| rey ee MekpeeciinioanPARTE I: AUTOMATIZACION: 1. Introduccidn al control industrial LL. Introduccién 12. Sistemas de control 13. _Automatismos analgicos y digitales 14. Componentes y modelos 15. Automatismos cableados y programables 16. El autémata programable 17. Control por ordenador 18 Resumen 19. Referencias 2. Disefio de automatismos légicos 21. Introduecién, 22, Modelos y funciones de transferencia 23. Automatismos combinacionales y secuenciales 24, Disefio de automatismos combinacionales 25. Disefio de automatismos secuenciales 26. GRAFCET: Resumen histérico 27. Disefio basado en GRAFCET. 28, GRAFCET: Elementos de base y reglas de evoluci6 29. GRAFCET: Ejemplo de diseio 2.10. Macroetapas y representacién en detalle 211. Estructuras basicas del GRAFCET 2411. Secuencia lineal 2412. Divergencia y convergencia en «O» 2113. Divergencia y convergencia en «Y» 212. Diagramas de flujo y diagramas GRAFCET 213. tapas iniciales, preposicionamiento y alarmas 214 Puestas en marcha y paradas: GEMMA. 214.1. Elementos de bas 2142. Estados de funcionamiento 2143. Estados de paro 2144. Estados de fallo 215. Método general de disefio basado en GEMMA 215.1. Coordinacién horizontal 2.152. Coordinacién piramidal o jerarquizada 216. Paros de emergencia 217. Bjemplo de disefio 2171. Fases Ay Bde 2172. Fase C de disefio 2173. Fase D de diseio 218. Resumen 219. Referencias 3. Diseiio de automatismos con sefales analégieas 3.1. Introduecién 32. Modelo de sistemas analégicos: Disgramas de bloques <33. Funcion de transferencia (FDT) 34, Paso de la ecuacién diferencial a la FDT 35. Respuesta temporal 36. Operaciones biisicas con bloques 37. Bloques de primer y de segundo orden38 39, 3.0. 33, 3.4 PARTE I: EL AUTOMATA PROGRAMABL Representacion gréfica de la FDT 3811. Grificos de Bode 382, EDT de primer orden 383. FT de segundo orden Control en lazo cerrado: Estabilidad ‘Acciones bisicas de control y su implementacién con controla- ores digitales 3.0.1. Aceién proporcional 3110.2. Accién integral 3103. Accién derivativa 3.10.4, Controtadores PID Controladores todo 0 nada Eleccién del controlador éptimo 3.12.1. Parimetros de evaluacién 3.122, Caracterizacién de la planta 3123. Bleccién y optimizacién del regulador 3.124. Conclusiones Resumen Referencias 4, Arguitectura interna def autémata 41 42. 43, 44, 10. SUL Introduccion Bloques esenciales de un autdmats Unidad central de proceso, CPU Memoria del autémata 44,1. Memorias intemas 442. Memoria de programa Interfaces de entrada y salida Fuente de alimentacién Resumen Referencias funcionamiento del autémata y control en tiempo real Introduccién Modos de operacién Cielo de funcionamiento Chequeos del sistema Tiempo de ejecucién y control en tiempo real Blementos de proceso ripido Procesado ripido de programas Contador de alta velocidad Entradas detectoras de flanco Resumen Referencias nfiguracién del aut6mata Tntroduecién Tipos de procesadores en Ia unidad central de proceso Configuraciones de la unidad de control 63.1. Multiprocesadores centrales 632, —Procesadores periféricos Unidades de control redundantes Configuraciones del sistema de entradas/salidas 65.1. Entradas/salidas centralizadas 652. Entradas/salidas distibuidas Memorias de masa Resumen7, Sensores ¥ actuadores 13 71. Introduccion 13 72. Sensores: Clasificacién UB. 73. Caraceristicas generales de los sensores 1S 73.1. Caracteristicas estiticas us 732. Caraceristicas dinimicas 16 74, Transductores de posicién: Conceptos generales 6 75. Detectores de proximidad 16 75.1. Conceptos generales 16 752. Detectores inductivos uT 753. Detectores capacitivos Lis 754. — Detectores épticos 119 755. Detectores ultrasdnicos 119 756. Criterios de seleccién 20 7.6 Medidores de posicion o distancia 120 761. Potenciémetros 120 18, 79, 110. TL 712. 713, TAM, 762. Encoders 763. Sincros y resolvers 764. — Inductosyn 765. Sensores liser 7.6. Sensores ultrasénicos 767. Sensores magnetoestrictivos Medidores de pequefios desplazamientos y deformaciones 771. Transformadores diferenci 772. Galgss extensomeétricas 773. Transductores piezoeléctricos Transductores de velocidad 781. Dinamo tacométrica 2. Generadores de impulsos Acelerémetros ‘Transductores de fuerza y par ‘Transductores de temperatura TALI. Termostatos Termopares ‘Termorresistencias PL00 Termorresistencias PTC y NTC Pirometros de radiacién Transductores de presién Transductores de caudal 113.1. Medidores por efecto Venturi 1132. Medidores por presién dindmica 7.133. Medidores por velocidad y por induccion 7.134. —Medidores volumétrioos Transductores de nivel Td. Transductores todo © nada (42. Transductores por presién 7.143. Transductores por flotador 7.144, Transductores ultrasdnicos Accionamientos: Clasificacién Accionamientos eléctricos 7161. Relés y contactores 7.162. Servomnotores de CC 7163. Servomotores de CA 7.164, — Motores paso a paso Accionamientos hidréulicos y neumticos 7474. Valvulas| 7172. Servovilvulas 7173. Cilindros 7.174. Sujecién. por vacio 7175. Bombas y motores hidréulicos718, 719, Resumen Referencias 8, Interfaces de entrada/salida 81 82. 83. 84, 89, 810. 81. 812. Introduecién Tipos de interfaces de E/S Entradas/salides digitales Entradas légicas 841. Entradas de CC PNP 842. — Entradas de CC NPN 843. — Entradas de CA Salidas l6gicas BS. Salidas de CC PNP 852, Salidas de CC NPN 853. Salidas por relé B54. Salidas estiticas de CA Entradas/salidas analogicas Conversién D/A 87.1. — Convertidores unipolares 872. _ Convertidores con signo Conversién A/D 881, Adaptacién de sefial y circuito de S&H 882. Convertidores basados en contador 883. Convertidor de aproximaciones sucesivas 884 Convertidor de doble ram Interfaces para entradas analéicas Interfaces para silidas analégicas Resumen Referencias de integracién 9. Interfaces especificas 91 92. 