Aula 10 -

Controladores PID
Direção de Ensino do Campus Paulo Afonso
Coordenação de Engenharia Elétrica

Prof.ª Msc. Brunna Santana de Vasconcellos

Controle Automático/2018.2
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Ações Básicas de Controle

→Considere o seguinte sistema:

R(s) + E(s) U(s) Y(s)

C(s) G(s)
-

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Ações Básicas de Controle

→ Ação Proporcional
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) 𝑈 𝑠 = 𝐾𝑃 𝐸(𝑠)

→ A ação proporcional é capaz de:

→ Alterar os polos de malha fechada e, com isso, a dinâmica do
sistema.
→ Como consequência disso, pode tornar a resposta mais rápida,
diminuir o Overshoot, estabilizar um sistema instável, diminuir,
mas não eliminar, erros de regime permanente.
→ Mas não é capaz de alcançar todos esses objetivos
simultaneamente.

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Ações Básicas de Controle

→Ação Integral (ou Integrativa)
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-

1 𝑡 1
𝑢 𝑡 = න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 , 𝑐𝑜𝑚 𝑇𝑖 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑈 𝑠 = 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 0 𝑇𝑖 𝑠

→Usada para eliminar erros de regime permanente.

→A inclusão de um polo na origem aumenta o tipo do

sistema em relação a erros de regime. Nesse caso,
elimina erros de rastreamento ao degrau.
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Ações Básicas de Controle

→Ação Integral (ou Integrativa)
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-

1 𝑡 1
𝑢 𝑡 = න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 , 𝑐𝑜𝑚 𝑇𝑖 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑈 𝑠 = 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 0 𝑇𝑖 𝑠

→Desvantagem:
→Em relação à resposta transitória, a inclusão deste polo
tende a “puxar” as raízes para a direita, tornando a
resposta mais lenta podendo até instabilizar o sistema.
→Por isso, a ação integral sempre é usada junto com
uma ação proporcional: Controlador PI

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Ações Básicas de Controle

→Ação Integral (ou Integrativa)
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-

1 𝑡 1
𝑢 𝑡 = න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 , 𝑐𝑜𝑚 𝑇𝑖 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑈 𝑠 = 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 0 𝑇𝑖 𝑠

→REJEIÇÃO DE PERTURBAÇÃO (Problema Regulador)

𝑒𝑤 𝑠 = − lim 𝑠𝐺𝑤𝑀𝐹 (𝑠)𝑊 𝑠 = 0
𝑠→0

𝐺(𝑠) 1
𝑒𝑤 𝑠 = − lim 𝑠 =0
1
𝐺(𝑠) 𝑠
𝑠→0
1 + 𝐾𝑃 1 +
𝑇𝑖 𝑠
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Ações Básicas de Controle

→Ação Derivativa
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-
𝑑 𝑈 𝑠 = 𝑇𝑑 𝑠𝐸(𝑠)
𝑢 𝑡 = 𝑇𝑑 𝑒(𝑡), 𝑐𝑜𝑚 𝑇𝑑 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝑑𝑡

→É usada para melhorar a resposta transitória,

tornando-a mais rápida e mais amortecida.
→Nunca é usada sozinha, mas em conjunto com pelo
menos a ação proporcional.

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Ações Básicas de Controle

→Ação Derivativa
R(s) + E(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-
𝑑 𝑈 𝑠 = 𝑇𝑑 𝑠𝐸(𝑠)
𝑢 𝑡 = 𝑇𝑑 𝑒(𝑡), 𝑐𝑜𝑚 𝑇𝑑 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝑑𝑡

→Desvantagens:
→Amplificação dos efeitos de ruídos de medição
→Aumento do esforço de controle

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Controladores
→Controlador P (Proporcional)
→Aumenta o ganho do sistema, fazendo os polos do sistema
percorrerem dentro do LGR da Função.

→Exemplo 1:

3
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)

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Controladores
→Controlador PI (Proporcional Integral)
→Em relação ao controlador P, o PI tende a deslocar as raízes
para a direita.
1 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 [𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏]
𝑇𝑖 0
1 1 𝐾𝑝
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝐸(𝑠) 𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 𝐸 𝑠 , 𝑐𝑜𝑚 𝐾𝑖 =
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 𝑇𝑖
1 𝑠 + 1/𝑇𝑖
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
→Inclui um polo na origem e um zero determinado pelo
projetista
→O zero do PI deve ser escolhido de modo a evitar um
deslocamento excessivo.
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Controladores
→Controlador PI (Proporcional Integral)
→Exemplo 2:

