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Problemas Segundo Cuatrimestre.
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WLA_WLA
Fundamentos de Control Automático
2º Grado en Ingeniería Química
Escuela Técnica Superior de Ingeniería

Universidad de Sevilla
Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Fundamentos de Control Automático
(2o GITI)
Colección de Problemas
SEGUNDO PARCIAL
Curso 2015-16
Departamento de Ingenierı́a de Sistemas y Automática
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-1051945
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 2
Problemas del Tema 6
Problemas Resueltos
Problema 6.1
Se desea realizar el sistema de control de posición de un motor de corriente continua que
se muestra en el diagrama. Este sistema de control consta de dos lazos en serie: un lazo
de control interno que controla la velocidad w(t) actuando sobre la tensión del motor v(t)
y un lazo externo en el que se controla la posición del eje del motor p(t) actuando sobre
la referencia en velocidad del controlador anterior Rw(t).

Con el fin de diseñar los controladores se ha realizado un ensayo en escalón al motor,
de forma que partiendo de 5V de tensión de entrada y pasando a 5.5V, la velocidad del
motor (medida en voltios) presenta la siguiente respuesta
14.8
14.6
14.4
14.2
velocidad w (volt)
14
13.8
13.6
13.4
13.2
13
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
tiempo (s)
Además se sabe que la ganancia del sensor de posición A es igual a 2. Se pide
a) Diseñar por métodos analı́ticos un controlador PI para regular la velocidad del motor
de forma que el sistema controlado presente una constante de tiempo de 0.7 segundos.
b) Diseñar un controlador PD para regular la posición del motor (controlado en veloci-

dad con el controlador anteriormente diseñado) de forma que el sistema controlado
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Fundamentos de Control Automático, 2o Grd. Ing. Tecn. Industrial. 3
presente un tiempo de establecimiento (al 95%) de 2 segundos.
Solución
a) Para el diseño vamos a aproximar el sistema por uno de primer orden, aunque
se observa del experimento que es de orden superior (ver la pendiente de salida).
Podemos calcular una ganancia estática K y una constante de tiempo τ equivalente:
∆y 14.5 − 13
K= = =3
∆u 5.5 − 5
La constante de tiempo se calcula como el tiempo transcurriso hasta que la salida
llega al 63 % de su valor final, que es 13 + 0.63 · 1.5 = 13.945, lo cual ocurre a los 7
segundos. Por tanto τ = 7.
Podemos diseñar un PI para el modelo aproximado, cuyo Ti se puede calcular para
que cancele el polo. Por tanto, hacemos Ti = τ y la cadena directa queda:
1 + Ti s K K
C(s)G(s) = =
Ti s 1 + τ s Ti s

Calculamos la función de transferencia del bucle cerrado:
K
Ti s K
GBC (s) = =
1 + TKi s Ti s + K
Ti
Cuya constante de tiempo es τBC = K, que debe valer 0.7 segundos. Por tanto,
7
K = 0.7 = 10.
b) Para controlar posición, ya tenemos el bucle cerrado de velocidad, cuya función de
1
transferencia equivalente es Gv = 1+0.7s , ya que la constante de tiempo se ha elegido
como 0.7 y la ganancia estática vale 1 al existir un integrador. Por tanto el sistema
a controlar ahora es:
A A 2
Gv = =
s s(1 + τBC s) s(1 + 0.7s)
Podemos diseñar el PD para que cancele el polo, con lo que Td = 0.7, la cadena
directa es 2Kc /s y el bucle cerrado queda:
2Kc
GBC =
s + 2Kc
La constante de tiempo ahora es 1/2Kc, que debe ser un tercio del tiempo de es-
tablecimiento (2 segundos). Por tanto, el valor de la ganancia del PD será:
Kc = 3/4 = 0.75

Problema 6.2
La figura representa el diagrama de bloques del control del flap de un avión, donde C(s)
K
es el controlador y G(s) = s(Js+B) es el mecanismo del flap y además existe un par
perturbador p(t). Se desea mantener la posición del flap en un valor determinado.
a) Determine la expresión del error en régimen permanente del ángulo de salida ante
un escalón en el par perturbador cuando el controlador es un PI. Indique en qué
condiciones puede hacerse cero este error.
b) Determine la expresión del error en régimen permanente del ángulo de salida ante

un escalón en el par perturbador cuando el controlador es un PD. Indique en qué
c) Para el caso de un escalón en la referencia, diseñe un controlador PD para que el

sistema en bucle cerrado tenga error nulo en permanente y una constante de tiempo
de 0.5 s, siendo J = 0.1, B = 1 y K = 18.
Solución:
a) Se puede reorganizar el diagrama de bloques, teniendo en cuenta que la entrada es

el par perturbador P (s) y la salida es el error E(s). Se tiene que:
E(s) −G
=
P (s) 1 + CG
Kc (1+Ti s
Al ser el controlador un PI, C(s) = Ti s ,
−K
E(s) s(Js+B)
=
P (s) 1 + KK c (1+Ti s)
Ti s2 (Js+B)
−KTi
Ante un escalón en el par, E(s) = Ti s2 (Js+B)+(1+T i s)KKc
, por el teorema del valor
final, se tiene que el error en permanente es 0 para cualquier valor de los parámetros.
b) Determine la expresión del error en régimen permanente del ángulo de salida ante
un escalón en el par perturbador cuando el controlador es un PD. Indique en qué

Ahora C(s) = Kc (1 + Td s) con lo que
−K
E(s) =
s(Js + B) + KKc (1 + Td s)
−1
que en el permanente tiende a Kc , por lo que sólo puede anularse en el caso de que
Kc fuera infinito.
c) Para el caso de un escalón en la referencia, diseñe un controlador PD para que el

sistema en bucle cerrado tenga error nulo en permanente y una constante de tiempo
de 0.5 s, siendo J = 0.1, B = 1 y K = 18.
J
Se diseña el PD para que su cero cancele el polo del sistema, por tanto Td = = 0.1.

B
Con esto, el bucle cerrado queda:
CG KKc 1
GBC = = = B
1 + CG sB + KKc KKc +1
1
Al imponer que la τBC = 0.5 se tiene que Kc = 9
Problema 6.3
Con el fin de controlar un sistema se ha desarrollado un modelo lineal en torno al punto

de funcionamiento Y0 = 20. El modelo está formado por 2 sistemas de primer orden en
serie, de los cuáles sólo se conoce que uno de ellos tiene una ganancia estática igual a 0.5
y una constante de tiempo de 0.4 segundos. Para identificar el sistema se ha realizado un
ensayo en escalón de amplitud 3 partiendo de la entrada en el punto de funcionamiento.
La respuesta obtenida se muestra en la siguiente figura.
26
25.5
25
24.5
24
23.5
23
22.5
22
21.5
21
20.5
20
19.5
19
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Se pide:
a) Estimar la función de transferencia del modelo a partir de la respuesta en escalón

obtenida.
b) El sistema se controla con un controlador proporcional y se realiza un ensayo en

escalón de amplitud 5 en la referencia partiendo del punto de funcionamiento. A
partir de la evolución de la salida que se muestra en la figura, determinar el valor de
la ganancia del controlador
26
25.5
25
24.5
24
23.5
23
22.5
22
21.5
21
20.5
20
19.5
19
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
c) Determinar el rango de valores de la ganancia del controlador para los cuales el

sistema realimentado es sobreamortiguado.
Solución:

a) La función de transferencia del sistema tendrá la forma
0.5 K2
G(s) = ·
0.4s + 1 τ2 s + 1
Por lo que debemos determinar K2 y τ2 a partir del ensayo en escalón para poder
determinar el modelo.
De la respuesta temporal se observa que el tiempo de establecimiento es del orden
de 10 segundos, por lo que la constante de tiempo dominante del sistema será del
orden de 3 segundos, que es claramente más lenta que la constante de 0.4 segundos
conocida. Por lo tanto, esta respuesta se puede aproximar a la respuesta de un
sistema de primer orden con constante de tiempo τ2 .
La constante se puede determinar a partir del instante en que se alcanza el 63.2% del
recorrido de la salida, es decir ȳ63 = 0.632(24.5 − 20) = 2.84. Este valor se alcanza
en el instante t = 8 segundos. Dado que el sistema comienza a evolucionar en t = 5
segundos, la constante τ2 = 8 − 5 = 3 segundos.
Por otro lado, la ganancia estática del sistema será
24.5 − 20
Kest = = 1.5 = G(0) = 0.5K2
3
De donde se deduce que K2 = 3.
La función de transferencia del sistema es
1.5
G(s) =
(0.4s + 1)(3s + 1)

b) Se puede determinar de dos formas (o más):
1. El error en régimen permanente del sistema controlado es de erp = 5−4.5 = 0.5.

Por otro lado se sabe que el error debe ser igual a
5
erp = = 0.5
1 + Kp
por lo que Kp = 9. Dado que Kp = G(0)Kc = 1.5Kc = 9 se deduce que Kc = 6
2. La función de transferencia del sistema controlado será
1.5Kc 1.5Kc
Gbc = =
(0.4s + 1)(3s + 1) + 1.5Kc 1.2s2 + 3.4s + 1 + 1.5Kc
que es un sistema de segundo orden.

De la respuesta se observa que la sobreoscilación es igual a
25.1 − 24.5
SO = × 100 = 13.3%
24.5 − 20
Para que el sistema de segundo orden presente una sobreosicilación de 13.3 %,
el factor de amortiguamiento debe valer δ = 0.54.

De la función de transferencia se deduce que
3.4
δ = q 1.2 = 0.54
2 1+1.5K
1.2
c
Despejando el valor de Kc se llega a que Kc = 4.84.
c) El sistema será sobreamortiguado si δ ≥ 1. Del apartado anterior se deduce que

3.4
δ = q 1.2 ≥1
2 1+1.5K
1.2
c
Por lo tanto p
1 + 1.5Kc ≤ 1.552 ⇒ Kc ≤ 0.939
Problema 6.4
Dado el sistema de la figura:
Se pide:
Y Y
1. Calcule la funciones de transferencias G(s) = R y Gd(s) = P
2. En el caso de que el controlador fuese un control proporcional (en vez del PI que
pone la figura), calcule el error el régimen permanente cuando se produce un escalón
unitario en la referencia R.