94 95. 96. Tntroduecién Entradas/salidas especiales 92.1. Entradas/salidas multiplexadas 922. Detectores 0 comparadores de umbral analdgico 923. — Medidas de temperatura 924. — Médulos de contaje ripido 925. Interfaces adaptadoras de seftal 92.6. — Médulos de transmisin serie, 0 médulos ASCII Entradas/salidas inteligentes 93.1. Acopladores anal6givos 932. Convertidores de c6digo binario/BCD 933. Interfaces de contaje ripido y lectura de recortido Procesadores perifércos inteligentes 9.4.1. Procesadores de regulacién PID 942. Procesadores de posicionamiento Resumen Referencias 10. Programacién del autémata 10.1 102. 103, 104. Tntroduecién Ropresentacién de sistemas de control 10.21. Descripciones literales 1022 Funciones algebraicas 1023, Esquemas de relés 1024. Diagramas légicos 1025. Ordinogramas 1026. Representacin GRAFCET Identificacién de variables y asignacién de direcciones Lenguajes de programacion 3 14s105. Lenguajes booleanos y lista de instrucciones 2m 106. Diagramas de contactos 204 107. Plano de funciones 2 108. Lenguajes de alto nivel 208 109. Resumen 2 10.10, Referencias 210 11, Programacién de bloques funcionales au TLL. Introduecién 2n1 112. Bloques secuenciales bisicos 212 T12L, _ Biestables 212 1122. Temporizadores 213 1123. Contadores 216 1124, Registros de desplazamiento 218 1125. Secuenciadores paso a paso 20 113, Bloques funcionales de expansion 21 113.1. Funciones de carga y transferencia m 132. Comparaciones de datos pal 133. Instrucciones l6gicas entre palabras 24 1134, Funciones aritméticas 25 1135. _ Funciones de comunicacién 226 114, Instrucciones especiales 28 115. Resumen 20 116. — Referencias 20 12, Estructuras de programacién 231 121. Introduecién 21 122. Programacién linea 22 122.1. Saltos de programa 23 1222. Relé maestro de control 235 123, Programacion estructurada 25 123.1. Programacién modular 237 1232. Subrutinas 238 124. Programacién multitarea 239 125. Tareas rpidas interrupciones 241 126, Parametrizacién de médulos funcionales 268 127. Programacién de procesadores periféricos inteligentes 245 128 Resumen 28 129. Referencias 249 13. Equipos de programacién y servicio de los APL BL. Introduccién 132. Equipos de programacién 132.1. Consolas de programacion 1322. Terminales de programacién 1323. Software para la programacién 133. Modos de trabajo de los equipos de programacién Ba dades de didlogo y test 135. Visualizadores alfanuméricos 136. Terminales de explotacién 1361. Terminates grificos 1362. _Ejemplo de programa con terminal 137, Resumen BR. Referencias PARTE Ill. REDES DE AUTOMATAS 14, Conceptos generales de comunicaciones digitales m 14.1. Introduceién m2. DISENO DE AUTOMATISMOS LOGICOS 2.1. INTRODUCCION 0, electrénico, etc., y esto hace mero de estados posibles sea finito y, cesario utilizar modelos y herramientas tanto, numerable. Este conjunto de La creciente complejidad de los pro- de disefio que permitan una represen- _estados se representa por una variable esos. lt disponibilidad de contfola. taci6n y tratamiento comin de todos umérica y cada estado viene represen: Gores mas potentes y con mayor ni- ellos para poder hacer un estudio glo- _tado por un grupo de bits mero de funciones, obligan a replan- bal del sistema de control y 1a planta Finalmente, quedarian os compo- arse los métodos de disefio de los sis- La clave de un método de disefio _nentes analégicos, en los que temas de control asistemético» y que permita un trata- mente habria que distinguir infinitos ‘Tradicionalmente, los automatismos _ miento global del sistema, estd preci ;ados posibles. Sin embargo, muchos a base de relés han sido diseflados con samente en interesarse por los «esta- sistemas de control utilizan actualmen- suétodos intuitivos a base de ensayo y dos» posibles de cada componente 0 te. métodos numéricos para el trata ror, métodos que se han seguido em- bloque mds que por su naturaleza fi- _ miento de magnitudes analdgicas, trun- pleando en los autématas programa- sica. Aun asi cabe distinguir distintos cando su valor a un numero limitado lee debido quizis a que muchos de tipos de blogues, que tendrén un tra- de cifras decimales (dependiendo de | tos eran y siguen siendo programa- tamiento con métodos especificos tal _resolucién deseada) y, por tanto, Ii bles a base de dibujar un esquema de como se indica a continuacién. mitindose a tratar un nimero finito contactos. Sin embargo, la disponibi ‘Un componente o bloque del cual _estados. De esta forma, las magnitudes fad de estos y otros sistemas digitales 0s interesa s6lo distinguir dos estados_analdgicas pueden ser tratadas median. ston bloques funcionales _posibles Io trataremos como un sub- te sistemas de control digitales. Los au- ‘més potent mas complejos que un simple relé (r Sistema logico. Por ejemplo, un inte- t6matas programables son un buen gistros de desplazamiento, contad rruptor abierto 0 cerrado, un circuito nplo de ello, ya que mediante con: ve ccionales, comparadores, etc.) due conduce ono conduce, un motor _vertidores _analégico/digitales suelen Shiga al empleo de métodos de diseno en marcha o parado, una presién 0 convert las magnitudes analdgicas en nde globales ¥ sistematicos. En defi- temperatura mayor 0 menor que un li- valores numéricos y, asi, podemos di Mitive mas adaptados a las nuevas tec- mite, etc. Se sucle identificar el estado cir que se trata de un sistema digital Rologias, Muchas de las variables y fun- de un