...
6.3.3. Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại
Phụ tải có tính chất chu kỳ, thời gian làm việc và thời gian nghỉ xen kẽ nhau.
Nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định thì được giảm do mất tải, nhiệt độ động cơ
chưa giảm về giá trị ban đầu thì lại tăng lên do có tải. Ví dụ: cầu trục, thang máy, các cơ
cấu nâng hạ, …
Đặc trưng cho chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại người ta đưa ra khái niệm hệ số
đóng điện tương đối.
t lv
% = 100% (6.3)
Tck
Đồ thị phụ tải và đường cong phát nóng của động cơ được biểu diễn như hình
dưới:

P  P  P 
Pc Pc Pc Pc Pc
ôđ

t t t
0 tlv tn
tlv tlv
(a) (b) Tck (c)

Hình 6.2. Phân loại các chế độ làm việc của truyền động điện.
(a) Dài hạn (b) Ngắn hạn (c) Ngắn hạn lặp lại

Trong đó: tlv : thời gian làm việc có tải.

tn : thời gian làm việc không tải.
Tck : thời gian của một chu kỳ làm việc: Tck = tlv + tn
6.4. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG ĐIỀU
CHỈNH TỐC ĐỘ.
Để chọn công suất động cơ ta cần biết đồ thị phụ tải Mc(t) và Pc(t) đã quy đổi về
trục động cơ và giá trị tốc độ yêu cầu.
Từ biểu đồ phụ tải, ta tính chọn sơ bộ động cơ theo công suất, tra trong sổ tay tra
cứu ta có đầy đủ các tham số của động cơ. Từ đó, tiến hành xây dựng đồ thị phụ tải chính
xác (trong các chế độ tĩnh, khởi động và hãm).
6.4.1. Chọn công suất động cơ làm việc cho tải dài hạn.
188
 Đối với phụ tải dài hạn có loại không đổi (hình 6.3a), có loại biến đổi (hình 6.3b).
6.4.1.1. Phụ tải dài hạn không đổi
Động cơ cần chọn phải có công suất định mức Pđm  Pc phù hợp với tốc độ yêu
cầu. Thông thường Pđm = (11,3).Pc. Trong trường hợp này việc kiểm nghiệmđộng cơ
đơn giản: không cần kiểm nghiệm động cơ về quá tải mô men nhưng cần phải kiểm
nghiệm điều kiện khởi động và phát nóng.
6.4.1.2. Phụ tải dài hạn biến đổi
Để chọn được động cơ phải xuất phát từ đồ thị phụ tải tính ra giá trị trung bình của
mô men hoặc công suất.
n n n
 Mit i  Pi t i  Ii t i
M tb  0
n
; Ptb  0
n
; Itb = I tb  0
n
(6.4)
 ti  ti  ti
0 0 0
Mc Pc
Mc Pc
M2 M2

Mn
M1 M1
M3 m

t
0
0 t t1 t2 t3 t4 ... tn t0 t1
tck
(a) (b)
Hình 6.3. Đồ thị phụ tải:
a) Phụ tải dài hạn không đổi; b) Phụ tải dài hạn biến đổi.