1 Y
PI(s)
E U s2 +a.s
R Controller Transfer Fcn Scope
Y
3. En el caso de que el controlador fuese un control proporcional (en vez del PI que
pone la figura), calcule el error el régimen permanente cuando se produce un escalón
unitario en la perturbación P.
4. En el caso de que el controlador fuese un control PI, calcule el error el régimen

permanente cuando se produce un escalón unitario en la perturbación P.
Solución

• a) Viendo la expresión de G y Gd está claro que son funciones en bucle cerrado.
Sabemos que:
E =R−Y
U =C ·E
Y = G(U + P )
De aquı́ sacamos que:
CG G
Y = R+ P
1 + CG 1 + CG
De aquı́ podemos deducir que:
CG G 1 G
E =R−Y =R− R− P = R− P
1 + CG 1 + CG 1 + CG 1 + CG
• b) Para saber el error en régimen permanente ante escalón eprp aplicamos el teorema
del valor final sabiendo que las entradas son en este caso: R(s) = 1s y P (s) = 0. El
controlador es un proporcional C(s) = Kc
1 1 1 s2 + as 0
eprp = lim s = lim K
= lim 2
= =0
s→0 1 + CG s s→0 1 + s2 +as
c s→0 s + as + Kc Kc
Como el sistema es tipo 1, ya sabemos que el error en regimen permanente ante

escalón (en la referencia) es cero.
• c) En este caso: R(s) = 0 y P (s) = 1s . El controlador es un proporcional C(s) = Kc

1
G 1 2 1 1
eprp = lim s = lim s +asK
= lim 2 =
s→0 1 + CG s s→0 1 + s2 +as
c s→0 s + as + Kc Kc

En el caso en que el escalón fuese en la perturbación habı́a que comparar el grado
de Gba (s), con el grado de Gdba (s) (ambas en bucle abierto). En este caso Gba (s) =
Kc G(s) tipo 1 y Gdba (s) = G(s) también tipo 1, por lo que el error en régimen
permanente ante escalón está acotado eprp 6= 0.
• d) En este caso: R(s) = 0 y P (s) = 1s . El controlador es un control PI C(s) =
Kc 1+T is 1+Ti s
T is En este caso Gba (s) = Kc T is G(s) tipo 2 y Gdba (s) = G(s) es tipo 1, por
lo que el error en régimen permanente ha de ser nulo eprp = 0.
1
G 1 s2 +as Ti s
eprp = lim s = lim = lim =
s→0 1 + CG s s→0 1 + Kc 1+T is 1
T is s2 +as
s→0 Ti s(s 2 + as) + K (1 + T s)
c i
0
eprp = =0
Kc

Problema 6.5
Dado el sistema
s+1
G(s) =
s2 + 2s + 2
Diseñar un PID por el método de cancelación de ceros y polos de forma que el sistema
resultante tenga un tiempo de establecimiento al 95% menor de 9 segundos.
Solución
Ti Td s2 + Ti s + 1
P ID(s) =
Ti s
(s + 1) (s + 1)
G(s) = 2 =
s + 2s + 2 2(0.5s2 + s + 1)
Escogemos Ti = 1, Td = 0.5 de forma que Ti Td s2 + Ti s + 1 = 0.5s2 + s + 1. De esta

forma
Kc (1 + s)
C(s) · G(s) =
2s
En bucle cerrado la función de transferencia queda:
CG Kc (1 + s) (1 + s)
Gbc (s) = = = 2
1 + CG (2 + Kc )s + Kc ( Kc + 1)s + 1
De lo que se deduce que el sistema realimentado es de primer orden con un cero. Para ver
el tiempo de establecimiento no consideramos el cero 1 . La constante de tiempo en bucle
cerrado es:
2
τ= +1
Kc
1
Esto no es del todo correcto, el cero puede afectar al tiempo de subida de forma considerable, pero no
tenemos una fórmula que nos relacione el tiempo de subida con los parámetros de la función de transferencia
en el caso de un sistema de primer orden con un cero.
Como el tiempo de establecimiento es aproximadamente te ≃ 3τ < 9, podemos deducir

que:
Kc > 1
Problemas Propuestos
Problema 6.6
Se desea controlar la temperatura del horno del sistema térmico descrito en el problema
3.5 de la asignatura. Sabiendo que la temperatura del horno en el punto de funcionamiento
es de 75 o C, resuelva los siguientes apartados:
a) Aproxime la función de transferencia del sistema por la de un sistema de primer

orden.

b) Utilizando la función de transferencia simplificada del apartado anterior, suponga
que se decide controlar el sistema con un controlador de tipo proporcional. ¿Qué
valor debe tener la ganancia del controlador para que la constante de tiempo del
sistema en bucle cerrado sea de 1s?
c) Calcule el error en régimen permanente cuando la referencia pasa de 75 o C a 80 o C
y se utiliza el controlador diseñado en el apartado anterior.
d) Diseñe un controlador que garantice que el error en régimen permanente sea nulo.
Problema 6.7
Sea un sistema formado por dos depósitos prismáticos de sec- Q(t)
ciones A1 y A2 dispuestos verticalmente. El depósito superior

(depósito 1) está alimentado por un caudal de agua Q(t) 000
111
√ y de- 000
111
000
111
000 000
111
1111111
0000000 1110
1
sagua por gravedad, con un caudal de salida Qs1 = K1 h1 , en el 0000000
1111111
0000000
1111111 0
1
0
1
0000000
1111111
0000000 1
1111111 0
0 H1(t)
1
otro depósito (depósito 2). Éste también se desagua por gravedad 0000000
1111111
0000000 1
1111111 0
0
1
0000000
1111111
0000000
1111111 0
1
0
1
con un caudal de salida Qs2 . La constante de fricción de la tu- 0000000
1111111 0
1
0000000
1111111
0
1
0000000
1111111 11
00 0
1
0
1
berı́a de descarga del depósito 1 es K1 y del depósito 2 es K2 . Las 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1 Qs1(t)
ecuaciones que rigen el comportamiento de este sistema son 0
1
0
1
000
111
0
1
000
111
000
111
000
111
dh1 000
111
000
111
0000000
1111111
000
111
A1 = Q − Qs1 000 00
0000000
1111111
111
0000000
1111111
11 0
1
0
1
dt 0000000
1111111 0
1
0000000 1
1111111 0
0
1
0000000
1111111
0000000 1
1111111 0 H2(t)
dh2 0000000
1111111
0
1
0000000
1111111 11
00
0
1
0
1
A2 = Qs1 − Qs2 0
1
0
1 0
1
dt 0
1
0
1
p 0
1
0
1
Qs1 = K1 h1 0 Qs2(t)
1
0
1
00
11
00
11
p 00
11
00
11
Qs2 = K2 h2 00
11

a) Suponiendo que el sistema tiene los siguientes parámetros: A1 = 200cm2 , A2 =

3 3
500cm2 , K1 = 2000 cmcm/min cm /min
1/2 , K2 = 1000 cm1/2 y en el punto de funcionamiento
0 3
Q = 10000cm /min, calcule la función de transferencia que relaciona el nivel de
agua del depósito inferior (salida) con el caudal que alimenta el depósito superior
(entrada).
b) Suponga que se desea regular el nivel del depósito 2 mediante la manipulación del
caudal de entrada Q(t). Diseñe un controlador PID por cancelación de polos de forma
que la dinámica del sistema en bucle cerrado tenga un tiempo de establecimiento de
5 segundos.
c) Calcule el error en régimen permanente del sistema controlado por el controlador

diseñado en el apartado anterior cuando la referencia se incrementa en 10 cm. Calcule
también el error cuando se desea la altura aumente a una tasa de 1cm/min.
d) ¿Se podrı́an haber obtenido prestaciones similares de control (tiempo de establec-

imiento de 5s y error frente a escalón) con un controlador de tipo PI? Razone su
respuesta.

Problema 6.8
Con el fin de regular la temperatura de un tanque de volumen constante (es decir, que
desagua por un rebosadero), éste se llena de forma continua por 2 tuberı́as de agua,
una que aporta agua caliente a una temperatura Tc = 80o C y otra que aporta agua
frı́a a una temperatura Tf = 10o C. Los caudales de ambas tuberı́as son qc (t) y qf (t)
respectivamente y ambos son manipulables y se pueden regular mediante una válvula de
control. La dinámica de la temperatura del tanque T (t) viene dada por la ecuación
dT (t)
Cp V = Cp qc (t)(Tc − T (t)) + Cp qf (t)(Tf − T (t)) − U A(T (t) − Ta (t))
dt
siendo Ta (t) la temperatura ambiente, V = 3m3 el volumen del tanque, Cp = 4184 kJ/(m3
o C)el calor especı́fico del agua y U A = 700 kJ/(ho C) el coeficiente global de pérdidas con
el ambiente.
Se desea regular la temperatura del tanque en torno a T0 = 50 o C cuando la temper-

atura ambiente tiene un valor en torno a Ta0 = 20 o C y el caudal de agua frı́a toma un
valor en torno a qf 0 = 1m3 /h. Los objetivos de control son
a) Ante variaciones en la referencia de 5 o C y ante variaciones en la temperatura am-

biente de 5 o C, el error en régimen permanente no debe ser superior a 0.1 o C.
b) El tiempo de establecimiento del sistema controlado debe ser de 1 hora.
Se pide:

a) Calcular el punto de funcionamiento y el modelo linealizado de la temperatura

tomando como entradas los 2 caudales y la temperatura ambiente.
b) Se desea controlar el sistema con un controlador proporcional manipulando el caudal

del agua caliente.
1) Calcular la constante de error mı́nima que debe tener el sistema para que se
cumplan las especificaciones en régimen permanente.
2) Calcular el valor mı́nimo de la ganancia para que se cumpla la especificación
en régimen permanente.
3) Diseñar, si es posible, un controlador proporcional que cumpla los objetivos de
control.
4) Considere que el sistema se controla con el controlador proporcional diseñado
y que la temperatura ambiente aumenta 10 o C cuando la referencia de tem-
peratura es de 55o ¿Cuál será el valor de la temperatura T (t) estimada por
el sistema linealizado? ¿y la temperatura del sistema calculada a partir del
modelo no lineal?
5) Diseñar, si es posible, un controlador PI que cumpla los objetivos de control.

6) Considere que el sistema se controla con el controlador PI diseñado y que la
temperatura ambiente aumenta 10 o C cuando la referencia de temperatura es
de 55o ¿Cuál será el valor de la temperatura T (t) estimada por el sistema
linealizado? ¿y la temperatura del sistema calculada a partir del modelo no
lineal?
c) Se desea controlar el sistema con un controlador proporcional manipulando el caudal

del agua frı́a.
1) Calcular la constante de error mı́nima que debe tener el sistema para que se
cumplan las especificaciones en régimen permanente.
2) Calcular el valor mı́nimo de la ganancia para que se cumpla la especificación
en régimen permanente.
3) Diseñar, si es posible, un controlador proporcional que cumpla los objetivos de
control.
4) Considere que el sistema se controla con el controlador proporcional diseñado
y que la temperatura ambiente aumenta 10 o C cuando la referencia de tem-
peratura es de 55o ¿Cuál será el valor de la temperatura T (t) estimada por
el sistema linealizado? ¿y la temperatura del sistema calculada a partir del
modelo no lineal?
5) Diseñar, si es posible, un controlador PI que cumpla los objetivos de control.
6) Considere que el sistema se controla con el controlador PI diseñado y que la
temperatura ambiente aumenta 10 o C cuando la referencia de temperatura es
de 55o ¿Cuál será el valor de la temperatura T (t) estimada por el sistema
linealizado? ¿y la temperatura del sistema calculada a partir del modelo no
lineal?