componente logico con una va- que procesa magnitudes anal Tones que se manejan en los auté- riable [dgica representada matemitica- _un cierto grado de resol malas, por ejemplo, no son siquiera re- mente por un bif, que toma s6lo Tos La tabla 2.1 presenta de forma es presentables en un esquema clisico de valores 1 y 0. quemitica la division de los sistemas relés. Por otro lado, un componente o blo- _segtin el tipo de variables ¢ indica cud- Per offo lado, en un mismo auto- que en el que interese distinguir varios _Ies son las herramientas de diseiio em- mutiome coexisten elementos de tipo _estados posibles lo trataremos como _pleadas en el supuesto de utilizar con- cRtromectnice, neumético, hidriulr subsistema digital, siempre que el ni- _troladores de tipo l6gico-dgital Table 21, Modelos para tratamiento gentrico de automatism. SISTEMAS ARTES, TiPos | MODELO ‘VARIABLES TILES DE SISTEMA Topo | voarcas FUNC. LOGiéAs | DE obs | zestapos | ‘Tro ait ORAFCET conTROL | COMPONENTES | . ° - | BLOQUES | FuNe. LoGIeas accionaatenros | | NUMERICAS ORAFCET anaroaicos | Nemo. | TIPO op. ARIMETICAS ' AUMERICSS | DE ESTADOS | REGISTRO TEXTOS | | | seamen | panra | TRANSF. LAPLACE TRANSF. ZEn este capitulo presentaremos los métodos de diserio especificos para sis- temas l6gicos y en el siguiente trata- remos de los sistemas en que intervie- nen variables numeéricas. Los primeros se disefian con métodos basados en el Algebra de Boole y requieren un cierto conocimiento del sistema de numera- cidn binario y de las operaciones con bits y registros. Hemos considerado que sobre estos temas bisicos existe una bibliografia suficientemente amplia y detallada y, por tanto, en este texto nos limitaremos a dar unos resiimenes en los anexos 1 y 2, remitiendo al lector alas referencias (1) y [2}, por ejemplo, para mis detalles sobre dichos temas 2.2. MODELOS Y FUNCIONE TRANSFERENCIA DE En el apartado anterior hemos in dicado ya la necesidad de métodos sis guns 21. Madeos de stoma lepcs 4 cases, Modelo con puertas Idgicas ebay el | ©) Modelos con sta de instruceiones 0 dlagrama de contactos utilizad0 [548+ 14D] 4) Modelo matematice. mediante funeién logico COMPONENTE VARIABLES LOGICAS VARIABLES NUE ite. Posey |: I ; Mm. Aare Ox oO geese cscae <_® i caaxtm) Figura 22. Variables Iigicas » numérica temiticos y herramientas de disefio que ermitan un estudio global de los sis- temas de control, con cierta indepen- dencia de su naturaleza fisica. Dichos métodos se basan en el empleo de mo- delos, entendiendo como tal cualquier tipo de representacién de tipo mate- mitico o grifico, que permita deducir €l comportamiento del sistema ante unas condiciones de entrada determi- nadas. Asi, por ejemplo, los esquemas de relés 0 los esquemas légicos a base de puertas son modelos grificos de los sis- temas que representan, en tanto que permiten predecir el comportamiento de Jos mismos, De la misma manera, la funcidn o funciones légicas que re Jacionan las entradas con las salidas del mismo sistema constituyen un modelo matemético de éste. Extrapolando el criterio podriamos decir que el progra- ‘ma de un autémata es un modelo del sistema de control que implementa, ya que define perfectamente su compor- tamiento. La figura 2.1 muestra, a titulo de ejemplo, algunos modelos habitual: mente empleados en el campo de la automatizacién con tecnologia eléctrica © electrénica, El concepto de modelo no es exclu sivo de los sistemas Idgicos; en el pré- ximo capitulo trataremos con modelos de sistemas digitales 0 incluso de blo- ques analégicos. Por ejemplo, las ex- Presiones matemiticas que relacionan el par y la velocidad de un motor con la tension y la corriente permiten ob- tener un modelo del comportamiento del motor. Debemos aclarar que el modelo no depende estrictamente del componente © sistema, sino de lo que deseemos cobservap) del mismo. Como ejemplo, la figura 2.2 representa una serie de componentes y algunas de las variables cen las que podemos centrar nuestro in- terés; en unos casos se trata de variables ldgicas, representadas por 0 y 1 y fen otros casos de variables numéricas, ropresentadas en sistema de numera- cin decimal, binario, hexadecimal u otro. Asi, por ejemplo, en el caso del motor, nos puede interesar simplemen- te si esta en marcha o parado, lo cual se representaria por una variable logica, © podemos estar interesados en co- nocer su velocidad y su par y entonces debemos utilizar variables numéricas para representar estas magnitudes En un mismo sistema pueden mez clarse, y de hecho es comin que asi suceda, variables de tipo Wégico y de tipo numérico. Aiin mis, existen 0} raciones con variables numéricas que pueden dar como resultado una varia- bie l6gica, como es el caso de las ope raciones de comparacién > , > , etc) Como ejemplo, en la figura 23 hemos representado un sistema completo de control de rumbo, donde se mezclan variables de distintos tipos. El estudio de tales sistemas se hard dividiéndolos en subsistemas 0 bloques mas simples y tratando cada parte con el modelo y los métodos de disefio que les corres- ponda. El disefio sistematico, en contrapo- sicién a los métodos més 0 menos in tuitivos, pasa casi siempre por estable- cer un modelo de tipo matemitico y unas reglas de operacién que no ad- fan ambigiledades. Por otro lado, 1a forma de hacer un tratamiento gené- rico de todas las partes de un sistema, cualesquiera que sean sus componen- tes y la tecnologia empleada, se basa en los ‘siguientes principios: 4) Dividir el sistema en bloques. En un primer estudio, estos bloques pue- den ser muy globales y posterior- mente, cuando