Động cơ được chọn phải có: Mđm = (11,3)Mtb; Pđm = (11,3)Ptb

Điều kiện kiểm nghiệm: kiểm nghiệm phát nóng, quá tải về mô men và khởi động.
6.4.2. Chọn công suất động cơ làm việc ngắn hạn.
Trong chế độ làm việc ngắn hạn có thể sử dụng động cơ dài hạn hoặc động cơ
chuyên dùng cho chế độ ngắn hạn.
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn tính tại trục động cơ được trình bày trên hình 6.4.
6.4.2.1. Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc ở chế độ ngắn hạn.
Giả thiết động cơ dài hạn được chọn có công suất định mức Pđm và mô men định
mức Mđm. Trong chế độ ngắn hạn với thời gian tlv có thể tăng công suất phụ tải đến giá
trị Plv = xPđm hay Mlv = xMđm, khi đó phải tính toán thời gian làm việc sao cho phát nóng
động cơ đạt giá trị cho phép.
Pdm K dm  Vdm
cp = = (6.6)
Adm Adm
189
 Trong đó: Kđm : tổn thất định mức bất biến.
Vđm: tổn thất định mức biến đổi.
Giá trị phát nóng ổn định kho động cơ làm việc với công suất Plv là:
Plv
= K dm  x Vdm
2
’ôđ = (6.6)
Adm Adm
Xuất phát từ đường cong phát nóng (t), có thể xác định
t lv
-
max = cp = ’ôđ(1- e T ) (6.7)
Đồng thời ta đặt  = Kđm/Vđm và x = M/Mđm, sau khi biến đổi tìm được mô men
Mlv cho phép trong thời gian tlv
 1
Mlv = Mđm - t lv / T
- (6.8)
1-e
Giá trị Mlv tìm được không vượt quá giá trị cho phép theo đ.kiện quá tải về mô
men của động cơ.
Từ biểu thức (6.8) tìm được thời gian làm việc với Mlv.
2
M đm M lv
tlv =1/T = (6.9)
M lv  M đm
2 2

Nếu phụ tải biến đổi như trên hình 6.6 thì giá trị mô men được tính bằng công thức
đẳng trị:
M12 t 1 + M 22 t 2 + M 2n t 3n
Mđm = (6.10)
t lv
Để chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn ta phải dựa vào
công suất làm việc yêu cầu Plv và giả thiết hệ số quá tải công suất x để chọn sơ bộ động
cơ dài hạn. Từ đó có thể xác định được thời gian làm việc cho phép của động cơ vừa
chọn. Việc tính chọn đó được tính lặp nhiều lần sao cho tlvtt  tlvyc

P Pnh
Pc P1
’ôđ
ôđ P2
(2)
Pđt
(1)
t
0 tlv t t1 t2 t3
Hình 6.4. Đồ thị phụ tải ngắn hạn không
tlv
đổi và đường cong phát nóng nguội lạnh
của động cơ ở chế độ ngắn hạn.
Đường (1): Pđm=Plv; Đường (2): Hình 6.6. Đồ thị phụ tải 190
Pđm<Plv
ngắn hạn biến đổi
 6.4.2.2. Chọn công suất động cơ ngắn hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn.
Động cơ ngắn hạn được chế tạo có thời gian làm việc tiêu chuẩn là 16, 30, 60, 90
phút. Như vậy, ta phải chọn tlv = tchuẩn và công suất động cơ Pđm chọn Plv hay Mđmchọn 
Mlv. Nếu t  tchuẩn thì sơ bộ chọn động cơ có tchuẩn và Pđm gần với giá trị tlv và Plv. Sau
đó xác định tổn thất động cơ Pđm với công suất định mức Pđm và Plv với Plv.
t lv
1- eT
Nguyên tắc chọn động cơ là: Pđm  t
Plv (6.11)
- ch
1- e T
Đồng thời tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện quá tải về mô men và
mô men khởi động cũng như điều kiện phát nóng.
6.4.3. Chọn công suất động cơ cho phụ tải ngắn hạn lặp lại.
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn lặp lại được trình bày trên hình 6.6. Sau một thời gian,
nhiệt sai động cơ sẽ ổn định với hai giá trị min và max.
Cũng tương tự như trong trường hợp phụ tải ngắn hạn, ta có thể chọn động cơ dài
hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại, hoặc chọn động cơ chuyên dụng cho phụ tải
ngắn hạn lặp lại.
P 
 Pn Pn
«®

max
min
0 tiv o t
Tck to

Hình 6.6. Đồ thị phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi và đường cong phát
nóng nguội lạnh của động cơ
6.4.3.1. Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại.
Thông thường động cơ dài hạn được chọn ở công suất Pđm  Plv để tận dụng hết
khả năng phát nóng cho phép của động cơ. Do đó, hệ số quá tải về nhiệt độ được tính:
Plv
= = ôđ/đm (6.12)
Pdm
Trong đó: ôđ và đm được đ.nghĩa như (6.6) và (6.7)
Xuất phát từ đường cong phát nóng ta có:

191
  t lv
'
v 'od 1 e
=  =  t lv
(6.13)
v max
1 e 
Trong đó:  - hằng số thời gian phát nóng ĐC.