Problema 6.9
Se desea controlar la posición de una antena accionada por un motor de corriente continua.
Se sabe que la posición angular de la antena θ(t) responde a las siguientes ecuaciones:
dθ(t)
= ω(t)
dt
dω(t)
= −0.1ω(t) + 0.025(V (t) − Va (t))
dt
Siendo V (t) la tensión generada por la fuente de alimentación, que es manipulable y

Va (t) una caı́da de tensión derivada de la alimentación de equipos auxiliares que afecta a

la tensión que se aplica al motor.
Se desea controlar la posición θ(t) manipulando la tensión generada V (t) de forma que
el sistema presente un error nulo ante referencias constantes de posición y presente una
sobreoscilación inferior al 10%.
a) Asuma que el sistema no presenta caı́da de tensión (Va (t) = 0). ¿Es posible cumplir
los objetivos de control con un controlador proporcional? Si es posible, diseñe dicho
controlador. Si no es posible, decida qué controlador utilizarı́a y diséñelo.
b) Asuma que el sistema presenta una caı́da de tensión Va (t) = 5 voltios. ¿Es posi-
ble cumplir los objetivos de control con un controlador proporcional? Si es posi-
ble, diseñe dicho controlador. Si no es posible, decida qué controlador utilizarı́a y
diséñelo.
Problema 6.10
Se desea controlar un sistema cuya función función de transferencia viene dada por
100
G(s) =
(s + 1)(s + 5)(s + 20)
Se pide
a) Diseñar un controlador P para que presente un comportamiento sobreamortiguado

y error en posición inferior al 2%.
b) Diseñar un controlador PI de forma analı́tica para que el sistema presente en bucle
cerrado un comportamiento sobreamortiguado con una constante de tiempo de 1 s.
Calcular el error en régimen permanente (en porcentaje) que presenta el sistema .
Simular la respuesta del sistema controlado y comprobar si la respuesta se ajusta a
lo esperado.
c) Diseñar un controlador PI de forma analı́tica para que el sistema presente en bucle

cerrado un comportamiento sobreamortiguado con una constante de tiempo de 0.2
s. Simular la respuesta del sistema controlado y comprobar si la respuesta se ajusta
a lo esperado.
d) Diseñar un controlador PID de forma analı́tica para que el sistema presente en bucle
cerrado un comportamiento sobreamortiguado con una constante de tiempo de 0.2
s. Simular la respuesta del sistema controlado y comprobar si la respuesta se ajusta
a lo esperado.
e) Diseñar un controlador PI para que el sistema presente un error en velocidad en

régimen permanente inferior al 10%.
Problema 6.11
Se desea controlar la temperatura a la salida de una lı́nea de colectores solares manipulando

el caudal de lı́quido que se circula por la lı́nea. El lı́quido calefactor proveniente del depósito
acumulador se calienta mientras fluye por la tuberı́a por la radiación solar que incide en
sus paredes. Por lo tanto la temperatura no es uniforme, si no que varı́a según el punto
de la tuberı́a en la que se mide. Para modelar la naturaleza distribudia del sistema se
suele dividir la tuberı́a en secciones, en cada una de las cuales se obtiene un modelo de
parámetros concentrados. Ası́, considerando una partición de 10 elementos, y partiendo
del punto de funcionamiento q0 = 10 kg/s y T0 = 250o C, el modelo de la lı́nea es
10
1.2
G(s) = −
2s + 1
cuya respuesta ante un escalón en el caudal del -10% en t = 0, se muestra en la figura

adjunta. Se pide, diseñar un controlador PID por Ziegler-Nichols.
264
263
262
261
260
259
258
T [ C]
o
257
256
255
254
253
252
251
250
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
t [min]

Problema 6.12
Se desea controlar el ángulo girado por un motor manipulando la tensión de alimentación

del mismo. Para ello se ha realizado un ensayo en escalón al motor pasando de 4 V a 4.2
V, cuya evolución de la tensión aplicada y de la velocidad angular medida se muestran a
continuación:
150
145
140
135
130
125
120
115
110
105
100
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Se pide
a) Diseñar un controlador proporcional para que el error en régimen permanente sea

inferior al 1% y la sobreoscilación sea inferior al 20%.

b) Diseñar un controlador PD por métodos analı́ticos para que el sistema sea sobreamor-
tiguado y presente un tiempo de subida (10-90%) inferior a la mitad del tiempo de
subida del sistema controlado con el controlador P anterior.
c) Diseñar un controlador PD por métodos analı́ticos para que presente error en ve-
locidad inferior al 5%. ¿Será la respuesta del sistema ante escalón más rápida que
la del caso anterior? Razone la respuesta.

Problemas del Tema 7
Problemas Resueltos
Problema 7.1
Se quiere controlar el siguiente sistema de tal forma que el tiempo de establecimiento sea
de 1.5 segundos.
s+3
G(s) =
s(s + 1)(s + 10)
Se pide:
a) Determinar si se puede hacer con un controlador proporcional.
b ) En caso afirmativo, calcular gráficamente la ganancia del controlador.

Solución
Apartado a):
Es necesario dibujar el lugar de las raı́ces del sistema y observar si pasa por la zona
correspondiente al tiempo de establecimiento pedido. Como se sabe, el tiempo de establec-
imiento del 95% es aproximadamente igual a δω3n , por lo que en este caso debe cumplirse
que δωn = 2. Por tanto, existirá solución siempre que el lugar de las raı́ces corte a la lı́nea
vertical de abcisa igual a −2.
Se procede por tanto a dibujar el lugar de las raı́ces:
• Se tiene el cero en s = −3 y los polos en s = 0, −1 y −10.
• El lugar en el eje real está formado por los tramos (−∞, −3] y [−1, 0].
• Como hay 3 polos y 2 ceros, existen dos ası́ntotas, que son rectas verticales.
−1−10+3
• El centroide está en 2 = −4.
• El punto se separación se calcula de las raı́ces de n′ (s)d(s) − d′ (s)n(s) = s(s + 1)(s +

10) − (s + 3)(3s2 + 22s + 10) = 0. Este polinomio de tercer grado tiene un par de
raı́ces complejas y una real en s = −0.5373, que es el punto de separación.
• La figura muestra el lugar de las raı́ces.

De la observación del dibujo se comprueba que sı́ existe un punto en el que los po-
los dominantes tienen parte real igual a −2, por lo que se deduce que un controlador
proporcional permite cumplir las especidicaciones.
Apartado b):
Gráficamente se puede determinar que el punto de corte es s = −2 ± 3.13j, que se

produce para un valor de K igual a 31.9, el cual se puede calcular por el criterio del
módulo o a través de Matlab.
Root Locus
25
Línea de tiempo de

20
establecimiento
constante e igual a
1.5 segundos
15
10
System: G
Gain: 31.9
Pole: −2 + 3.13i
Damping: 0.539
Overshoot (%): 13.4
Imaginary Axis (seconds )
−1
5
Frequency (rad/s): 3.71
−5
−10
−15
−20
−25
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
−1
Real Axis (seconds )
Problema 7.2
Se desea controlar mediante realimentación negativa unitaria un sistema que se modela

por la siguiente función de transferencia:
10
G(s) = .
(s − 3)(s + 2)
Supóngase asimismo que el controlador K(s) es un un PID parametrizado como:
(s + c1 )(s + c2 )
K(s) = Kc .
s
Diseñar (utilizando el lugar de las raı́ces) los parámetros del controlador de forma que
la respuesta en bucle cerrado frente a una entrada escalón tenga una sobreoscilación no
superior al 20% y un tiempo de subida de 0.2 segundos.
Solución
Determinación del polo que cumple las especificaciones de sobreoscilación (SO) y

tiempo de subida (ts ).
√−πδ
SO = 20% ⇒ e 1−δ 2 = 0.2
s
(ln 0.2)2
δ= = 0.4559
π 2 + (ln 0.2)2

π−α 1−δ2
El tiempo de subida viene dado por ts = √
wn 1−δ2
, donde α = atan δ = 1.0974.
π − 1.0974
wn = √ = 11.48
0.2 1 − δ2
Por tanto, si se
√ consigue que el sistema en bucle cerrado tenga un par de polos dominantes
en −wn δ ± j 1 − δ2 wn = −5.233 ± j10.2176, el sistema tendrı́a una sobreoscilación y
tiempo de subida próximos a los especificados (nótese que el sistema en bucle cerrado no
siempre presenta dos polos claramente dominantes; esto conlleva que la respuesta final
del sistema pueda diferir de lo previsto por las fórmulas utilizadas para el cálculo de la
sobreoscilación y tiempo de subida).
Existen distintas extrategias que nos permiten diseñar un PID para este ejercicio. La
primera de ellas consiste en considerar el PID como un PD en serie con un termino PI.
Otra solución válida es considerar que c1 es igual a c2 y elegir c1 y Kc de forma que se

cumpla la condición de argumento y módulo en A = −5.233 + j10.2176. A continuación
se detalla la primera de las soluciones.
En esta solución, el término Kc (s+c1 ) es diseñado de forma que Kc (s+c1 )G(s) cumpla
el criterio de argumento y módulo en A = −5.233 + j10.2176. Una vez obtenido los
correspondientes valores de Kc y c1 , se incluye el término PI (si c2 se elije suficientemente
cercano al origen, el término (s+c s
2)
evaluado en A va a ser aproximadamente igual a 1
( A+c
A
2
≈ A
A = 1). Esto quiere decir que si Kc (s + c1 )G(s) cumple el criterio de argumento
y módulo en s = A, entonces se puede considerar que Kc (s+c1 )(s+c s
2)
G(s) tambien lo
cumple (por tanto, el sistema en bucle cerrado para el controlador propuesto tiene un polo
conjugado en A y consecuentemente, bajo la asunción de que dicho polo sea dominante,
el sistema cumple las especificaciones de control).
Se elije pues c1 de forma que se cumpla el criterio del argumento en A (sin considerar
el término PI):
6 (A + c1 ) − 6 (A + 2) − 6 (A − 3) = −180

10.217
6 (A + 2) = 180 − atan = 180 − 72.45 = 107.55
5.23 − 2

10.217
6 (A − 3) = 180 − atan = 180 − 51.14 = 128.86
5.23 + 3
6 (A + c1 ) = −180 + 107.55 + 128.86 = 56.41
10.217
= tan(56.41) = 1.5057
c1 − 5.23
10.217 + 5.23 · 1.5057
c1 = = 12.01
1.5057

Para obtener el valor de Kc , aplicamos el criterio del módulo en A.