se avanza en el es- tudio, pueden ser divididos a su vez ‘en bloques més elementales, hasta Tlegar al nivel de componentes. De cada bloque nos interesan s6lo Jas magnitudes de entrada y las magnitudes de salida }) Cada magnitud de entrada o salida se representard por una variable. Es- tas variables podrin ser de tipo 16- gico o numérico, segtin la propiedad que interese observar. Hallar, para cada bloque, la funcién ue relaciona las variables de entra- dda y de salida, denominada funcién » 9 de transferencia. Dichas funciones podran ser de tipo 1dgico, algebraico © numérico, segin Ia naturaleza del bloque que representen, A todos los efectos, dos bloques que tengan funciones ‘de transferencia idénticas se considerarin idénticos, con independencia de Ios compo- rentes que los formen e incluso de Ja tecnologia empleada en su. im- plementacién, Una vez establecidos estos principios fundamentales, podemos plantearnos Figura 23. Sistema de control con magnitudes y el estudio del sistema de control desde dos puntos de vista: el andlisis y la sin- El andlisis parte de un sistema pre viamente construido y pretende pre decir su comportamiento 0, Io que es Jo mismo, pretende obtener sus salidas, conocido su estado inicial y las entra das. El proceso a seguir, segiin se ilus- tra en la figura 2.5, consta de los si- Buientes pasos: © Identificar Ios componentes. © Conocer para cada uno el modelo de variables de sins pas componente | _£NIGADA _| Al | } = co ox vm | suménicas cauranaoon | va, ve | Anatéico | tension | Lice |¥*>¥ | numa ELECTROVALVULAS| Tensién Legico Presién Légico | Presion +) LocicasZi |-@» Feura 25. Andis de un sistema, comportamiento (funcién de trans- ferencia), © Identificar las entradas del sistema, © Determinar las salidas de cada uno de Ios componentes, segtin sus fun- ciones de transferencia y las inter- conexiones entre ellos La sintesis plantea el problema a la inversa, es decir, se parte del compor- tamiento deseado de un sistema (es- cificaciones), generalmente indican- do Ia respuesta ante determinadas con- diciones de entrada y se pretende di- seflar 0 construir un sistema que obe- dezca a dicho comportamiento. El pro- ces0 seria el siguiente: © Dar la especificacién del sistema, in- dicando las salidas deseadas ante de- terminadas condiciones iniciales y entradas, ‘Traducir dicha especificacién a una funcién de transferencia global del sistema completo, © Elegir componentes de funcién de transferencia conocida 0 programa- ble y obtener la funcion de transfe- rencia deseada Obsérvese que el sistema que puede ANAL PaEbicEoN beL resultar de una sintesis no es tinico, ya ue posiblemente existirin multitud de combinaciones de componentes que en su conjunto den como resultado 1a fun- cién de transferencia deseada. Como consecuencia, aun basando la sintesis en métodos sistemiticos, existiré siem- pre una cierta indeterminacion que de- beri resolverse mediante criterios de tipo teenolégico o econdmico, Es en este punto precisamente donde la mé- uina programable puede aportar enor- mes ventajas, ya que se trata de un componente con una configuracién fi: sica (hardware) estindar en el que po- demos elegir la funcién de transferen- cia mediante el software Figura 26 Sitesi dew sistema. sintesis = 23. AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y }ECUENCIALES, Los sistemas 0 bloques Idgicos po- demos dividirlos en dos grandes cate gorias: combinacionales y secuenciales, Un sistema 0 bloque combinacional es aquel cuyas salidas dependen Uni smente del estado de sus total ind tado inicial de partida, Esta defini lleva implicito que Ia funcién o fun ciones de transferencia del sistema son simplemente funciones I6gicas que re- lacionan las salidas con las entradas mediante combinacién de los operadores «Y», aO» y «NO». EL nombre combi nacional se deriva precisamente del hecho que las variables de salida de penden exclusivamente de la combi- nacién de variables de entrada que se apliqu Un sistema secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las va- Fiables de entrada y del propio estado iniciat del sistema. Si tenemos en cu ta que cualquier estado puede ser to- mado como estado inicial, se despren: de que el sistema ha de ser capaz de ‘memorizar todos y cada uno de los es- tados posibles. Dichos estados se me- ‘morizan mediante variables. internas denominadas variables de estado. La denominacién de sistema secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas. Como ejemplo de sistema secuencial tomemos el circuito de la figura 27 y supongamos que se Ie aplica la siguien: te sucesién de sefiales de entrada, par- tiendo del estado inicial A=0, B S=0Figura 27. DA DA= A= DA La tabla de la figura 2.7 muestra la cevolucién de la salida del sistema y en ella puede observarse que para com: binaciones idénticas de entradas, A=0, B=0 por ejemplo, se tiene distinta sa- lida, en concreto en el paso 2 se tiene S=y en el paso 4 se tiene S=0, a ‘gualdad de entradas. Vemos, pues, que la salida no depende sélo de las entra das sino de la evoluci6n anterior 0, si se quiere, del estado inicial de partida, Desde un punto de vista estructural, los sistemas secuenciales estén forma- dos por interconexién de bloques com- binacionales, pero aparece en ellos un elemento nuevo, una variable interna que se introduce nuevamente como entrada (la variable interna Y en el caso de la figura 2.7). Este tipo de variables internas hace que la respuesta del sis- tema ya no dependa exclusivamente de paso | entaaoas [savioa| Hiomplo de craito secuencial y tabla de evlucién las entradas, sino que dependa