K

Premier ordre Expression de la fonction de transfert : H(p) =

1 + τ.p
.

s(t)
τ τ
K.e0
95%
86%

K.e0 /τ

63%

50%

0
0 τ 2τ 3τ 4τ Temps 5τ

Caractéristiques remarquables de la réponse à un échelon e(t) = e0 .U(t). La valeur à convergence

permet d’identifier K tandis que le temps à 63%, 86% et 95% ou encore le point d’intersection entre
l’asymptote et la tangente à l’origine permettent d’identifier τ .

1 s(t)
Κ=1, τ=1

Κ=1, τ=2

Κ=0.5, τ=1
0.5

Κ=0.5, τ=2

0
0 2 4 6 8 Temps 10

Réponse indicielle : Réponse d’un système du premier ordre à un échelon unitaire pour différentes
valeurs de K et τ .

1
 1 s(t)

Κ=2, τ=2

Κ=1, τ=1

0.5
Κ=1, τ=2

Κ=0.5, τ=1

0
0 2 4 6 8 10
Temps

Réponse impulsionnelle : Réponse d’un système du premier ordre à un dirac unitaire pour différentes
valeurs de K et τ .

10 e(t), s(t)
K=2
e(t)
K=1
8 τ=1
τ=2 τ
6 τ.e0

4
K=0.5

0
0 2 4 6 8 Temps 10

Réponse à une rampe : Réponse d’un système du premier ordre à une rampe unitaire pour différentes
valeurs de K et τ . On définit lorsque K = 1 une erreur de trainage ou erreur de poursuite ou encore
erreur dynamique entre l’entrée et la sortie, d’autant plus importante que τ est grand.

2
 K
Second ordre Expression de la fonction de transfert : H(p) = p2
.
1 + 2.ε. ωp0 + ω02

s(t) 2.π
T=
ω0 1−ε 2

D1

D3
K.e0 ±5%
D2

0 t1 t2 t3 t 4 Tr t5 Temps

Caractéristiques remarquables de la réponse d’un système du second ordre tel que ε < 1 (oscillations
amorties), à un échelon e(t) = e0 .U(t). La tangente à l’origine est horizontale. La valeur à convergence
permet d’identifier le gain statique K. Le pourcentage de dépassement D1 permet d’identifier la va-
leur de l’amortissement ε tandis que le temps du dépassement t1 permet d’identifier la pulsation non
amortie ω0 . D1 est le rapport de la hauteur de dépassement sur la valeur à convergence K.e0 .
En notant tk le temps du k ème dépassement et Dk le dépassement (en pourcentage de la valeur à conver-
gence) du k ème dépassement, les relations suivantes permettent d’identifier les paramètres d’un système
du second ordre à l’aide de la courbe de réponse à un échelon.

k.π
Instant du dépassement k tk = √
ω0 . 1 − ε 2
−k.π.ε
Dépassement k (pourcentage) Dk = exp √
1 − ε2
 −1
k 2 .π 2 2

Amortissement (en fonction de Dk ) ε= 1+ 2
ln Dk
k.π
Pulsation non amortie (en fonction de tk ) ω0 = √
tk . 1 − ε2
√
Pseudo-pulsation ωp = ω0 . 1 − ε 2
2.π 2.π
Pseudo-période T = = √
ωp ω0 . 1 − ε 2
 
1 100
Temps de réponse à x% pour ε ≪ 1 tr x% ≃ . ln
ε.ω0 x

3
 s(t)

0
0 2 4 6 8 Temps 10

Réponse indicielle : Réponse d’un système du second ordre à un échelon unitaire pour K = 1, ω0 = 1 et
différentes valeurs de ε (de 1.5 à 0.1 par pas de 0.1). Les courbes surlignées représentent les situations
critique (ε = 1) et oscillante à temps de réponse à 5% minimal (ε ≃ 0.7).

s(t)

ω 0 =2
ω 0 =1
ω 0 =0.5
ε = 0.2 - 1 - 2
0
0 2 4 6 8 Temps 10

Réponse d’un système du second ordre à un échelon unitaire pour K = 1 et différentes valeurs de ω0
dans les trois cas remarquables : non oscillant (ε = 2), amortissement critique (ε = 1) et oscillant amorti
(ε = 0.5). On remarque que la hauteur du premier dépassement ne dépend pas de la pulsation non
amortie ω0 .

4
 Temps de montée et temps de réponse à 5%
100

tr . ω 0
10

tm . ω 0
1
0.1 1 Amortissement ε 10

Temps de réponse à 5% (réponse indicielle) en fonction de l’amortissement ε (La valeur lue sur la
courbe est à diviser par ω0 pour obtenir le temps de réponse). Le minimum est atteint pour ε ≃ 0.7.
Au delà de ε = 1, la courbe est régulière car il n’y a plus de dépassement. Les bosses de la partie
gauche de la courbe sont dus aux sauts d’un extremum à un autre du temps de réponse. Cette partie de
courbe ”grossièrement rectiligne” pour ε ≪ 1 est à relier à la dernière formule du tableau précédent.
Le temps de montée correspond au temps de la première intersection de la réponse avec l’asymptote.
Cette valeur devient infinie pour ε ≥ 1 puisqu’il n’y a plus de dépassement.