Kc (s + c1 )10

(s + 2)(s − 3) = 1 ⇒ Kc = 1.1465
s=A
Finalmente,
se elije
c2 lo suficientemente pequeño. Una opción válida es tomar c2 en el
intervalo 30 , 10 . Tomando c2 = δw
wn wn δ 5.23
10 = 10 = 0.523 el PID resultante resulta ser
n
1.14(s+0.523)(s+12.01)
P ID(s) = s .

wn wn δ
Nota: Otra opción habrı́a sido elegir primero c2 en 30 , 10 y a posteriori elegir
Kc (s+c1 )(s+c2 )10
Kc y c1 de forma que s(s+2)(s+3) cumpliese el criterio del argumento y módulo en A.

La diferencia es que en este caso no hacemos la aproximación s+c s s=A ≈ 1 (el resultado
1
será más correcto desde el punto de vista numérico). El precio a pagar es que es necesario
hacer un mayor número de cálculos numéricos.
Root Locus
15

10
5
Imaginary Axis
−5
−10
−15
−30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5
Real Axis

Problema 7.3
Usando el método del lugar de las raı́ces, analizar la estabilidad del siguiente sistema en
bucle cerrado cuando el parámetro m varı́a entre 0 e ∞:
1
G(s) =
s2 + 2ms + 1
Solución
Obsérvese que el parámetro variable no es la K del numerador del sistema, como en

el método general del lugar de las raı́ces, sino que aparece como parte del denominador.
Pero se puede encontrar una analogı́a con el método general si se tiene en cuenta que el
denominador del bucle cerrado (ecuación caracterı́stica) es
s2 + 2ms + 2
que se puede poner en la forma

n(s)
1+K (0.1)
d(s)
dividiendo por el término (s2 + 2). De esta forma, la ecuación caracterı́stica que se
quiere estudiar es:
2ms 2s
1+ 2 =1+m 2
s +2 s +2
Si se compara con (0.1), se observa que analizar el bucle cerrado de G(s) equivale a dibujar
el lugar de las raı́ces de un sistema en el que n(s) = 2s y d(s) = s2 + 2 y el parámetro
variable es m. Se dibuja por tanto el lugar de las raı́ces de s22s
+2 :
√
• Se tiene un cero en s = 0 y dos polos en s = ± 2j.
• El lugar en el eje real está formado por todo el semieje real negativo.
• Como hay 2 polos y un cero, existe una ası́ntota, que está en el eje real.
• El punto se separación se√calcula de las raı́ces de n′ (s)d(s) − d′ (s)n(s) = 2(s2 + 2) −

2s2s = 0, es decir, s = − 2.
• Los puntos√de corte con el eje real se calculan por el criterio de Routh-Hurwitz y
están en ± 2j.
• La figura muestra el lugar de las raı́ces.
Del dibujo obtenido se observa que las raı́ces siempre están en el semiplano izquierdo
para m > 0, siendo complejas para valores pequeños de m y pasando al eje real cuando

m alcanza un determinado
√ valor, correspondiente al punto de separación. El valor de m
para este punto s0 = − 2 se puede calcular por el criterio del módulo:
√
2(− 2) 1
=
2+2 |m|
√
por lo que el valor crı́tico de m es igual a 2. Por consiguiente, las conclusiones del análisis
son:
• El sistema G(s) en bucle cerrado es estable para cualquier valor de m > 0.

√
• Los polos son complejos para m < 2 y reales para el resto.
Obsérvese que esta idea puede usarse para analizar la influencia de cualquier otro
parámetro de la función de transferencia distinto de la K.
Root Locus
1.5
1
Imaginary Axis (seconds )
−1
0.5
−0.5
−1
−1.5
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
−1
Real Axis (seconds )
Problema 7.4
Dado el sistema con función de transferencia:
(s − 1)(s + 3)
G(s) =
s2 + 2s + 2
se controla con un controlador proporcional de ganancia K > 0. Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las raı́ces y estudiar la estabilidad del sistema en función del
parámetro K.
2.- Dibujar cualitativamente cómo se modificarı́a el lugar de las raı́ces al introducir un

polo doble en s = −2, sabiendo que no existen puntos de separación e ingreso.
Problema 7.5

K(s + 1)
G(s) =
s2 + 2s + 2
Dibujar detalladamente el lugar de las raı́ces del sistema realimentado en función de

K > 0.
Problema 7.6
Se desea controlar un sistema cuya función de transferencia es
1
G(s) =
(0.2s + 1)(0.5s + 1)(s + 1)
Se pide
1.- Dibujar el lugar de las raı́ces del sistema asumiendo que se controla con un contro-
lador Proporcional de ganancia K > 0.
2.- Diseñar un controlador PD para que el sistema controlado tenga un par de polos
complejos dominantes en −3.25 + 5j. ¿Cuál será el valor del error en régimen per-
manente en escalón (en %) que presenta el sistema controlado?
3.- Trazar el lugar de las raı́ces del sistema controlado en función de K.

Problema 7.7
K
G(s) =
s((s + 4)2 + 16)
Se pide:
1.- Dibujar con detalle el lugar de las raı́ces para todo valor de K.
2.- ¿Se podrı́a calcular un controlador PI que estabilizase el sistema para todo valor de
K > 0?
3.- Considere el controlador PD CP D (s) = K(s + c). Encuentre el rango de valores de

c que garantiza que el sistema compensado G(s)GP D (s) en bucle cerrado es estable
para cualquier valor de K > 0.

Problema 7.8
K(s + 50)
G(s) =
s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las raı́ces para K > 0.
2.- ¿Se podrı́a controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0? Si
fuese posible, diseñe un PD y trace el lugar de las raı́ces resultante.
Problema 7.9
1
Al sistema servomecanismo G(s) = s(s+1) se le aplica un controlador consistente en un
amplificador de ganancia KA > 0 y una realimentación de la señal de velocidad medida
con un tacómetro de ganancia KT > 0 como se muestra en el diagrama de bloques de la
figura.

R(s) + E(s) + U(s) 1 V(s) 1 P(s)

KA
s +1 s
- -
KT
1.- Si se elige KT = 5, ¿qué rango de valores de KA consigue que el sistema no tenga
sobreoscilación?
2.- Calcular la función de trasferencia del sistema en bucle cerrado en función de KT y

KA . Asumiendo que KA = 4, trazar el lugar geométrico de los polos del sistema en
bucle cerrado en función de KT usando las ideas del método del lugar de las raı́ces.
(Idea: Expresar el denominador del sistema en bucle cerrado como dbc (s) = p1 (s) +
KT p2 (s) y observar la semejanza con el método del lugar de las raı́ces)
Problema 7.10

K(T s + 1)(s + 2)
G(s) =
(s + 3)(s + 4)
Se pide:
1.- Suponiendo que T = 1, dibujar el lugar de las raı́ces para K mayor o igual a cero.
2.- Determinar el valor de K y T de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un

polo en −1.5 + 0.3j.
Problema 7.11
Dado el siguiente sistema:
Se pide

1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las raı́ces en
función de la ganancia del controlador.
2.- Diseñar un controlador PD de forma que el sistema compensado tenga como fre-
cuencia natural ωn = 5rd/s y coeficiente de amortiguamiento δ = 0.5.
3.- Compruebe cualitativamente que utilizando el lugar de las raı́ces que al controlar el
sistema con un PI con cualquier Ti ¿ 0, el sistema es estable para algún valor de la
ganancia positivo.
Problema 7.12
Se desea controlar la concentración (y) de un reactor actuando sobre la válvula de reactivo

(u). Para ello se modela el comportamiento dinámico del sistema obteniéndose la siguiente
función de transferencia
1
G(s) =
(s + 1)(s + 2)(s2 + 6·s + 13)
El sistema se debe controlar de forma que el error en régimen permanente ante una
referencia constante sea inferior al 1% y que la dinámica en bucle cerrado se aproxime a
la de un sistema de segundo orden con δ = 0.5 y ωn = 2 rad/s.
1.- Trazar el lugar de las raı́ces del sistema.

Nota: los posibles puntos de separación e ingreso son −1.44, −2.65 ± 1.34 j
2.- Justificar si es posible controlar el sistema con un controlador P.
3.- Para controlar este sistema se ha elegido un controlador PID Diseñar el controlador
mediante el lugar de las raı́ces.( Asumir que los ceros del PID son reales.)
Problema 7.13
Dado el sistema:
r + y
K
( s + 1)( s + 2)
-
a
a+s
Se solicita:
a) Determinar el valor de K > 0 y a > 0 para que el sistema en bucle cerrado tenga
un polo en −1.3 + 2j.
b) Suponga que K = 1. Dibuje el lugar de las raı́ces generalizado en función del

parámetro a > 0. (No es necesario calcular con precisión los puntos de separación e
ingreso).
Problema 7.14
Dado el sistema representado por el siguiente diagrama de bloques
1
+ K(s) (s+1)(s+2)(s+4)
-
1.- Diseñar un controlador PD de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en
s0 = −1+ j. Trazar, de forma aproximada, el lugar de las raı́ces resultante. Calcular
el error en régimen permanente en posición que presentará el sistema controlado.

2.- Diseñar un PID para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = −1 + j.
Problema 7.15
La presión p(t) en un intercambiador industrial alimentado por un caudal q(t) se modela de

(s+2)(s+10)
forma bastante aproximada mediante la función de transferencia G(s) = (s+1)(s+5)(s2 +2s) .
a) El director de planta propone que se instale un controlador proporcional para la

presión. Dibuje en el recuadro de la derecha el lugar de las raı́ces del sistema corre-
spondiente en función de la ganancia del controlador, indicando el rango de valores
de la misma que hacen el sistema estable (no es necesario calcular los puntos de
separación o ingreso).
b) Diseñar un controlador que haga que el sistema controlado cumpla las siguientes
especificaciones:
1. Error en régimen permanente nulo frente a una entrada en escalón.