và   
t lv
’ =
t lv  to 0

Với  là hệ số xét đến điều kiện làm mát bị xấu đi trong thời gian nghỉ t0 ( =0,6
đối với máy 1 chiều,  =0,26 đối với máy KĐB).
Để chọn được động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại, ta dựa vào
đồ thị phụ tải để có plv yêu cầu tlv, t0 từ đó chọn sơ bộ công suất động cơ để có , 0 để
tính ’ và cuối cùng là . Sử dụng phương pháp tính lặp lại sao cho Plv/  Pđm của
động cơ chọn thì kết thúc quá trình chọn.
6.4.3.2. Chọn công suất động cơ ngắn hạn lặp lại cho phụ tải ngắn hạn lặp lại
Động cơ ngắn hạn lặp lại được chế tạo chuyên dụng có độ bền cơ khí cao, quán
tính nhỏ (để đảm bảo chế độ khởi động và hãm thường xuyên) và khả năng quá tải lớn.
Đồng thười được chế tạo chuẩn với thời gian đóng điện % = 16%, 26%, 40% và 60%.
Động cơ được chọn cần có hai tham số: Pđm chọn  Plv và %đm chọn phù hợp với
% làm việc
Trong trường hợp %lv không phù hợp với %đm chọn thì cần hiệu chỉnh lại công
suất định mức theo công thức:
ε%
lv
Pđm chọn = Plv (6.16)
ε%
® m chän

Trong trường hợp phụ tải biến đổi như trên hình (6.7) thì ta phải sử dụng các công
thức tính các đại lượng đẳng trị:
n

P t i
2
i
Pđt = 0
(6.16)
t i

%đt = 
t i
(6.17)
t t i i0

Sau đó phải kiểm tra về mô men quá tải, mô men khởi động và phát nóng.
6.5. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG CÓ ĐIỀU CHỈNH
TỐC ĐỘ.
Để tính công suất động cơ trong trường hợp này cần có những yêu cầu cơ bản sau:
- Đặc tính phụ tải Pyc(), Myc() và đồ thị phụ tải Pc(t), Mc(t), (t).
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D = max/min
192
 - Loại động cơ sử dụng (một chiều hoặc xoay chiều).
- Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động.

 
max max
Pc
Pc

Mc Mc
min min

0 PCmax Mc, Pc 0 MCmax Mc, Pc

(a) (b)
Hình 6.7. Đồ thị công suất và mô men cản tĩnh của truyền động điện
điều chỉnh với Mc = const (a) và Pc = const (b)
Hai yêu cầu trên nhằm xác định những tham số Pycmax và Mycmax. Ví dụ đối với
phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, P = const (hình 6.9a).
Ta có công suất yêu cầu cực đại Pmax = Pđm= const, nhưng mô men yêu cầu cực
đại lại phụ thuộc vào phạm vi điều chỉnh: Mmax = Pđm/min.
Đối với phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, M = const (hình
6.9b), ta có công suất yêu cầu cực đại: Pmax = Mđm.max
Hai yêu cầu về loại động cơ rất quan trọng. Nó xác định kích thước công suất lắp
đặt truyền động, vì hai yêu cầu này cho biết hiệu suất truyền động và đặc tính điều chỉnh
Pđc(), Mđc() của truyền động. Thông thường các đặc tính này phù hợp với đặc tính
phụ tải yêu cầu Pyc(), Myc() (hình 6.10).
Tuy vậy có trường hợp người ta thiết kế hệ truyền động có đặc tính điều chỉnh
không phù hợp chỉ vì mục đích đơn giản cấu trúc điều chỉnh.
Ví dụ: đối với tải P = const, khi sử dụng động cơ một chiều phương pháp điều
chỉnh thích hợp là điều chỉnh từ thông kích từ. Nhưng ta dùng phương pháp điều chỉnh
điện áp phần ứng thì khi tính chọn công suất động cơ cần phải xét yêu cầu Mmax (hình
6.11).
 
