Cor e de examen « Commande des machines » Exercice #1 1- Schéma-bloc de la MCC en boucle ouverte : A partir du modéle de la MCC, l’entrée est la tension V(s) et la sortie est la vitesse angulaire o(s). rf Is ve oY i ) Fey L H > | Is+f LJs? +(Lf + RJ)s + Rf + K? ___8+2, © (+5, 8+5) 3/t,=-30 et @ = acos(é)=1.26 rad. + 8; =8.83-j16.49 ets, =8.83 + 16.49 Le péle dominant devient s, =o + jlo|tan(@) = -30 + j95.39 | a@ = m-arg(s, +2,)+arg(s,) +arg(s, +5,)+arg(sy +82) =6.74rad lo|+ Ial5a) 993,20 Les paramétres du correcteur PI sont alors: 1g(a) k, =K=43.29 xa balbdat silts * 521 4399 k, =zk, = 9664.7 bb. +2fs, +21] 3- Etape de calcul des gains K,,,, et K,, par la méthode de Bode : * Oncalcule la fonction de transfert globale 4 commander 2%). Kd 100 I(s) stlds+f (O.1s+1)(s+1) (10+ jw) + jw) * Ondétermine le péle le plus défavorable qui est : s/=- K, — 1 Pv Alor, le zéro du correcteur devient = 100K, ja(l0-+ jo) par la translation vertical du module en dB en assurant une marge de phase désirée (en pratique A@ = 45°). ‘© Finalement, le gain de action intégrale devient : Ky = 2K... © Prenant le module et I'argument du systéme résultant, “on calcule le gain Ky,Exercice #2 1- Schéma électrique équivalent du modéle de Ia MAS en régime permanent : A partir du modele ci-dessous, on trace directement le schéma électrique correspondant 7 R No, T. Ly oe g& 2- Comax dans le cas ob Ry, > 0: Le couple électromagnétique est PR p ag" y Pour R,—0 , on obtient 1? == Alors, Ce=3-2y2—__& OR, =] +o, ay eee oe. R(RD + g?N@?)-2R'g Enfin Cony = C08.) = 3 - 3- Commande veetorielle : La commande vectorielle sert la linéarisation du couple Ce comme le cas d'une MCC. Le contrble de l'angle synchrone @, permet d’obtenir: 3 Mo ©,, =O) = est -®,i,)==p— Oli, a} * w= oP ‘9 ee =0 a 2° 7,” Le courant de référence i;, délivré par le correcteur de vitesse est obtenu par /° 3pMO., Pour calculer le courant de référence i, et @; , on utilise le modéle de la MAS. D'od =R,i, - 0,0, +d, /dt fi, =0 > . . ©, = Mig + Lig lo, =0; =,= —————— Ri, +0,®,, =0 iy, + Lyigy = iy + Esher (0=R,i,, +0,@,, +d@,, /dt ©, = Mi, + Ly En manipulant des deux équations ci-dessus, on trouve 0,= Je + pQdt Le schéma fonctionnel de la commande vectorielle directe de la MAS est montré ci-dessous: Capteurs de courants Trees v, de ligne PL Lv) vi Mut P'0.) > & yt, | Onduleur o[ Pr i Capteur de vitesse Q 4- Impulsions de commande « MLI» pour Ponduleur de tension triphasé : Les impulsions de la commande MLI sont obtenues par la comparaison des tensions de référence v,,, vj, etv’, avec un signal triangulaire de fréquence élevée (environ de 20KHz). Pour cela, le calcul de ces tensions est obtenu a partir de vj, etv7, utilisant la transformation de Park inverse, Le modéle de la MAS nous conduit a écrire : M M “patty Pe $a =Iig + M(®y, Mig )/L, =(L, yy = Ladgy + M(®,, = Mi,, )/L, =(L fy, fo, Pour ®,, =0 et ©, ©; , on remplace les expressions de ¢, et g,, dans les équations de tensionOn ¢limine les parties non linéaires pour déterminer les gains du correcteur PI. Les sorties des correcteurs PI sont additionnées par les quantités non lingaires pour déterminer en temps réel les tensions vj, etv;, comme montré par le schéma ci-dessous, Me Me: ‘Vers la transformation de Park inverse et la commande MLI in + 7 a5 pee s fy ~ 0,1, -“Tyi,