también del estado interno, por lo cual se suelen amar variables de estado, La figura 2.8 muestra la estructura mas general de un sistema secuencial, que se conoce como estructura de Mealy Desde el punto de vista del modelo ‘matemitico, la funcién o funciones de transferencia de un sistema secuencial siguen siendo funciones l6gicas, pero contienen variables internas que guar dan «memoria» del estado del sistema ©, si se quiere, de su evolucién ante- rior. Precisamente este tipo de variables internas son las que marean Ia diferen- cia entre un sistema combinacional y tun sistema secuencial. En el primero hhemos dicho que la funcién de trans ferencia relacionaba salidas con entra- ddas_con los operadores «Yn, «On y NO», en los secuenciales las Salidas y las entradas estin relacionadas por los ‘operadores «Y», «Ov, «NO» y «ME- MORIA». De hecho, los nombres de los operadores para la funcién memoria suelen llamarse SET (memorizar un 1) Figura 28 Extracure general de un sistema secuenial (estructura de Mea). y RESET (memorizar un 0). Obsérves ue, en el ejemplo de la figura 2.7, ha falta dos funciones logicas para de- finir la funcién de transferencia o una Sinica funcién de tipo implicito, donde la salida aparece también en el segundo miembro, Hay que sefialar también que la tabla incluida en la figura 27 no es propia ‘mente una tabla de la verdad, sino una tabla de evolucién de estados. La dif rencia entre ambas es que en una tabla de verdad podemos deducir el estado de ta salida sin més que elegir la fila correspondiente a la combinacién de entradas. En cambio, en una tabla evolucién se indica una sucesién de es- tados en que cada fila tiene como estado inicial la fila anterior. Cabe preguntarse iqué implica la existencia del nuevo operador que he- mos llamado «memoria, desde un punto de vista tecnolégico?; pues bien, esto quiere decir que para poder cons” ttuir sistemas secuenciales con una de- terminada tecnologia debe disponerse cen ella de una eélula bisica de memoria, ccapaz. de ejecutar esta operacidn, A esta célula bésica de memoria se le suele lamar también biestable y suele estar formada por dispositivos I6gicos com- binacionales, interconectados de forma que exista un enclavamiento interno centre ellos. La propia figura 2.7 cons- tituye un ejemplo de biestable cons- truido a base de dos puertas légicas NO-O, Obsérvese que el biestable es un elemento con dos entradas llamadas SET y RESET y con una salida. Po- demos encontrar también un ejemplo de biestable, en el caso de los relés, con el esquema clisico de un paro-marcha como el que muestra la figura 2.9. Debemos pues replantear cudl es la estructura bésica de un bloque légico dentro de un sistema de control. Hasta ahora habiamos considerado cada blo- ue como una caja en la que intro ducfamos entradas y obteniamos sali- das. Después de lo dicho para los sis- temas secuenciales deberemos afadir tun nuevo tipo de variables, las variables internas de estado. E] concepto de variable interna es importante en el mundo de los auté- ‘matas programables y se refiere de for- ‘ma general a variables que no tienen conexién con el exterior. Existe tam: bign un paralelismo en los automat a4 Paso [37 ee e Figure 29. Paro-marcha 0 bistable a base de rls ComaINAcionaes teas Fara 2.10 Clsifccion de variables Fire 211. Bsractura general de entradas, salides y va Mer interna ‘mos con contactos con aquellos relés que no tienen interconexién con in- temuptores 0 pulsadores de mando ni con accionamientos externos. Sin em- bargo, no debe confundirse el concepto Tate 22. Diferencias eseniales entre sistemas combinacionalesy scuenciale SISTEMAS ‘VARIABLES | OPERADORES LoGicos BASICAS — ENTRADAS COMINACIONALES SALIDAS ¥,0,No INTERNAS COMBINACIONALES ENTRADAS SALIDA ¥, 0, NO INTERNAS COMBINACIONALES. SET, RESET INTERNAS DE ESTADO de variable interna de un automatismo ‘con el de variable de estado que hemos definido en los sistemas secuenciales. La figura 2.10 muestra un esquema con los distintos tipos de variables que in- tervienen en un sistema y, a continua- cin, se dan las definiciones. Las entradas de un bloque son va- Tiables independientes, es decir, su es- tado varia de acuerdo a unas condici nes u drdenes externas, no controladas por el propio bloque. No se descarta que dichas variables puedan ser a su ver salidas de un blogue anterior o de- pendientes a su vez de otras, pero a efectos del modelo del bloque que es- tudiemos tendrin el tratamiento de va- riables independientes. Las variables internas son aquellas que elabora el sistema a partir de las entradas y eventualmente de otras va lables internas. Dentro de las variables intemnas podemos distinguir dos tipos: las dependientes sélo de las entradas 0 combinacionales y las de estado. Finalmente, las variables de salida son, en el caso més general, variables dependientes de las entradas y de las va- riables de estado, Obsérvese que si un bloque forma parte de un sistema més amplio y sus entradas proceden de otro bloque pre- vio pasarian a tener la condicién de va- riables internas para el sistema. As{ por ejemplo, si en la figura 2.11 estudiamos el bloque B individualmente, el con- jumto de sefiales Z, y Xy serian las en- tradas y Z, e Y, setian las salidas; pero en este mismo bloque, considerado como parte del sistema completo, todas las variables serian internas, En realidad, si se analizan las acti- Vidades de un proceso cualquiera, po- ddremos encontrar casi siempre los dos tipos de acciones: combinacionales y secuenciales y, en consecuencia, los sis temas como tales suelen ser hifridos, conteniendo parte