CHƯƠNG II.

CƠ HỌC

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

I – Một số khái niệm

1. Chuyển động cơ học và hệ quy chiếu (HQC)

• Chuyển động cơ học: là sự thay đổi vị trí của vật này đối với vật
khác hoặc sự thay đổi vị trí giữa các phần của vật đối với nhau.

• HQC: Vật (hệ vật) coi là đứng yên dùng làm mốc để xác định vị
trí của các vật trong không gian.
2. Chất điểm
• Một vật được coi là chất điểm chỉ khi kích thước của nó không
đáng kể so với những khoảng không gian ta xem xét.
• Hệ chất điểm: là tập hợp gồm nhiều chất điểm.
K/n chất điểm, chuyển động hay đứng yên chỉ mang tính chất tương
đối.
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

3. Véctơ tọa độ và phương trình chuyển động (PTCĐ)

Xét một chất điểm c/đ so với mốc O. Tại thời điểm t, chất điểm ở vị
trí M trong không gian.
Véc-tơ vẽ từ mốc O đến vị trí M gọi là véc-tơ tọa độ của chất
điểm c/đ, kí hiệu OM  r

Trong hệ tọa độ Đề-các vuông góc Oxyz

z
r  x.i  y. j  z.k (1) M

r
y
r  x y z 2 2 2 O
(2)
26/09/2019 9:20 CH
X
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

* Phương trình chuyển động (PTCĐ):

Khi chất điểm c/đ, vị trí của nó thay đổi theo thời gian, do đó:

 x  x(t ) z

r  r (t ) Suy ra  y  y (t ) (3)
 z  z (t ) M

r
O y

Phương trình chuyển động (3) cho

x
ta mối liên hệ giữa tọa độ và thời
gian của chất điểm c/đ.

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

4. Qũy đạo và phương trình qũy đạo

* Quỹ đạo chuyển động:
là đường mà chất điểm vạch ra khi
chuyển động trong không gian

* Phương trình qũy đạo:

biểu diễn mối quan hệ giữa các tọa

độ không gian của chất điểm.

f ( x, y, z ) = 0 (4)

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

Ví dụ:
Chất điểm c/đ có PTCĐ là:  x  a.cos(t )

 y  a.sin(t )
Hãy tìm PTQĐ và cho biết hình dáng quỹ đạo.


 x 2
 a 2
.cos 2
(t)
Khử t trong PTCĐ: 

 y 2
 a 2
.sin 2
(t)
 x y a
2 2 2

Vậy: chất điểm c/đ theo

a
quỹ đạo tròn, bán kính là a.

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

5. Tọa độ cong (hoành độ cong)

+ Xét chất điểm chuyển động trên đường cong (C). Để xđ vị trí của
chất điểm trên đường cong ta làm như sau:
+
Chọn chiều dương (theo chiều c/đ). M
(C)
Mo
Chọn một điểm mốc Mo .
Tại thời điểm t, chất điểm ở vị trí M.

Như vậy, vị trí của chất điểm được xđ bởi độ dài cung M 0 M  s
s được gọi là tọa độ cong của chất điểm c/đ.

Khi c/đ, vị trí của chất điểm thay đổi theo thời gian nên:

s = s (t) (5) => PTCĐ viết theo tọa độ cong.

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

II. Vận tốc và gia tốc

1. Vận tốc M’

 Vận tốc trung bình M

r
Xét một chất điểm c/đ so với mốc O:
Tại thời điểm t chất điểm ở vị trí M , r r,
, r
Tại thời điểm t’ chất điểm ở vị trí M’ ,r
Sau khoảng t/g: t  t ,  t O
,
thì r  r  r gọi là véc-tơ độ dời

Khi đó: Tỷ số r gọi là véc tơ vận tốc trung bình, kí hiệu vtb
t
r
vtb  (1)
t 26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

vtb M’
* Đặc điểm của là:
M
+ Có phương và chiều của r r
+ Độ lớn: r ,
vtb  r
t r

* Ý nghĩa: vtb cho ta biết phương chiều và mức O

độ nhanh chậm trung bình của chuyển động trong
khoảng thời gian t

Chú ý: Độ dời của chất điểm có thể không phải là quãng đường
đi được trong thời gian tương ứng vì vậy giá trị của vận tốc trung
bình có thể khác với tốc độ trung bình.
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

 Vận tốc tức thời

+ Xét khoảng thời gian vô cùng nhỏ, t  0 , v M’

M
M’  M , MM '  MM ' , khi đó,
r
r '
tỉ số  vtb tiến dần đến giá trị vận tốc tại r
t r
vị trí M ở thời điểm t. Như vậy:

r d r O
 lim  v (2)
t 0 t dt
Vận tốc là đại lượng đặc trưng cho phương chiều và độ nhanh
chậm của c/đ và được xác định bằng đạo hàm bậc nhất của véctơ
độ dời theo thời gian.
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

+ Nhận xét: v M’
M
Điểm đặt: tại vị trí xét r
'
Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo tại điểm xét r
r
v Chiều: cùng chiều chuyển động
O
dr vA
Độ lớn: v A
dt
B

vB
Chú ý: giá trị của vận tốc tức thời
chính là tốc độ tức thời.

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

 Vận tốc trong hệ tọa độ Đề-các

dr d dx dy dz
Ta có: v   (x  i  y  j  z  k)   i   j   k
dt dt dt dt dt
dx dy dz
Đặt: vx  , v y  , v z 
dt dt dt

 v  vx  i  vy  j  vz  k

Độ lớn: v  vx  v y  vz
2 2 2

Đơn vị: mét/giây (m/s)

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

2. Gia tốc
 Gia tốc trung bình
Xét một chất điểm chuyển động trên quỹ đạo cong
Tại thời điểm t, chất điểm ở vị trí M, c/đ với vận tốc v
Tại thời điểm t’, chất điểm ở vị trí M’, c/đ với vận tốc v'
Sau t  t ' t , v
vận tốc biến thiên lượng v  v ' v M
M'
Khi đó:
v v
atb  (1)
t v'
Ý nghĩa: Gia tốc trung bình đặc trưng cho sự biến thiên trung bình
của véc-tơ vận tốc trong cả khoảng thời gian t
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

 Gia tốc tức thời

Xét khoảng thời gian vô cùng nhỏ, khi đó t  0 ,
gia tốc trung bình tiến đến chỉ giá trị gia tốc tức thời tại thời điểm t.

v d v
lim  a (2)
t 0 t dt v
M
Gia tốc là đại lượng đặc trưng
M'
cho sự biến thiên vận tốc, được xác
định bằng đạo hàm bậc nhất vận tốc v
của chất điểm (hay đạo hàm bậc hai v'
của véctơ chuyển dời) theo thời gian.

+ Trong hệ SI, đơn vị tính là: m/s2

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

 Gia tốc trong hệ tọa độ Đề-các

dv d dvx dv y dvz
a  (v x  i  v y  j  vz  k )  i   j k
dt dt dt dt dt

dvx dv y dvz
Đặt: ax  ; ay  ; az 
dt dt dt

Suy ra: a  ax .i  a y . j  az .k  3
2 2 2
d x d y d z 2
a  ax  a y  az  ( 2 )  ( 2 )  ( 2 )
2 2 2 2 2
 4
dt dt dt
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

 Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến

Xét một chất điểm c/đ trên quỹ v at

đạo cong, véc-tơ vận tốc có thể
thay đổi cả về hướng và độ lớn.
v'
Để đặc trưng cho sự thay đổi của a
vận tốc, ta đưa ra hai thành phần
an
gia tốc:

a  at  an (3)
a  at2  an2  4
Gia tốc Gia tốc
tiếp tuyến pháp tuyến
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

Phương tiếp tuyến với quỹ đạo

at
thành at  v - Khi c/đ là nhanh dần
phần Chiều
gia tốc at  v - Khi c/đ là chậm dần
tiếp
tuyến
dv
Độ lớn at 
dt

Ý nghĩa: Gia tốc tiếp tuyến đặc trưng cho sự thay đổi về độ lớn
của véctơ vận tốc.
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

an Phương Vuông góc với tiếp tuyến quỹ đạo

thành
phần Hướng vào phía lõm quỹ đạo
Chiều
(hướng tâm)
gia tốc
pháp v2
Độ lớn
an 
tuyến R

Ý nghĩa: Gia tốc pháp tuyến (còn gọi là gia tốc hướng tâm)
đặc trưng cho sự thay đổi về hướng của véctơ vận tốc.
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

3. Vận tốc góc và gia tốc góc M

 Vận tốc góc S


+ Xét chất điểm chuyển động trên quỹ M’
đạo tròn bán kính R R

Sau khoảng t/g t  t2  t1 , chất điểm đi được được cung S

đương ứng bán kính R quét được góc 


Khi đó: Tỷ số: được gọi là tốc độ góc trung bình:
t

tb  (1)
t 26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

+ Xét khoảng thời gian vô cùng nhỏ, t  0 , khi đó tốc độ góc tức
thời là:
 d
lim   (2)
t 0 t dt

Tốc độ góc có giá trị bằng đạo hàm bậc nhất của góc quét theo thời gian.
+ Đơn vị trong hệ SI là radian/giây (rad/s)

* Biểu diễn véc tơ vận tốc góc 



R
v
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

* Liên hệ giữa vận tốc dài và vận tốc góc

M

Ta có: MM '  S  R. S


M’
S  R
  R.
t t

xét khi ∆t→0 thì: dS d

dt
 R.
dt
 v  R.

Dạng véc tơ: v R 

R
Tích hữu hướng
26/09/2019 9:20 CH
v
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

 Gia tốc góc

Giả sử trong khoảng thời gian ∆t = t’– t vận tốc góc biến thiên lượng:
   ' 

Tỷ số được gọi là gia tốc góc trung bình tb
t
Xét khoảng thời gian vô cùng nhỏ, t  0 , khi đó:

 d
lim  
t 0 t dt
Gia tốc góc có giá trị bằng đạo hàm của tốc độ góc theo thời gian.

Đơn vị trong hệ SI là radian/giây2 (rad/s2)

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

Biểu diễn véc-tơ gia tốc góc: d


dt

Phương Nằm trên trục của quỹ đạo

    - Khi quay nhanh dần

Chiều
gia tốc    - Khi quay chậm dần
góc
d

Độ lớn dt

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

* Liên hệ giữa gia tốc góc và gia tốc dài

dv d (.R) d
Ta có gia tốc tiếp tuyến: at     R   .R
dt dt dt

Dạng véctơ: at    R

 .R 
2 2
v
Gia tốc pháp tuyến: an     2 .R
R R


 
R
R
at 
at
26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

* Chú ý: Với chuyển động tròn đều còn một số khái niệm:
+ Chu kỳ: Là thời gian mà chất điểm chuyển động được 1
vòng tròn
2
T (s)

+Tần số: Là đại lượng đặc trưng cho tính tuần hoàn của
chuyển động và được xác định bằng số chu kỳ trong 1
đơn vị thời gian:
1 
f   (Hz)
T 2

26/09/2019 9:20 CH
 §1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

V. Một số dạng chuyển động cơ đặc biệt

1. Chuyển động thẳng biến đổi đều
dv
+ a  at  dt  const v  v  2aS
2
t
2
0

1 2
+ vt  dS  v0  a.t S  S0  v0 .t  a.t
dt 2
2. Chuyển động tròn biến đổi đều

+   const   0   .t
1 2
+     2   0  0 .t   .t
2 2
t 0
2
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Isaac Newton
(1643-1727)
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

I. Các định luật Niu-tơn (Newton)

1. Định luật I Niu-tơn (định luật quán tính)
“ Một chất điểm cô lập nếu đang đứng yên thì sẽ tiếp tục đứng
yên, nếu đang chuyển động thì chuyển động là thẳng đều ”.

không chịu lực

nào tác dụng đứng yên
(cô lập)
Nếu F  0 Thì v  const

chịu các lực t/d c/đ thẳng đều

cân bằng
Bảo toàn trạng thái

Quán tính 26/09/2019 9:20

CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

2. Định luật II Niu-tơn

“ Trong một hệ quy chiếu quán tính, véctơ gia tốc của chất điểm
chuyển động tỷ lệ thuận với lực tác dụng và tỷ lệ nghịch với khối
lượng của chất điểm”.

F Được gọi là PT cơ bản

Biểu thức của đ/luật II: a  1 của ĐLH chất điểm
m

+ Trường hợp tổng quát: Nếu chất điểm chịu tác dụng của nhiều lực,
khi đó F là tổng hợp của tất cả các lực tác dụng lên chất điểm:

F  F1  F2    Fn
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Nhận xét:
m   a   v biến đổi ít quán tính lớn
Nếu cùng
lực t/d F
m   a   v biến đổi nhiều quán tính nhỏ

Khi vật c/đ trên đường cong:

a  at  an Ft
at
m.a  m.at  m.an an
a
F  Ft  Fn Fn F
m.v 2
Luôn chịu lực hướng tâm Fn  Fht 
R 26/09/2019 9:20 CH
Ví dụ:

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

3. Định luật III Niu-tơn

“ Khi chất điểm 1 tác dụng lên chất điểm 2 một lực F12 thì ngược lại
chất điểm 2 sẽ tác dụng lên chất điểm 1 một lực F21 cùng phương,
ngược chiều và có cùng độ lớn với F12 ”.
1 F21 F12 2
F12   F21  F12  F21  0 (4)

F21 1 2F12
Lực tác dụng Phản lực

+ là cặp lực trực đối;

+ cùng xuất hiện và mất đi đồng thời;
+ cùng bản chất;
+ không triệt tiêu lẫn nhau.
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Ví dụ:

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

II. Động lượng

1. Khái niệm động lượng

Động lượng là đại lượng được xác

định bằng tích số giữa khối lượng và
vận tốc chuyển động của chất điểm.

* Biểu thức: p  m.v (1)

* Ý nghĩa:
+ đặc trưng cho chuyển động về mặt động lực học.
+ đặc trưng cho khả năng truyền chuyển động của vật.
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

2. Định lý về động lượng

a. Định lý
Thiết lập:
F
Giả thiết t/d lực F vào chất điểm m, theo đ/l II Niu-tơn: a
m
d v d (m.v) d p
 F  ma  m   
dt dt dt

dp
Suy ra F  2
dt
Phát biểu:
Đạo hàm của véc tơ động lượng theo thời gian bằng tổng
hợp các lực tác dụng lên chất điểm.
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

b. Định lý 2
dp
+ Từ định lý 1: F  d p  F .dt
dt
+ Lấy tích phân hai vế của biểu thức trên trong khoảng
thời gian từ t1  t2 ứng với sự biến thiên của véc tơ động
lượng từ p1  p.2 p2 t2 t2

 d p   Fdt  p2  p1   Fdt
p1 t1 t1
t2

 p   Fdt (3)
t1

biến thiên động lượng xung lượng của lực

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

2. Định lý về động lượng

Ví dụ:
Một phân tử có khối lượng m = 5,8.10-27kg chuyển động
với tốc độ v = 160m/s tới đập vào thành bình chứa theo
hướng nghiêng một góc 600 so với pháp tuyến của thành
bình. Giả thiết rằng sau va chạm, phân tử bị bật ra theo
phương đối xứng qua pháp tuyến với tốc độ v’ = v. Hãy tính
xung lượng của lực (xung lực) tác dụng lên thành bình khi
va chạm.

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

3. Định luật bảo toàn động lượng

+ Xét hệ cô lập gồm 2 chất điểm tương tác với nhau, theo đ/luật III
Niu-tơn: F12  F21  0

d p2 d p1
+ Theo định lý 1 động lượng ta có: F12  ; F21 
dt dt
Suy ra:
d p1 d p2
 0
dt dt

d ( p1  p2 )
0  p1  p2  const (4)
dt

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

+Tổng quát:
Nếu hệ cô lập gồm n chất điểm tương tác với nhau, tổng các nội lực
trong hệ bằng không , thì:
p1  p2    pn  const (5)

Vậy: Tổng động lượng của một hệ chất điểm cô lập được bảo toàn.

Chú ý:
Định luật bảo toàn động lượng theo phương.

chẳng hạn : nếu Fx = 0 thì px = const.

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Giải thích các hiện tượng:

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

III. Nguyên lý tương đối Ga-li-lê (Gallileo)

1. Phát biểu nguyên lý

 Mọi HQC chuyển động thẳng đều so

với hệ quy chiếu quán tính cũng là hệ
quy chiếu quán tính.

 Các hiện tượng, các quá trình cơ học

đều xảy ra giống nhau trong các HQC
quán tính.

 Các phương trình động lực học đều có Galileo Galille

(1564-1642, Italy)
dạng giống nhau trong các HQC quán
tính .
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

2. Phép biến đổi Ga-li-lê về tọa độ Z

Z’
và thời gian

Xét hai HQC quán tính:

hệ OXYZ đứng yên (hệ O),

O’
O X’
X
hệ O’X’Y’Z’ (hệ O’) chuyển động
thẳng đều dọc theo trục OX
Y
Y’
với vận tốc không đổi Vx sao cho
OX // O’X’; OY // O’Y’; OZ // O’Z’.
Giả sử ở thời điểm ban đầu hai hai hệ trùng nhau. Trên mỗi hệ quy
chiếu gắn một đồng hồ.
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
.

Xét một chất điểm c/đ trong không gian Z Z’

tại vị trí M:
trong hệ O: M(x, y, z, t)
z z’
trong hệ O’: M(x’, y’, z’, t’)
M
Theo quan điểm của Niu-tơn, thời
gian trôi trong hai hệ là như nhau, O O’ xX X’
tức là t = t’ x’
y y’
Về tọa độ không gian giữa hai hệ:
x = x’ + OO’ = x’ + Vx t Y Y’
y = y’
z = z’ x = x’ + Vx t
y = y’
Vậy, mối liên hệ về không gian và thời gian z = z’
trong 2 HQC QT là: t = t’
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Mở rộng: Z’ M
Z
Nếu hệ O’ c/đ thẳng đều trong không gian với
vận tốc V  const so với hệ O đứng yên. X’
O’
O X
Xét c/đ của một chất điểm tại điểm M.
Y’
Gọi OM  r ; O ' M  r ' ; OO '  R Y

Ta có: OM  OO'  O ' M  r  Rr ' *

dr dR dr '
Lấy đạo hàm (*) theo thời gian:    v  V  v ' **
dt dt dt
Lấy đạo hàm (**) theo thời gian: dv dV dv '
   a  a ' ***
dt dt dt
26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

3. HQC không quán tính – Lực quán tính

Giả sử hệ O’ chuyển động có gia tốc A so với hệ O đứng yên.

Khi đó hệ quy chiếu O’ là HQC không quán tính. Ta có:

d v dV d v '
   a  A a'
dt dt dt

Nhân cả hai vế với khối lượng của chất điểm:

m.a  m. A  m.a '  m.a  (m. A)  m.a '

Suy ra: F  Fqt  F '

26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Nhận xét:
+ Khi chất điểm chuyển động trong hệ quy chiếu không quán tính
nó còn chịu thêm lực quán tính Fqt  m. A
+ Lực quán tính chỉ xuất hiện trong hệ quy chiếu không quán tính.

+ Lực quán tính luôn luôn cùng phương và ngược chiều với gia tốc
của hệ quy chiếu không quán tính.
+ Nếu chất điểm đặt trong hệ quy chiếu c/đ cong có gia tốc hướng
tâm (pháp tuyến) , thì nó bị lực quán tính t/dụng hướng ra xa tâm
nên gọi là lực li tâm: 2
v
Flt  m.an  m.
R 26/09/2019 9:20 CH
 §2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

Nêu các ứng dụng của lực li tâm

26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG

26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
I. Công và công suất Fs
1. Công cơ học ds (2)

Giả sử dưới tác dụng của lực F
chất điểm chuyển dời từ vị trí (1) (1)
đến vị trí (2). Lực thực hiện công A. F
Xét trong sự chuyển dời ds vô cùng ngắn, có thể coi là thẳng và lực
không đổi, thì công vi phân là:

dA  F .ds  F .ds.cos   Fs .ds (1)

Nhận xét:   90o  dA  0 : Lực thực hiện công phát động.
  90o  dA  0 : Lực không thực hiện công.
26/09/2019 9:20 CH   90o  dA  0 : Lực thực hiện công âm.
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
Công toàn phần là: Fs
ds 2
 2  2

A  dA   F .ds  2 
1 1 1

F
* Đơn vị của công trong hệ SI là Jun (J) : 1J = 1N.1m
Trong kỹ thuật còn dùng đơn vị: kWh; 1kWh = 3600kJ

Ví dụ: Xác định dấu của A trong các trường hợp sau?
F F
F
M N M N M N

A>0
26/09/2019 9:20 CH
A=0 A<0
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
2. Công suất
Công suất dùng để đánh giá sức mạnh hay tốc độ sinh công của các
nguồn động lực, có giá trị bằng công sinh ra trong một đơn vị thời
gian.
dA
Công suất tức thời: P (3)
dt

dA F .ds
Hay P   F .v (4)
dt dt
* Đơn vị của công suất trong hệ SI là:
+ Oát (W): 1W = 1J/1s
+ Mã lực (HP): 1HP = 746 W
26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
II. Năng lượng
1. Khái niệm

 Năng lượng của một hệ (hay vật) là đại lượng đặc trưng cho mức
độ vận động và mức độ tương tác của các hệ.

 Mỗi 1 hình thức vận động cụ thể sẽ có 1 dạng năng lượng cụ thể
như: Cơ năng, nhiệt năng, quang năng, hóa năng…

 Hệ ở một trạng thái nhất định sẽ có giá trị năng lượng xác định,
khi trạng thái thay đổi thì năng lượng của hệ biến đổi→ năng
lượng là hàm trạng thái.

 Hệ có năng lượng thì có khả năng thực hiện công.

26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
2. Định luật bảo toàn và chuyển hóa năng lượng

Giả sử sau quá trình tương tác với bên ngoài, hệ trao đổi một công A
và năng lượng của hệ thay đổi từ W1 thành W2. Khi đó:

W  W2  W1  A (1) A
W1 W2
Nhận xét:
Nếu hệ nhận công (A > 0) thì năng lượng tăng lên;
Nếu hệ sinh công (A < 0) thì năng lượng giảm đi;
Nếu hệ không trao đổi công (A = 0) thì năng lượng không đổi.

Năng lượng không tự nhiên sinh ra, không tự nhiên mất đi mà
chỉ chuyển hóa từ dạng này sang dạng khác hay từ hệ này sang
hệ khác”.
26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
3. Cơ năng
Cơ năng là năng lượng trong vận động cơ học.
Cơ năng = động năng + thế năng

Phần năng lượng Phần năng lượng

vật có do c/đ vật có do tương tác

26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
3.1. Động năng v2
ds
Xét chất điểm có khối lượng m, chịu v1 (2)
tác dụng của ngoại lực F chuyển dời
từ vị trí (1) có vận tốc v1 (1)
F
đến vị trí (2) có vận tốc v2 ;
 2  2
Công của lực thực hiện trong sự chuyển dời là: A   dA   F .ds
1 1
 2  2  2
dv
Suy ra: A   m.a.ds   m. .ds   m.dv .v
1 1 dt 1

 v2  2  v 2  2  mv 2 
v2 v v
Ta có: A   m.d     m.d     d  
v1   v1
2   v1 
2 2 
26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
mv22 mv12
Suy ra: A   2
2 2

Công Độ biến thiên năng lượng (động năng)

Tổng quát:
chất điểm có khối lượng m, chuyển động với vận tốc v thì có
2
động năng là: W  mv
d
2

Định lí về động năng: A  Wd 2  Wd 1  Wd  3

Độ biến thiên động năng của của chất điểm trong một quá trình bằng
công của lực tác dụng lên chất điểm thực hiện trong quá trình đó.
26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
3.2. Thế năng
Định nghĩa: Thế năng của chất điểm trong trường lực thế là một
hàm phụ thuộc vào vị trí của chất điểm sao cho độ giảm thế năng
của chất điểm trong quá trình chuyển dời bằng công của lực thế
thực hiện trong quá trình đó:

A  Wt1  Wt 2  Wt (4)

Các trường lực thế hay xét:

Trường lực hấp dẫn Trường lực đàn hồi Trường tĩnh điện

1 q1q2
mm
Wt  r   G 1 2 Wt x   k
x2 Wt  r   .
r 2 4 o r

26/09/2019 9:20 CH
 §3. CÔNG VÀ NĂNG LƯỢNG
3.3. Định luật bảo toàn cơ năng trong trường lực thế
Xét một chất điểm chuyển động dưới tác dụng của lực thế.

Theo định lý về động năng thì: A  Wd 2  Wd 1  Wd  3

Mặt khác, công của lực thế bằng độ giảm thế năng của chất điểm :
A  Wt1  Wt 2  4
Đồng nhất hai vế của công ta được: Wđ 1  Wt1  Wđ 2  Wt 2

Như vậy: W  Wđ  Wt  const

Cơ năng của chất điểm trong trường lực thế được bảo toàn.
26/09/2019 9:20 CH
 §4. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

I. Vật rắn và chuyển động của vật rắn

1. Vật rắn
+ Vật rắn là một hệ chất điểm mà khoảng cách giữa các chất điểm
của hệ luôn luôn không đổi (vật không bị biến dạng).

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

2. Chuyển động của vật rắn

2.1. Chuyển động tịnh tiến
Là c/đ sao cho đường nối hai điểm bất kỳ trên vật luôn luôn song
song với chính nó.

 mọi chất điểm của nó đều vạch ra những quỹ đạo giống nhau

 Trong những khoảng thời gian bằng nhau, các chất điểm trên
vật rắn đều chuyển dời được những đoạn bằng nhau.

 Tại mỗi thời điểm các chất điểm đều có cùng véc-tơ vận tốc và
véc-tơ gia tốc.
Chú ý: Khi khảo sát vật rắn c/đ tịnh tiến, chỉ cần xét chuyển
động của 1 chất điểm bất kì trên vật rắn.
26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Vật rắn chuyển động tịnh tiến

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

2.2. Chuyển động quay của vật rắn

quanh một
c/đ quay cố định
điểm
của vật
rắn
quanh một chuyển
trục động

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Khi vật rắn quay xung quanh một trục cố định thì:

 các chất điểm của vật rắn đều vạch ra những quỹ đạo tròn, có tâm
nằm trên trục quay. Mặt phẳng quỹ đạo vuông góc với trục quay.

 tại mỗi thời điểm, vận tốc góc và gia tốc góc của các chất điểm là
như nhau

Như vậy:
Trong chuyển động quay của vật rắn.
Ta sử dụng ,  là các đại lượng
đặc trưng.

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

II. Phương trình cơ bản của c/đ quay của vật rắn
1. Mômen lực  F //
F
Giả sử dưới tác dụng của lực F bất kỳ.
Vật rắn quay quanh trục cố định Δ.
Ft
r
Phân tích lực F ra 2 thành phần: F

F  F/ /   F 
Fn

Phân tích : F   Ft  Fn
Vậy: F  F/ /   Ft  Fn
=> Chỉ có thành phần lực Ft mới làm vật rắn quay quanh trục Δ.
26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Nhận xét: 
 Tác dụng của lực tiếp tuyến Ft phụ
thuộc vào:
M
+ độ lớn của lực Ft ;
Ft
+ khoảng cách r từ điểm đặt lực Ft đến r
trục quay (cánh tay đòn của lực).

 Đưa ra mô men lực để đặc trưng cho t/d

của lực gây ra c/đ quay:

M  r  Ft (1)
Độ lớn của mô men lực:

 
M  r.Ft .sin r , Ft  r.Ft (2)
26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Cách xác định véc-tơ mô men lực:

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

2. Phương trình chuyển động quay của vật rắn

Giả sử dưới tác dụng của lực Ft , gây ra 

mô men lực M , vật rắn quay quanh trục
Δ cố định với gia tốc góc  . i

Fti
+ Xét với chất điểm thứ i thuộc vật
rắn, khối lượng mi và cách trục ri
quay Δ một khoảng ri , theo định mi
luật II Niu-tơn:

Fti  mi .ati

Nhân hai vế với ri ta được: ri .Fti  ri .mi .ati

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Mà: M i  ri .Fti , với Mi là mô men lực t/d lên chất điểm i;
ati   .ri , ati gia tốc tiếp tuyến của chất điểm i.
Ta có: M i  mi .ri 2 .
n
 n 2
Đối với cả vật rắn gồm n chất điểm ta có: 
i 1
M i    mi .ri  .
 i 1 
Suy ra: M  I . (3)
Trong đó:
n
M   M i , gọi là mô men lực tác dụng lên vật rắn.
i 1
n
I   mi .ri2 , gọi là mô men quán tính của vật rắn đối với trục quay.
i 1
Dạng véctơ: M  I . (4)
26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Vậy, phương trình cơ bản của vật rắn chuyển động quay quanh một
trục cố định là:

M
  (5)
I 
Ft
Gia tốc góc mà vật rắn thu được tỷ lệ  r
thuận với mô men tổng hợp các
ngoại lực tác dụng lên vật rắn và tỷ lệ
nghịch với mô men quán tính của vật
đối với trục quay.

26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

3. Đặc điểm và ý nghĩa của momen quán tính

n
 Đặc điểm Từ biểu thức: I   mi .ri 2
i 1
Mô men quán tính của vật rắn với trục quay phụ thuộc vào khối
lượng của các chất điểm trên vật rắn (khối lượng vật rắn), sự phân
bố khối lượng trên vật ( hình dáng, kích thước) và vị trí của vật
rắn đối với trục quay.
 Ý nghĩa M
Từ biểu thức: 
I

I       biến đổi ít quán tính lớn

Nếu cùng
mô men lực
I       biến đổi nhiều quán tính nhỏ
M
26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
Momen quán tính của một số vật rắn
+ Momen quán tính của thanh có trục đi qua đầu thanh
1 2
I  ml
3
+ Momen quán tính của hình xuyến
1
I  m( R12  R22 )
2
+ Momen quán tính của hình trụ đặc
1
I  mR2
2
+ Momen quán tính của hình nón
3
I mR2
10
+ Momen quán tính của quả cầu đặc
2
26/09/2019 9:20 CH I  mR2
5
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

III. Định luật bảo toàn momen động lượng

1. Momen động lượng

 Định nghĩa
Mô men động lượng của vật rắn là đại lượng có trị số bằng tích
của vận tốc góc với mô men quán tính của vật rắn đối với trục
quay.

L  I . (1)
 Ý nghĩa:

Đặc trưng cho trạng thái chuyển động quay của vật rắn về mặt
động lực học.
26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

2. Định luật bảo toàn mô men động lượng

d L d ( I . ) d
Từ hệ thức: L  I .   I M
dt dt dt
dL
Suy ra:  M (2) Định lý về mô men động lượng
dt

Khi mô men lực tác dụng lên vật rắn bằng không thì:

dL Định luật bảo toàn mô men

M  0  L  const (3)
dt động lượng

“ Nếu momen tổng hợp các ngoại lực tác dụng lên vật rắn bằng
không thì momen động lượng được bảo toàn”.
26/09/2019 9:20 CH
 CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Ứng dụng định luật bảo toàn động lượng:

26/09/2019 9:20 CH
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

1. Một số khái niệm

 Chất lỏng lý tưởng: là chất lỏng không chịu nén và bỏ qua nội
ma sát.

 Sự chảy dừng: là sự chảy mà vận tốc của các phần tử chất lỏng
khác nhau lần lượt đến một điểm nào đó trong không gian lại như
nhau.
=> vận tốc chảy của chất lỏng tại mỗi điểm không thay đổi theo thời
gian.
N
M
vN
vM
9/26/2019 9:33 PM
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

 Đường dòng: là những đường mà tiếp tuyến ở v

mỗi điểm của nó trùng với phương của vận tốc chảy,
có chiều là chiều chuyển động của chất lỏng, còn
mật độ của nó tỷ lệ với giá trị của vận tốc.

 ống dòng: là một tập hợp các đường

dòng tựa trên một chu vi tưởng tượng trong
chất lỏng.

Ở trạng thái chảy dừng, chuyển động của chất lỏng có những đặc
điểm sau:
+ Trường vận tốc trong chất lỏng là không đổi theo thời gian.
+ Các đường dòng không cắt nhau.
+ Các phần tử chất lỏng trong ống dòng không thể đi ra khỏi ống
ngược
và9/26/2019 lại.
9:33 PM
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

2. Phương trình liên tục.

Xét chất lỏng chảy dừng trong một ống dòng nhỏ giới hạn bởi tiết
diện rất nhỏ S1 và S2 tại đó các phần tử chất lỏng có vận tốc tương
ứng là v1 và v2. S1 S’1 S2 S’2

Sau thời gian ∆t, chất lỏng chảy sang

vị trí mới giới hạn bởi S’1 , S’2
v1 v2

Vì chất lỏng chảy dừng và không chịu nén nên thể tích chất lỏng
chảy qua S1 và S2 là như nhau:
∆V1 = S1v1.∆t
S1.v1 = S2.v2
∆V2 = S2v2.∆t
9/26/2019 9:33 PM
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

Tổng quát: S.v = const (1) Phương trình liên tục

Ở trạng thái chảy dừng, trên một ống dòng, nơi nào tiết diện nhỏ
thì vận tốc chảy lớn và ngược lại.

Mặt khác, nếu đặt:

V
Q  S .v
t

Q - được gọi là lưu lượng của chất lỏng chảy qua tiết diện S trong
một đơn vị thời gian.

Ở trạng thái chảy dừng, trên một ống dòng, lưu lượng chảy
của chất lỏng không đổi qua mọi tiết diện của ống dòng .
9/26/2019 9:33 PM
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

3. Phương trình Bernoulli S’2

S2
Xét chất lỏng chảy dừng trong một h2
ống dòng nhỏ giới hạn bởi tiết diện S’1 v2
S1, S2 đặt trong trọng trường đều. S1
h1
Tại S1 : độ cao h1, áp suất p1, vận tốc v1 v1
Tại S2 : độ cao h2, áp suất p2, vận tốc v2

Sau thời gian ∆t, chất lỏng chảy sang vị trí mới giới hạn bởi S’1 , S’2

Công của các áp lực: AP  p1S1l1  p2 S2l2   p1  p2  V

Độ biến thiên cơ năng của khối chất lỏng:

9/26/2019 9:23 PM
W  W2  W1  WS S '  WS S '
2 2 1 1
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

1 1 
WS S '  m1v12  m1 gh1    v12   gh1  V
1 1
2 2 
1 1 
WS S '  m2v22  m2 gh2    v22   gh2  V
2 2
2 2 
Trong đó, khối lượng: m1  m2   .V
 là khối lượng riêng của chất lỏng

Theo định luật BT & CHNL thì: W  W2  W1  WS2 S2'  WS1S1'  A

1 1
Suy ra: p1   v1   gh1  p2   v22   gh2
2

2 2
1
Tổng quát: p   v 2   gh  const P/t Béc-nu-li
2
9/26/2019 9:33 PM
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

1
p   v 2   gh  const P/t Béc-nu-li
2

áp suất áp suất áp suất

tĩnh động thủy lực

Ở thái chảy dừng thì tổng của áp suất tĩnh, áp suất động và áp suất
thủy lực là như nhau trên mọi tiết diện của ống dòng.

9/26/2019 9:33 PM
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

4. Hệ quả
 Xét ống dòng nằm ngang (khi đó h =
const), tiết diện thay đổi.

1
Từ PT Béc-nu-li: p   v 2   gh  const
2
Kết hợp với PT liên tục: S.v = const

Suy ra: S  v  P 
 P~S
S  v  P 
Hiện tượng giảm áp suất tĩnh ở chỗ ống dòng hẹp được ứng dụng
trong máy bơm nước, bình phun thuốc diệt trừ sâu, côn trùng, bình
dưỡng khí cấp cứu, các loại bình xịt...
9/26/2019 9:34 PM
 §5. PHƯƠNG TRÌNH LIÊN TỤC – PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI

 Xét một ống dòng có độ cao Nước dồn

thay đổi, tiết diện không đổi, khi
chỗ trũng ?
đó v = const.

1
Từ PT Béc-nu-li: p   v 2   gh  const
2
Ta có: P 1 +  g h1 = P 2 +  g h2
h1
Suy ra: P2 – P1 =  g (h1 – h2)
h2
Như vậy, sự chênh lệch áp suất tĩnh trong
chất lỏng được gây ra từ sự chênh lệch độ cao.
v?
9/26/2019 9:34 PM
 ÔN TẬP CHƯƠNG 1, 2
1. Có bao nhiêu đơn vị đo cơ bản? Kể tên và kí hiệu đơn vị của các đơn vị đo cơ bản
đó (theo tiêu chuẩn quốc tế SI). Đơn vị dẫn xuất là gì? Kể tên 5 đơn vị dẫn xuất
thường dùng.
2. Viết biểu thức và nêu ý nghĩa của vận tốc trung bình, vận tốc tức thời, gia tốc tức
thời. Nêu đặc điểm, ý nghĩa của gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến.
3. Nêu khái niệm và ý nghĩa động lượng. Viết biểu thức, phát biểu định lý và định luật
bảo toàn động lượng.
4. Lập phương trình cơ bản chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định và
nêu ý nghĩa của các đại lượng trong đó.
5. Nêu khái niệm: sự chảy dừng (chảy ổn định), đường dòng, ống dòng. Thiết lập
phương trình liên tục và rút ra nhận xét.
6. Viết biểu thức và phát biểu định luật Bernoulli. Từ đó rút ra các hệ quả của
phương trình Bernoulli.

26/09/2019 9:27 CH