2. Sobreoscilación menor del 20%.
3. tiempo de subida menor de 0.8 segundos.

Problemas del tema 8
Problemas Resueltos
Problema 8.1
Se quiere analizar el comportamiento frecuencial del sistema de guiado de un barco, para
diseñar posteriormente un controlador. La función de transferencia del sistema a controlar
es:
0.05Ka
G(s) =
s(0.5s + 1)(10s + 1)
Se desea estudiar el efecto de aproximar G(s) por una función de transferencia de

segundo orden, Ga (s).
Se pide:
a) Calcule la expresión de Ga (s).
b) Dibuje el diagrama de Bode asintótico de G(s) y de Ga (s) para Ka = 20. Identifique

claramente la curva resultante de cada una de las funciones de transferencia.
c) Calcule de forma aproximada el margen de fase para dicho valor de Ka . Analice

cuánto vale el margen para Ka = 1. En base a estos valores, razone si, para diseñar
un controlador por métodos frecuenciales, es adecuado o no aproximar el sistema
original por uno de segundo orden en cada uno de los dos casos.
Solución
a) Se puede despreciar el polo rápido, el que está en s = −2. En este caso, la función
aproximada queda:
0.05Ka 0.05Ka 0.05Ka 0.05Ka

G(s) = = s s ≃ s =
s(0.5s + 1)(10s + 1) s( 2 + 1)( 0.1 + 1) s( 0.1 + 1) s(10s + 1)
b) Las figuras muestran los diagrama de Bode.

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 18 deg (at 0.308 rad/s)
100
50
Magnitude (dB)
−50
−100
−150
−90
−135
Phase (deg)
−180
−225

−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 65.5 deg (at 0.0455 rad/s)
50
0
Magnitude (dB)
−50
−100
−150
−200
−90
−135
Phase (deg)
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

c) Para Ka = 20 el margen de fase del sistema original vale 9◦ y para el aproximado
18◦ . Para Ka = 1 estos valores son 64.2◦ y 65.5◦ respectivamente. En base a estos
valores, se deduce que la aproximación es válida para Ka = 1 pero no para Ka = 20,
ya que en este caso la diferencia de los márgenes de fase es muy grande. En el
primer caso se hace el diseño en una zona en la que la fase de ambos sistemas es
muy diferente, mientras que en el segundo caso, ambos sistemas son prácticamente
iguales en los alrededores de la frecuencia de corte.

Problema 8.2
Los polos (cruces) y ceros (cı́rculos) dibujados en el diagrama de la derecha corresponden

a una función de transferencia G(s) que tiene ganancia estática unidad.

Se pide responder a las siguientes preguntas:
a) Expresión de G(s).
b) Dibuje la magnitud del diagrama de Bode de 10G(s) de forma asintótica.
c) Indique los valores expresados en decibelios de | 10G(jω) | para las frecuencias de

50 y 0.01 rad/s.
Problema 8.3
Un sistema lineal es sometido a pruebas en las cuales la señal de entrada u(t) es una onda
senoidal. La salida y(t) toma (en régimen permanente) el aspecto mostrado en la figura.
1 .5
1
y
0 .5
u
0
-0 .5
-1
-1 .5
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
Se realizan pruebas con señales de entrada de distinto periodo T , obteniéndose los

siguientes valores para el retraso medido en segundos (∆ ) y el cociente entre las amplitudes
de salida y de entrada (ρ ).
Prueba T (s) ∆ (s) ρ

A 100 0.16 2

B 50 0.16 2
C 1 1/8 2 · 10−3/20
D 0.01 1/400 2 · 10−2
Sabiendo que el sistema es de fase mı́nima, se pide:
a) Función de transferencia G(s).

b) Diagrama de Bode aproximado.
Problema 8.4
Para un sistema que se puede modelar por la siguiente función de transferencia

K
G(s) =
(s + 1)(s + 8)(s + 20)
Se pide:
a) Dibuje el diagrama de Bode para K = 160.

b) Calcular K para que la amplitud de la señal de salida ante una entrada u(t) =
0.5sen(8t) sea igual a 1.
c) Calcular para el valor de K calculado anteriormente la salida en régimen permanente
cuando se excita con una señal u(t) = 1.5sen(8t) + 0.5sen(20(t − 1)) + 1 + e−t

Problema 8.5
Considere el modelo de un sistema dado por una función de transferencia G(s) estable
y de fase mı́nima. La entrada del sistema es u(t) y la salida y(t). Se conoce el valor de
G(jω) para algunos valores de ω (rad/s) indicados en la tabla.
ω 0 0.0314 0.0628 0.1257
G(jω) 3 2.15 - 1.35 j 1.16 - 1.46 j 0.41 - 1.03 j
a) Indique la expresión de y(t) en régimen permanente si u(t) = sen(2πt/100).
b) Indique la expresión de y(t) en régimen permanente si u(t) = 3sen(πt/100) + u1 (t),

siendo u1 (t) un escalón de amplitud 2 aplicado en t = 0.
Problema 8.6

Un sistema está caracterizado por el diagrama de Bode que se muestra a continuación.
Bode Diagrams
From: U(1)
0
−5
−10
−15
Phase (deg); Magnitude (dB)
−20
−25
−30
100
50
To: Y(1)
−50
−100
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1) Calcule cuál es la señal de salida en régimen permanente para las siguientes

señales de entrada:
(a) 2 sen(900 t)
(b) 0.5 sen(0.2 t)
(c) Impulso unitario
(d) Escalón de amplitud 10
(e) 10 sen(50 t)+ sen(5 t)
2) Estimar la función de transferencia del sistema

Problema 8.7
Un sistema de segundo orden (sin ceros) se excita con una señal de entrada
u(t) = 1 + 2·sen (10t)
y evoluciona de tal manera que en régimen permanente responde a
yrp (t) = 5 + 4sen (10t − π/2)
Determinar la función de transferencia de dicho sistema.
Problema 8.8
Considere un sistema cuya función de transferencia tiene la forma G(s) = (s+p1s+c )(s+p2 )
donde los parámetros c,p1 y p2 pueden tomar cualquier valor real. Indicar un posible valor
de los parámetros para que el sistema presente los siguientes diagramas de Bode.

a) Sistema 1:
90
−90
b) Sistema 2:
−90
−180

c) Sistema 3:
−90
−180

−270
Problema 8.9
Dibujar el diagrama de Bode asintótico (identificando las frecuencias esquina y calculando

los valores en las mismas), de las siguientes funciones de transferencia:
15
a) G(s) = s(s+1)
15
b) G(s) = s2 (s+4)
80(s+2)
c) G(s) = s(s+30)
0.1(s+5)
d) G(s) = (s+0.1)(0.1s+1)
10(s+2)
e) G(s) = s2 +2s+4
50(s−2)
f) G(s) = (s+1)(s−10)
(s−10)
g) G(s) = s(s−1)(s+3)
15 −0.2s
h) G(s) = s(s+1) e
Problema 8.10
Sea un sistema estable de acción directa que se desea controlar con un controlador propor-
cional de ganancia positiva. Se sabe que el sistema no presenta ceros. Justifique, utilizando
el criterio de Nyquist, que si sistema es de primer orden o de segundo orden, el sistema
realimentado es estable. Justifique además que si fuese de orden 3, el sistema realimentado
podrı́a inestabilizarse para una ganancia del controlador suficientemente grande.
Problema 8.11
Considere los casos del ejercicio anterior, determine en cuáles de ellos se podrı́a aplicar el
criterio de Nyquist reducido y para éstos calcule el mergen de fase y el margen de ganancia
para Kc = 1. Considere que Kc = 10, determine en estos casos el error en régimen
permanente y estime la sobreoscilación y el tiempo de subida del sistema controlado.
Problema 8.12
Se desea controlar la velocidad de una antena situada en lo alto de una torre de comuni-
cación. Dada la altura a la que se encuentra se ha elegido un sistema de control por radio
de forma que tanto la señal de posición medida como la señal de la acción de control se
transmiten en forma de señales de radio, lo cual induce un retraso de comunicación. Se
ha realizado un modelo del sistema a controlar resultando la siguiente función de trans-
ferencia:
0.0131 −0.2s

G(s) = e
(s + 1)
siendo la entrada la tensión aplicada al motor medida en voltios y la salida la velocidad
angular de la antena medida en radianes por segundo.
La ley de control que se va a implementar es una ley de control proporcional.
Se pide:
a) Justificar que sı́ se puede aplicar el criterio de Nyquist para analizar la estabilidad
del sistema de control.
b) Calcular los márgenes de estabilidad del sistema
c) Calcular el máximo valor de la ganancia del controlador que hacen que el sistema
controlado sea estable.
d) Calcule la ganancia del controlador proporcional mediante las reglas de ajuste de
Ziegler-Nichols en bucle abierto y en bucle cerrado. ¿Son coherentes con el resultado
anterior?
e) Si se usa una ley de control PID, diseñar el controlador mediante las reglas de ajuste
de Ziegler-Nichols en bucle abierto y en bucle cerrado.
Problema 8.13
Se desea controlar la temperatura del aceite de salida de una planta calefactora en torno
a 200 o C actuando sobre la apertura de la válvula de combustible, que opera en torno al

40%.
a) Con el fin de diseñar un controlador PID por el método de Ziegler-Nichols en bucle

abierto, se realiza un ensayo en el que se abre la válvula del 40% al 45 % en t = 0,
obteniéndose la siguiente evolución de la temperatura de salida
212
210
208
206
T( C)
o
204
202
200
198
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
tiempo (min)
Diseñe el contrador PID.
b) Con el fin de mejorar el diseño del controlador, se realiza un diagrama de Bode exper-

imental del sistema en torno al punto de funcionamiento, obteniéndose el siguiente
diagrama:
Bode Diagram
10
5
Magnitude (dB)
−5
−10
−15
0
−45
−90
Phase (deg)
−135
−180
−225 −1 0
10 10
Frequency (rad/sec)
Diseñe a partir de éste un controlador PID por el método de Ziegler-Nichols en bucle

cerrado.
Estime el error que tendrá el sistema controlado en régimen permanente ası́ como la
sobreoscilación y el tiempo de subida.

Problemas del tema 9
Problemas Resueltos
Problema 9.1
Una empresa está desarrollando un sistema de control para el posicionamiento de un brazo

robótico flexible experimental. Este consiste en un motor eléctrico de corriente continua
que acciona el brazo que por su esbeltez puede flexionar. Se pretende controlar la posición
angular del extremo del brazo θ(t) variando la tensión de alimentación del motor V (t).
Para ello, se ha colocado un acelerómetro en su extremo que permite conocer su posición
angular θ(t).
En el laboratorio se ha obtenido el siguiente diagrama de Bode del sistema a controlar

operando en torno a la posición θ0 = 45o .

Bode Diagram
−10
−20
−30
Magnitud (dB)
−40
−50
−60
−70
−80
−90
0
−45
−90
Fase (deg)
−135
−180
−225
−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)
El controlador se debe diseñar de forma que ante un salto en la referencia de 45o a 50o ,
la respuesta del sistema controloado sea tal que la posición angular

1. En régimen permantente, no difiera más de 0.05o respecto a la referencia.
2. No supere el valor de 50.5o en su evolución.
3. Presente un tiempo de subida inferior a 2.5 s.
En caso de no poder satisfacer todas las especificaciones, se debe tratar de satisfacer el

mayor número de ellas atendiendo al orden de prioridad establecido y optimizar las que
no se cumplan. Se pide:
a) Calcular las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia.
b) Diseñar un controlador proporcional. Estimar los siguientes valores de la evolución

de la posición angular θ(t) del sistema controlado ante el escalón considerado en la
referencia: valor en régimen permanente, máximo valor y tiempo de subida.
c) Diseñar un controlador PI. Estimar los siguientes valores de la evolución de la

posición angular θ(t) del sistema controlado ante el escalón considerado en la refer-
encia: valor en régimen permanente, máximo valor y tiempo de subida.
d) Diseñar un controlador PID. Estimar los siguientes valores de la evolución de la

posición angular θ(t) del sistema controlado ante el escalón considerado en la refer-
encia: valor en régimen permanente, máximo valor y tiempo de subida.
Solución
a) La primera especificación limita el error en régimen permanente de la salida ante

un escalón en la entrada. El error debe ser inferior a 0.05o cuando la referencia
experimenta un salto de 5o respecto al valor del punto de funcionamiento. Por lo
tanto el error en posición en porcentage debe ser tal que
0.05
erp ≤ × 100 = 1%
5
De aquı́ se deduce que la constante de error en posición Kp debe cumplir que
1 1 − 0.01
erp = ≤ 0.01 ⇒ Kp ≥ = 99
1 + Kp 0.01
La segunda especificación limita el valor máximo de la señal de salida ante un escalón

en la referencia. Por lo tanto limita la sobreoscilación de la señal. Dado que el valor
en régimen permente que tendrá la salida del sistema controlado dependerá del
controlador a diseñar, no se puede conocer a priori el valor de la salida en régimen
permanente para calcular la sobreoscilación máxima. Sin embargo se conoce que
este valor debe diferir como máximo en 0.05o del valor de la referencia. Entonces,
se tomará el valor más desfavorable de sobreoscilación, que corresponde al caso en
que el error en régimen permanente es nulo, es decir, θrp = 50o .
En este caso, el valor máximo de la sobreoscilación será
(50.5 − 45) − (50 − 45) 50.5 − 50

SO(%) ≤ × 100 = × 100 = 10%
50 − 45 50 − 45
Esta condición se traduce en que el margen de fase del sistema debe ser
Mf ≤ 70 − SO(%) = 60o
La tercera especificación es que el tiempo de subida sea inferior o igual a 2.5 s.
Esto se traduce en la siguiente condición sobre la frecuencia de corte del sistema
compesado
π
ωc ≥ = 0.63 rad/s
2ts
b) Para cumplir la especificación de régimen permanente, el sistema debe ser estable

en bucle cerrado. Para garantizar esto, la ganancia del controlador debe ser inferior
al margen de ganancia. Para este sistema, la frecuencia a la que la fase es igual a
-180 es ω180 ≃ 0.9rad/s, y el el margen de ganancia es
Mg = −|G(ω180 )|d B ≃ 27dB ≡ 22.4

Además para que el error sea inferior al de la especificación, la ganancia del contro-
lador Kc debe ser tal que
Kp = Kc Kg ≥ 99
siendo Kg la ganancia estática del sistema. Esta ganancia se puede estimar a partir
del diagrama de Bode del sistema que se proporciona, pues es el valor del diagrama
a frecuencias bajas. Del diagrama se infiere que a frecuencias bajas, la fase es 0o , y
el módulo es de -8 dB aproximadamente. Entonces la ganancia es positiva e igual a
−8
Kg ≃ 10 20 = 0.4
99
Por lo que Kc ≥ 0.4 = 247.5. Como se puede observar, el error en régimen permante
no se puede cumplir. El mı́nimo error que se podrı́a conseguir serı́a para una ganancia
inferior a la del margen de ganancia, 22.4.
Tomamos, por ejemplo, Kc = 22.
En base al diagrama de Bode del sistema compensado, se puede estimar los valores de
la respuesta temporal del sistema controlado. Para esta ganancia el error en régimen
1
permanente serı́a erp = 1+22×0.4 × 5 = 0.51o . Por lo tanto el valor en régimen
permanente de la salida del sistema controlado serı́a θrp = 50 − 0.51 = 49.49o .
Además el margen de fase serı́a aproximadamente 0o y la frecuencia de corte serı́a
ωc ≃ ω180 = 0.9 rad/s. Por lo tanto el sistema presentará una sobreoscilación
próxima al 100% y por lo tanto el valor máximo de la salida serı́a θmax ≃ 50+5 = 55o .
El tiempo de subida serı́a aproximadamente de ts = 2ωπ180 = 1.75 s.
c) Al controlar el sistema con un PI, el sistema compensado tiene un tipo igual a 1.

Por lo tanto el error en posición será nulo si el sistema controlado es estable. Para
diseñar el PI, se debe primero diseñar el valor de la ganancia del controlador Kc
para que el sistema presente una frecuenca de corte adecuada.

Para cumplir la especificación de SO, por la que el margen de fase debe ser mayor que
60o . A esta le sumaremos 5o para compensar la posible caı́da de fase que introduce
el PI. Ası́ la frecuencia de corte debe ser inferior a aquella para la cual el sistema
tiene un margen de fase de 65o (es decir, una fase de -115o ) ω115 . Del diagrama de
Bode se puede calcular que ω115 ≃ 0.35 rad/s.
Si la ganancia del controlador Kc es tal que la frecuencia de corte del sistema es
inferior o igual a 0.35 rad/s, entonces el margen de fase será mayor que 60o . Para
ello, la ganancia del controlador debe ser tal que
Kc ≤ −|G(ω120 j)|dB ≃ 8dB ≡ 2.5
Para cumplir la especificación de tiempo de subida, la frecuencia de corte debe ser

mayor que 0.63 rad/s. Para ello la ganancia de controlador debe ser tal que
Kc ≥ −|G(0.63j)|dB ≃ 22dB ≡ 12.6
Es imposible por lo tanto elegir un valor de la ganancia que logre satisfacer estas
dos especificaciones simultáneamente. Como la especificación de SO es prioritaria,
entonces se tomará un valor de la ganacia que sea Kc ≤ 2.5. De este intervalo de
valores, elegiremos aquél que minimice el tiempo de subida, es decir, que proporcione

un mayor ancho de banda. Para ello se tomará el valor de la ganancia mayor dentro
del intervalo, es decir, Kc = 2.5. Para esta ganancia el sistema presentará una
frecuencia de corte igual a 0.35 rad/s.
Para que el controlador PI provoque una caı́da de fase pequeña en la frecuencia de
0.35 rad/s, se toma Ti igual a
1
= 0.35/10 = 0.035 ⇒ Ti = 28.6 seg
Ti
Entonces el controlador diseñado será

1 + 28.6s
C(s) = 2.5
28.6s
En base al diagrama de Bode del sistema compensado, se puede estimar los valores
de la respuesta temporal del sistema controlado. El PI logra que error en régimen
permanente es nulo, por lo que θrp = 50o . Además, el margen de fase es aproxi-
madamente el esperado, por lo que la sobreoscilación debe ser del 10%. Entonces
el valor máximo de la posición será el de las especificaciones, θmax = 50.5. El
tiempo de subida será mayor que el de las especificaciones y aproximadamente igual
π
a ts = 2×0.35 = 4.5 s.
d) El controlador PID añade la acción derivativa al PI, por lo que parece razonable
esperar un comportamiento mejor que el del PI, es decir con un menor tiempo de
subida. Para ello se va a tomar una frecuencia de corte del sistema compensado
igual a la especificada, es decir ωc′ = 0.63 rad/s. Si esta fuese la frecuencia de corte
el controlador deberı́a aportar un incremento de margen de fase igual al
∆Mf = Mf d − Mf (0.63) + ∆ = 60 − 15 + 5 = 50o

donde Mf (0.63) es el margen de fase que presentarı́a el sistema si la frecuencia de

corte fuese 0.63 rad/s que, medido en el diagrama de Bode, corresponde a un valor
de 15o .
Dado que ∆Mf = 50 está dentro de los lı́mites de fase que puede aportar el PID (80o
aprox), el PID se podrá diseñar de forma que se cumplan todas las especificaciones.
Para ello el PID se parametriza como un PI en serie con un PD, es decir,
Ti Td s2 + Ti s + 1 1 + T1 s
C(s) = Kc =K (1 + T2 s)
Ti s T1 s
La parte del PD (1 + T2 s) se diseña para que aporte el incremento de margen de fase

necesario ∆Mf = 50o en la frecuencia de corte elegida ωc′ = 0.63 rad/s. Para ello
tan(∆Mf ) tan(50o )
T2 = = = 1.9 seg
ωc 0.63
K se calcula para que ωc′ = 0.63 rad/s sea frecuencia de corte del sistema compen-
sado, es decir

|C(ωc′ j)G(ωc′ j|dB = 0dB
Se sabe que
|C(ωc′ j)|dB ≃ |K|dB + |1 + T2 ωc′ j|dB ≃ |K|dB + 20 log10 (T2 ωc′ ) = |K|dB + 3.6
y del diagrama de Bode se mide que |G(ωc′ j|dB = −22 dB. Por lo tanto
|K|dB = 22 − 3.6 = 18.4 dB ⇒ K = 8.3
Finalmente se fija el valor de T1 para que el término PI produzca una caı́da de fase
pequeña en la frecuencia de corte, por ejemplo
1 ω′
= c = 0.063 ⇒ Ti = 15.9 seg
T1 10
Los parámetros del PID serán
T1 + T2
Kc = K = 9.3
T1
Ti = T1 + T2 = 17.8
T1 T2
Td = = 1.7
T1 + T2
Dado que el controlador PID diseñado logra cumplir todas las especificaciones, la
respuesta esperada del sistema será θrp = 50o , θmax = 50.5 y ts = 2.5 seg.

Problema 9.2
Con objeto de identificar un sistema dinámico se ha realizado un experimento en torno al

punto de trabajo deseado obteniéndose el diagrama de bode experimental de la figura.
Bode Diagram
60
40
20
−20
Magnitud (dB)
−40
−60
−80

−100
−120
−140
−160
−180
−90
−135
−180
Fase (grados)
−225
−270
−315
−360
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Usando la información obtenida de dicho experimento y sin necesidad de obtener la

función de transferencia del sistema linealizado se pide:
a) Atendiendo a la respuesta frecuencial del sistema, indicar el tipo, la ganancia de Bode

ası́ como el número mı́nimo de polos y ceros que debe tener el sistema linealizado
para tener dicha respuesta.
b) Diseñar, si es posible, un controlador proporcional para que el sistema en bucle

cerrado presente un margen de fase mayor de 45 grados y un error en régimen
permanente frente a entrada en escalón menor del 1%
c) Diseñar un controlador PD para que el sistema en bucle cerrado cumpla las siguientes
especificaciones (en caso de no poder cumplirlas todas debe cumplir las que pueda
en ese orden y optimizar el resto)
(a) error en régimen permanente frente a entrada en rampa de pendiente unitaria

menor de 0.01,
(b) margen de fase mayor de 45 grados,

(c) frecuencia de corte mayor de 2 rad/s
d) Diseñar un controlador PID para que el sistema en bucle cerrado cumpla las sigu-
ientes especificaciones (en caso de no poder cumplirlas todas debe cumplir las que
pueda en ese orden y optimizar el resto)
(a) error en régimen permanente frente a entrada en rampa de pendiente unitaria
menor de 0.01,
(b) margen de fase mayor de 45 grados,
(c) frecuencia de corte mayor de 2 rad/s
Solución
a) Para calcular la ganancia de Bode del sistema a partir de su respuesta frecuencial,

en primer lugar debemos saber el tipo del sistema, es decir el número de integradores
que tiene. Para ello nos fijamos en la respuesta frecuencial a frecuencias bajas, en
el diagrama de Bode vemos que en la parte izquierda del mismo la fase es de −90o

y que la pendiente de la magnitud es de −20db/dec, por lo que el sistema tiene un
integrador.
Una vez determinado el tipo la ganancia de Bode se calcula midiendo a la frecuencia
más pequeña posible la ganancia del sistema y comparándola con la que tendrı́a
un integrador de ganancia unitaria, en nuestro caso para una frecuencia de ω =
10−2 rad/s la magnitud es de |G(jω)| = 60dB. Si trazásemos el diagrama de Bode
de un integrador la magnitud en dicha frecuencia valdrı́a 40dB, por lo que la ganancia
de Bode del sistema será la diferencia entre ambas KB = 60 − 40 = 20dB = 10
Para ver el número de polos y ceros del sistema nos fijamos en la fase, como ya se ha
indicado anteriormente hay un integrador puesto que la fase parte de −90o , y como
termina en −270o el exceso de polos sobre ceros es de 3. Si el sistema no tuviese
ceros o bien estos estuvieran muy cerca de un polo de tal forma que se anulase su
dinámica la fase nunca bajarı́a de −270o , ahora bien, entre las frecuencias 10rad/s
y 100rad/s la fase baja por debajo de dicho valor, por lo que el sistema debe tener
al menos un cero. Ası́ pues el sistema debe tener al menos un cero y 4 polos
(uno de ellos un integrador).
b) Si se mide sobre el diagrama de Bode suministrado el sistema tiene un margen de

fase Mf = −20o y una frecuencia de corte ωc = 2.75rad/s.
Si nos fijamos en las especificaciones vemos que tenemos una de régimen perma-
nente eprp ≤ 1% y otra de transitorio Mf ≤ 45o . Debemos diseñar un controlador
proporcional que satisfaga ambas.
Error en régimen permanente: atendiendo al tipo del sistema vemos que es de
tipo 1, por lo que la especificación de régimen permanente se ve automáticamente
satisfecha, siempre que el sistema sea estable en bucle cerrado.
Margen de fase: para cumplir la especificación de margen de fase usando sólo un
controlador proporcional, dado que éste no aporta fase, se debe calcular el valor de

la ganancia del controlador Kc para modificar la frecuencia de corte ωc , situándola

en un valor en que la fase cumpla la especificación.
En nuestro caso calcular la frecuencia a la que la fase es de 6 (jω ′ ) = −180o + Mf d =
−135o . Midiendo sobre el diagrama de Bode se obtiene que ωc′ ≃ 0.6rad/s. Ası́
pues si forzamos a que esa sea la frecuencia de corte se cumplirá la especificación de
margen de fase, para ello la magnitud deberı́a valer cero en dicha frecuencia.
|G(j0.6)| + |Kc | = 0dB ⇒ Kc = −22dB = 0.079
c) En este caso la especificación de régimen permanente es mas restrictiva que en ante-

rior, ya que nos piden un error frente a entrada en rampa menor de 0.01, por lo que
sólo con el integrador no cumplimos la especificación automáticamente, lo que nos
obliga a tener un valor mı́nimo de ganancia del controlador. Dicho valor se puede
obtener de la expresión de error en régimen permanente estudiada en clase:
1
evrp = ≤ 0.01 ⇒ Kv ≥ 100
Kv
Kv = lim sC(s)G(s) = Kc KB ≥ 100 ⇒ Kc ≥ 10

s→0

Ası́ pues tomamos Kc = 10 para cumplir la primera especificación.
A partir del diagrama de Bode de G(s) se puede determinar la frecuencia de corte
de Kc G(s), que será aquella frecuencia en la que el módulo de G(ωj) es igual a
−|Kc |dB . Ası́ dicha frecuencia de corte es ωc ≃ 6rad/s (que cumple la especificación
3) y el margen de fase de Kc G(s) será Mf (Kc G(s)) ≃ −65o . Por lo tanto lo que
debe aumentar la fase el controlador PD es
∆Mf = Mf d − Mf (Kc G(s)) + ∆ = 45o − (−65o ) + 5o = 115o
Como el máximo de fase que consideramos aportable por parte del PD es de ∆Mfmax =
78o está claro que no podemos cumplir todas la especificaciones simultáneamente.
Al estar la ganancia del controlador fijada por las especificaciones de régimen per-
manente, no se puede disminuir la fase del sistema, por lo que habrá que relajar la
especificación 2, llegando al valor máximo alcanzable de margen de fase al sumar
el ∆Mfmax . Ası́ pues el cero del controlador PD debe situarse de tal forma que el
aumento de fase en ω = 6rad/s sea de 78o , es decir,
tan ∆Mfmax
ωc Td = tan ∆Mfmax ⇒ Td = = 0.945
ωc
Ası́ pues el controlador PD obtenido es
C(s) = 10(1 + 0.945s)
d) En este apartado debemos diseñar un controlador PID para cumplir las mismas es-
pecificaciones que en el apartado anterior. Como este tipo de controladores introduce
un integrador, el sistema compensado pasa a ser de tipo 2, con lo que si el sistema en

bucle cerrado es estable, el error en régimen permanente frente a entrada en rampa

es nulo, cumpliéndose la especificación 1 para cualquier valor de la ganancia del
controlador. Ası́ pues tenemos la ganancia libre para cumplir las especificaciones de
transitorio.
La función de transferencia de un controlador PID es
1 Ti Td s2 + Ti s + 1
C(s) = Kc (1 + Td s + ) = Kc
Ti s Ti s
que nosotros para el diseño expresaremos como un PD+PI en serie
1 + τ1 s
C(s) = K ·(1 + τ2 s)
τ1 s | {z }
| {z } PD
PI
τ1 +τ2 τ1 ·τ2
Kc = K · τ1 ; Td = τ1 +τ2 ; T i = τ1 + τ2 ;
El primer paso para el diseño del controlador es elegir una frecuencia de corte que
cumpla la especificación 3 (ωc′ ≥ ωcd ≥ 2rad/s) y tal que el margen de fase en dicha
frecuencia de corte sea tal que el incremento de margen de fase por parte de un PD
necesario para cumplir la especificación 2 (Mf d ≥ 45o ) sea menor de 78o .

Elegimos ωc′ = 2rad/s y midiendo sobre el diagrama de Bode obtenemos que Mf (jωc′ ) =
−10o , con lo que el incremento de margen de fase de la parte de PD debe ser
∆Mf = Mf d − Mf (G(j2)) + ∆ = 45o − (−10o ) + 5o = 60o
Entonces el cero de la parte de PD del controlador lo situamos en
tan(AM f )
τ2 = = 0.866
ωc′
El cero de la parte de PI del controlador debe situarse lo suficientemente a la

izquierda de la nueva frecuencia de corte ωc′ = 2rad/s como para que la fase no
se vea afectada por el descenso de fase proveniente de la parte de PI a dicha frecuen-
cia, es decir,
10
τ1 = =5
ωc′
Deshaciendo el cambio de variable
Ti = τ1 + τ2 = 5.866
τ1 · τ2
Td = = 0.738
τ1 + τ2
Lo único que falta es calcular la ganancia del controlador Kc para forzar que la
frecuencia de corte sea de ωc′ = 2rad/s. Midiendo sobre el diagrama de Bode
|G(j2)| ≃ 5dB. De lo explicado en clase:


Kc τ1 1 + τ1 ωc′ j
0 = |C(jωc′ )G(jωc′ )|dB = | (1 + τ2 ωc′ j) G(jωc′ )|dB
Ti τ1 ωc′ j
Kc τ1
0 = |C(jωc′ )G(jωc′ )|dB ≃| 1 + τ2 ωc′ j G(jωc′ )|dB ⇒
Ti
√
−|G(jωc )|−20log10 ( 1+(τ2 ωc )2 )
Ti 20
Kc = 10 = 0.33
τ1
Con lo cual el controlador queda
1.676s2 + 1.935s + 0.3299

C(s) =
5.866s

Problema 9.3
Una empresa de cintas transportadoras ha desarrollado un nuevo modelo de cintas en el

que los rodillos motrices se accionan mediante un motor de corriente continua de excitación
independiente. Este nuevo modelo incorpora un sistema control que permite regular la
velocidad de los mismos manipulando la tensión aplicada al motor. La tensión de entrada
al motor se puede manipular mediante un servoamplificador que se puede modelar como un
sistema de primer orden de constante de tiempo τ = 0.1 s y ganancia del amplificador igual
a 10. La carga mecánica de los rodillos se modela como un momento de inercia J = 0.1 y
una constante de fricción B = 0.03. Además los parámetros fı́sicos del motor son L = 10−2 ,
R = 10, Cp = 0.1 y Kcem = 0.06. Todos estos valores están expresados en unidades del
sistema internacional. La función de transferencia del sistema servoamplificador-motor es
K Cp
G(s) =
τ s + 1 (Ls + R)(Js + B) + Cp · Kcem
Resuelva las siguientes cuestiones:
a) Considere que la velocidad se controla mediante un controlador proporcional. De-

termine el valor de la ganancia del controlador para el que el sistema realimentado
presente una sobreoscilación del 30%. ¿Cuál será el error en régimen permanente
que presenta el sistema realimentado?
b) Diseñe un controlador PI para que el sistema realimentado presente el mismo com-

portamiento que en el apartado anterior. ¿Cuál es el error en posición en régimen
permanente que presenta el sistema?
c) Diseñe (si es posible) un controlador PID de forma que el tiempo de subida del
sistema sea inferior 1 s y que la sobreoscilación no supere el 10 % .
Problema 9.4
Una planta de suministro de agua consta de 2 depósitos en el que el depósito 1 desagua
en el depósito 2 por gravedad. Se desea controlar el nivel de agua en el segundo depósito
en torno a h02 = 2 m manipulando el caudal de entrada al primer depósito. El diagrama
de Bode de este sistema en torno al punto de funcionamiento es
Diagrama de Bode
50
0
Modulo (dB)
−50

−100
−150
−200
45
0
Fase (grados)
−45
−90
−135
−180
−225
−270
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
a) Sabiendo que la ganancia estática del sistema a lazo abierto es −13 dB, determine
las especificaciones en el dominio frecuencial para que el sistema en lazo cerrado
presente un error de seguimiento en posición inferior al 5%, con una sobreoscilación
inferior al 20% y un tiempo de subida menor de 2s.
b) Diseñe un controlador PI que satisfaga el mayor número de especificaciones posibles.