combinacional y parte secuencial, ‘A titulo de resumen de los concepts analizados en este apartado, la tabla 2.2 ‘CARACTERISTICA ESENCIAL Said independientes del estado init Salida dopendintes de estado incamuestra las diferencias esenciales entre sistemas combinacionales y secuencia Tes, 2.4. DISENO DE AUTOMATISMOS COMBINACIONALES El término «disefio» con el que hh mos titulado este apartado suele to- arse como sindnimo de «sintesis», es decir, obtencién de un sistema fisi que responda a unas ciertas especi caciones. Sin embargo, las herramien- tas de anilisis y de sintesis suelen ser Jas mismas; coneretamente en el caso de sistemas légicos combinacionales, el flgebra de Boole (véase anexo 1). En el apartado anterior hemos in- dicado que los sistemas combinacio- nales quedan perfectamente definidos mediante funciones de transferencia que relacionan cada salida con las en- tradas mediante los operadores «Y», «On y «NO». El proceso de sintesis em- pezard, pues, por obtener una tabla de verdad que refleje Ia relacién de cada salida con las entradas, de acuerdo con las especificaciones. Posteriormente, deberd traducirse cada una de dichas lablas a una funcidn légica y, a con- tinuacién, deberin implementarse las funciones ldgicas mediante componen- tes cableados 0 programables. Para concretar algo mas el método vamos a desarrollar un ejemplo apli- cado al disefio de un sistema de control de una machacadora de dridos (fi 2.12) Supéngase que las especificaciones del sistema son las siguientes: EI motor M3 se pone en marcha con un interruptor M. - El motor M2 se pone en marcha siempre que esté en marcha M3, \ El motor M1 se pone en marcha silo esté M2 y no se detecta so- brecarga en la machacadora (relé RI con un contacto normalmente cerrado) — Cada motor esti ademis prote- sgido por un relé térmico: RTI, RT? y RT3, respectivamente. Ei contacto del relé térmico estard normalmente cerrado sino hay sobrecarga. — Debe sonar una alarma si MI esta en marcha y se paran M2 0 M3 Figura 212. Hiempl de disc de sistema combi y también si M2 est en marcha y se para M3, Las fases guientes: del disefio serin las si- @) Identificacién de entradas y salidas del sistema. En nuestro ejemplo, las entradas y salidas serdn las indicadas en la tabia de In propia figura 2.12. ) Hallar una tabla de verdad para cada salida, En nuestro caso, dichas tablas se in dican en la tabla 23. ©) Deducir las ecuaciones logicas. Las ecuaciones ldgicas se deducen de Jas tablas de verdad, sin mas que apli- car los métodos indicados en el anexo L En nuestro caso, las ecuaciones son las siguientes: a) K3 = M- RTS b) K2 = K3- RT2- RI ©) Kl = K3- K2- RTI d) AL = K2- K3 + KI - K2 Obsérvese que la ecuacién d se ha obtenido después de una simplifica- cidn, pero, como se dice en el anexo 1, no siempre es preciso llegar al mi: ximo grado de simplificacién, @) Deducir el esquema de cableado 0 el programa del automatism. A partir de las ecuaciones l6gicas, la implementacién depende ya de la tec- nologia con la cual se quiera construirENTRADAS SALIDA M RTS KB =e 3 0 | 0 0 0 0 1 0 0 o | a [a Lt Z 0 as 0 E tee 0 ENTRADAS SALIDA [ENTRADAS SALIDA Ki | 2 0 fo Tc Oo | ag 0 a oa acer | non [eo| fe 1 1 0 | | 1 1 0 1 [1 "i 1 a 1 i ©) Mando motor M1 Tob 23, cl automatismo (contacto, neumitica, puerta Iogicas, automata programable, vic). No obstante, de las ecuaciones lsicas puede deducirse de forma in- mediata la interconexi6n de sistemas cableados 0 el programa de un auto- mata. Un paso intermedio que puede ayudar a Ia implementacién prictica, sobre todo en sistemas cableados, son ios esquemas utilizando los simbolos iogicos convencionales definidos en el anexo I. La figura 2.13 muestra dicho esquema para el ejemplo que hemos esarrollado. Obsérvese que, a pesar de que los ©) Mando alarma AL Tablas de verdad correspondents al jomplo de la figura 2.12 (contactos de los relés térmicos son nor- malmente cerrados, en la expresién 16- gica aparecen sin complementar. Bfec- tivamente esto es asi porque el sistema de control debe recibir un I I6gico para indicar que no ha disparado el térmico. La deteccién de condiciones de alarma mediante contactos normalmente ce- rados es una prictica comiin para ase- gurar que en caso de rotura del cable el sistema interpretaré una condicién de alarma y no se quedari sin protec- cién como podria ocurrir en el caso de utilizar un contacto normalmente abierto, DISENO DE AUTOMATISMOS :CUENCIALES. En la préctica son muchos los pro- esos que implican la realizacién de una setic de actividades u operaciones, si guiendo una determinada secuencia Dichas actividades y los dispositivos empleados para ejecutarlas pueden ser de indole muy diversa, incluyendo par- tes logicas, analégicas, cilculos_arit- méticos, manipulacién de" datos, etc pero el desarrollo del proceso consiste ‘casi siempre en una sucesién encede- nada de operaciones, cuya evolucién se controla mediante unas condiciones de tipo Idgico, que indican si el proceso puede continuar y cémo, Un diagrama de flujo genérico para representar el funcionamiento de tales sistemas po- dria ser el de la figura 2.14 Los automatismos que controlan este {ipo de procesos no puede decirse que sean puramente secuenciales, sino que combinan partes combinacionales con partes secuenciales dando un sistema hibrido. En realidad un sistema pura mente secuencial no existe ya que, es- ‘ructuralmente, los sistemas secuencia- les estin formados por bloques com- binacionales y células de memoria (biestables) interconectados, tal como se indicé en la figura 2.8. No debe, por tanto, extrafiarnos que una de las he- rramientas