Mđ c Pđc Pđ=Pmax=Mmaxmax
max max
Pyc Pyc

Pđc
Myc Myc
min min

0 P Mcma P,M 0 P Mcma P,M

x x
Hình 6.8. Đặc tính điều chỉnh Pđc, Hình 6.9. Đặc tính điều chỉnh không
Mđc phù hợp với tải. phù hợp với tải.
193
 Vậy công suất động cơ lúc đó không phải là Pđm = Pyc mà:
Pđm = Mmaxmax = Pycmax/min = D.Pyc (6.18)
Như vậy công suất lắp đặt sẽ lớn hơn D so với Pyc. Mặt khác việc tính chọn công
suất động cơ còn phụ thuộc vào phương pháp điều chỉnh tốc độ, chẳng hạn cùng một loại
động cơ không đồng bộ, mỗi phương pháp điều chỉnh tốc độ khác nhau có đặc tính hiệu
suất truyền động khác nhau, phương pháp điều chỉnh điện áp dùng thyristor có hiệu suất
rất thấp so với phương pháp điều chỉnh tần số dùng bộ biến đổi Thyristor. Vì vậy, khi
tính chọn công suất động cơ bắt buộc phải xét tới tổn thất công suất P và tiêu thụ công
suất phản kháng Q trong suốt dải điều chỉnh.
Do vậy, việc tính chọn công suất động cơ cho truyền động có điều chỉnh tốc độ
cần phải gắn với mọt hệ truyền động chọn trước để có đầy đủ các yêu cầu cơ bản cho
việc tính chọn.
6.6. KIỂM NGHIỆM CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ.
Việc tính chọn công suất động cơ ở các phần trước được coi là giai đoạn chọn sơ
bộ ban đầu. Để khẳng định việc tính chọn đó là chấp nhận được cần phải kiểm nghiệm lại
việc tính chọn đó.
Yêu cầu kiểm nghiệm việc tính chọn công suất động cơ gồm có:
- Kiểm nghiệm phát nóng:   cp.
- Kiểm nghiệm quá tải về mô men: MđmĐC > Mc max.
- Kiểm nghiệm mô men khởi động: MkđĐC  Mc mở máy.
Ta thấy rằng việc kiểm nghiệm theo yêu cầu quá tải về mô men và mô men khởi
động có thể thực hiện dễ dàng. Riêng yêu cầu về kiểm nghiệm về phát nóng là khó khăn,
không thể tính toán phát nóng động cơ một cách chính xác được. Tuy vậy, gần đúng có
thể sử dụng các phương pháp kiểm nghiệm phát nóng gián tiếp thông qua các đại lượng
điện.
6.6.1. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp tổn thất trung bình.
Xuất phát từ biểu thức:

t t
ΔPi - -
i = (1 - e ) + bđi e
τ τ (6.19)
A

194
 P Pc
P2
P4
P3
P6
P1

 2 3 1 0 0 t1 t2 t3 t4 t6 t

(a) (b)
Hình 6.10. Đường cong hiệu suất của động cơ
(a), đồ thị phụ tải; (b) và cách xác định 

Thay thế các giá trị tổn thất công suất Pi ở các giai đoạn vào (6.19) và tính toán
gần đúng ta có tổn thất trung bình:
P1t1  P2 t 2  ...  Pi t i
Ptb 
t1  t 2  ...  t i
Như vậy ta có điều kiện kiểm nghiệm, nếu: Ptb  PđmĐC (6.20)
Khi đó động cơ được chọn thoả mãn điều kiện phát nóng. Việc tính Pi, dựa vào
đồ thị P(t) và (t) của động cơ (hình 6.12) và PđmĐC được xác định theo công thức:
1  dm
PdmDC  Pdm (6.21)
dm
Đối với động cơ có quạt gió tự làm mát trong biểu thức (6.20) phải tính đến khả
năng suy giảm của truyền nhiệt khi dừng máy, khi khởi động và hãm. ta có:
 Pt t i
Ptb  (6.22)
   t k   t 0   t lv
Trong đó:
 - hệ số giảm truyền nhiệt khi khởi độngvà hãm:  = 0,76 đối với động cơ một
chiều và  = 0,6 đối với động cơ xoay chiều.
tk - thời gian khởi động và hãm.
6.6.2. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lượng dòng điện đẳng trị.
Xuất phát từ biểu thức: P = K + V = K + bI2 (6.23)
Trong đó: + K là tổn thất không đổi,
+ V là tổn thất biến đổi, V = bI2,
+ b là hệ số.
Như vậy tương đương với biểu thức Ptb ta có biểu thức dòng điện đẳng trị:

