Thiet Bi & He Thong Dieu Khien Tu Dong

TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH
CÔNG NGHỆ
GV: TS. NGÔ THANH QUYỀN

(http://feeiuh.com/blog/gioi-thieu.php)
I Nhu cầu xã hội và những thách thức
Dầu Khí Năng Lượng Điện Dầu Khí Robot Công Nghiệp
Quan trắc môi trường Hàng Không
Năng Lượng Gió Xử Lý Ảnh Điều Khiển Quá Trình Hệ Thống Điện
ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN
I Kết luận và mục tiêu
Thông qua môn học này nhằm mục đích giúp cho sinh viên
hiểu được các thành phần cơ bản, phân tích thiết kế một hệ
thống điều khiển tự động cho tự động hóa quá trình.

I Tài Liệu Tham Khảo
Giáo trình chính

1. Bài Giảng Tư Động Hóa Quá Trình Công Nghệ, TS. Ngô
Thanh Quyền
Tài liệu tham khảo
1. Tự động hóa quá trình sản xuất, nhà xuất bản khoa học và
kỹ thuật.
2. Process automation handbook, Asystematic Approach,
Springer.
3. Pocket Guide on Industrial automation, Srinivas Medida.
4. Automating Manufacturing Systems with PLCs

I Yêu Cầu
Các môn học tiên quyết:
PLC, Thủy lực khí nén, Vi điều khiển, Lý thuyết điều khiển, máy
điện …..
Đánh giá:
• Chuyên cần
• Bài tập
• Tiểu luận nhóm (5 SV/Nhóm)
• Kiểm tra thi cuối kỳ (Tự luận)

I Nội Dung Chi Tiết
Chương 1. Tổng Quan Về

ĐKQTCN
Chương 2. Các thành phần cơ bản

trong hê thống điều khiển tự động
Chương 3. Điều khiển quá

trình
Hệ Thống Điều
Khiển
Chương 4. Phân tích và thiết
kế một số hệ thống tự động

I Chương 1: Tổng quan về ĐKQTCN
Tổng quan về Điều khiển Quá

Trình Công Nghệ
MỤC TIÊU
• Định nghĩa sơ đồ đường ống và thiết bị và giải

thích chức năng
• Mô tả ý nghĩa của các thiết bị trên sơ đồ đường
ống và thiết bị

1.1 Một số định nghĩa (DIN66201 “Deutsches Institut für

Normung”) Viện tiêu chuẩn Đức
“Một quy trình kỹ thuật” là một quá trình trong đó vật liệu,
năng lượng, thông tin là thay đổi trạng thái của nó. Trạng thái này
sẽ chuyển đổi từ một trạng thái ban đầu đến một trạng cuối cùng.


Ví dụ:
Trạng thái ban Quá trình kỹ thuật Hệ thống kỹ Trạng thái cuối
đầu thuật cùng
Nhiệt độ môi trường Sưởi ấm cho ngôi Hệ thống sưởi ấm Nhiệt độ môi
thấp nhà bằng nhiên liệu dầu trường cao hơn
Bưu kiện được chưa Vận chuyển và phân Hệ thống phân phối Bưu kiện được sắp
phân loại phối các quá trình bưu kiện xếp theo địa điểm
Quần áo dơ bẩn Quá trình rửa Máy giặt Quần áo sạch
Năng lượng hóa Quá trình chuyển đổi Nhà máy điện Năng lượng điện
thạch hoặc nhiên liệu năng lượng và sản
hạt nhân xuất năng lượng
…………… …………… …………… ……………


Sự khác nhau giữa “quá trình kỹ thuật” với “hệ thống kỹ thuật”


Ví dụ:
Nhà máy kỹ thuật: Lò phản ứng hóa học

Quá trình kỹ thuật: 3 Quá trình phụ (Cấp phôi, phản ứng, xả)
Hệ thống Tự động quá trình
= Quá trình + Hệ thống Tự Động Hóa Quá trình đó

1.2 Các sơ đồ Quá trình

“Quá trình” là ý tưởng hoặc khái niệm được phát triển đến một
mức độ nhất định liên quan đến tính khả thi của dự án.
Ví dụ thiết kế máy pha cà phê. Bắt đầu tạo lưu đồ cơ bản minh
họa mục tiêu cho máy móc được đề xuất. Sơ đồ này gọi là “Sơ đồ
khối quá trình”

1.2.1 Sơ đồ khối quá trình
Đây là sơ đồ cho chúng ta thấy đước tất cả các thành phần được
liệt kê: đường, sữa, café….
Tuy nhiên chúng không thể hiện được các đặc tính kỹ thuật của
quá trình.
1.2.2 Miêu tả quá trình

Miêu tả chi tiết chức năng và mục đích của mỗi thành phần thiết bị
trong máy móc. Mô tả chứa thông tin như sau:
Hoạt động lắp đặt: tình tự lắp đặt lọ
Nguyên lý vận hành: mỗi thành phần của quá trình được mô tả
Nguồn nước: nước được lọc ……
Nguyên lý vận hành: mỗi thành phần của quá trình được mô tả
Điều kiện hoạt động của mỗi quá trình: …..

1.2.3 Sơ đồ đường ống và thiết bị P&ID (Piping &

Instrucmentation Diagram)

1.2.3 Sơ đồ đường ống và thiết bị P&ID (Piping &

Instrucmentation Diagram)
• Mục đích
Các sơ đồ đường ống và thiết bị (P&ID) là cơ sở quan trong trong
tự đông hóa quá trình.
Sự trình bày chính xác của chúng là một giai đoạn chủ yếu trong
thiết kế nhà máy quá trình.
Sơ đồ P&ID được sử dụng nội dung tham khảo cho các mục đích
khác và nghiên cứu “HAZOP”
“HAZOP” là gì
HAZOP =“Hazard and Operability Analysis ” phân tích huy
hiểm và khả năng vận hành. Taøi Lieäu Chi Tieát

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

• Làm thế nào để thực hiện
Các biểu tượng và kí hiệu thiết bị và thiết bị điều khiển được thay
thế vào đường ống và quá trình.
Các biểu tượng và kí hiệu có sẵn từ tiêu chuẩn ISA 5.1 (1984)
• Phương pháp
Đường thẳng dày miêu tả
quá trình chính
Đường thẳng mỏng miêu tả
quá trình phụ cho thiết bị


• Quy tắc cho các nhãn
Các nhãn được viết bên trong vòng tròn, tham chiếu như là các
nhãn, chúng bao gồm tập hợp các kí tự và số tham chiếu
1 2 3 4
Measurement Device Device/Condition Condition
P Pressure áp suất C Controller C Controller H High
nhiệt độ T Temperature T Transmitter
hệ thống điều khiển
T Transmitter L Low
mức độ L Level R Recorder R Recorder
lưu ượng
F Flow I Indicator dèn báo H High
A Analysis A Alarm báo âm thanh
L Low
S Switch/Safety V Valve van
G Gauge thước đo


Ví dụ
√ X
PC Pressure Controller PCC

PIC Pressure Indicating Controller PTC
LG Level Guage PTR
FR Flow Recorder PIR
TAL Temperature Alarm Low TRR
TALL Temperature Alarm Low Low TRA
TAHL Temperature Alarm High Low TAV


• Ký hiệu (Thiết bị / Thiết bị điều khiển)
Vòng tròn miêu tả Vòng tròn với đường gạch ngang Vòng tròn với đường gạch
thiết bị được lắp đặt miêu tả các thiết bị được lắp đặt ngang bên trong hình vuông
tại quá trình trên các panel phòng điều khiển miêu tả hệ thống DCS

• Thông tin cho Tag Thiết bị
Tính năng Tag thiết bi
Vị trí thiết bị:
FIC Không có đường gạch: -Tại quá trình
205 Đường gạch liền: - Pannel phòng ĐK
Gạch đức: - Panel phòng ĐK (Phía sau
Pannel)
Số Tag
Hai gạch liền: - Pannel ĐK từ xa
Hai gạch đức: - Phía sau pannel ĐK từ xa


• Một số kí hiệu
Control Solenoid
Valve Valve
Manual
Valve
(Open)
Manual
Valve
(Closed)


Device Name Device (Hardware) Notations Sysbols
Current to
pneumatic
transducer bộ chuyển
dổi dòng diện sang khí nén
Pressure relief
valve / Pressure
safety valve
van giản/tăng áo
Thyristor


Inverter
biến tần
Pressure Gauge
máy do áo suất
Pressure điều khiển áp suất

có đèn báo
Indicating
Controller


Flow Transmitter
Temperature
Transmitter
Temperature
Element (RTD/TC)


Theo tiêu chuẩn quốc tế Mỹ ISA S5.1 (Instrumentation Symbols
and Identification) miêu tả các tín hiệu biểu diễn trong sơ đồ P&I.


• Các nhãn và kí hiệu
Một điểm quan trọng để đánh giá cao là cùng một tập hợp các ký
hiệu, tín hiệu và tập hợp các kí tự đủ để cho phép các phần tử
được miêu tả sơ đồ phác thảo P&ID hoặc chi tiết hay không.
Xem xét hình bên dưới là một phần của sơ đồ phác thảo P&ID sơ
đồ này miêu tả vòng điều khiển lưu lượng kết hợp với bơm ly tâm.


• Các nhãn và kí hiệu
Sơ đồ cho thấy chức năng của vòng điều khiển lưu lượng, một
khâu phản hồi được sử dụng và loại valve hiệu chỉnh được biểu
thị
Không có thông tin về loại thiết bị đo hoặc tín hiệu liên quan


Cuối cùng, sơ đồ miêu tả chi tiết P&I của vòng quá trình điều
khiển lưu lượng. Điện
Cơ khí

Bảng 2: Các mã ký tự ISA đối với một số nhãn.

First letter Succeeding letters
Measured or initiating Readout or Output
Modifier Modifier
variable passive function function
A Analysic Alarm
B Burner or combustion User’s choice User’s choice User’s choice

đầu đốt or đốt cháy
C User’s choice, e.g. đô đẫn nhiêt

Control
conductivity lựa chọn của ng dùng
D User’s choice, e.g. density Differential

tỉ trọng
Sensor or primary
E Voltage or emf điên áp or điện từ
trường element
Ratio or
F Flow rate lưu lượng dòng chảy
fraction
Sight glass or
G User’s choice
viewing device


Modifier Modifier
H Hand bằng tay High
I Current (electrical) phần trăm indicate
J Power Scan
K Time or schedule Level Rate of change Control station

mức lịch trình
L Level Light (pilot) Low
Middle or
M User’s choice, e.g. moisture Momentary
độ ẩm intermediate
N User’s choice User’s choice User’s choice User’s choice


Modifier Modifier
Orifice or
O User’s choice
restriction
P Pressure or vacuum áp suất or chân ko Point (test)
Integrate or
Q Quantity số lượng
totalise
R Radiation bức xạ Record or print
tíc độ của tần

S Speed of frequency số
Safety Switch
T Temperature nhiệt độ Momentary Transmit
U Multivariable đa biến Multifunction Multifunction Multifunction


Modifier Modifier
V Vibration rung động Valve or damper
W Weight of force trọng lượng của lực Well or pocket
X Unclassified X axis Unclassified Unclassified Unclassified

Relay, compute
Y Event or state Y axis
sự kiện or trạng thhais or convert
Driver, actuator
Z Position or dimension Z axis or other control
vị trí or kích thước
element

Bảng 3: các chức năng được thêm vào để sử dụng với các nhãn
Function Sysbol Function Sysbol

Average AVG Integrate ∫
Bias + or - Low select <
Boost 1:1 Multifly x
Characterise f(x) Raise to power xn
Derivative d/dt Ratio 1:n
Difference ∆ Reverse REV
Divide ÷ Square root √
High select > Sum ∑

Bảng 4: Các kí hiệu sơ đồ P&ID đối các hệ thống dựa trên máy
tính

Dựa trên sơ đồ P&ID đối với hệ thống dựa trên máy tính sơ đồ hệ
thống điều khiển lưu lượng có thể biểu diễn như sau:
FSL
47
FSL LOW
47
FT FY FV
FE
47 47 47
47
FG
47

Ví dụ 1: Cho hệ thống có sơ đồ P&ID có dạng như sau.

Ví dụ 1: Hình ảnh thực tế của hệ thống có hết cấu như sau:

Ví dụ 2: Hệ thống cấp nước cho nồi hơi.
bể chứa nước ngưng

Ví dụ 3: Hệ thống xử lý nước mặn:
bể lắng muối
nc muối xử lý
nước muối thô
cánh quạt
bể lắng
cào
bảo hòa bể bơm bể sử lý hóa chất

máy bơm ly tâm

Ví dụ 4: Hệ thống điều khiển lưu lượng và mức nước nồi hơi:
lỗ thông hơi
luồng hơi
mặt bích lỗ
nồi hơi
dòng ngưng tụj
mô dun tổng kết
điểm nhấn
đến nồi hơi

nc cấp nồi hơi

1.11 Sơ đố khối
Phạm vi tín hiệu
Dãy tín hiệu đầu vào tiêu chuẩn
Dạng Thuộc tính Phạm vi tiêu chuẩn
Điện Liên tục 4-20mA, 0-5V
Gián đoạn 0/24V
Xung 0/20mA
Khí nén Liên tục 0.2-1.0 barg (1-15 psig)
Gián đoạn 0.2/3.5 barg (1/50 psig)

Câu hỏi ôn tập

1. Định nghĩa sơ đồ đường ống và thiệt bị (P&ID)
2. Lảm thế nào để nhận dạng thiết bị trên sơ đồ đường ống và
thiết bị?
3. Sự khác nhau giữa ký tự đầu tiên và kế tiếp cho việc mô tả
thiết bị và biến đo là gì?
4. Giới hạn của sơ đồ P&ID trong việc mô tả hệ thống phức tạp
là gi?
5. Giải thích nguyên lý hoạt động của một số hệ thống dựa trên
sơ đồ P&ID.

Heát Chöông 1

I Chương 2: Các thành phần trong HTĐKTĐ
2.0 Giới thiệu

Mộ hệ thống điều khiển có ba thành phần cơ bản:
Sensor/Transmitters, Bộ điều khiển và cơ cấu chấp hành.

2.1 Cảm biến

2.1.1 Giới Thiệu
Các hệ thống điều khiển tự động trong công nghiệp có vô số
các đại lượng vật lý cần đo như: nhiệt độ, áp suất, dịch chuyển,
lưu lượng, trọng lượng … cần đo.
Các đại lượng vật lý này không có tính chất điện, trong khi đó
các bộ điều khiển và các cơ cấu chỉ thị lại làm việc với tín hiệu
điện vì thế phải có thiết bị để chuyển đổi các đại lượng vật lý
không có tính chất điện thành đại lượng điện tương ứng mang
đầy đủ các tính chất của đại lượng vật lý cần đo.
Thiết bị chuyển đổi đó là cảm biến.