bisicas del disefio secuen- cial sea una vez. més el dlgebra logica, aunque, como se verd, los métodos pu ramente algebraicos no bastan por si solos para el estudio completo de tales sistemas. Desde los aiios setenta han apare ido numerosos utiles para el disefio de sistemas l6gicos secuenciales. Algunos de ellos, presentados por diversos gru- pos de investigacién, son de tipo ana- litico-teérico y otros, menos rigurosos son de tipo mas prictico. Los primeros suelen tener poca implantacién por su relativa complejidad para la mayoria de los usuarios y los tltimos suelen ser, en general, muy dependientes de tec: nologias particulares y, por tanto, no aplicables de forma general Uno de los métodos tedricos mis co- nocidos para resolver sistemas secuen- ciales es el método de Huffmann (ver referencias [1] y (2)), que tiende a la obtencién de las ecuaciones de un sis- tema légico con el minimo numero deFigura 213. Esquema ligco del antomatome correspondiente ala figura 2.12 y tabla 23 componentes. Pero su aplicacién re- sulta, en general, compleja para siste- mas grandes y el automatismo resul- tante es dificil de interpretar y analizar una vez alcanzada la simplificacion de dichas ecuaciones. Esto dificulta ta comprensién y el posterior manteni- miento del automatismo por parte de no especialistas. Otros utiles de tipo mis prictico no son del todo adecua- dos, 0 resultan incompletos, por cuanto centran mis el interés en la forma de realizaci6n del sistema que en el fun- cionamiento propiamente dicho. ‘Ante la necesidad de unificar y ra- cionalizar el lenguaje para describir los sistemas l6gicos y en particular la parte secuencial de los mismos, la AFCET (Association Frangaise pour la Cyber- nétique Economique et Technique) ered una comisién formada por varios ‘organismos universitarios, fabricantes y usuarios con objeto de armonizar los criterios de cada uno de estos colect vos y obtener un método de represen tacién del funcionamiento de sistemas légicos independiente de la materiali- zacién tecnolégica de los mismos. El resultado de los estudios de dicha c misin fue un iitil de tipo grafico, apo- yado por métodos de dlgebra Iogica, que una vez depurado ha dado lugar al denominado GRAFCET (GRAfico Funcional de Control de Etapas. y Transiciones). E] método de disefio que vamos a emplear en este texto para sistemas 16 sicos, incluyendo parte secuencial, es precisamente un método basado en el GRAFCET, cuya utilidad en el anilisis y sintesis de dichos sistemas se vera en los siguientes apartados 2.6. GRAFCET: RES HISTORICO MEN BI GRAFCET nacié como resultado de los trabajos de Ia AFCET, iniciados cen Ia década de los setenta. En prin cipio se pretendia satisfacer la necesi- dad de disponer de un método de des- cripcién de procesos, con total indepen: dencia de la tecnoiogia, mediante un srifico funcional que pudiera ser in- terpretado por no especialistas en au- tomatizacién. El grafico funcional per- mite unificar la forma de descripcién del proceso para técnicos de distintos campos, desde el ingeniero de orga- nizacién o de produccidn, que define las necesidades del automatismo, pa- sando por el de disefio, que debe im- plementar el sistema de control y los accionamientos, hasta el técnico de mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalismo o introducit modifica- ciones en la fase de explotacién. A partir de 1977 y gracias a la co- laboracién entre AFCET y ADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Productique Appliquée) se crearon una serie de utiles metodoldgicos, entre los que destaca el GEMMA (Guide ¢'Etu: de des Modes de Marche et Art), para apoyar el GRAFCET como método no s6lo descriptivo, sino como herramien- ta de disefio. En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR, or ganismo encargado de la normalizacion en Francia, compuesto por miembros Figura 2.14. Diagrama de fio de un (tomatizmo seuencial —de UTE, CNOMO, UNM y de otros organismos relacionados con la indus- t tomatizacién y Ta ensefianza culminado con Ja publicacién de 1a Norma NF 03-1904. Esta norma fue también adoptada por IEC en 1988, con el niimero IEC-848 y titulo + 6 }_[retrocese at 2 FASE: GRAFCET CON SENSORES ¥ ACCIONAMIENTOS A partir del diagrama descriptivo de la figura 2.21, el técnico en automatis- mos puede decidir cules son los ac- cionamientos destinados a ejecutar las, distintas operaciones (cilindros, moto- res, electrovalvulas, etc.) y los sensores (pulsadores, finales de carrera, capta- dores, etc.) destinados a suministrar las recepividades, que nos permitirin for- mular las condiciones de transicién. El resultado seria el GRAFCET de la fi- gura 2.23 Obsérvese que estructuralmente los diagramas de las figuras 2.22 y 2.23 son idénticos, pero en el ultimo se entra ya en el detalle de cudl es la tecnologia empleada para implementar el auto- ‘matismo, Hay que indicar también que aunque en el ejemplo se trata de un proceso gobernado por sefiales digita- les, puede aplicarse el método a pro- ‘esos con seffales de tipo analdgico o ccflculos aritméticos, siempre que las condiciones de transicién sean de tipo logico (pueden ser, por ejemplo, com: paraciones de variables analdgicas con valores limites, resultados de operacio: nes aritméticas o eéleulos mas o menos ‘complejos). 