195
 n
 Ii2 t i
Iđt = 0 (6.24)
 t k   t o   t lv
Điều kiện kiểm nghiệm: Iđt  IđmĐC.
Để tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ. Giả thiết ta có kết quả
tính dòng điện i(t) có dạng đường dòng điện là liên tục (hình 6.13).
Dùng phương pháp bậc thang để xác định Ii và ti.
Trong trường hợp đường cong dòng điện có dạng tăng trưởng lớn (hình 6.14) ta
dùng công thức tính gần đúng:
Ii = Idi Ici +I2/3 (6.26)
Trong đó Iđi, Ici xác định theo đồ thị trên hình 6.16.

i i
I2 I2

2 I6
I3

I1 I4
I1 1 I4 I3 I6
… … I7
I8
I6

t
t1 t2 t3 t4 t6 t1 t6 t9

Hình 6.11: Đồ thị I = f(t) dạng Hình 6.12: Đồ thị I = f(t) dạng
đường cong liên tục đường cong gãy khúc

6.6.3. Phương pháp mô men đẳng trị

Phương pháp kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng gián tiếp là mô men
được suy ra từ phương pháp dòng điện đẳng trị, khi mô men tỷ lệ với dòng điện M = C.I
(C là hệ số tỷ lệ).
Đối với động cơ một chiều điều kiện này được thoả mãn khi từ thông động cơ
không đổi.
Đối với động cơ xoay chiều không đồng bộ:
M = CmI22cos2 (6.26)
Ta cần phải có 2 = const và cos2 = const (gần tốc độ định mức của ĐC).
Công thức kiểm nghiệm: Mđộng cơ  Mđt (6.27)

196
 1 n 2
Mđt =  Mi ti
Tck 0
(6.28)

6.6.4. Phương pháp công suất đẳng trị

Trong truyền động tốc độ ít thay đổi thì P ~ M, do vậy có thể dùng đại lượng công
suất đẳng trị để kiểm nghiệm phát nóng:
Pđộng cơ  Pđt (6.29)
1 n 2
Pđt = ∑P t (6.30)
Tck 1 i i
Trong thực tế r giản đồ phụ tải, tốc độ truyền động sẽ thay đổi lớn trong quá trình
khởi động và hãm. Do vậy, cần phải tính toán hiệu chỉnh P(t) như trên hình 6.16.

CÂU HỎI HƯỚNG DẪN ÔN TẬP, THẢO LUẬN

1. Trình bày phương pháp tính chọn công suất động cơ cho chế độ làm việc dài
hạn khi phụ tải không có và khi phụ tải thay đổi?
2. Trình bày phương pháp tính chọn công suất động cơ cho chế độ làm việc ngắn
hạn khi phụ tải không đổi và khi phụ tải thay đổi?
3. Đồ thị phụ tải là gì? Định nghĩa đồ thị phụ tải tĩnh và đồ thị phụ tải toàn phần.
Sự khác nhau giữa hai loại đồ thị phụ tải đó? Công dụng của từng loại trong việc giải
quyết bài toán tính chọn công suất động cơ?
4. Đối với động cơ điện có mấy chế độ làm việc? Đặc điểm làm việc của động cơ
ở từng loại chế độ đó? Đồ thị phụ tải của từng loại chế độ được đặc trưng bởi những
thông số nào?
5. Viết công thức tính toán hoặc kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương
pháp nhiệt sai, tổn thất công suất trung bình, các đại lượng đẳng trị. Công dụng của từng
phương pháp đối với bài toán chọn công suất động cơ?
6. Các bước tính chọn công suất động cơ ở chế độ dài hạn và chế độ ngắn hạn lặp
lại?

197
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn; Cơ sở truyền động điện; NXB KHKT; 2007.
[2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền; Truyền động điện; NXB
KHKT; 2001
[3] Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh; Điện tử công suất; NXB
KHKT; 2005.
[4] Trần Trọng Minh; Giáo trình Điện tử công suất; NXB giáo dục Việt Nam; 2015.

198