2.1 Cảm biến

Cảm biến có nhiệm vụ tiếp nhận các tín hiệu, biến đổi chúng thành
các đại lượng để xử lý. Các thành phần cơ bản của cảm biến như
sau:
Transducer: Bất kỳ một thiết bị nào có khả năng chuyển đổi từ

một năng lượng này sang dang năng lượng khác gọi là transcuder
(Bộ chuyển đổi)

2.1 Cảm biến

Transducer: Bất kỳ một thiết bị nào có khả năng chuyển đổi từ
một năng lượng này sang dạng năng lượng khác gọi là Bộ Chuyển
Đổi
Ví dụ:
Chuyển đổi tín hiệu vào âm Chuyển đổi tín hiệu điện thành
thanh thành tín hiệu điện tín âm thanh
2.1 Cảm biến

Sensor: Là một bộ chuyển đổi để kiểm tra thường là đo lường
Cảm biến chuyển đổi đại lượng cơ, từ, nhiệt, quang, … thành điện
áp hoặc dòng điện
Cảm biến thường đóng một vai trò quan
trọng trong việc kiểm soát quá trình sản
xuất hiện đại:
 Mắt
 Tai
 Miệng
 Mũi
 Da
2.1 Cảm biến Mức nước, tính chất, … – Mắt

Ví dụ: Một số ví dụ tương đương
Cảm biến âm thanh – Miệng, Tai Cảm biến Khói, Gas, … – Mũi
2.1 Cảm biến

2.1.2 Đặc Tính Cảm Biến
• Độ chính xác
Độ chính xác là sự khác nhau lớn nhất giữa giá trị thực tế và giá
trị đo được.
Đầu vào: 75-1000C (Dãi 250C), Đầu ra: 4-20mA (Dãi 16mA)
Giả sử nhiệt độ thực là 850C được đo là 84.50C. Trị tuyệt đối của
sai số là 0.50C, thiệt bi được nói có độ chính xác là 0.50C
Giả sử nhiệt thực là 850C, đầu ra là 10.04mA, trong khi đó đầu ra
tương ứng là 850C là chỉ có 10.008mA. Do đó độ chính xác được
tính theo phần trăm giá trị thực:
Error 10.04  10.008
Accuracy   100%   100%  0.2%
Span 16
2.1 Cảm biến

• Độ phân giải (Resolution)
Độ phân là sử thay đổi nhỏ nhất ở đầu vào mà đầu ra có thể phát
hiện. Nó liên quan đến tín hiệu số và nó là hàm của số bit để miêu
tả thiết bị đo
Giả sử rằng 75-1000C được lưu trữ trong thanh ghi 10 bit. Thanh
ghi có phạm vi là 10232. vậy mỗi bít tương ứng là 25/10230C
Vậy độ phân giải là 0.10C hoặc

±0.4% của thang chia.

2.1 Cảm biến

• Khả năng lặp lại (Repeatability)
Khả năng đo của thiết bị đo để tạo ra cùng tín hiệu đầu ra trong
khoảng thời gian khác nhau cho một tín hiệu đầu vào.
Việc mất khả năng lặp lại thường do ảnh hưởng của môi trường và
thiết bi
Ví dụ: Cảm biến lưu lượng có có khả năng lặp lại là 0.5 CFM
(Cubic Feet per Minute). Đọc giá trị thực đọc 100CFM sẽ không
nằm trong 99.6 – 100.5CFM.
• Độ nhạy (sensitivity) Output Span 16
Gain    0.64
Input Span 25
2.1 Cảm biến

• Tuyến tính hóa (Linearity)
Điều mong muốn của thiết bị đo là có đặc tính I/O là tuyến tính.
Nếu tồn tại thành phần phi tuyến trong thiết bị đo sẽ làm cho qua
trình tính toán khá phức tạp.
Ví dụ: Đặc tính ra của cảm biến như sau:
iideal  44.0  0.64 , inonlinear  f ( )

Phần trăm phi tuyến:
 0C
 44.0  0.64  f ( ) max
100%
16
2.1 Cảm biến

• Hiện tương trễ
Là dạng đặt biệt của phi tuyến, trong đó tín hiệu đầu ra khác nhau
đối với đầu vào tăng hoặc giảm
Ví dụ: Đặc tính ra của cảm biến như sau:
Hiện tượng trễ cũng được xác
định theo sự khác nhau lớn nhất
iDown
giữa hai đầu ra theo phần trăm
của dãi.
iUp  0C iDown  iUp 
max
100%
16
2.1 Cảm biến

• Tốc độ đáp ứng (Speed of reponse)
Là tốc độ thay đổi đầu ra khi đầu vào thay đổi.
Để tính tóan thời gian đáp ứng của tín hiệu ra bằng cách cấp đầu
vào đáp ứng bước và bằng cách đo thời gian đáp ứng của đầu ra.
• Môi trường (Environmental)
Tất cả các lọai cảm biến có một số hạn chế thông qua các nhân tố
sau:
Nhiệt độ, độ ẩm, dầu, áp suất

2.1 Cảm biến

• Hiệu chỉnh (Calibration)
Khi xản xuất và lắp đặt, một số cảm biến cần phải hiệu chỉnh lại
hoặc xác định lại mối quan hệ giữa hiện tượng đầu vào và đầu ra.
Ví dụ: Một cảm biến đo nhiệt độ cần phải được cho về zero hoặc
điều chỉnh sao cho nhiệt độ đo được tìm thấy nhiệt độ thực
Tuy nhiên điều này có thể yều cầu với thiết bị đặc biệt và cần phải
được thực hiện thường xuyên.

2.1 Cảm biến

2.1.3 Phân loại cảm biến
Có nhiều cách phân loại cảm biến:
• phân loại theo tín hiêu vào
• Phân loại theo tính hiệu ra
• Phân loại theo cấu tạo
• Phân loại theo nguyên lý làm việc

2.1 Cảm biến

• Phân loại theo tín hiệu ra
Cảm biến tương tự
Cảm biến ON/OFF
Cảm biến số
2.1 Cảm biến

• Phân loại theo tín hiệu vào
• Cảm biến vị trí
• Cảm biến nhiệt độ
• Cảm biến áp suất
• Cảm biến lực và khối lượng
• Cảm biến nồng độ
• Cảm biến lưu lượng
• Cảm biến vận tốc vả gia tốc
2.1 Cảm biến

2.1. Phân loại cảm biến
• Phân loại theo bản chất vật lý
• Cảm biến quang điện
• Cảm biến tiện cận điền từ
• Cảm biến tiệm cận điện dung
• Cảm biến laser
• Cảm biến siêu âm
• Cảm biến điện cảm
• Cảm biến nhiệt độ
Cảm biến tiệm cận và cảm biến

cơ
• Mô tả cách sử dụng các chuyển mạch công

MỤC TIÊU
nghiệp và các loại cảm biến

• Liệt kê các loại cảm biến tiệm cân và mô tả
ứng dụng
• Liệt kê các loại cảm biến tiệm cân chuyên
dụng và mô tả ứng dụng

2.1.3 Cảm biến tiệm cận và cảm biến cơ

2.1.3.1 Cảm biến cơ
Cảm biến cơ dùng để phát hiện các mục tiêu khi mục tiêu tiếp xúc
với cảm biến

2.1.3 Cảm biến tiệm cận là gì

2.1.3.2 Cảm biến tiệm cận điện từ
Cảm biến tiệm cận bao gồm tất cả các loại cảm biến phát hiện vật
thể không cần tiếp xúc khi muc tiêu đến gần
Nguyên lý dựa trên Dòng Điện Xoáy (Eddly Current)
The picture can't be display ed.
Các thành phần của cảm biến từ Cơ sở lý thuyết

2.1.3 Cảm biến tiệm cận là gì Kết nới với tải (Rơ le, …)
• Sơ đồ nối dây
(Brown) Vcc
(Black)Out
Proximity
Sensor
Circuitry
(Green)Gnd
Cảm biến với đầu ra NPN


Kết nối với PLC (Sinkcing)


Kết nối với PLC (Sinkcing)


• Ứng dụng


• Một số ứng dụng


• Một số hình dạng thực tế

2.1.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung

Cảm biến tiệm cận điện dung tương tư như cảm biến từ. Sự khác
nhau giữa cảm biến tiệm cận từ và điện dung là:
 Cảm biến điện dụng tạo ra Trường tỉnh điện
 Cảm biến tiệm cận điệm từ dụng tạo ra Trường điện từ
Nguyên lý như sau: Ak
C
d
Trong đó: C : Là điện dung (F)
k : Là hằng số điện môi
A : Diện tích bản cực
k : Là khoảng cách của các bản cực

Cấu Tạo và nguyên lý:
Mục Tiêu
Sơ đồ nguyên lý họat động cảm biến điện dung
Mục Tiêu:
 Kim loại
 Phi kim loai: giấy, nhựa, chất lỏng, vải, …

Hằng số điện
Mục tiêu chuẩn và hằng số điện môi: Vật Liệu
mội
80
Alcohol 25.8
70
Water 80
60
50 Khoảng cách 85% (8.5mm) Paper 2.3
40 Plastic 2.3 ÷ 5
30 Glass 5.0
20
Mica 6.0
10
Wood 2.7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Hard Rubber
Khoảng Cách d (%) 4.0
…
Đặc tính quan hệ giữa hằng số điện môi và khoảng cách


Thảo Luận: Để kiểm tra mực nước chứa trong bình nhựa,
người ta sử dụng một cảm biến tiệm cận điện dung có cấu trúc
như hình vẽ
Câu Hỏi: Cảm biến điện dung có
phát hiện chai nhưa hay không?
Đúng Sai
Kiểm tra mức nước trong chai

Một số ứng dụng
Phát hiện có sửa trong hộp Phát hiện có đối tượng trong ống

Câu hỏi thảo Luận:
1. Sư khác nhau chính giữa cảm biến tiệm cận điện dung và cảm
biến từ đó là cảm biến tiện cận điện dung sẽ tạo ra …………
2. Cảm biến tiệm cận điện dung sẽ phát hiện những vật liệu
………....
3. Hằng số …………… của vật liệu càng lớn sẽ dễ dàng cho cảm
biến điện dung phát hiện
4. Cảm biến điện dung sẽ dễ dàng kiểm tra những vật liệu
……….. hơn Glass
a. Wood b. Mica c. Paper d. Hard rubber

2.1.3.3 Cảm biến quang điện

Là cảm biến vị trí, dựa trên nguyên lý là chùm ánh sang được điều
chế hoặc gãy hoặc phản xạ từ mục tiêu
Nguyên Lý:
• Bộ phát tao ra chùm ánh sáng dùng LED (Xanh or Đỏ nhìn thấy
được, Bước sóng 350÷750nm) hoặc LED laser (LED Hồng
ngoại, không nhìn thấy, Bước sóng >750nm ).
• Bộ thu sử dụng photodiode hoặc phototransistor.

Để giải quyết vấn trên thi bộ phát và chung lắp chung với nhau,
Diode quang Máy phát sóng
Bộ phận phát
Vật thể Bộ phận thu
Tín hiệu ra
Transitor quang Bộ lọc Bộ khuếch đại
• Bộ phát tao ra chùm ánh sáng thấy hoặc không thấy dùng LED
hoặc laser diode.
• Bộ thu sử dụng photodiode hoặc phototransistor.

• Cảm biến quang thu phát chung có gương phản xạ
Gương phản xạ được chế tạo với gương phân cực quay 1 góc 900.
Nếu ánh sáng tực tiếp chiếu vào gương phản xạ thì bộ thu mới
nhận được.
Nguyên lý bộ lọc phân cực

Nguyên lý

• Cảm biến quang đặt khoảng cách
• Ánh sáng từ bộ phát hội tụ tại một điểm duy nhất, sao cho cường độ
ánh sáng lớn nhất tại tiêu cự.
• Thiết bị kiểm tra sẽ tìm điểm cắt nhau của hai đường của bộ phát và
bộ kiểm tra từ hai góc khác nhau
• Nếu mục tiêu xuất hiện trước và sau tiêu cự, thì bộ kiểm tra sẽ không
thấy
Một điểm Nhiều điểm


Đặc tính Kỹ Thuật
Đặc Tính 1: Phạm Vi Hoạt Động Đặc Tính 2: Độ Dự Trữ (Nguồn
(Nguồn OMRON) OMRON)
40
30
20
Y
10
X
0
2 4 6 8 10 12
-10
-20
-30
-40
Khoảng Cách X (m)


Ưu Nhược điểm giữa các loại cảm biến quang
Loại Cảm Biến Ưu Điểm Nhược Điểm
Thu Phát Riêng  Phát hiện các mục tiêu  Lắp đặt khó khăn và dây
mờ đục nối
 Mục tiêu phản xạ  Không thể kiểm tra các
 Phạm vi hoạt động lớn mục tiêu trong suốt
 Hệ số dự trữ lớn thích
hợp hoạt động trong mồi
trường bụi bẩn.
Thu Phát Chung Có Gương  Phát hiện các mục tiêu  Lắp đặt dễ dàng và kết
Phản Xạ mờ đục nối dễ dàng.
 Mục tiêu phản xạ
Thu Phát Chung Có Gương  Phát hiện các mục tiêu  Lắp đặt dễ dàng và kết
Phản Xạ với bộ lọc phân mờ đục, trong suốt nối dễ dàng.
cực  Mục tiêu phản xạ


Ưu Nhược điểm giữa các loại cảm biến quang
Loại Cảm Biến Ưu Điểm Nhược Điểm
Thu Phát Chung  Phát hiện các mục tiêu  Lắp đặt dễ dàng và kết
phản xạ ở gần nối dễ dàng.
 Có hình dạng khác nhau  Không nhạy với các
với mức đố phát sang mục tiêu nằn ngoài
khác nhau. phạm vi được điều
 Giá thành rẽ do thu phát chỉnh
chung và không có bộ
phản hồi


Ứng dụng
Các bạn
hãy giúp
minh chọn
lựa Cảm
biến thích
hợp cho
các ứng
dụng này
nha!


Ứng dụng
Thu phát có gương phản hồi Thu phát riêng Thu phát chung (Laser)
Đếm hàng Kiểm tra nắp chai Hướng của CHIP IC
Thu phát riêng Thu phát riêng (Sợi Quang) Thu phát chung có gương phân cực
Kiểm tra độ cao sơn môi Ứng dụng: Bánh trong hộp trong suốt Kiểm tra tất cả mục tiêu phản xạ


Ứng dụng
Thu phát riệng Thu phát chung Thu phát chung có gương
Kiểm tra trứng trong suốt Kiểm tra điểm cuối cần Điều khiển xe
Thu phát chung có gương phản xạ Thu phát riêng (Sợi Quang) Thu phát chung có gương phân cực
Kiểm ta bất kỳ nơi nào trên bang tài Kiểm tra Siết ốc không chặc Kiểm tra người


Sau đây là hình dạng của một số loại cảm biến quang của hãng
OMROM.
Dạng thu phát chung không

Dạng thu phát riêng
cần gương phản xạ
Cảm biến sợi quang Dạng thu phát có gương phản xa


1. Mô tả chuyển mạch cơ và liệt kê hai loại chuyển mạch tác
động cơ.
2. Cảm biến tiệm cận là gì, trong trường hợp nào sử dụng chúng?
3. So sánh cảm biến tiệm cận điện dung và cảm biến tiệm cận
điện từ.
4. Cảm biến tiệm cân siêu âm hoạt động dựa trên nguyên lý nào?
5. Liệt kê và định nghĩa các loại cảm biến tiệm cận quang điện và
các chế độ hoạt động.

2.1.3.4 Encoder (Bộ mã hóa quang)

Encoder là cảm biến thường dùng để đo vị trí góc của trục động
cơ, máy công cụ, băng tải…
Encoder có hai loại:
• Encoder tăng dần đầu ra là 2 xung có thể để xác định sự dịch

chuyển, bằng cách đếm xung để xác định dịch chuyển, vân tốc
được xác định bằng cách tính toán thời gian giữa hai xung
• Encoder tuyệt đối đo vị trí của truc ở một vòng quay đầu ra là
mã grey


a. Encoder tăng dần
Loại này được gắn trên trục quay, trên đĩa có n rãnh.
p / 4
2   p p
Tín hiệu ra

Ứng dụng: Đo tốc độ (vòng/phút), gia tốc, xác định vị trí, chiều quay,
d  2N 
   rad .s 1 
dt Tsc N pTsc   N
60N

N pTsc
 RPM 
Trong đó: Tse

: Tổng số xung của encoder
trong vòng quay.
: Là khoảng thời gian đo
: Tổng số xung đếm được
trong khoảng thời gian .

d  2 
   rad .s 1 
dt nThf N p nThf  
60

N p nThf
 RPM 
Trong đó: Thf

: Tổng số xung của encoder
trong vòng quay.
: Là chu kỳ của tần số cao
: Tổng số xung đếm được của n xung
tầng số cao.


Đo thời gian giữa hai xung Đếm xung gian trong Đo khoảng thời gian cho
liên tiếp khoảng thời gian xác định sự biến đổi số xung
Trong đó: Trong đó:

: Tổng số xung của : Tổng số xung của Trong đó:
encoder encoder : Tổng số xung của
: Là thời gian đo : Là thời gian đo encoder
được giữa hai xung liên được xác định trước : Thời gian đo được
tiếp : Tổng số xung đếm giữa hai xung liên tiếp
: Tốc độ quay được : Tổng số xung cố
định của encoder.


• Encoder tuyệt đối
Encoder tuyệt đối là một thiết bị máy điện được sử dụng để
cung cấp tín hiệu phản hồi cho các ứng dụng điều khiển
chuyển động.
Các encoder có thể phát hiện vị trí của trục bên trong một vòng
quay
Đầu ra của encoder là nhị phân đặc trưng cho vị trí của đĩa trên
trục quay.


Nguyên lý Encoder mã gray và BCD


Mã Thập Phân Mã Grey
0 0000
1 0001
818.2
2 0011
980.2
3 0010
4 998.0
0110
5 0111
999.8
6 0101
1000.0
0100
7
8 1100
9 1101
10 1111
11 1110
12 1010
13 1011
14 1001 Encoder mã gray và BCD
15 1000

Bài Tập
Một hệ thống sử dụng
động cơ servo với encoder
có độ phân giải là
250xung/vòng để thực
hiện chuyển động bàn
trượt 0.125mm/vòng thông
qua trục vít được miêu tả
như hình bên.
Hãy tính độ phân giải của encoder theo dịch chuyển (xung/mm) và
tính số xung cần thiết để bàn trượt di chuyển khoảng cách 12,5mm
(1,5đ)

Đo Trọng lượng (Weight

MỤC TIÊU Measurement)
• Ý nghĩa thực tiễn và thang đo trọng lượng

• Định nghĩa và cấu tạo của load cell và ứng
dụng

2.1.3.5 Đo trọng lượng (Weight Measurement)

Ngày nay, trọng lượng thông thường được đo bằng load cell
dựa trên biến dạng
• Các ảnh hưởng điện trở
Điện trở của chiều dài dây dẫn được cho bởi công thức.
R0   L0 / A0
Trong đó: Kí hiệu “0” bên dưới là điều kiện ban đầu
Nếu dây dẫn được kéo, chiều dài của nó sẽ tăng, diện tích của
nó sẽ giảm. Điện trở mới là:
R    L0   L  /  A0   A 


R    L0   L  /  A0   A 
Nhưng giá trị của nó vẫn duy trì xấp xỉ bằng hằng số
L0 A0   L0   L  /  A0   A
Thay thế, triển khai, rút gọn bỏ qua thành phần bậc hai ta có:
R  R0 1  2 L / L0  i.e.
 R / R0  2 L / L0
Do đó, sự thay đổi nhỏ của điện trở tỉ lệ với sự thay đổi nhỏ
của chiều dài, hay nói cách khác nó sẽ tỉ lệ với biến dạng.


Theo định luật “Hooke” biến dạng sẽ tỉ lệ với sức căng, sức
căng là lực tác dụng lên một đơn vị diện tích.
F / A  E L / L0
Từ đây chúng ta thấy rằng sự thay đổi ở điện trở có thể sử
dụng đo lực. Thiết bị đó gọi là thiết bị đo biến dạng.
Tuy nhiên điện trở là một hàm không chi theo biến dạng mà
còn phụ thuộc vào nhiệt độ
R  R 1  a (T  T ) 
0 0
a: hệ số nhiệt độ 0C-1
ρ: Suất điện trở mΩ A: Diện tích mặt cắt m2

F: Lực tác động lên dây dẫn N E: Suất đàn hồi Young Nm-2

• Thiết bị đo biến dạng (Strain Gauges)
Thông thường lọai thiết bị đo biến dạng bao gồm lá kim loại
mỏng được gắn vào tấm nhựa mỏng. Hình dưới là cấu tạo của
thiết bị đo biến dạng
Điện trở thiết bị đo biến dạng
được đo bởi cầu Wheatstone
R0 R0
V1 V0
R0   RT R0   Rs   RT


• Thiết bị đo biến dạng (Strain Gauges)
Nếu điện trở được chọn giống nhau R0,  Rs điện trở ban đầu,
sự thay đổi điện trở do ảnh hưởng biến dạng.  Rs Sự thay đổi
do ảnh hưởng nhiệt độ. Thì điện áp V0 được tính như sau:
0.5V1
V0   Rs
2 R0   Rs  2 RT
Điện áp đầu ra tỉ lệ với biến dạng, điện áp nguồn V1=10VDC,
đầu ra 0-20mV.
Tín hiệu yêu cầu là tín hiệu liên tục 4-20mA tỉ lệ với lực, hoặc
là tín hiệu số cho bộ chuyển đổi


• Load Cell
Dung cụ đo biến dạng là thiết bị rất mỏng manh. Vì vậy để đo
trong lượng trong môi trường thiết bị, nó phải được đặt trên
một kết cấu đặc biệt gọi là “load cell”
Có nhiều loại Load cell. Loại hộp đứng được sử dụng chung
cho tải lên đến 250 tấn. R4 R3
R1 R2
2.1.3.5 Cảm biến lực và tải trọng

Ứng dụng
Hộp nối Cổng kết nối
Hiển thị Máy tính

Đo Nhiệt độ (Temperature
TIÊU Measurement)
• Ý nghĩa thực tiễn và thang đo nhiệt độ

MỤCTIÊU
• Định nghĩa và cấu tạo cặp nhiệt và hiện tương

vật lý của cặp nhiệt
MỤC
• Liệt kê một số hệ số mà ảnh hưởng đến chọn

lựa dây dẫn cặp nhiệt, cách chọn lựa cặp nhiệt

2.1.3.6 Đo nhiệt độ (Temperature Measurement)

Trong thực tế có rất nhiều đối tượng cần phải đo nhiệt độ:
Nhá máy thép Hệ thống năng lượng mặt trời


Thang đo nhiệt độ:


Cách chuyển đổi nhiệt độ:
0F 0R 0C K
0F 0R=0F+459.67 0C=5/9 K=5/9 x
- x (0F-32)
(0F+459.67)
0C=(5/9x 0R)-
0R 0F=0R-459.67 - K=5/9 x 0R
273.15
0R=9/5
x
0C 0F=(9/5 x 0C)+32 - K=0C+273.15
(0C+273.15)
0F=(9/5 x K)-
K 459.67
0R=9/5 xK 0C=K-273.15 -
Ví dụ: Chuyển 32 0F sang 0C: 0C=5/9 x (0F-32)= 5/9 x (32-32)=0


Nhiệt độ là đại lượng thông dụng và quan trọng trong công
nghiệp. Pham vi từ -250 – +6500C có thể được thực hiện bởi
“Cặp nhiệt” và “Thiết bị điện trở nhiệt” (RTD).
• Nguyên lý cặp nhiệt
Khi hai dây dẫn kim loại khác nhau được nối lại với nhau tao
thành mạch như sau:


• Định luật đo nhiệt độ gián tiếp
Định luật nhiệt độ gián tiếp là một định luật tức thời của mạch cặp
nhiệt:


• Định luật nhiệt độ gián tiếp
Định luật nhiệt độ gián tiếp là một định luật tức thời của mạch cặp
nhiệt:


• Các lọai cặp nhiệt
Cặp nhiệt thường được tham chiếu bởi các kí tự như sau: loại E,
J, K, R, T tùy thuộc vào vật liệu


• Các lọai cặp nhiệt
Cặp nhiệt thường được tham chiếu bởi các kí tự như sau: loại E,
J, K, R, T tùy thuộc vào vật liệu
• Lắp đặt cặp nhiệt
Hình bên dưới cặp nhiệt được nối với bộ chuyển đổi thông qua
dây đồng. Do điểm tham chiếu được tách ra 2 phần. Chúng phải
được giữ gần nhau để để chúng có cùng nhiệt độ

• Mạch đo cặp nhiệt
Mạch đo nhiệt độ trung bình sử dụng cặp nhiệt

• Mạch đo cặp nhiệt
Mạch đo sai lệch nhiệt độ sử dụng cặp nhiệt
Vỏ bọc
Nên đưa hình thực tế


• Thiết bị nhiệt điện trở
Điện trở là một hàm của nhiệt độ. Do đó bằng cách đo sự thay
đổi điện trở thi nhiệt độ có thể xác định.
Trên 00C: R  R0 (1  aT  bT 2 )
Dưới 00C: R  R0 (1  aT  bT 2  c(T  100)T 3 )
Trong đó: Kí hiệu “0” bên dưới là điều kiện ban đầu
R: Điện trởΩ a=3.9083x10-3 (0C-1)

T: Nhiệt độ 0C b=5.775x10-7 (0C-1)
c=4.183x10-12 (0C-1)


• Thiết bị nhiệt điện trở (Resistance Temperature Detectors)
Đo nhiệt độ dựa trên sự thay đổi điện trở có 2 loại:
 RTDs (Resistance Temperature Detectors)
 Thermistors
Gồm dây điện trở

(Platinum or Nickel
or Copper) quấn trên
ống thủy tinh


Vật liệu Dãy đo Điện trở tại 320F(0C) Hệ số (Ω/0C)

Platium -400 0F - 1200 0F 100 Ω 0.00385 Ω/0C
Nickel -250 0F - 600 0F 120 Ω 0.00672 Ω/0C
Copper -325 0F - 250 0F


• Thiết bị nhiệt điện trở


1. Định nghĩa cặp nhiệt.
2. Liệt kê và mô tả hiện tượng ảnh hưởng đến hoạt động của cắp
nhiệt.
3. Mô tả mục đích của điểm nối lạnh và giải thích tại sao bộ bù
điểm nối lạnh được sử dụng.
4. Liệt kê và định nghĩa một số mạch đo cặp nhiệt?

Đo Mức (Mesurements)
MỤC TIÊU
• Mô tả hoạt động của thiết bị đo mức điện dung

• So sánh điện cực điện dung và điện cảm
• Một số ứng dụng

2.1.3.7 Đo mức (Level Measurement)

• Điện dung và hằng số điện môi
Cảm biến điện dung dùng để đo mức nước dựa trên mối quan hệ
điện giữa điện dung và tấn số:
Một tụ điện là một thiết bị lưu trữ năng lượng điện bởi điện trường
Hằng số điện môi là chất cách điện giữa hai bản cực của tụ, Hằng
số điện môi phụ thuộc vào vật liệu cách điện.


• Điện dung và hằng số điện môi
Hằng số Hằng số điện

Vật Liệu Vật Liệu
điện mội mội
Vacuum 1 Naphthalene 2.5
Acetone 21 Sand 3.5
Ammonia(-27 0F) 22 Sugar 3.0
Calcium Carbonate 9.1 Toluene 2.4
Ethanol 24 Water 80
Freon 12 2.4 Water (32 0F) 48
Keronsene 1.8 Methanol 33


Có nhiều phương pháp đo mức khác nhau. Ba phương pháp quan
trọng nhất là:
• Điện dung
• Siêu âm
• Kỹ thuật hạt nhân
• Điện dung dạng tương tự

Điện dung giữa điện cực và thành bình là một hàm theo hình
dạng và chất điện môi.
Khi mức nước thay đổi sẽ điện dung sẽ thay đổi sẽ được đo bởi
dòng điện từ bộ chuyển đổi

• Đo mức theo diện dung dạng tương tự


• Đo mức theo diện dung dạng điểm
100 kHz Bộ bù
Điều chỉnh điện dung
Dao động
L1
Két nước
L 2 CE
Điện cực
Điều chế Mạch Cầu
HI/LO
Switch
Relay


Sóng âm thanh
• Siêu âm
Nguyên lý họat động mô tả như hình sau. =20-200kHz
C: Vận tốc song

L: Khoảng cách

• Siêu âm
Nguyên lý họat động mô tả như hình sau. Cảm biến bao gồm
máy phát và máy thu. Sóng siêu âm được phát ra từ máy phát
đến bề mặt được kiểm tra từ bộ thu.
Thời gian lan truyền là một hàm thay đổi tuyến tính theo mức
của bề mặt
4-20mA
Trans
Cảm biến siêu âm có thể đo mức chất

lỏng và chất rắn.
Cảm biến siêu âm rất hữu dụng đo
mức chất rắn


• Siêu âm
Cảm biến siêu âm là không có tiếp điểm nhưng nó chịu ảnh hưởng
của môi trường do vật liệu cấu tạo nó.
Cảm biến siêu âm không thích hợp đo được chất
lỏng có bề mặt có bọt khí
Không thích hợp đo được chất lỏng có hơi nước
4-20mA
Trans


• Radar/Microwave
Đo mức dựa trên song Radar/microwave tương tự như sóng siêu
âm thay vào đó là sóng điện từ trường với tần số 10GHz
Khi chọn lựa thích hợp, song Radar có thể giải
quyết các giới hạn của sóng siêu âm
Không chịu ảnh hưởng bởi sự thay đổi
nhiệt độ trong không gian bình
Có thể xuyên qua chất lỏng có bọt khí

Có thể xuyên qua chất lỏng có hơi nước


Đo mức hạt nhân dựa trên sự hấp thụ tia gamma
Sự hấp thu đối với vật liệu đã cho là một hàm theo mật độ của
vật liệu và chiều dài của đường dẫn.
Hình bên dưới giới thiệu về nguyên lý như sau:
Nguồn là vật liệu phóng xạ Trans
4-20mA
một chùm tia gamma xuyên

qua bình. Nguồn
Sự bức xạ được kiểm tra bởi

Bộ kiểm tra
phía bên kia của bình bằng
ống “Geiger Muller”.

Mật độ phóng xạ sẽ thay đổi tuyến tính tỉ lệ với mức nước
trong bình
Việc hiệu chỉnh mức cần đo phụ thuộc vào mật độ Max-Min
của thang cần đo
4-20mA
Trans
Nguồn
Bộ kiểm tra

2.1.3.7 Đo lưu lượng (Flow Measurement)

Do lưu lương là một thiết bị dung để đo lưu lượng của vật liệu
trong quá trình.
Lưu lượng của vật liệu này có thể là dạng chất lỏng hoặc chất rắn
Tất cả các ứng dụng điều khiển dòng chảy sử dụng thuật ngữ Q,
hoặc tốc độ dòng chảy, để xác định đo lưu lượng trong hệ thống.
Trong phần này, chúng ta sẽ thảo luận về tốc độ dòng chảy cho
từng loại vật liệu - rắn, lỏng, và khí - và các đầu dò được sử dụng
để đo chúng.


Đo lưu lượng chất rắn
Đo lưu lương chất rắn được đo dựa trên chuyển đổi lực, nghĩa là đo
trọng lượng của sản phẩm.
Đo lưu lượng chất rắn thông
thường phải tích hợp với bang
tải hoặc hệ thống vận chuyển
dây đai như hình vẽ.
WV
Q
L
 W: khối lương chất rắn (Kg)
 V: Vận tốc di chuyển (m/s)
 L: Chiều dài bộ chuyển đổi trọng lượng (m)
 Q; Lưu lượng chất rắn (kg/s)

Đo lưu lượng chất rắn
Ví dụ: Một băng tải vận chuyển vật liệu được cân trên trên chiều
dài 2m. Một load cell, được kết nối với một mô đun đầu vào analog
thông qua một mạch cầu và một bộ khuếch đại để cân vật liệu có
trong lượng 50 kg. Lưu lương yêu cầu là 1200 kg/phút. Tìm tốc độ
băng chuyền phải chạy để đạt được dòng chảy yêu cầu.
Giải: Tốc độ của băng tải được tính như sau:
WV QL Làm thế nào để
Q V  điều khiển băng
L W
tải để lưu lượng
(1200)(2) duy trì hằng số?
  48(m/ min)
50

Đo lưu lượng chất lỏng
Để lưu lương chất lỏng, chúng ta phải đo một trong hai điều kiện
trong quá trình: Chênh lệch áp suất và chuyển động chất lỏng.
Hầu hết hai thiết bi thông dụng để đo áp suất chênh lệch áp suất
trong quá trình là ống Venturi và vòi phun bản chắn.
Hầu hết hai thiết bi thông dụng để để kiểm tra chuyển động chất
lỏng là đo lưu lượng tua bin.


Đo lưu lượng chất lỏng thông áp suất ống Venturi
Để lưu lương chất lỏng dựa
trên áp suất cả ống Venturi và
vòi phun bản chắn là dựa trên
hiện tượng Bernoulli, liện
quan giữa vận tốc dòng chảy
và áp suất chênh lệch giữa hai
điểm.
Vận tốc tại điểm p2
V  k p ; p  p1  p2 .
 V: Vận tốc chất lỏng (m/s)
 k là hằng số

Đo lưu lượng chất lỏng thông qua áp suất vòi phun bản chắn
Phương trình để có được đo

lường tốc độ dòng chảy là:
Q  VA  Ak p  K p
 V: Vận tốc chất lỏng (m/s)
 K là hằng số mới
 A là diện tích mặt cắt ngang của đường ống

Bài tập:
Minh hoạ các kết
nối PLC và các chức
năng cần thiết để
thực hiện tính toán
điều khiển tỉ lệ thể
hiện trong hình.


Giải:
Tính toán:
QA  K A p A
QB  K B pB
QC  KC pC
KA, KB, KC là hằng số cho trước
Khi sản phẩm A chảy, PLC tính các
dòng sản phẩm B và C để duy trì tỷ lệ
thích hợp giữa A, B và C (B = 0.40A và
C = 0.32A). PLC phải điều khiển đầu ra
các van điều khiển các sản phẩm B và
C để duy trì các tỷ lệ thích hợp

Đo lưu lượng chất lỏng thông qua kiểm tra chuyển động
Đo lưu lượng tua bin là thiết bị được sử dụng trong các ứng dụng
đo lưu lượng chất lỏng hoặc chất khí, đặc biết những ứng dụng
rông rãi trong dầu mỏ và đường ống dẫn lưu lượng khí và tốt cho
ứng dụng tốc độ lưu lượng thấp
Đầu ra máy đo tua bin:
 Điện áp tỉ lệ với
lưu lượng di
chuyển qua tua bin
 Xung tỉ lệ lưu
lương di chuyển
qua tua bin.

Đo lưu lượng chất lỏng thông qua kiểm tra chuyển động
Ví dụ: Một bộ điều khiển lập trình nhận tín hiệu tương tự từ cảm biến đo
lưu lượng tuabin. Tốc độ được cho là 60 gpm và diện tích của đường ống
là . Tìm tốc độ dòng chảy để được hiển thị bằng feet/giây trên màn
hình LED bốn digit.
Lưu lượng của chất lỏng được tính: ft2, 60 gpm = 1 gal/s. vận tốc:
Chú ý: Chuyển đổi đơn vị: Do đó, để xác định vận tốc của chất
lỏng trong đường ống theo ft/s khi lưu
lượng dòng chảy được cho gpm và diện
Do đó: tịch được cho là in2
( / )
Diện tích mặt cắt ngang 2 in2 = 0.0139

• Đo lưu lượng kiểu phao
Đây là phương pháp đo lưu lương liên tục dạng chỉ thị. Có
nguyên lý như hình vẽ
Phao nâng lên hạ xuống phụ Phao
thuộc vào lưu lượng qua khe.
Thang đo
Thông qua thang chia ta có
thể đọc được giá trị
Ống thủy tinh

có hình nón

• Đo lưu lượng bằng cách đo dịch chuyển
Đây một lọai khác của đo lưu lương liên tục dang phao. Có
nguyên lý như hình vẽ
Phao
Cấu tao gồm:
Cuộn dây
• Phao Cuộn dây sơ cấp
• Cuộn dây sơ cấp thứ cấp
• Cuộn dây thứ cấp

Lõi sắt Cần dẫn
• lõi sắt hướng


• Đo lưu lượng bằng cách đo dịch chuyển
Output  V0  K . X


• Đo lưu lượng kiểu Điện từ
Nguyên lý họat động của đo lưu lượng kiểu điện từ được mô
tả như hình sau:
Nếu một chất điện phân chảy dọc
trục thông qua một trường điện từ,
thì emf được tạo ra
EMF là gì? e e
B
Q
Electric and Magnetric Fields d


EMF có thể đo bằng cách sử dụng điện cực, là một hàm tỉ lệ
với tốc độ lưu lượng, được tính như sau:
Output  e  kBQd
Trong đó:
• e Kí hiệu EMF (V)
e e
• k Hằng số dụng cụ đo B
• B Cường độ từ trường (Wb)

• Q Lưu lượng (m3s-1)
Q
• d khoảng cách điện cực (m) d


Đo lưu lượng kiểu điện từ không có hiện tượng xâm thực, vì
vật không có tổn thất áp suất khi qua nó và các vật liệu chế tạo
là không thay đổi
Kết quả là thích hợp đo tất cả các lọai chất lỏng đặc biệt chất
rắn như bùn khá chính xác
Ngoài ra chúng có những nhược điểm là không thể đo được
khí (ở dạng hơi), dung môi, không có nước (khô), Nói chung
không đo được những “chất không có mặt của ion”


• Đo lưu lượng kiểu Siêu âm
Có hai loại đo lưu lượng kiểu siêu âm:
• Đo thời gian truyền
• Hiệu ứng Doppler
Sự khác nhau cơ bản là phương pháp đo thời gian là dùng cho
nước sạch. Trong khi đó hiệu ứng Doppler có thể sử dụng cho
lưu lượng loại chất bẩn hoặc bùn.
1. Đo thời gian truyền
Thiết bị do lưu lượng kiểu đo thời gian truyền là gửi các xung
với năng lượng của sóng siêu âm theo đường chéo qua đường
ống

1. Đo thời gian truyền
Thời gian truyền được đo từ
khi máy phát sẽ gửi xung
đến khi máy thu phát hiện
xung đó.
Mỗi vị trí chứa máy phát
và máy thu.
Các xung được gửi theo dòng chảy hoặc ngược lại, vận tốc
của lưu lượng được tính toán từ thời gian khác nhau giữa hai
hướng

1. Hiệu ứng Doppler
Θ
Thiết bị hiệu ứng Doppler
f1 f2
dựa vào các đối tượng có
mật độ thay đổi theo dòng
A
lưu lượng. Hiệu ứng Doppler
Dụng cụ đo hiệu ứng Doppler, một chùm năng lượng sóng siêu
âm được truyền theo đường chéo qua ống.
Một phần năng lượng sóng siêu âm được phản xạ về từ thực tế

thay đổi theo mật độ của dòng chảy.


1. Hiệu ứng Doppler Θ
Do các đối tượng đang f1 f2
chuyển động. Năng lượng

sóng siêu âm phản xạ có A
một tần số khác. Hiệu ứng Doppler
Khoảng chênh lệch giữa tín

hiệu ban đầu và tín hiệu quay
về là tỉ lệ với vận tốc lưu
lượng.


Giá của đo lưu lượng kiểu siêu âm không phụ thuộc vào kích
kở đường ống, vì vậy hiệu quả kinh tế cho đường ống có kích
thước lớn
Chỉ thích hợp duy nhất cho lưu lượng chất lỏng sạch và gas tai
áp suất cao hơn 10bar.

2.1.3.8 Đo nồng độ PH
• Đo pH
pH là gì?
pH là độ axit. Ví dụ, ngành công nghiệp hóa chất, axit là chất
thử trong nhiều loại phản ứng cần phải được điều khiển để cho
phản ứng hóc học có thể xảy ra tối ưu.
Trong ngành công nghiệp nước sinh hoạt pH cũng cần phải
được điều khiển để thỏa mãn yêu cầu pháp luật.
Giá trị pH được tính theo công thức sau:
pH   log10  H   (1)
Trong đó :   nồng độ ion trong dung dịch nước với đơn vị là
ions/L

• Đo pH
• pH trung tính
Nước tinh khiết ở điều kiện bình thường sẽ bị phân ly theo
phương trình phản ứng:
H 2O  H   OH  (2)
Ở trạng thái cân bằng khoảng 250C nồng độ của nó:
 H   . OH    1014 (3)
Sự phân ly phải tao ra nồng độ bằng nhau của H+ và OH-
 H    OH    107 (4)
Do đó nước tinh khiết được đinh nghĩa như sau:
pH   log10 107   7 (5)

• Đo pH
• pH trung tính
Nồng độ pH nằm trong phạm vi 0-14 và đối xứng tại pH=7.
từ 0-7 có độ axit, 7-14 có độ kiềm.
Để đánh giá độ pH của dung dịch kiềm bằng cách thay thế H+
trong phương trình 1 từ phương trình 3.
 1014 
pH   log10  
 OH 
 14  log10 OH   (6)


• Đo pH
• Axit và kiềm mạnh
Axit và kiềm hòa tan trong dung dịch nước. Axit và kiềm
mạnh như HCL và NaOH hoàn tòan có thề hòa tan. Điều này
có nghĩa là tất cả ion H+ và OH- có thể đo được bằng điện cực
pH. HCL  H   CL
NaOH  Na   OH 
Nếu khối lượng hai dung dịch axit và kiềm bằng nhau được
hòa với nhau kết quả sẽ trung tính với pH=7. ví dụ
HCL  NaOH  NaCL  H 2O
Muối NaCl có thể phân ly hoàn toàn và trung tính
NaCL  Na   CL

• Đo pH
Nước tinh khiết phân ly yếu như sau:
H 2O  H   OH 
Trong thực tế, rất khó để có
được khối lượng chính xác, vì
vậy dung dịch trung hòa có
thể trong khỏang pH=6 và
pH=8.
Hình bên cho ta thấy đặc tính trung hòa axit bằng cách thêm
NaOH. Và độ dốc thẳng đứng tại pH=7.


• Đo pH
Hình bên cho ta thấy đặc tính trung hòa axit bằng cách thêm
NaOH. Và độ dốc thẳng đứng tại pH=7.
Xem xét 1m3 dung dịch HCL
tương ứng pH=2 bằng cách
trung hòa NaOH để nâng
pH=12 thì lượng NaOH cần
thiết ở cho 1 đơn vị từ 2-7
được miêu tả như bảng sau:


• Đo pH
• Điện cực thủy tinh Pt
Cảm biến pH bao gồm một điện cực thủy

tinh và điện cực tham chiếu. Hai điện cực
này kết hợp với nhau thành một khối duy Ag
AgCL
KCL
nhất được mô tả như sau:
Điện cực thủy tinh có bóng đèn thủy tinh
mỏng cho phép ion H+ có thể thấm qua Lỗ thủng
Bên trong bóng đèn thủy tinh có chứa HCL
HCl, với pH=0-1.

Điện cực có một dây platin bên trong tao thành bộ nối điện

• Đo pH
Điện cực tham chiếu bao gồm một dây

bằng bạc phủ bên ngoài một lớp AgCL
ngâm trong dung dich chuẩn KCl, nghĩa là Ag
AgCL
nồng độ của dung dịch đã biết KCL
Lỗ thủng nhiều lỗ thủng thiết lập liên kết

điện giữa dung dịch KCl và dung dịch quá Lỗ thủng
trình
HCL
Mỗi điện cực có thể coi như là một nữa
pin mà nó tạo ra EMF
Hai cực kết hợp với nhau tao thành mạch điện hóa học

• Đo pH
Khi bóng đèn thủy tinh đặt trong quá trình,

sự khác nhau, nồng độ ion H+ xuyên qua
bóng đèn gây ra sự khuếch tán. Ag
AgCL
KCL
Một EMF rất nhỏ được tao ra tỉ lệ trực
tiếp với pH được đo
Mục đích của điện cực tham chiếu là Lỗ thủng
mạch hoàn chỉnh, EMF được tao ra được HCL

biết trước và trái dấu với EMF được tạo ra
bởi điện cực thủy tinh do sự thay đổi của
đại lượng cần đo.

• Đo pH
Pt
• Điện cực thủy tinh
Sự khác nhau giữa hai EMF được đo bởi
một thiết bị độc lập và được cho bởi Ag
AgCL
phương trình “Nernst” KCL
e  e 0  kT log10  H  
Trong đó: Lỗ thủng
• e thường là mV HCL
• T là deg K
• e0, k Phụ thuộc vào sự kết hợp đặc của các điện cực và
dung dịch được sử dụng.

• Đo pH
Pt
• Điện cực thủy tinh
Kết quả pH là tỉ lệ trực tiếp với sự thay đổi
của điện áp được đo và được tính tóan như Ag
AgCL
sau: KCL
e0  e
 
pH   log10  H   
kT Lỗ thủng
HCL

2.1.3.9 Đo rung động

Đo rung động sử dụng trong các ứng dụng hệ thống yều cầu kiểm tra sự
rung động, sự rung động có thể gây ra những ảnh hưởng nghiêm trong
của thiết bị điều khiển quá trình
Ví dụ: kiểm tra sự rung động có thể thoi dõi lương rung động trong động
cơ lớn, do đó ngăn ngừa được hỏng học của ổ bi.
Ngoài ra, đo rung động giúp ngăn ngừa thiệt hại thiết bị thảm khốc, sửa
chữa đinh kỳ, và giảm thời gian dừng máy.
Một số nguyên nhân phổ biến nhất lỗi rung động hệ thống:
 Sự mất cân bằng của một bộ phận quay (khoảng 40%)
 Sai lệch (15%)
 Vòng bi bị lỗi (15%)
 Dây đai bị lỗi (15%)
 Các nguyên nhân khác (15%)


Các khái niệm cơ bản về rung động
Rung được định nghĩa là chuyển động dao động của một khối lượng
xung quanh một vị trí tham chiếu đặc trưng bởi sự chuyển dịch, vận tốc
và gia tốc.
Phương trình toán học được mô tả theo các thành phần của chuyển động
khối lượng ở với vị trí tham chiếu:
st  smax sin  t   2 f
 smax
 st Vị trí và khoảng cách di chuyển  smax
T1
đơi vị m (dịch chuyển)
 smax Chuyển dịch cực đại đơn vị m  smax
(Đỉnh chuyển dịch)

  Tần số góc đơn vị rad/s.
 f Tần số dao động  smax


Tham số Phương trình chuyển Mô tả
động
Chuyển dịch s  f t  Chuyển dịch là hàm theo

thời gian
ds Đạo hàm bậc nhất của
Vận tốc v   s cos t
dt chuyển dịch
dv Đạo hàm bậc hai của chuyển

Gia tốc a   s 2 sin  t
dt dịch
Thành phần quan trong khác

Đỉnh gia tốc a peak   smax
2
rung động là đỉnh gia tốc


Một ống hơi trong hệ thống trộn nhiệt rung động có các
thông số như hình vẽ
1. Vẽ phương chuyển dịch.
2. Tính đỉnh gia tốc
1 1
20mm T   0.125s
125 ms; 8 Hz f 8 Hz
a peak   smax   2 f  smax
10mm 2 2
  2 8   0.01
2
  50.265  0.01  25.66 m/ s 2

2
10mm


Phương pháp kiểm tra rung động
Rung động có thể được kiểm tra bằng cách đo dịch chuyển, vận tốc và
gia tốc.
Một trong những đầu dò rung động được sử dụng phổ biến nhất là đầu
dò áp điện, được dựa trên gia tốc áp điện, tạo ra điện áp (điện áp hoặc
dòng điện) tỷ lệ thuận với sự gia tốc rung động.
Một loại chất có tính chất hóa học
gần giống gốm (ceramic) và nó có
hiệu ứng thuận nghịch: khi áp vào
nó một trường điện thì nó biến đổi 
hình dạng, và ngược lại khi dùng 
        
lực cơ học tác động vào nó thì nó         
tạo ra điện tích trên bề mặt xác định


Mức độ cảnh báo rung động của mỗi loại máy móc Máy
1.0 Mức độ bảo vệ rung động Máy nghiền
đóng gói (Không tải)
0.8
Hệ motor/máy Băng 0.8
0.7 0.6
phát (truyền chuyền 0.5
động điện) Quạt gió 0.5
0.5 0.4 Động cơ diezel
0.4 0.4 0.2 Bơm (piston)
0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 Đông cơ/máy phát
0.2 0.1 Máy nén ly hoặc cụm (Truyền
0.1 Hộp số tâm động bằng máy
Bơm: Diezel)
- Banh răng Máy nén (piston)
- Ly tâm
0.05
Động cơ điện
Mức độ bảo vệ mức độ rung động điển hình được hiển thị cho các loại máy móc khác nhau.
Các giới hạn kích hoạt này được khuyến cáo là các điểm khởi đầu cho việc cài đặt mức cảnh
báo rung, được định nghĩa là mức độ mài mòn bất thường.
Những phạm vi này là điển hình. Mỗi máy sẽ có đặc tính riêng phụ thuộc vào tải, lắp đặt, và
dung sai của máy chính nó.


Mức độ cảnh báo rung động của mỗi loại máy móc
Hình minh hoạ
sơ đồ mức độ
nghiêm trọng
cho các máy có
mức cảnh báo
rung động từ
0,2-0,4 inch/giây
trong dải tần số
từ 100 đến
100.000
vòng/phút


Rung được định nghĩa là chuyển động dao động của một khối lượng
xung quanh một vị trí tham chiếu đặc trưng bởi sự chuyển dịch, vận tốc
và gia tốc.
Phương trình toán học được mô tả theo các thành phần của chuyển động
khối lượng ở với vị trí tham chiếu:
st  smax sin  t   2 f
 smax
 st Vị trí và khoảng cách di chuyển  smax
T1
đơi vị m (dịch chuyển)
 smax Chuyển dịch cực đại đơn vị m  smax
(Đỉnh chuyển dịch)

  Tần số góc đơn vị rad/s.
 f Tần số dao động  smax

Keát thuùc phaàn caûm bieán Trích dẫn: tuoitre.com

2.1 Các loại động cơ đặc biệt

2.1.1 Động cơ bước
Cuộn dây stator

Rotor
Cấu tạo động cơ bước Nguyên lý động cơ bước đơn giản


Điều khiển bước đủ
Mạch điều khiển

này chỉ điều
khiển thông qua
1 hoặc 2 cuôn
dây
đơn giản, có thể
được từ 4 đầu ra
của PLC Mach điều khiển động cơ bước đơn giản

2.1.1 Động cơ bước Góc bước = 3600/4 = 900
Điều khiển nửa bước Trong trường hợp nữa bước thì 450

này chỉ điều khiển
thông qua 1 hoặc 2
cuôn dây
đơn giản, có thể
được từ 4 đầu ra
của PLC
Mach điều khiển động cơ bước đơn giản

Điều khiển vi bước
I+
này điều khiển A
t
cuộn dây thông I-
qua 1 hoặc 2
cuôn dây theo tín
hiệu hình sin I+
B
t
I-
Mach điều khiển động cơ bước đơn giản


Động cơ bước
Ứng
dụng
động
cơ
bước
Động cơ bước
Động cơ bước
Đĩa CD Máy khoan


2.1.2 Động cơ servo
Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng
kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển.
Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều
khiển này


2.1.2 Động cơ servo
Một số ứng dụng servo motor

2.2 Các loại bơm đặc biệt

Bơm piston hướng trục
Đĩa điều khiển Piston

lưu lượng
Chuyển hướng
Nguyên lý hoạt động bơm
Cấu tạo của bơm hướng piston hướng trục
trục
2.2 Các loại bơm đặc biệt

Bơm piston hướng kính
Rotor bơm có không Piston

đối xứng Nguyên lý hoạt động bơm
Cấu tạo của bơm hướng kính piston hướng kính

2.3 Các valve – Xi lanh

Xinh lanh là một trong những cơ cấu thực hiện để giải quyết
vấn đề chuyển trong tịnh tiến chuyển động. Tùy thuộc vào công
chất sử dụng thì gọi là valve – xi lanh khí hoặc thủy lực
F  Ap F : Lực trên cần piston

A : Diện tích làm việc
P : Áp suất trong buồng xi lanh
Q Q : Lưu lượng
v
A A   D 2 4 or
A   D  d
2 2
 4

Ngoài ra còn có một số loại xi lanh đặc biệt:
Xi lanh nhiều tầng làm tăng hành Xi lanh nấc tạo

trình chuyển động S1+S2+ …. Sn ra nhiều tốc độ
Tối đa là n=6 khác nhau:

Khi cấp lưu lượng Qb với áp suất pb vào cửa a ta thu được tốc
độ lớn nhất và lực đẩy nhỏ nhất:
v1  4Qb /  d 2
p1  pb ( d / 4)
2
Khi cấp lưu lượng Qb vào cửa b ta thu được tốc độ trung bình
và lực đẩy:
v2  4Qb /   D 2  d 2 
p2  pb  D 2  d 2  / 4

Khi cấp đồng thời chất lỏng vào cửa a và b ta thu được tốc độ
nhỏ nhất và lực đẩy lớn nhất:
v3  4Qb /  D 2
p3  pb ( D / 4)
2
Tốc độ chuyển động ngược và lực đẩy

v4  4Qb /   D  D
2
1
2

p4  pb  D 2  D12  4

Các xi lanh này thông qua kết nối cơ khí sẽ giải quyết một số
chuyển động tịnh tiến trong thực tế
First-Class Lever Second-Class Lever Third-Class Lever
Straigh-line thrust Lever Third-Class Lever


Để điều khiển chuyển động của xi lanh, valve là thiết bị điều khiển
không thể thiếu.
• Valve điều khiển hướng: Điều khiển hướng chuyển động của
xi lanh 3/2, 4/2, 5/2, 5/3, OR, AND, valve một chiều …
• Valve điều khiển lưu lượng: Điều khiển tốc độ chuyển động
của xi lanh
1. Valve tiết lưu
2. Valve điều khiển tỉ lệ
• Valve điều khiển áp suất: Valve tràn, valve giảm áp, valve
chuổi, valve đối trọng, …


• Valve tràn
b) Đặc tính áp suất – Kí hiệu
a) Valve tràn c) Ứng dụng trong mạch thủy lực


• Valve Giảm Áp
b) Đặc tính áp suất – Kí hiệu
Bypass to
Reservoir
Inlet
Outlet
c) Ứng dụng valve giảm áp giới hạn momen

a) Valve tràn cơ cấu quay


• Valve Đối Trọng


• Valve Đối Trọng
Kí Hiệu Ứng dụng valve đối trong điều khiển

chuyển động của xi lanh thẳng đứng


• Valve điều khiển lưu lượng
Valve điều khiển hướng được thiết kế hoặc cho lưu lượng mở
hoàn hoặc đống hoàn toàn.
Một số cơ cấu thực hiện yều cầu di chuyển tại một tốc độ
chính xác và dừng tại một vị trí với sai số cho phép hoặc tạo
ra lực rất chính xác
Ban đầu, valve có biến thay đổi gọi là servo valve. Sự thay
đổi lưu lượng bằng cách thay đổi các thành phần bên trong.
Quan trọng đối với servo valve là yêu cầu dầu phải sạch.
Ngày nay, valve ti điều khiển tỉ lệ giống như valve cuộn dây
on/off. Sự khác nhau là cuộn dây có thể tạo ra lực tỉ lệ.

• Valve điều khiển lưu lượng không bù áp suất
Hướng Tiết lưu
Vít Điều Chỉnh

Kiểm Tra
Lưu Lượng tư do
theo hướng này


• Valve điều khiển lưu lượng có bù áp suất
Loại valve này được sử dụng khi tải của cơ cấu hay thay đổi
làm cho áp suất của hệ thống cũng thay đổi theo
Kí Hiệu
Ứng dụng

• Valve điều khiển lưu lượng có bù áp suất
Loại valve này được sử dụng khi tải của cơ cấu hay thay đổi
làm cho áp suất của hệ thống cũng thay đổi theo


• Valve điều khiển lưu lượng tỉ lệ
Hình dưới đây mô tả valve điều khiển hướng tỉ lệ thủy lực,
cuộn dây tỉ lệ họat động dòng DC và tạo ra lực thay đổi bằng
cách thay đổi điện áp.
Nguyên Lý họat động Kí hiệu


• Valve điều khiển lưu lượng tỉ lệ
Để điều khiển ti valve tốt nhất, bộ chuyển đổi biến dịch
chuyển tuyến tính được lắp thêm vào valve cơ bản.
Kí hiệu
Nguyên Lý họat động


• Valve Servo thủy lực kiểu cơ khí
Là một bộ khuếch đại thủy lực được sử dụng để điều khiển vị
trí. Tín hiệu điều khiển nhỏ nhưng mà đầu ra lớn. Được ứng
dụng trong: Lái tàu thủy, xe ô tô, các loại xe tải khác.
p1 p2


• Valve Servo kiểu điện
Là một bộ khuếch điều chỉnh lưu lượng kiểu điện được sử dụng
trong điều khiển trong công nghiệp: tay máy, cẩu…
Kí hiệu
Nguyên lý hoạt động

Ứng dụng
valve để
điều khiện
tỉ lệ để điều
khiển bơm
piston
hướng kính


• Valve điều khiển tỉ lệ
Ví dụ mạch điển
của hệ thống điều
khiển vòng kín:
• Điều khiển vị trí
• Điều khiển lực
• Điều khiển tốc độ

2.4 Bộ điều khiển

2.4.1 Bộ điều khiển bằng điện tử


2.4.2 Bộ điều khiển bằng logic khí nén Cơ cấu thực hiện
Bộ
điều
khiển


2.4.2 Bộ điều khiển bằng logic điện khí nén
Để nâng cao mức độ tự đống hóa, Bộ điều khiển điện khí nén
kết hợp


2.4.2 Bộ điều khiển PID khí nén liên tục
• Bộ khuếch đại vòi phun-Bản chắn
Chuyển đổi một sự thay đổi nhỏ của vị trí bản chắn thành một
sự thay đổi lớn của áp suất trong vòi phun.
Bản Chắn
Nguyên lý họat động vòi phun- Đặc tính áp suất đầu ra

Bản Chắn vòi phun

• Bộ khuếch đại relay khí
Do đầu ra của bộ khuếch đại vòi phun-bản chắn rất nhỏ nên
cần phải sử dụng relay khí để khuếch đại lần thứ hai.
Áp suất hơi trong vòi phun
Pb
Khí thóat
Pc
Đến valve khí
Ps
Nguồn khí


• Bộ điều khiển khí tỉ lệ (Lực – Khoảng cách)
Do đầu ra của bộ khuếch đại vòi phun-bản chắn rất nhỏ nên
cần phải sử dụng relay khí để khuếch đại lần thứ hai.
Điều khiển
Bộ giới hạn
Pb  pb
e
a
Giả sử khi tin tín hiệu sai
lệch e=0
X x
b
Pb Áp suất tại vòi phun cân bằng
Yy
Zz F Z Dịch chuyển màng lúc cân bằng
Pc  pc Pc Áp suất điều khiển tại cân bằng
X Dịch chuyển vòi phun cân bằng
Ps Relay khí


Giả sử chúng ta gọi x, y, z, pb, pc tưong ứng với khoảng dịch
và áp xuất của hệ thống khi xuất hiện sai lệch.
e be
Pb  pb
e
a a x1  (1)
X x
x2 x1
ab
b b ay
y x2  (2)
Zz F
Yy
ab
Pc  pc be ay
x  (3)
ab ab

Mối quan hệ giữa sự thay đổi áp suất vòi phun và khoảng cách
vòi phun: p  k x (4) b 1
e e
Pb  pb a a Áp suất và valve màng
X x
x2 x1
pb  k2 z (5)
b b
y Áp suất điều khiển
Yy
Zz F pc  k3 z (6)
Pc  pc
Từ (4), (5) và (6) ta có
pc  k3 pb k2  Kx (7)

Hộp xếp tác động như lò xo và thỏa mãn phương trình sau:
Apc  ks y (8)
e e
Pb  pb a a Trong đó:
x2 x1
X x
b b A Diện tìch hữu dụng
y của hộp xếp
Yy
Zz F
ks Là hằng số lò xo
Pc  pc
tương ứng


Từ các phương trình (3), (7) và (8) chúng ta có hàm truyền:
bK
Ps ( S ) a  b  K (9)
 p
E (S ) 1  K a A
a  b ks
E(S ) b X1 X (S ) Pc ( S )
K
ab  E (S ) Pc ( S )
 Kp
X2 a Y (S ) A
ab ks


• Bộ điều khiển khí tỉ lệ - vi phân
Muốn thiết lập bộ điều khiển tỉ lệ-vi phân thì chúng ta thêm
hàm truyền 1 (Ts  1) ở nhánh phản hồi
Điều khiển
e
Bộ giới hạn e
Pb  pb a
X x x Thời gian
b
Zz Yy
R F
pc Thời gian
Pc  pc
Ps Relay khí
Thời gian


• Bộ điều khiển khí tỉ lệ - vi phân
Muốn thiết lập bộ điều khiển tỉ lệ-vi phân thì chúng ta thêm
hàm truyền 1 (Ts  1) ở nhánh phản hồi
bK
Ps ( S ) ab
  K p 1  Td s 
E (S ) 1  K a A 1
a  b ks RCs  1
KaA
Do 1
E (S ) b X1 X (S )
K
Pc ( S ) (a  b)ks ( RCs  1)
ab  
X2 a Y (S ) A bks
ab
1
RCs  1
Kp  , Td  RC
ks
aA


• Bộ điều khiển khí tỉ lệ - tích phân
Muốn thiết lập bộ điều khiển tỉ lệ-tich phân thì chúng ta thêm
khối phản hồi dương có trể vào:
e
e
Pb  pb a
R X x x Thời gian
b
Zz c Yy
F
pc Thời gian
Pc  pc
Thời gian


• Bộ điều khiển khí tỉ lệ - tích phân
Hàm truyền của hệ thống điều khiển
bK 
Ps ( S ) ab 1 
  K I 1  
E (S ) a A 1   T s
I 
1 K 1  
a  b ks  RCs  1 
E (S ) b Pc ( S )
K KaA
ab  
  Do 1
a A 1 (a  b) ks ( RCs  1)
ab ks RCs  1
bks
a A Kp  , TI  RC
ab ks aA


• Bộ điều khiển khí tỉ lệ - vi phân - tích phân
Bằng cách kết hợp các bộ điều khiển trên chúng ta có bộ điều
khiển PID.
e
Pb  pb a
R X x
b
Z z c Yy
F
Pc  pc


• Bộ điều khiển khí tỉ lệ - vi phân - tích phân
Hàm truyền của hệ thống điều khiển
bK  
Ps ( S ) ab 1
  K p 1   Td s 
E (S ) 1  K a A ( Ri C  Rd C ) s  TI s 
a  b ks ( Rd Cs  1)( Ri Cs  1)
E (S ) b Pc ( S ) KaA( Ri C  Rd C ) s
ab   
K 1
 (a  b)k s ( Rd Cs  1)( Ri Cs  1)
a A 1
ab ks RCs  1 bks
Kp  , Ti  Ri C ,
a A aA
ab ks Td  Rd C

2.4.3 Bộ điều khiển lập trình PLC
Để khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối
( bộ điều khiển bằng Relay) người ta đã chế tạo ra bộ PLC nhằm
thỏa mãn các yêu cầu sau :
 Lập trình dễ dàng , ngôn ngữ lập trình dể học
 Gọn nhẹ, dễ dàng bảo quản , sửa chữa.
 Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương
trình phức tạp .
 Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp .
 Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như : máy
tính , nối mạng , các module mở rộng.


Tất cả các PLC đều có thành phần chính là:
Input Devices Output Devices
Input Output
area
CPU area
Memory
area
Power
Supply
 Input Devices: Thiết bị đầu vào gồm cảm biến công tắc nút
ấn …
 Output Devices: Thiết bị đầu ra gồm đèn, contactors,
valves…

Input Output
area
CPU area
Memory
area
Power
Supply
 CPU (Center processing unit): đơn vị xử lý trung tâm

 Memory: Bộ nhớ dùng để lưu trữ dữ liệu và chương trình
 Input area: giao tiếp đầu vào

Input Output
area
CPU area
Memory
area
Power
Supply
 Output area: giao tiếp đầu ra

 Power supply: Nguồn cấp


Sơ đồ cấu trúc PLC
PLC


Hình sau minh họa cấu trúc một PLC tiêu biểu.


• Khối vào tương tự (Analog Input Modules)
Có 5 thành phần tạo nên một khối vào tương tự:

• Bộ ghép kênh vào (Input Multiplexer)
• Khuếch đại tín hiệu vào (Input Amplifier)
• Mạch lấy mẫu và giữ (Sample and Hold Circuit)
• Bộ chuyển đổi A/D
• Và bus giao tiếp và hệ thống định thời (Bus Interface).


- Bộ chọn kênh là thiết bị lấy mẫu nhiều ngõ vào tương
tư một cách tuần tự và chuyển từng tín hiệu ngõ ra.
- Ngõ ra sẽ đến bộ chuyển đổi Analog/Digital (A/D)


Một số loại chọn kênh như sau:
Bộ chọn kênh 2 sang 1 Bộ chọn kênh 4 sang 1


• Khuếch đại tín hiệu vào (Input Amplifier)

- Khi tín hiệu cần số hóa quá nhỏ thì chùng cần phải
được khuếch đại để phù hợp với tín hiệu đầu vào của
bộ chuyển đổ A/D.
- Nếu tín hiệu quá nhỏ mà được đưa trực tiếp vào bộ
chuyển đổi thì sẽ mất chính xác.


• Mạch lấy mẫu và giữ (Sample and Hold Circuit)
Trong xử lý tín hiệu, lấy mẫu là chuyển đổi một tín hiệu
liên tục thành một tín hiệu rời rạc.
V(A)
Tín hiệu tương tự

Tín hiệu rời rạc
Time (s)


• Bộ chuyển đổi A/D
Bộ chuyển đổi A/D là thành phần quan trong nhất của bộ
chuyển đổi.
Chuyển đổi ngõ vào tương tự thành giá trị số tương ứng
phụ thuộc vào điện áp ngõ vào.


Voltage input
Signal 0÷±10V
Voltage input
Signal 4÷±20mA
Taøi Lieäu Chi Tieát (Page 21,23,27,37,93)


• Khối ra tương tự (Analog output Modules)
Taøi Lieäu Chi Tieát (Page 20,22,27,37,98)


• Khối đặc biệt
• Điều khiển nhiệt

độ
• Điều khiển vị trí


2.4.4 Các bộ điều khiển thông dụng
2.4.4.1 Biến tần (Inverter)
Chúng ta có thể hiểu bản chất của biến tần thông qua công thức như
sau:
Trong đó:
n: là tốc độ động cơ
f: Là tần số nguồn cấp cho động cơ
f: Là số cặp cực
S: Là hệ số trượt

2.4.4 Các bộ điều khiển thông dụng
2.4.4.1 Biến tần (Inverter)


2.4.4.1 Biến tần
Sơ đồ kết nối
Tín hiệu
Nguồn cấp
ra
THĐK Số
Bên Ngoài
THĐK
Tương tự
Bên Ngoài


Hình ảnh thực tế
PU (Panel
Unit)
EXT
(External)


Sơ đồ kết nối bị ngoại vi:
Sink Source

• Torque boost (Pr.0, Pr.46)
Nhằm mục đích là tăng mô men khởi động khi tần số thấp


• Tần số Max-Min (Pr.1, Pr.2)
Nhằm mục đích giới hạn tần số thấp nhất và lớn nhất
Dựa vào
đâu để đưa
ra cài đặt
tham hai số
này


• Tần số nền và điện áp tần số nền (Pr.3, Pr.19)
Được sử dụng để hiệu chỉnh điện áp hoặc tần số ra của biến tần
Vi dụ: Một động cơ được
điều khiển tốc độ bằng
biến tần, có thông số định
mức f=60Hz, U=220V,
P=1KW.
Nếu động cơ trên được
thay thế bởi đ/c có thông
số đ/m như sau: f=50Hz,
Hỏi: Cài đặt B/Tần như thế nào? U=220V, P=1KW.

• Chế độ đa cấp tốc độ (Pr.4 to Pr.6, Pr.24 to Pr.27, Pr.232 to
Pr.239)
Điều khiển đa nhiều cấp tốc độ động cơ


• Thời gian tang tốc giảm tốc (TGTT) (Pr.7 to Pr.8, Pr.20)
Thời gian để điều khiển
tốc độ động cơ từ fmin
đến fchay
Nếu tốc độ tăng hoặc
giảm theo hình S. Thì
thời gian tăng hoặc
giảm tính theo:
t= 𝟐
T: TGTT, f: tần số

• Một số đường đặc tính tải (Pr.13)
Chúng ta có thể chọn lựa đặc tính đầu ra tối ưu (Đặc tính V/F)
cho
Momen không đổi (Băng tải, xe) Momen thay đổi (Bơm, quạt)

• Một số đường đặc tính tải (Pr.13)
Chúng ta có thể chọn lựa đặc tính đầu ra tối ưu (Đặc tính V/F)
cho


• Tần số nhảy (Pr. 31 to Pr. 36)
Nhảy từ một tần số này sang một tần số nhác
Tại sao chúng

ta phải làm
như vậy


• Điều chỉnh tần số tương tự 5V(10V) (Pr. 38)
Chúng ta có thể thay đổi tần số một cách tương tự phụ thuộc vào
đầu vào tương tự điện áp


• Điều chỉnh tần số tương tự 20mA (Pr. 39)
Chúng ta có thể thay đổi tần số một cách tương tự bằng tín hiệu
đầu vào tương tự 20mA


• Một số ứng dụng điều khiển sử dụng biến tần
• Điều khiển tốc độ động
• Điều khiển momen

II Chương 3: Điều Khiển Quá Trình
3.3 Các phương pháp thiết kế logic

3.3.1 Giới thiệu
Việc thực hiện một chương trình điều khiển đòi hỏi những kỹ năng
tổ chức và phân tích phức tạp, Nó phụ thay đổi tùy theo ứng dụng.
Bởi vì chúng rất đa dạng nên chúng ta không thể giải thích cách
giải quyết mọi công việc điều khiển cụ thể.
Tuy nhiên, chúng tôi có thể cung cấp cho bạn các kỹ thuật và
hướng dẫn để hoàn thành quá trình giải quyết vấn đề này.
Trong chương này, chúng tôi sẽ giới thiệu một chiến lược để thực
hiện một chương trình điều khiển bao gồm tổ chức chương trình,
cấu hình hệ thống, và lập trình I/O.
Các chiến lược này cũng áp dụng cho PLC với tiêu chuẩn lập trình
IEC 1131-3. Ngoài ra, chúng tôi sẽ trình bày cả hai ví dụ đơn giản
và phức tạp lập trình PLC.

Tất cả các phương pháp có thể tóm tắt như sau:
Steps with some
deciations
Buffered(Waiting)
state triggers
development
Shorter
time


3.3.1 Điều khiển tuần tự (nối tiếp)
Xem
xét dây
chuyền
sản
xuất
nước
tinh
khiết
như
sau:


3.3.1 Điều khiển tuần tự (Nối tiếp)
Từ hệ thống điều khiển trên chúng ta có thể tóm tắt theo chuỗi
tình tự như sau:
Giả sử trong mỗi giai đoạn co hai trạng thái ví vụ như:

Cấp điện chay Xi lanh B Ra
A+ B+
x1 x2
1 2
Ngắt điện dừng Vào
Bơm 1 A A- B-

Dạng tổng quát của hệ thống điều khiển tuần tự nối tiếp như sau:
Trong đó:
1…An-1 là số cộng đoạn trong quá trình
x1…xn-1 là cảm biến cho chúng ta biết kết thúc công
đoạn.
Giả sử quá trình trên được chia thành n nhóm
Ghi chú: Trong một giai đoạn không thể có cùng một cơ cấu
thực hiện đồng thời

Dang tổng quát cho việc lập trình điều khiển quá trình nối tiếp như
sau:
Start
Y2
Y1 Giai đoạn 1
Y1
Y x1 1 Y3
Y2 Giai đoạn 2
Y2
Yn-1Xn-1 xn
Yn Giai đoạn n
Yn

Bài tập


Hệ thống cấp phôi tự động Sơ đồ cấu trúc hệ thống cấp phôi tự động

Bài tập ứng dụng
Hệ thống cấp phôi tự động


Lưu đồ tuần
tự nối tiếp


Ảnh thực tế Quá trình điều khiển


3.3.2 Điều khiển tuần tự (Song Song)
Dạng tổng quát của hệ thống điều khiển tuần tự song song như sau:
Start
1 X1 A1 XA1 A2 XA2 An-1 Xn-1 n Xn
XBk-1
B2 XB1 B2 XB2 Bk-1



Hệ thống gia công sản phẩm Cấu trúc hệ thống gia công sản phẩm



Lưu đồ tuần tự của hệ thống gia công sản phẩm


Bài tập


Bài tập


Bài tập
Start B+ B-
A+ A-
C+ C-


Bài tập


Bài tập


3.3.1 Điều khiển tuần tự (Có điều kiện)
Dạng tổng quát của hệ thống điều khiển tuần tự có điều kiện như
sau:



Dang tổng quát cho việc lập trình điều khiển quá trình có điều kiện
như sau:


Bài tập


Bài tập
Start B+ B- X1=0 A+
A+ B- A-
C+ C- A- B+
D- Delay 2 D+
X1=1


Bài tập


Bài tập
10 lần
Start B+ B- X1=1 A+
A+ B- A-
C+ C- A- B+
Stop
D- Delay 2 D+
X1=0


3.3.1 Điều khiển tuần tự (hổn hợp)
Dạng tổng quát của hệ thống điều khiển tuần tự hổn hợp như sau:
Ghi chú: Các bước thực hiện cũng giống như trên


3.3.2 Sơ đồ thời gian
Sơ đồ thời gian có thể có giá trị khi thiết kế ladder cho các quá
trình chỉ phụ thuộc vào thời gian.
Sơ đồ thời gian được vẽ với thời gian bắt đầu và thời gian
dừng.
Ladder được xây dựng với thời gian dùng để on/off đầu ra tại
thời điểm thích hợp
Phương pháp cơ bản là:
1. Hiểu được quá trình
2. Định nghĩa đầu ra mà nó phu thuộc thời gian

Phương pháp cơ bản là:
2. Định nghĩa đầu ra mà nó phu thuộc thời gian
3. Vẽ sơ đồ thời gian cho đầu ra
4. Định nghĩa thời gian cho mỗi lần đầu ra thay đổi on/off
5. Viết ladder để kiểm tra giá trị thời gian và on/off đầu ra.


Ví dụ: xem xét hệ thống mở cửa dành cho người khuyết tật (có
chấp) Khi ấn nút ấn thì cửa thứ nhất mở tức thời
1. Cửa thứ hai sẽ bắt đầu sau 2s sau
2. Cửa thứ nhất sẽ mở trong vòng 10s
3. Cửa thứ hai sẽ
mở tổng cộng 14.
Giãn đồ thời gian


Giãn đồ thời gian như sau


Bài tập 1


Bài tập 2
Viết chương trình ladder cho giản đồ thời gian như sau. Khi
ấn nút start thì tình tự sẽ bắt đầu.


Bài tập 3
Sử dụng giản đồ thời gian bên dưới để thiết kế mạch ladder,
tình tự bắt đầu khi A là ON


3.3.3 Thiết kế dựa trên lưu đồ
Lưu đồ là một ý tưởng cho quá trình mà nó có các bước tình tự
quá trình.
Các bước sẽ được thực hiện theo thứ tự độc lập mà nó có thể
kết quả của các quyết định độc lập.
Các kí hiệu sử dụng cho lưu đồ được miêu tả như sau:


Giả sử ta có hệ thống bình chứa nước hoạt động như sau:
Khi ấn nút “Start” bính chứa bắt đầu làm đầy và đóng lưu
lượng đầu ra.
Khi ấn nút “Stop” thi mở đầu ra và đóng đầu vào
Lưu đồ được tạo như sau:
Hoạt động đầu tiên là đóng valve đầu vào và mở valve đầu ra
Tiếp theo khối quyết định chờ đến khi nút “Start” được ấn
Khi “Start” là “Yes” thí nhánh đó cho phép valve vào mở valve
ra đóng

Lưu đồ sẽ nằm trong vòng gồm hai quyết định chờ đến khi
bình đầy hoặc nút dừng được ấn
Nếu một trong hai trường hợp xảy ra: Nếu bình đầy thì valve
vào đóng và valve ra mở và sau đó quay về chờ đến khi nút
“Start” được ấn
Nếu trong quá trình két đang được làm đầy chúng ta ấn nút
“Stop” thì valve vào đóng và valve ra mở và sau đó quay về
chờ đến khi nút “Start” được ấn
Nếu trong quá trình két đang được làm đầy chúng ta không
“Stop” thì tiếp tục valve vào mở và valve ra đóng
Start
Open outlet valve
3.3.3 Thiết kế dựa trên lưu đồ Close inlet valve
Phương pháp tạo lưu đồ

Start button no
pushed?
Yes
2. Xác định hành động Open inlet valve
Close outlet valve
chính vẽ như một khối
Yes
3. Xác định tình tự hoạt Is tank full?
Open outlet valve
Close inlet valve
động vẽ mũi tên no
4. Tình tự có thể thay đổi Stop button

pushed? Yes
dùng khối quyết định để
no
rẽ nhánh


Từ lưu đồ được tạo chúng ta có thể viết lại chường trinh theo
dang ladder
Có hai kĩ thuật cơ bản được sử dụng
• Kĩ thuật thứ nhất là sử dụng khối logic
• Kĩ thuật thứ hai là sử dụng logic thông thường
• Thiết kế dựa trên lưu đồ
Bước đầu tiên chúng ta định nghĩa tên cho mỗi khối trong lưu
đồ như hình sau
Mỗi khối được đánh số sau đó sẽ được chuyển thành dang
ladder logic
3.3 Các phương pháp thiết kế logic Start
3.3.3 Thiết kế dựa trên lưu đồ F1

Open outlet valve
Close inlet valve
3.3.3.1 Phương pháp Khối logic
Mỗi khối được đánh số F2
Start button no
pushed?
sau đó sẽ được chuyển
Yes
thành dang ladder Open inlet valve
F3
logic Close outlet valve
F6
Để giải quyết vần đề Yes Open outlet valve
F4 Is tank full?
này chúng ta giới thiệu Close inlet valve
lệnh MC (Master no
Control) và MCR F5 Stop button

pushed? Yes
(Master Control Reset) no


Lệnh MC (Master Control) dùng để bắt đầu chương trình
chính
Lệnh MCR (Master Control Reset) dùng để kết thúc chương
trình chính


Ví dụ ta co đoạn chương trình sau:


Trở lại ví dụ trên để viết chương trình dạng ladder sử dụng
MC và MCR
Bước 2 viết chương trình PLC buộc về trang thái ban đầu
First Scan
Set F1
Reset F2
Reset F3
Reset F4
Reset F5
Reset F6


3.3.3 Thiết kế dựa trên lưu đồ Open outlet valve
F1
Close inlet valve
Viết chương trình ladder Start button no
F2
cho mỗi chức năng trong pushed?
Yes
lưu đồ Open inlet valve
F3
Close outlet valve
F1
MC N1 F6
Set Y1 Outlet Yes Open outlet valve
F4 Is tank full?
Close inlet valve
Reset Y2 Inlet
no
Reset F1
Set F2 Stop button
F5
pushed? Yes
MCR N1
no


F1
Close inlet valve
F2
MC N2 Start button no
F2
Start pushed?
Reset F2
Yes
Set F3 Open inlet valve
F3
Close outlet valve
MCR N2
F3 F6
MC N3
Yes Open outlet valve
F4 Is tank full?
Reset Y1 Outlet Close inlet valve
Set Y2 Inlet no
Reset F3 Stop button

F5
pushed? Yes
Set F4
no
MCR N3


F1
Close inlet valve
F4 Start button no
MC N4 F2
pushed?
Tank Full
Set F6 Yes
Tank Full Open inlet valve
Set F5 F3
Close outlet valve
Reset F4
F6
MCR N4
F5 Yes Open outlet valve
F4 Is tank full?
MC N5 Close inlet valve
Stop
Set F4 no
Stop
Set F6 F5 Stop button
pushed? Yes
Reset F5
no
MCR N5


F1
Close inlet valve
F6 Start button no
MC N6 F2
pushed?
Set Y1 Yes
Open inlet valve
Reset Y2 F3
Close outlet valve
Reset F6
F6
Set F2
F4 Is tank full?
MCR N6 Close inlet valve
no
Stop button
F5
pushed? Yes
no


3.3.3 Thiết kế dựa trên lưu đồ Start
Bài tập
A on
1. Chuyển đổi lưu đồ sau

đây thành ladder Is B on?
Yes
no
A off
Is C on?
no
Yes


Bài tập

3.3.3 Thiết kế dựa trên lưu đồ T1
Open outlet valve
3.3.3.1 Phương pháp bit tuần tự F1
Close inlet valve
T2
Bước đầu tiên chúng ta F2
Start button no
pushed?
định nghĩa tên cho mỗi
T3 Yes
khối trong lưu đồ Open inlet valve
F3
Close outlet valve
Các mũi tên trong sơ T4 F6
đồ cũng được đánh F4 Is tank full?
T6 Close inlet valve
dấu các nhãn
T5 no
Stop button
F5
pushed? Yes
no

Start
Open outlet valve
Close inlet valve
First Scan
T1 T2
F1 Start button no
T2 F2
pushed?
F6
T3 Yes
F2 Start Open inlet valve
F3
Close outlet valve
F2 Start T4 F6
T3
F3 Yes Open outlet valve
F4 Is tank full?
T4 T6 Close inlet valve
F5 Stop
T5 no
F4 Full
T5 Stop button
F5
pushed? Yes
F4 Full
T6 no
F5 Stop

Start
Open outlet valve
Close inlet valve
T2
Start button no
F2
pushed?
T3 Yes
Open inlet valve
F3
Close outlet valve
T4 F6
F4 Is tank full?
T6 Close inlet valve
T5 no
Stop button
F5
pushed? Yes
no

3.3.3.1 Phương pháp bit tuần tự
Viết
chương
trình
ladder cho
Cho sự
chuyển
giao của
các chức
năng sẽ
xảy ra

Start
3.3.3 Thiết kế dựa trên lưu đồ A on
Bài tập
Yes
Is B on?
no
đây thành ladder A off
Is C on?
no Stop button
pushed?
Yes


Bài tập Động Cơ Dừng

Ấn nút khởi no
đây thành ladder động
Yes
Động cơ chạy
no
Ấn nút dừng
Yes


Bài tập

đây thành ladder


Bài tập
4. Vẽ lưu đồ cho máy cắt kính và phát triển thành ladder
• Thiết kế bộ điều khiển Garage sử dụng lưu đồ, họat động của
Garege như sau:
• Có một nút ấn điều khiển tại garage và một nút ấn điều khiển
từ xa
• Khi ấn nút ấn thì cửa được kéo lên hoặc xuống
• Nếu nút ấn được ấn lần thứ nhất trong lúc cửa đang di chuyển
thì cửa sẽ dừng, ấn lần thứ hai thì cửa sẽ di chuyển ngược lại


Bài tập
• Có công tắc giới hạn trên và dưới của cánh cửa
• Có một tia sáng ở phía dưới cánh cửa, nếu chùm tia này bị cắt
trong lúc cửa đang đóng thì cửa sẽ chuyển động ngược lại.
• Có một đèn Garage sáng 5 phút sau khi cửa mở hoặc đóng.
Baøi Giaûi Tham Khaûo (Page 253)

Đáp án bài 4


Bài tập
3. Sử dụng giản đồ thời gian bên dưới để thiết kế mạch ladder,
tình tự bắt đầu khi A là ON


3.3.4 Thiết kế dựa trên trạng thái
• Giới thiệu
Một trạng thái hệ thống là một chế độ hoạt động, ví dụ một máy
rút tiền tự động mỗi trạng thái thông qua được chọn lựa rất cẩn
thận.
Tình tự của các trạng thái thông thương là: → không làm gì →
quét thẻ → nhập mật khẩu → chọn lựa lọai giao dịch → số tiền
mặt → trả tiền → trở về trạng thái không làm gì hết.
Một hệ thống dựa trên trạng thái có thể được miêu tả với nhiều
trạng thái hệ thống.


• Giới thiệu
Giả sử chúng ta có sơ đồ trạng thái như sau:
Sơ đồ có hai trạng thái, Nếu hệ thống đang ở thạng thái 1, nếu A

xảy ra thì hệ thống sẽ chuyển sang thái 2 còn không thì nó sẽ duy
trì trạng thái đó.
Nếu hệ thống đang ở thạng thái 2, nếu B xảy ra thì hệ thống sẽ
chuyển sang thái 1 còn không thì nó sẽ duy trì trạng thái đó

• Giới thiệu
Sơ đồ trạng thái vừa mô tả cũng có thể sử dụng cho bộ điều khiển
đèn tự động.
Khi nguồn ON hệ thông sẽ chuyển sang trang thái đèn tắt, nếu
nút ấn được ấn hoặc chuyển động được kiểm tra thì hệ thống sẽ
chuyển sang trạng thái đèn sáng.

• Giới thiệu
Sơ đồ trạng thái vừa mô tả cũng có thể sử dụng cho bộ điều khiển
đèn tự động.
Nếu hệ thống đèn đang sáng 1 giờ sau hoặc nút ấn OFF được ấn,
thì hệ thống sẽ chuyển sang trạng thái đèn tắt.


• Giới thiệu
Phần quan trọng nhất của việc tạo ra sơ đồ trạng thái là định
nghĩa các trạng thái. Một số câu hỏi chính cần hỏi là
1. Xem xét hệ thống:
Hệ thống làm việc có bình thường không?
Đối xử hệ thống thay đổi hay không?
Làm thế nào để đối xử hệ thống khi có một số thay đổi?
Có một tình tự tác động không?
2. Liệt kê chế độ hoạt động mà hệ thống đang bắt đầu hoạt
động và dừng. Hảy nhớ rằng một số tác động có thể phải chờ

• Giới thiệu
Xem xét thiết kế máy bán coffee tự động, bước đầu tiên yêu
cầu nhận dạng các trạng thái bán hàng như hình sau:
Các trạng thái
Idle: Máy không có xu và không làm gì hết
Inserting Coils: Xu đang cho vào và tổng số được hiển thị
User choose: Tiền đủ và người sử dụng thực hiện việc chọn lựa
coffee.
Make coffe: Loại coffe được chọn đang làm
Service needed: Máy không có coffe, ly hoặc lỗi khác xảy ra.

• Giới thiệu
Xem xét thiết kế máy bán coffee tự động, bước đầu tiên yêu
cầu nhận dạng các trạng thái bán hàng như hình sau:
Chú ý
1 Các trạng thái này có thể là chủ quan, người khác có thể
chọn lựa theo cách khác
2 Các trang thái là đặc trưng của máy
3 Phải có sự phân biệt rõ ràng giữa các trạng thái.


• Giới thiệu
Cuối cùng, các trạng thái được vẽ thành sơ đồ trạng thái như
sau:
ed
ov
ed n t
m
ter o u
re
en t a m
p
Cu
gh
Ri

• Ví dụ sơ đồ trạng thái
Xem xét đèn giao thông có hình sau:
Bước 1: Định nghĩa IN/OUT
L1
L2
L3
Output
L4
L5
L6


Định nghĩa bảng trạng thái theo tình tư:


Sự dịch chuyển trạng thái được thêm vào trong bảng trạng thái


Cuối cùng sơ đồ trạng thái tương đương như bản trạng thái


• Chuyển sơ đồ trạng thái thành chương trình dạng ladder
Sơ đồ trạng thái trên có thể chuyển thành chương trình ladder,
kĩ thuật này sẽ tạo ra chương trình lớn đơn giản dễ hiểu và
kiểm tra lỗi.
Trước hết chúng ta định nghĩa các biến trạng thái, đầu vào, ra.
Trạng thái Đầu ra
F1 State 1 L1 – Y1 L5 – Y5
F2 State 2 L2 – Y2 L6 – Y6
F3 State 3 L3 – Y3
F4 State 4 L4 – Y4

Khởi tạo trạng thái ban đầu của hệ thống, chỉ duy nhất trang
thái 1 là ON
Reset tất cả các trang thái


Điều khiển đèn sáng theo yêu cầu


Trạng thái đầu tiên chờ để chuyển


Trạng thái thứ hai chờ để chuyển


Trạng thái thứ ba chờ để chuyển


Trạng thái thứ tư chờ để chuyển


• Chú ý
Trong trường hợp trên duy nhất một hướng, vì vậy nếu có
nhiều hướng xảy ra đồng thời như sơ đồ sau:
Ví dụ: Nếu trạng thái First scan
STB tác động, A và C xảy
STB
ra đồng thời thì hệ thống
sẽ xảy ra hoặc STA hoặc A C
STC (hoặc cả hai) B D
STA STC


• Chú ý
First Scan STB
Set STB MC N2
Reset C
Reset
STA STB
Reset Set
STC STC
STA
MC N1 Chú ý: Nếu A và C là đúng cùng một thời điểm, thì C sẽ ưu
tiên. Sư “Ưu tiên” là quan trọng khi các nhánh có thể xảy ra
B A C
Reset Reset
STA STB
Set Set
STB STA
MCR N1 MCR N2


• Chú ý
STC
MC N3
D
Reset
STC
Set
STB
MCR N1


• Phương trình trạng thái
Sơ đồ trạng thái có thể chuyển thành phương trinh Boolean và

sau đó chuyển thành ladder.
Trước tiên sơ đồ trạng thái sẽ được miêu tả là phương trình
trạng thái.
Phương trinh như sau:
 n  m
STATEi   STATEi   T j ,i  STATE j    Ti ,k  STATEi
 j 1  k 1


 n  m
STATEi   STATEi   T j ,i  STATE j    Ti ,k  STATEi
 j 1  k 1
Trong đó:
• STATEi : Là biến tham chiếu nếu trạng thái thứ i là ON
• n: Số dịch chuyển đến trạng thái i
• m: Số dịch chuyển ra khỏi trạng thái i
• Tj,i : Điều kiện chuyển dịch từ trạng thái j đến i
• Ti,k : Điều kiện chuyển dịch ra khỏi trạng thái i đến k

Tương tư như ví dụ đèn giao thông như trên, phương trình
trạng thái cũng có thể ứng dụng:
Định nghĩa biến trạng thái:
ST1: State1 ST1   ST1  ST4 .TON 4 ( ST4 , 4 s)  .ST1  TON1 ( ST1 ,10 s)  FS
ST2: State2 ST2   ST2  ST1.TON1 ( ST1 ,10 s )  .ST2  TON 2 ( ST2 , 4 s )
ST3: State3 ST3   ST3  ST2 .TON 2 ( ST2 , 4 s)  .ST3  TON3 ( ST3 ,10 s )
ST4: State4 ST4   ST4  ST3 .TON 3 ( ST3 ,10 s)  .ST4  TON 4 ( ST4 , 4 s)


Chuyển phương trình trạng thái thành dạng ladder: (Trạng thái)
ST2 ST2
ST2
ST1 T1 T2
ST3 ST3
ST3
ST2 T2 T3
ST4 ST4
ST4
ST3 T3 T4


Chuyển phương trình trạng thái thành dạng ladder: (Đầu ra)
ST1
Y0
ST2
ST4
Y1
ST3
Y2
ST3
Y3
ST4


• Chú ý
Trong trường hợp trên duy
nhất một hướng, vì vậy nếu
có nhiều hướng xảy ra đồng
thời như sơ đồ sau:
STA   STA  STB. A  STA  B
STB   STB  STA.B  STC.D  .STB  A.STB  C  FS
STC   STC  STB.C  .STC.D


Chuyển phương trình trạng thái thành dạng ladder: (Trạng thái)
STA STA STC STC
STA STC
STB A B STB C A D
STB STB STB STA

STB Y0
STA B A C
STB
Y1
STC D
STC
FS Y2


• Bài tập
1. Vẽ sơ đồ trạng thái cho lò microware
2. Chuyển sơ đồ trạng thái thành phương trình trạng thái

A CD 
AB
E(
(F  E)
C
D
ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM F)
KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

• Bài tập
3. Chuyển sơ đồ trạng thái thành phương trình trạng thái
C
ST3
ST1 D
F
A
FS E B
ST4 ST2


• Bài tập
4. Cho sơ đồ trạng thái sử dụng phương trình để chuyển thành
dạng ladder
B CB
A CB


Bài tập
5. Thiết kế bộ điều khiển cho Garage sử dụng phương trính trạng
thái
• Thiết kế bộ điều khiển Garage sử dụng phương trình trạng
thái, họat động của Garege như sau:
• Có một nút ấn điều khiển tại garage và một nút ấn điều khiển
từ xa
• Khi ấn nút ấn thì cửa được kéo lên hoặc xuống
• Nếu nút ấn được ấn lần thứ nhất trong lúc cửa đang di chuyển
thì cửa sẽ dừng, ấn lần thứ hai thì cửa sẽ di chuyển ngược lại

Bài tập
• Có công tắc giới hạn trên và dưới của cánh cửa
• Có một tia sáng ở phía dưới cánh cửa, nếu chùm tia này bị cắt
trong lúc cửa đang đóng thì cửa sẽ chuyển động ngược lại.
• Có một đèn Garage sáng 5 phút sau khi cửa mở hoặc đóng.


Giải Bài tập 5
Sơ đồ trạng thái:


Giải Bài tập 5
Phương trình trạng thái:
1 2 3

3.3.5 Lưu đồ chức năng tuần tự

Lưu đồ chức năng tuần tự SFC (Sequential Functions Charts) để
miêu tả các sự kiện trong một quá trình tuần tự. Một SFC chia
thành nhiều bước, nó được biểu diễn bởi các thành phần biểu tượng
khác nhau. Cá thành phần này được sử dụng để tạo thành một hoặc
nhiều biểu tượng để tạo thành chương trình điều khiển hoàn chỉnh


Một số ví dụ minh họa chương trình điều khiển nhỏ (Mức 0). Nó
không định nghĩa bất kỳ tác động trong mỗi bước
Kí hiệu bước chuyển
Kí hiệu số bước


SFC mức 1 và mức 2:
Tác động được chú thích
(Ví dụ: Start_Batch: khởi
động …)
Tác động được chú thích

câu lệnh (Ví dụ: if Level
…)

Mỗi bước và chuyển trạng thái trong SFC có trạng thái ON hoặc
điều kiện nếu nó tác động và OFF nếu không tác động. Hình dưới
dấu chấm trong bước 11 cho biết bước là tác động, nghĩa là x11
ON.


Ví dụ: Cho SFC có 3 giai đoạn khác nhau: (a) bước 3 tác động, (b)
bước 4 tác động sau khi IN_1 là ON. Sử dụng giản đồ thời gian để
biểu diễn trạng thái của các bước X và chuyển Y.


Các điều kiên chuyển
Như mô tả ở trên các điều kiện chuyên có thể dạng Xung canh lên
hoặc cạnh xuống


Như mô tả ở trên các điều kiện chuyên có thể dạng Xung canh lên
hoặc cạnh xuống


Như mô tả ở trên các điều kiện chuyên có thể dạng Thời gian

3.3.5.1 Lập trình cho SFC

Tín hiệu kích điều kiện chuyển có thể xuất tín hiệu ra để điều khiển
các thiết bị bên ngoài hoặc có thể tín hiệu kích hoạt bước tiếp theo:
Ví dụ
Đầu ra bên
trong kích hoạt
trang thái tiếp
theo


Tín hiệu kích điều kiện chuyển có thể xuất tín hiệu ra để điều khiển
các thiết bị bên ngoài hoặc có thể tín hiệu kích hoạt bước tiếp theo:
Ví dụ
Đầu ra bên trong

kết hợp biến bên
ngoài để kích hoạt
trang thái tiếp theo
Đầu ra bên trong


Lập trình đối với điều kiện chuyển thường đóng
Thiết bị đầu vào thường đóng sẽ được lập trình như thường mở
trong PLC để nó hoạt động như một thiết bị thường đóng.
Lý do cho điều này là an toàn. Khi lập trình như tiếp điểm thường
mở, thiết bị sẽ đóng liên tục và OFF nếu nó kết nối với mô-đun đầu
vào được cắt.
Điều này cung cấp hoạt động an toàn khi lỗi. Tiêu chuẩn này áp
dụng cho một thiết bị thường đóng trong PLC bằng cách sử dụng
chương trình IEC 1131-3 - Tất cả các thiết bị thường đóng phải
được lập trình như thường mở, bất kể ngôn ngữ được sử dụng.


Thiết bị đầu vào thường đóng phải được lập trình cẩn thận khi sử
dụng các biến nút nhấn trong kính hoạt SFC. Nếu thiết bị thường
đóng không kích hoạt, Chuyển từ bước này sang bước tiếp theo
xảy ra trong một chu kỳ quét.


Một mạch đơn giãn Start/Stop động cơ có sơ đồ kết nối cứng và
giãn đồ thời gian. Khi ấn nút Start động cơ duy trì chạy. Khi nhấn
Stop ngắt mạch động cơ dừng. Start nhấn (Start=1) and Stop= NOT
OFF (Stop=1) thì M1=1.


Một mạch đơn giãn Start/Stop động cơ có sơ đồ kết nối cứng và
giãn đồ thời gian. Khi ấn nút Start động cơ duy trì chạy. Khi nhấn
Stop ngắt mạch động cơ dừng. Start nhấn (Start=1) and Stop= NOT
OFF (Stop=1) thì M1=1.


Ví dụ: Sơ đồ khối của thiết bị đầu vào PLC để điều khiển ON/OFF
trạng thái của hai động cơ. Sử dụng SFC ứng dụng hai chương
trình độc lập trong hệ thống PLC để điều khiển tuần tự 2 động
cơ


Giải:


Rẽ nhánh và Kết thúc nhánh
SFC có nhiều liên kết giữa nhiều bước và nhiều chuyển dịch.


Rẽ nhánh “OR”.
Rẽ nhánh: “OR”


Kết thúc nhánh “OR”.
Kết thúc nhánh:
“OR”


Rẽ nhánh “AND”.
Rẽ nhánh: “AND”


Kết thúc nhánh “AND”.
Kết thúc nhánh:
“AND”


Chương trình Con
Một quá trình có một số lưu đồ chương trình chính thực hiện
những công việc điều khiển chính khác nhau trong hệ thống PLC.
Phụ thuộc vào hệ thống phần mềm IEC 1131-3.
Chương trình chính có thể duy nhất hoặc có một số chương trình
con (Nhỏ hơn, Hoạt động độc lập)


Chương trình Con
Chương trình chính

dừng chạy chương
trình con.


Chương trình Con
Ví dụ, ISaGRAF, một nhà sản xuất hệ thống phần mềm đưa ra IEC
1131-Chương trình tương thích chạy trong môi trường “Phần mềm
PLC", cung cấp cho người dùng khả năng có một chương trình
chính với một hoặc nhiều chương trình con được tổ chức trong
mối quan hệ "cha-con“.
Một chương trình cha có thể "gọi" (vi dụ: Jump to) bất kỳ chương
trình con nào trong quá trình
Nhưng chương trình con chỉ có thể có duy nhát một chương trình
cha.
Chương trình con có thể viết theo bất kỳ ngôn ngữ của IEC 1131-
3.

Chương trình Con

3.3.5.2 Các loại hành động của bước

Một hành động trong một biểu đồ chức năng tuần tự được thực
hiện khi bước tương ứng của nó đang hoạt động. Khi bước trở nên
hoạt động,Các lệnh điều khiển chứa trong hành động sẽ được thực
hiện và quét cho đến khi mã thông báo được chuyển sang bước
tiếp theo trong biểu đồ.
Một hành động bước có thể có một số dạng, tùy thuộc vào hoạt
động và kết quả mong muốn. Những loại hành động này là:
• Hành động Boolean
• Hoạt động xung
• Hành động thông thường
• Hành động SFC

Hành động BooLEAN
Một hành động BooLEAN là giá trị BooLEAN (Ví dụ:
TRUE/FALSE)
Bool_Var_1;
(TRUE/FALSE)
Bool_Var_2;
(TRUE/FALSE)
Bool_Var_3 (SET);
Bool_Var_4 (RESET);

Một ví dụ khác tương tự
Motor_1;
(TRUE/FALSE)
Motor_2;
(TRUE/FALSE)
Solenoid_3 (SET);
Solenoid_4 (RESET);

Bài tập: Sử dụng SFC hoạt động Boolean, thực hiện lập biểu
đồ để ON/OFF hai đèn theo giãn đồ thời gian. Trong giãn đồ
thời gian Plight_1 là ON 1s trong khi đó Plight_2 là OFF , sau
đó Plight_2 là ON 1s trong khi đó Plight_1 là OFF.
Giả sử rằng nút nhất thường hở Start bắt đầu điều khiển tình
tự các đèn.
Nút nhất thường hở Reset để Reset toàn bộ hoạt động, tắt cả
hai đèn.
Một đèn chỉ báo (Light_EN) ở ON khi nút nhất Start hoạt
động và tắt khi hoạt động được Reset.


Giải: và sơ đồ SFC như
sau:
Giãn đồ thời gian SFC


Hành động Xung
Hành động xung cho phép thực hiện một hoặc nhiều lệnh trong bước
đang hành động chỉ một lần sau khi kích hoạt bước. Tức là, khi bước
được kích hoạt, một xung động sẽ xảy ra chỉ một lần trước khi bước
không còn hoạt động.
Hành động xung cho phép thực

hiện một hoặc nhiều lệnh trong
bước đang hành động chỉ một lần
sau khi kích hoạt bước. Tức là, khi
bước được kích hoạt, một xung
động sẽ xảy ra chỉ một lần trước khi
bước không còn hoạt động.


Hành động Xung
SFC với tác động xung thực hiện lệnh đếm lên sử dụng cấu trúc ST.
Tác động xung sẽ thích hợp cho
các ứng dụng mà yêu cầu một
lần thực hiện cho một lần tác
động
Ví dụ, khởi tạo các biến trong
quá trình giống như hàm “one-
shot”
Bước 3 được đưa vào như là một
bước giả để chờ cho CMD (lệnh
tín hiệu đếm) để đi từ OFF sang
ON để đếm lại.

Hành động thông thường
Các hành động thông thường, còn được gọi là các hành động không
lưu trữ, kết hợp các hướng dẫn ngôn ngữ IEC 1131-3 được thực
hiện liên tục trong suốt quá trình hoạt động của một bước.
Nói cách khác, các lệnh trong một hành động thông thường sẽ được
thực hiện và được quét lặp đi lặp lại cho đến khi bước này bị vô hiệu
hoá.


Cú pháp cơ bản cho một lệnh thông thường được thể hiện trong
hình dưới, trong đó (N) cho biết thông thường. Các hành động bình
thường cũng có thể bỏ qua tham số (N) trong cú pháp lệnh.


Bài tập: Cho SFC có dạng như sau, hãy giải thích hoạt động ở bước
2. vẽ giãn đồ thời gian của các tín hiệu khi biến đếm R-Count bắt
đầu và kết thúc.


Hành động SFC
Hành động SFC là một chương trình trình tự SFC cấp con có thể
được kích hoạt (bắt đầu) hoặc tắt (bị giết) khi bước này đang hoạt
động.
Hãy nhớ rằng một chương trình con thuộc về chương trình cha hoặc
một chương trình chính.
Các hành động SFC có thể có thông số bình thường, Set, hoặc Reset
ảnh hưởng đến hoạt động của hành động SFC được minh họa bảng
sau:


Hành động SFC
Cú Pháp Mô Tả
Child_Prog_Name(N) Normal: Hành động SFC với một tham số N là bắt
đầu khi bước trở nên tác động. Hành động con, bình
thường hoặc không nhớ bị kết thúc khi bước bị tắt.
Tham số (N) là tùy chọn trong cú pháp của hành
động này.
Child_Prog_Name(S) Set: Hành động SFC với một tham số (S) là bắt đầu
khi bước trở nên tác động. Hành động S sẽ duy trì
tác động khi bước dừng tác động.
Child_Prog_Name(R) Reset: Hành động SFC với một tham số (R) là ngắt
khi bước trở nên tác động. Hành động R sẽ được sử
dụng để tắt tác động Set SFC.


Hành động SFC
Ví dụ: minh hoạ
một quá trình
SFC
Câu hỏi:
- SFC song song
Or hay And?
- Nguyên lý hoạt
động?


Hành động SFC
Ngoài ra: Hành động SFC có thể bắt đầu hoặc tắt sử dụng bất kỳ
ngôn ngữ lập trình, tùy thuộc vào nhà sản xuất phần mềm hệ thống
IEC 1131-3.
Cú pháp khác nhau từ một hệ thống này sang hệ khác và có thể
được biểu diễn như sau:
Cấu trúc bắt đầu và tắt giống với các thông số thiết lập (S) và (R).


Hành động SFC
Cú Pháp Mô Tả
START (Child_Prog_Name) Khởi động hoặc kích hoạt chương trình SFC
“Child_Prog_Name”. Chương trình con sẽ
hoạt động cho đến khi nó bị tắt trong một
bước khác.
KILL (Child_Prog_Name) Tắt hoặc kích hoạt lại, một chương trình SFC
bắt đầu bằng một lệnh START.
STATUS (Child_Prog_Name) Gửi một thông điệp cho người vận hành biết
trạng thái của một chương trình con: hoặc là
hoạt động (TRUE) hoặc không hoạt động
(FALSE).


Hành động SFC
Ví dụ: minh hoạ
một quá trình SFC
lập trình dạng ST
Câu hỏi:
- SFC song song
Or hay And?
- Nguyên lý hoạt
động?

3.4 Điều khiển điều khiển liên tục

Các quá trình liên tục yều cầu các cảm biến và cơ cấu thực hiện
liên tục
Ví dụ: Hệ thống điều khiển mức két
Q1 Main water supply

(Từ nhà máy)
Valve mở cho nước

vào
Q2
Valve cấp cho Phản hồi áp suất

hộ sử dụng


3.4.3 Điều khiển hệ thống cơ cấu thực hiện liên tục
Hãy cho
biết các
thành
phần
trong hệ
thống
điều
khiển sau
đây là gì


Vậy mục tiêu trong hệ thống điều khiển là gì
• Đáp ứng nhanh: Đạt điểm đặt càng nhanh càng tốt (Ví dụ:
Phần cứng)
• Đáp ứng nhanh: Tránh gia tốc và hiện tượng giật (ví dụ: như
thang máy)
• Tiết kiệm năng lượng: Giảm thiểu sử dụng năng lượng (ví
dụ: lò công nghiệp)
• Lọai bỏ nhiễu: Loại bỏ nhiểu trong hệ thống (ví dụ: như
nhiễu gió, …)


3.4.2 Điều khiển ON-OFF
Nhiều hệ thống điều khiển liên tục sẽ được điều khiển với cơ cấu
tác động dạng ON-OFF. Các ví dụ các hệ thống trong xây dựng
như: Điều khiển nhiệt độ, thông gió, điều hòa không khí
Ví dụ: Mộ hệ thống điều khiển nhiệt độ như sau:
θM θR
θp


3.4.2 Điều khiển phản hồi
Sơ đồ khối của hệ thông điều khiển liên tục được mô tả như sau:
Ví dụ: Mộ hệ thống điều khiển vị trí của cánh tay robot như sau:
Kết quả: Kết quả mô phỏng của hệ thống điều khiển PID cho
cánh tay robot 2 link:
1. Open matlab; 2. twolink; 3. demo2.

Nguyên tắc của điều khiển phản hồi:
• Nếu là sai số dương/âm lớn thì lớn
• Nếu là sai số dương/âm nhỏ thì nhỏ
• Nếu là sai số bằng không thì không thay

đổi
• Nếu đột ngột tăng lớn hơn/nhỏ hơn thì
tăng/giảm nhanh


Để giải quyết nguyên lý trên, một trong nhựng phương pháp điều
khiển kinh điển được giới thiệu là bộ điều khiển PID
Phương trình của bộ điều khiển cơ bản như sau:
• là hằng số tỉ lệ
• e là sai số giữa tín hiệu thực và tín hiệu mong muốn
• là hằng số tích phân
• là hằng số vi phân

Bộ điều khiển PID có thể biểu diễn thành sơ đồ khối như sau:


f1
3.4.3 Điều khiển phản hồi LC
• Nguyên lý phản hồi

Xem xét hệ thống điều hr
X f0
khiển mức nước như sau:
Và sơ đồ khối của hệ
thống như sau:


Bộ so sánh tạo ra tín hiệu sai số bằng cách trừ giá trị đo được
và giá trị đặt. Phép trừ này coi như là thành phần phản hồi âm:
e  hR  hM
Nếu giá trị đo được là tín hiệu 4-20mA, thì cả hai giá trị đặt và
sai số có thể được xem xét cùng đơn vị mA.
Giả sử rằng bộ điều khiển chỉ có tác động tỉ lệ, thì đầu ra của
bộ điều khiển có thể mộ tả bằng phương trình như sau:
u  uB  KC e

Đầu ra của bộ điều khiển tỉ lệ với sai số, nếu sai số lơn sẽ tạo
ra đầu ra sẽ lớn
Hệ số điều khiển Kc có thể định nghĩa do người sử dụng và
cho phép điều chỉnh theo cảm nhận của bộ điều khiển
Tác động tỉ lệ Kce được thêm vào thành phần không đổi uB.
Đây là giá trị đầu ra của bộ điều khiển khi sai số bằng không
Nếu sai số bằng không thì mức nước phải bằng giá trị đặt giá
trị đặt.

Nếu mức nước bằng giá trị đặt và ổn định, thì dòng lưu lượng
đầu vào f1 và đầu ra f2 bằng nhau.

Thiet Bi &amp; He Thong Dieu Khien Tu Dong

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thiet Bi &amp; He Thong Dieu Khien Tu Dong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH

GV: TS. NGÔ THANH QUYỀN

Quan trắc môi trường Hàng Không

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

Giáo trình chính

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

Các môn học tiên quyết:

• Tiểu luận nhóm (5 SV/Nhóm)

• Kiểm tra thi cuối kỳ (Tự luận)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

Chương 1. Tổng Quan Về

Chương 2. Các thành phần cơ bản

Chương 3. Điều khiển quá

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

Tổng quan về Điều khiển Quá

• Định nghĩa sơ đồ đường ống và thiết bị và giải

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.1 Một số định nghĩa (DIN66201 “Deutsches Institut für

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.1 Một số định nghĩa (DIN66201 “Deutsches Institut für

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.1 Một số định nghĩa (DIN66201 “Deutsches Institut für

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.1 Một số định nghĩa (DIN66201 “Deutsches Institut für

Nhà máy kỹ thuật: Lò phản ứng hóa học

Hệ thống Tự động quá trình

= Quá trình + Hệ thống Tự Động Hóa Quá trình đó

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.2 Các sơ đồ Quá trình

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.2.1 Sơ đồ khối quá trình

1.2.2 Miêu tả quá trình

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.2.3 Sơ đồ đường ống và thiết bị P&ID (Piping &

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.2.3 Sơ đồ đường ống và thiết bị P&ID (Piping &

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.8 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.8 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

PC Pressure Controller PCC

TAHL Temperature Alarm High Low TAV

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

dổi dòng diện sang khí nén

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

Pressure điều khiển áp suất

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.7 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.8 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.8 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

1.8 Kí hiệu chuẩn đường ống và thiết bị (P&ID)

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

Thiet Bi & He Thong Dieu Khien Tu Dong

Thiet Bi & He Thong Dieu Khien Tu Dong