Si no puede satisfacer todas las especificaciones deberá priorizar el error en régimen
permanente, a continuación la sobreoscilación y finalmente el tiempo de subida.

c) Verifique si un controlador PD puede satisfacer todas las especificaciones propuestas.

En caso contrario diséñelo de forma que proporcione el menor tiempo de subida
satisfaciendo las condiciones en sobreoscilación y error de régimen permanente.
d) Diseñe un PID para que se cumplan las especificaciones. Si no pudiese satisfacerlas

todas, deberá priorizar el error en régimen permanente, a continuación la sobre-
oscilación y finalmente el tiempo de subida.
Problema 9.5
Se desea controlar un sistema cuya respuesta frecuencial a lazo abierto es como se repre-
senta en el diagrama de Bode adjunto.
Las especificaciones de comportamiento del sistema en bucle cerrado, exigen que éste
tenga una respuesta ante escalón con una sobreoscilación inferior al 20%, un tiempo de
subida inferior a 0.75s, y un error de seguimiento ante entrada en rampa inferior al 0.035.

Con estos datos, diseñe los controladores que a continuación se especifican. En ade-
lante se entenderá que el controlador más simple es aquél que tiene un menor número de
parámetros ajustables.
Diagrama de Bode
100
50
0
Modulo (dB)
−50
−100
−150
−200
0
−45
−90
Fase (deg)
−135
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10

a) Traslade las especificaciones dadas al dominio frecuencial.
b) Determine cuál es el controlador más simple de entre los siguientes: P,PI, PD y PID,
que permite satisfacer todas las especificaciones impuestas, y diséñelo. Si en algún
caso no es posible diseñar el controlador justifique la respuesta con datos numéricos.
c) ¿Qué tipo de controlador le permite minimizar el tiempo de subida del sistema

satisfaciendo además las especificaciones de error en régimen permanente y sobre-
oscilación?. Diseñe el controlador.
Problema 9.6
Se desea controlar un sistema cuyo modelo linealizado responde a la función de transfer-

encia G(s) = κ · G′ (s), donde G′ (s) viene descrito por el diagrama de Bode representado
en la figura. El valor de la constante κ es desconocido, pero se sabe que está comprendido
entre 0.32 y 3.16.

Se desea controlar este sistema, de modo que presente un error de seguimiento en
velocidad menor o igual que 0.01, un margen de fase del sistema controlado mayor o igual
que 45o , y una frecuencia de corte del sistema controlado mayor o igual que 6 rad/s.
Diagrama de Bode de G’(s)

80
60
40
20
Modulo (dB)
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−45
−90
−135
Fase (deg)
−180
−225
−270
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Diseñe los controladores que se relacionan a continuación teniendo en cuenta que:
• El valor de κ es desconocido y el controlador que diseñe deberá satisfacer las especi-

ficaciones para cualquier valor posible de κ dentro del rango mencionado (0.32 <
κ < 3.16).
• Si no puede satisfacer todas las especificaciones con algún controlador, deberá pri-
orizar el error en régimen permanente, a continuación el margen de fase, y finalmente
la frecuencia de corte deseada.
Se pide:

a) Si tratase de controlar el sistema con un controlador proporcional (P), ¿qué valor de
la ganancia proporcional, Kp , garantizarı́a que se verifica la restricción de régimen
permanente para cualquier κ en el rango especificado?. ¿Serı́a estable el sistema
para esta ganancia y cualquier valor posible de κ en el rango especificado?.
b) Diseñe un controlador PI que satisfaga la especificación de régimen permanente y
margen de fase para cualquier valor posible de κ en el rango especificado. ¿Serı́a
posible también cumplir la especificación de frecuencia de corte con este controlador?
c) Diseñe un controlador PD que satisfaga el mayor número de especificaciones posible
para cualquier valor de κ en el rango especificado.
d) ¿Mejorarı́a el diseño el uso de un PID para controlar el sistema?. Razone su respuesta
y, en caso afirmativo, diséñela.
Problema 9.7
Se desea controlar una antena situada en lo alto de una torre de comunicación. Dada la
altura a la que se encuentra se ha elegido un sistema de control por radio de forma que
tanto la señal de posición medida como la señal de la acción de control se transmiten en
forma de señales de radio, lo cual induce un retraso de comunicación. Se ha realizado un
modelo del sistema a controlar resultando la siguiente función de transferencia:
0.0131 −0.2s
G(s) = e
(s + 1)
siendo la entrada la tensión aplicada al motor medida en voltios y la salida la velocidad
angular de la antena medida en radianes por segundo.
1. Se desea controlar la velocidad de la antena. Se pide

(a) Diseñar el controlador proporcional que logre la respuesta más rápida con una
sobrescilación del 10%. Determinar el error en régimen permanente y el tiempo
de subida que presenta el sistema controlado.
(b) Diseñar un controlador PI que logre la respuesta más rápida con una so-
brescilación del 10%. Determinar el error en régimen permanente y el tiempo
de subida que presenta el sistema controlado
(c) Diseñar un controlador PID que logre la respuesta más rápida con una so-
brescilación del 10% y un tiempo de subida de 0.2 segundos.
(d) Comparar los controladores anteriores con los diseñados mediante las reglas de
ajuste de Ziegler-Nichols.
2. Se desea controlar la posición de la antena. Se pide
(a) Diseñar el controlador proporcional que logre la respuesta más rápida con una
sobrescilación del 10%. Determinar el error en régimen permanente y el tiempo
(b) Diseñar un controlador PI que logre la respuesta más rápida con una so-
brescilación del 10%. Determinar el error en régimen permanente y el tiempo
(c) Diseñar un controlador PID que logre la respuesta más rápida con una so-
brescilación del 10% y un tiempo de subida de 0.8 segundos.
(d) Comparar los controladores anteriores con los diseñados mediante las reglas de

ajuste de Ziegler-Nichols.


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Problemas Segundo Cuatrimestre.

Fundamentos de Control Automático

2º Grado en Ingeniería Química

Escuela Técnica Superior de Ingeniería

Reservados todos los derechos.

Departamento de Ingenierı́a de Sistemas y Automática

Problemas del Tema 6

Reservados todos los derechos.

Además se sabe que la ganancia del sensor de posición A es igual a 2. Se pide

b) Diseñar un controlador PD para regular la posición del motor (controlado en veloci-

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presente un tiempo de establecimiento (al 95%) de 2 segundos.

Reservados todos los derechos.

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Reservados todos los derechos.

c) Para el caso de un escalón en la referencia, diseñe un controlador PD para que el

a) Se puede reorganizar el diagrama de bloques, teniendo en cuenta que la entrada es

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c) Para el caso de un escalón en la referencia, diseñe un controlador PD para que el

Reservados todos los derechos.

Con el fin de controlar un sistema se ha desarrollado un modelo lineal en torno al punto

a) Estimar la función de transferencia del modelo a partir de la respuesta en escalón

b) El sistema se controla con un controlador proporcional y se realiza un ensayo en

c) Determinar el rango de valores de la ganancia del controlador para los cuales el

Reservados todos los derechos.

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b) Se puede determinar de dos formas (o más):

1. El error en régimen permanente del sistema controlado es de erp = 5−4.5 = 0.5.

por lo que Kp = 9. Dado que Kp = G(0)Kc = 1.5Kc = 9 se deduce que Kc = 6

que es un sistema de segundo orden.

Reservados todos los derechos.

Despejando el valor de Kc se llega a que Kc = 4.84.

c) El sistema será sobreamortiguado si δ ≥ 1. Del apartado anterior se deduce que

Dado el sistema de la figura:

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4. En el caso de que el controlador fuese un control PI, calcule el error el régimen

Reservados todos los derechos.

Como el sistema es tipo 1, ya sabemos que el error en regimen permanente ante

• c) En este caso: R(s) = 0 y P (s) = 1s . El controlador es un proporcional C(s) = Kc

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Reservados todos los derechos.

Escogemos Ti = 1, Td = 0.5 de forma que Ti Td s2 + Ti s + 1 = 0.5s2 + s + 1. De esta

Como el tiempo de establecimiento es aproximadamente te ≃ 3τ < 9, podemos deducir

a) Aproxime la función de transferencia del sistema por la de un sistema de primer

Reservados todos los derechos.

Sea un sistema formado por dos depósitos prismáticos de sec- Q(t)

ciones A1 y A2 dispuestos verticalmente. El depósito superior

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a) Suponiendo que el sistema tiene los siguientes parámetros: A1 = 200cm2 , A2 =

c) Calcule el error en régimen permanente del sistema controlado por el controlador

d) ¿Se podrı́an haber obtenido prestaciones similares de control (tiempo de establec-

Reservados todos los derechos.

Se desea regular la temperatura del tanque en torno a T0 = 50 o C cuando la temper-

a) Ante variaciones en la referencia de 5 o C y ante variaciones en la temperatura am-

b) El tiempo de establecimiento del sistema controlado debe ser de 1 hora.

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a) Calcular el punto de funcionamiento y el modelo linealizado de la temperatura

b) Se desea controlar el sistema con un controlador proporcional manipulando el caudal

Reservados todos los derechos.

c) Se desea controlar el sistema con un controlador proporcional manipulando el caudal

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Siendo V (t) la tensión generada por la fuente de alimentación, que es manipulable y

Reservados todos los derechos.

a) Diseñar un controlador P para que presente un comportamiento sobreamortiguado