1,8
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 0,1

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Controladores
→Controlador PD (Proporcional Derivativo)
𝑑
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 [𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑 𝑒(𝑡)]
𝑑𝑡

𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠 𝐸(𝑠) 𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠 𝐸 𝑠 , 𝑐𝑜𝑚 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑

𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠

→Inclui um zero no sistema, determinado pelo

projetista.
→Comumente determina-se os zeros escolhidos para
eliminar polo da planta e simplificar o sistema.
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Controladores
→ Controlador PID (Proporcional Integral Derivativo)
1 𝑡 𝑑
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 [𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 𝑒(𝑡)]
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

1 1
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 𝐸(𝑠) 𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑠 𝐸 𝑠 ,
𝑇𝑖 𝑠 𝑠

1 𝐾𝑖
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
→ Inclui um polo na origem e dois zeros determinados
pelo projetista.
→ O PID é capaz de:
→ Eliminar Erro de Regime Permanente
→ Melhorar a resposta transitória, quando o PI não é capaz de
proporcionar uma resposta transitória aceitável.
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Controladores
→Compensadores em Avanço/Atraso
𝐾(𝑠 + 𝑏)
𝐶 𝑠 =
𝑠 + 𝛼𝑏

→Para b>0, se:

→α>1: Compensador em Avanço
→0<α<1: Compensador em Atraso

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Controladores
→Compensadores em Avanço/Atraso
𝐾(𝑠 + 𝑏)
𝐶 𝑠 =
𝑠 + 𝛼𝑏

→Compensador em Avanço:
→ Mesmas características do PD
Im

Re

−𝛼𝑏 −𝑏
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Controladores
→Compensadores em Avanço/Atraso
𝐾(𝑠 + 𝑏)
𝐶 𝑠 =
𝑠 + 𝛼𝑏

→Compensador em Atraso:
→ Usado para diminuir Erro de Regime Permanente
Im

Re

−𝑏 −𝛼𝑏
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Projeto de Controladores por LGR

1. Definir as especificações de desempenho
desejadas(overshoot, tempo de acomodação, erro de
regime permanente, etc)
2. Determinar a região do Plano s onde deveriam estar os
polos de malha fechada de modo a satisfazer as
especificações da resposta transitória.
3. Traçar o LGR de G(s) e verificar o atendimento das
especificações
4. Em função do LGR, escolher o tipo do controlador
5. Determinar os parâmetros do controlador que alocam
os polos de malha fechada na região desejada
6. Simular o sistema controlado e efetuar os ajustes
necessários para atender as especificações.
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Projeto de Controladores por LGR

→Exemplo 3
→Projete um controlador para o sistema a seguir que
satisfaça as seguintes especificações:
→Overshoot menor ou igual a 5%
→Tempo de acomodação menor ou igual a 5s
→O menor Erro possível para a rampa
→O menor tempo de subida

R(s) + E(s) U(s) 𝟐 Y(s)

C(s)
- 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟓)

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Projeto de Controladores por LGR

→Exemplo 4
→Projete um controlador para o sistema a seguir que
satisfaça as seguintes especificações:
→Overshoot menor ou igual a 10%
→Tempo de acomodação menor ou igual a 4s
→Erro nulo para o degrau
→O menor tempo de subida

R(s) + E(s) U(s) 𝟐 Y(s)

C(s)
- 𝒔2 + 𝟐𝒔 + 𝟓

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Sintonia de Controladores por Ziegler-Nichols

→Método de malha aberta:
→ Baseia-se na representação da planta por um sistema de 1ª
ordem com atraso.
→ Sendo R a taxa de Reação e R = H/T:

Kp Ti Td
1
P - -
𝑅𝐿
0,4 𝐿
PI -
𝑅𝐿 0,3
1,2 1
PID 2𝐿 𝐿
𝑅𝐿 2

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→Projeto

Plantão de Dúvidas:
Terças-feiras: 18h30 às 20h ou Quartas-feiras: às 20h
ou
brunna.vasconcellos.ee@gmail.com
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Referências Bibliográficas
→Franklin, Gene F., J. David Powell, and Abbas Emami-
Naeini. Sistemas de Controle para Engenharia.
Bookman Editora, 2013.

→Nise, Norman S.. Engenharia de sistemas de controle.

Vol. 6. LTC, 2013.

→Ogata, Katsuhiko, and Fabrizio Leonardi. Engenharia de

controle moderno. Prentice Hall, 2003.

→Dorf, Richard C., et al. Sistemas de controle moderno.

Pearson Prentice Hall, 2005.

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