3° FASE: DISENO DEL SISTEMA DE CONTROL Una vez obtenido el grifico de con: trol, conteniendo todos los acciona- mientos y sensores, éste puede ser ut lizado para el disefio del sistema de control, con los componentes de una determinada tecnologia. En nuestro ejemplo hemos explici- tado el disefio mediante puertas Iogicas y biestables, resultando el esquema 16 fico de Ia figura 2.24. Hemos elegido esta fepresentacién por considerar que el logigrama obtenido es 10 suficien temente genérico para poder aplicarlo ‘ todo tipo de dispositivos, desde los circuitos I6gicos programables (PLD, PLA, LCA, EPLD, etc,), los autématas programables o incluso para poder im: plementarlo a base de relés. El proceso de disefio consta de dos partes 4) Disefio de la parte secuencial, que comprende Ia estructura de erapas Figure 228. GRAFCET com acionamientos y las condiciones de transiclin que las unen, ») Disefio de Ia parte combinacional, que comprende todas las acciones 4 ejecutar dentro de cada etapa. A) Disefo de la parte secuencial EI método consiste en asignar a cada etapa un biestable de tipo R-S (BO @ B6 ‘en nuestro ejemplo), cuyas condiciones de «set» y «reset» se determinan a par- tir de las condiciones de transicién in dicadas en el grifico. = Condiciones de «seo» del biestable de la etapa X: La activacion del biestable de una etapa X tiene lugar cuando la clapa o etapas previas estin acti- vadas y se cumplen las condicio- nes de transicién entre dichas eta pas y Ia etapa X. Condiciones de areseo» del biestable de 1a etapa X: La desactivacién del biestable de una etapa tiene lugar cuando la etapa 0 etapas posteriores que- ddan activadas.he [_L 4 *_[s}H44 & —— a “ & Eo] | = ae <4 js | ae in = & FRCH | a nay | 7 a -_-g | cS le ~ | a) Esqueme dela parte Fra 224 Esquema ligco del automatism Asi, en nuestro ejemplo, la etapa 1 puede resultar activada a partir de la etapa 0 0 de ta etapa 6, con las co rrespondientes condiciones de tran: ion. Esto queda expresado por la ecu ci6n logic: SET QI = Q0-S1+83-85 + Q6-SI La desaetivacion de la etapa 1, debe producirse tan pronto como se ‘active In etapa 2; por tanto, la condicién logica RESET QI = Q2 Aplicando este procedimiento a cada ‘una de las etapas, se obtiene el esqu bl Esquema dea parte sombinacional ‘ma l6gico de la parte secuencial del proceso (ver figura 2.24a, para el ejem: plo que estamos desarrollando). B) Diseiio de la parte combinacional En esta fase se disefian las acciones a desarrollar en cada etapa del proceso y se obtiene el esquema légico, utili- zando las salidas de los biestables y eventualmente otras condiciones adi- cionales. Los procedimientos emplea- dos para obtener las ecuaciones I6gicas serin en este caso los clisicos del él- zebra de Boole para sistemas combi- nacionales, En ef ejemplo que nos ocupa, ten (subprocesos simulténeos). Al hablar de légica combinacional (véase anexo 1) hemos dicho que cual- Quier funcién ldgica puede expresarse mediante combinacién de las operacio- nes «Y» , «> y «NO». Pues bien, ha- ciendo un paralelismo podemos decir ‘que los sistemas secuenciales, cual- quiera que sea su complejidad, pueden cexpresarse siempre en GRAFCET me- diante grificos que sélo incluyan como estructuras bisicas las tres citadas an- teriorment En la préctica, como se ha visto en cl apartado anterior, se empieza por{escribir los procesos mediante grificos funcionales muy genéricos, con poco nivel de detalle, que casi siempre serdn de tipo lineal, pero al ir avanzando en el nivel de detalle aparecen las bifur- caciones (convergencias y divergencias en O yen Y). A continuacién se estudiaran las for: mas puras de cada una de las estruc- ‘uras mencionadas, bien entendido que fn un proceso real aparecerin entro- mezcladas de tal forma que en el in terior de estructuras en «O> aparecerén tramos lineales u otras en «¥» 0 vi- ceversa. Sin embargo, casi siempre se puede recuperar Ia estructura en «¥» en «O» pura, haciendo uso del con- cepto de macroetapa expuesto ante- 211.1. Secuencia lineal La secuencia lineal es la estructura mis simple posible y consiste en una sueesién de etapas unidas consecuti- vamente por las lineas de evolucién y condiciones de transicién, tal como se pudo observar en el ejemplo de la fi- ura 2.22, Las propiedades que cumple dicha estructura son las siguientes: A) Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar activa en un instante deter minado, En realidad las reglas del GRAF. CET no impiden formalmente la Posibilidad de que en una secuen- ia lineal pueda existir mas de una tapa activa, pero si esto sucede suele denotar una ineoherencia de disefio. En efecto, Ia implicacién prictica de que se activen dos eta- pas simultdneamente es que deben ejecutarse dos grupos de acciones simulténeamente y esto tiene ur forma mas apropiada de represen- tacién mediante bifurcaciones en «Yo, como podré verse a continua Por otra parte, si en una estruce tura lineal progresan varias etapas activas a la vez pueden «darse caza» y esto podria provocar condiciones contradictorias de que una etapa deba activarse y desactivarse a la B) Se activa una etapa cuando se en- cuentre activada la anterior y se cumplan las condiciones de transi cin entre ambas. >) La activacién de una etapa implica automaticamente la desactivacién de Ia etapa anterior D) Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura mas com. pleja La estructura lineal aparece casi siempre a nivel de descripcién general ‘con macroctapas y también como parte de las estructuras més complejas. Figura 228 Divergencia y comergncia en 10s Divergencia y convergencia La divergencia y convergencia en «Om, a las que llamaremos conjunta- mente bifurcacién en «O», forman una estructura en la que existen los siguien- tes elementos (figura 2.28) 1) Una divergencia en «O», en la que se inician varios caminos o subpro- esos alternativos posibles 2) Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal,