1.

Tema de proiectare

Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism cu camă plană de translaŃie şi

acŃionare pneumatica cu motor liniar cu următoarele date:

presiunea de alimentare a motorului liniar:
p = …… bari

elementele dimensionale ale mecanismului
l2 = …..mm
l3 = ….. mm
e = …… mm
δ = ……..˚
γ0 = ……..˚

unghiul bacului de prindere
θ = 30o

date privitoare la obiectul manipulat, care este din oŃel:
- densitate material ρ = 7,8·10-6 kg/mm3
- diametru nominal D0 = …….. mm
- variaŃia diametrului obiectului: ∆D = ………. mm
- coeficientul de lungime al piesei kp = …….
- lungimea obiectului L = kp·D; D - diametrul curent variabil
- acceleraŃia gravitaŃională: g = 9,81 m/s2
- coeficientul de frecare dintre obiectul manipulat şi bacul de apucare:
µ1 = ……..
- coeficientul de frecare din cuplele mecanismului (rotaŃie, translaŃie):
µ2 = ………
- coeficient de frecare din garniturile de etanşare ale motorului µ3 = 0,3
- coeficientul de siguranŃă la alunecare a obiectului manipulat dintre
bacuri: k = ….
- randamentul motorului de acŃionare η = 0,85

1
 Schema cinematică a mâinii mecanice cu mecanism cu camă plană de
translaŃie

F - forŃa de acŃionare
Q - forŃa de strângere
D - diametrul curent al obiectului manipulat
D = D0 pentru γ = 0
D = DM pentru γ = γ”
D = Dm pentru γ = γ`
l3 = OA
γ − unghi curent de oscilaŃie a degetului 2
γ0 − unghi din construcŃia degetului
δ − unghi de înclinare cama de translaŃie 1
α - unghi de presiune al camei

2
4. Calcule cinematice şi cinetostatice

4.1. Determinarea unghiului de oscilaŃie al degetelor mâinii

mecanice în funcŃie de variaŃia de diametrului obiectului manipulat.
D0
a= -e
2 ⋅ cosθ
a=19.3427mm
şi γ = 0

 D  D0 
e+l3 ⋅ sinγ=  - -e   ⋅ cosγ
 2 ⋅ cosθ  2 ⋅ cosθ  
 e   ∆D e     ∆D e
γ=arcsin - ⋅ cos  arctg  - -    -arctg  - - 
 l3   2 ⋅ l3 ⋅ cosθ l3     2 ⋅ l3 ⋅ cosθ l3 

3
 4.2. Determinarea unghiului de oscilaŃie γe
Unghiul γe este unghiul pentru diametrul maxim plus j = 2 – 4 mm (j – jocul).
Se alege j=2.

Înainte de calculul lui γe se stabileşte b (lungimea braŃului bacului)

Dm
b= ⋅ tgθ+b*
2
Se alege b* între 3÷5.
b=30.980, unde b*=5
cosγ
Γ(γ)=
e
1+ ⋅ sinγ
l3
DM
+j-e= ( l3 +b ⋅ cosθ ) sinγ e + ( a-b ⋅ sinθ ) cosγ e
2

EcuaŃia de mai sus pentru unghiul γe s-a rezolvat cu ajutorul metodei

unghiului auxiliar descrisă mai jos:

4
sinγ+A ⋅ cosγ=B
A=tanφ ⇒ sinγ+tanφ ⋅ cosγ=B ⇒
sinφ ⋅ cosγ
⇒ sinγ+ =B ⇒
cosφ
⇒ sinγ ⋅ cosφ+sinφ ⋅ cosγ=B ⋅ cosφ ⇒
⇒ sin ( γ+φ ) =B ⋅ cosφ ⇒ γ=arcsin(B ⋅ cosφ)-φ

4.3. Determinarea erorii de prindere

x-x 0 =∆x=ε
ε max =x(γ′′)-x(γ 0 )
 e 
 1+ ⋅ sinγ 
l +e ⋅ sinγ l3
ε= 3 -l3 =l3 ⋅  -1
cosγ  cosγ 
 
 

4.4. Determinarea funcŃiei de transmitere a forŃă h

Q
h=
F

5
α=δ-γ0-γ
φ=arctg(µ2)
l2 cos ( α+ϕ )
h= ⋅ ⋅ Γ(γ) ⋅ η
2 ⋅ l3 sin ( δ+ϕ )

În calcul se neglijează η (randamentul articulaŃiei)

M
Pentru deget oscilant Q= ⋅ Γ(γ)
l3
unde:

α − unghiul de presiune al mecanismului cu camă;

γ0 − unghiul de înclinarea al direcŃiei braŃului pentru diametrul nominal;

γ − unghiul de oscilaŃie al braŃului faŃă de starea nominală;

δ − unghiul de înclinare al braŃului camei.

4.5. Determinarea forŃei de strângere

Q ⋅ sin(θ-γ)
N1 = (1)
sin2θ
Q ⋅ sin(γ-θ)
N1 = (2)
sin2θ
2·µ·(N1+N2)=k·G (3)
π ⋅ D2
G=ρ ⋅ ⋅L⋅g
4

6
 L=K p ⋅ D

Din relaŃiile (1), (2) şi (3) rezultă

k ⋅ G ⋅ cosθ
Q nec =
2 ⋅ µ1 ⋅ cosγ
ForŃa necesară se determină din relaŃia:
Q nec
Fnec =
h

5. Determinarea motorului de acŃionare

5.1 Determinarea diametrului cilindrului

Se identifică cel mai mare Fnec din tabel şi se notează FnecM cu care se
calculează diametrul cilindrului:
4 ⋅ FnecM
Dc = Dc=34.6016 mm
η⋅π⋅p

Se adoptă din STAS 7906-67 garnitura de etanşare, respectiv o valoare

efectivă a cilindrului, standardizată Dc*.
Dc*=36 mm
H = 6 mm (lăŃimea garniturii)
Aria suprafeŃei pistonului:
π ⋅ Dc2
A=
4
A= 1017,876mm2
După adoptarea lui Dc* se calculează forŃa efectivă:
π ⋅ Dc2
Fef = ⋅ p-π ⋅ Dc ⋅ H ⋅ p ⋅ µ 3
4
Fef= 2442,902N
Q ef =h ⋅ Fef
Qef= 330,524N
unde : h=0.135

7
 5.2. Calculul cursei pistonului
Pentru determinarea deplasarii curente a
pistonului s, în figura alăturată este schiŃat
mecanismul în cele două poziŃii corespunzătoare,
pentru Dmax şi pentru D (diametrul curent), pentru
care înclinarea tachetului este:

β max = β 0 + γ max
Sau valoarea curenta:
β = β0 + γ
Se notează OA’ cu a şi se proiecteaza conturul OA’BAO pe axele OX şi OZ,
de unde se obŃin relaŃiile:
L2 ⋅ cos β max + s − a ⋅ cos δ − L2 ⋅ cos β = 0
L2 ⋅ sin β max − a ⋅ sin δ − L2 ⋅ sin β = 0
Dacă din a doua ecuaŃie se scoate a şi se inlocuieşte in prima, atunci expresia
lui s devine:
s = [cos β − cos β max + ( sin β max − sin β ) ⋅ c tgδ ] L2
Cursa totala a pistonului este pentru β = β min , astfel cursa totala este:

st = [cos β min − cos β max + ( sin β max − sin β min ) ⋅ c tgδ ] L2

La cursa totala se adauga 3 mm, reprezentand 1,5 mm de o parte si de alta.