1
Dépassement
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Coeff. d'amortissement ε
Valeur du premier dépassement D1 en fonction de l’amortissement ε. Pour les cas limites ε = 0 et ε = 1,
les réponses sont non-amorties et non-oscillantes.

5
 s1(t)
1

s(t)=s1(t)+s2(t)+s3(t)
0.5

0 s2(t)

s3(t)
-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 Temps 10

La réponse indicielle d’un système du second ordre en régime amorti (ε > 1 donc deux pôles réels) est
la somme d’un échelon (représentant la réponse permanente) et de deux exponentielles amorties de
constantes de temps différentes (représentant la partie transitoire de la réponse). Les pentes à l’origine
sont exactement opposées ce qui conduit à une tangente horizontale pour la somme.

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 τ1 2 4 6 8 10 12

Lorsque un système du second ordre en régime amorti présente deux pôles réels p1 et p2 très différents
(|p2 | ≪ |p1 |), le pôle p2 de norme la plus petite (dont la constante de temps τ2 est la plus grande) est dit
dominant. Le système peut être assimilé à un premier ordre, éventuellement retardé de la valeur de la
constante de temps τ1 . La figure montre un tel second ordre pour lequel p1 = 3.p2 .

6
 1 s(t)
0.8

0.6 ε
0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 2 4 6 8 Temps 10

Réponse impulsionnelle : Réponse d’un système du second ordre à un dirac unitaire pour K = 1,
ω0 = 1 et différentes valeurs de ε (de 1.5 à 0.1 par pas de 0.1). Les courbes surlignées représentent les
situations critique (ε = 1) et oscillante à temps de réponse indicielle à 5% minimal (ε ≃ 0.7).

K=2
e(t), s(t)
{
10 e(t)

8 ε=0.2
ε=1
{ K=1

ε=2
6

4
{ K=0.5

0
0 2 4 6 8 Temps 10

Réponse à une rampe : Réponse d’un système du second ordre à une rampe unitaire pour différentes
valeurs de K et les trois cas types : amortissement (ε > 1), amortissement critique (ε = 1) et oscillations
amorties (ε < 1). On définit lorsque K = 1 une erreur de trainage ou erreur de poursuite ou encore
erreur dynamique entre l’entrée et la sortie, d’autant plus importante que ε est grand.

7
 10 s(t)

ε
0
0 2 4 6 8 Temps 10

Réponse d’un système du second ordre à une rampe unitaire pour K = 1, ω0 = 1 et différentes valeurs
de ε (de 1.5 à 0.1 par pas de 0.2). L’erreur de poursuite augmente avec l’amortissement ε.

Quelques questions pour approfondir l’étude des courbes :

– Quelle relation doit-il exister entre K et τ pour ne pas modifier la valeur à convergence d’un
système du premier ordre soumis à une entrée en échelon ?
– Comment fait-on la différence entre la réponse d’un premier ordre et la réponse d’un second
ordre amorti pour une entrée en échelon ?
– Déterminer la valeur de l’amortissement puis la valeur de la pulsation propre, utilisées pour
tracer la courbe de réponse du second ordre indiquant toutes les caractéristiques (au dessus du
tableau). On supposera pour cela que t1 = 1 s, t2 = 2 s et ti = i s. Vérifier l’ordre de grandeur du
résultat à l’aide de la courbe indiquant le temps de réponse pour ε et à l’aide de la pseudo-période
pour ω0 .
– La valeur du dépassement dépend-elle de la pulsation propre ? Du gain statique ? De l’amortis-
sement relatif ?
– Pourquoi la courbe du temps de montée n’est plus indiquée pour ε > 1 ?
– Dans le cas d’un second ordre amorti, dont un des pôles est très supérieur à l’autre, proposer une
méthode pour trouver une estimation des constantes de temps à partir de la courbe.
– Pourquoi ne peut-on pas définir d’erreur de trainage dans le cas d’une entrée en rampe pour un
système dont le gain statique ne vaut pas 1 ?
– La réponse à une rampe d’un second ordre fortement amorti (ε grand) ressemble beaucoup à celle
d’un premier ordre. Expliquez cette observation.
– La dernière formule du tableau donne une estimation du temps de réponse à 5% d’un second
ordre. Tracer la courbe correspondant à cette estimation sur la figure donnant le temps de réponse
en fonction de ε.

8
 -360° -330° -300° -270° -240° -210° -180° -150° -120° -90° -60° -30° -0°

-1
°
59

0dB

°
-3
-0.25dB
30dB

0.2
8° -2°
-35

5d
B
7 ° 0.5 -3°
-35 dB -0.5dB

20dB
5°

-1dB

-5
-35

°
1d
B
2d
B
0°

-10
-2dB
-35

°
10dB
°

-1
45

5°
-3

4d

6d
B

B
°

-20 -4dB
-340

°
10
dB

0dB -6dB

-10dB

-10dB
-330°
-315°
300°
-285°
-270°

-240°

-210°
-180°
-150°

-120°

-90°
-75°
-60°
-45°
-30°

Abaque de Black réalisant la transformation : Abcisses (˚) : arg(z)

Ordonnées (dB) : |z| 
z 
z→ z
1+z Courbes pointillées (˚) : arg
 1+ z
 z 
Courbes continues (dB) :  
1 + z