Momento angolare, momento di una forza, energia cinetica rotazionale Dato un punto materiale di massa m e quantita di moto pj = mi, si definisce momento della quantita di moto o momento angolare del punto esaminato, calcolato rispetto ad un polo O, la grandezza: ip =? x mb =F xB, essendo 7*il raggio vettore che congiunge il polo O alla massa m. Supponendo che il polo coincida con Vorigine del sistema di riferimento inerziale S, derivando ambo i membri dell’equazione precedente si ha: Essen AL _—" is ae a a) » igre uae Fx me 20 Il primo addendo a secondo membro della equazione precedente é nullo in quanto prodotto vettoriale tra vettori paralleli (velocita e quantita di moto hanno uguale direzione). II secondo addendo pud essere modificato applicando la seconda legge della dinamica, per cui si ottiene: dio _ 5 @ _ 3 i SO ctx atx Ry = toys at dt : La relazione precedente stabilisce che la derivata temporale del momento angolare di un punto materiale che si muove di moto circolare, calcolato rispetto al centro della circonferenza descritta, é pari al momento del risultante delle forze applicate alla particella. MOTO CIRCALADE UNIFORMS ((° Caso? Consideriamo il caso di una massa puntiforme m, che si muove di moto circolare uniforme, descrivendo una circonferenza di raggio R centrata in O. Supponendo che il moto abbia luogo nel piano del foglio, in senso antiorario, come in figura, il vettore velocita angolare @ sarebbe ortogonale al piano del moto e diretto in verso uscente rispetto al foglio e avrebbe modulo costante. La velocita tangenziale varrebbe wR e non vi sarebbe accelerazione tangenziale, ma solo accelerazione centripeta (owero lungo la direzione che congiunge il punto materiale al centro della circonferenza) pari a w?R. L'unica forza applicata alla particella sarebbe dunque la forza centripeta —mw?Ril,, essendo ii, il versore radiale uscente dal centro della circonferenza. |l momento della forza centripeta, calcolato rispetto al polo O risulterebbe dunque nullo e pertanto nulla sarebbe la derivata del momento angolare della particella. In altri termini, il momento angolare si manterrebbe costante. Essendo il raggio vettore Ril, ortogonale al versore tangenziale u, ed essendo tl, x ti, = l,, con tl, versore ortogonale uscente rispetto al piano del foglio, si ha: I, = Rit, X moRit, = MR7wil,. npr ante Yas La costanza del momento angolare e il fatto che il moto avvenga in un piano @ un risultato che si generalizza a tutti i casi nei quali si sceglie come polo per il calcolo del momento il polo di una forza centrale applicata al punto materiale. Una forza si dice centrale se, valutata in un qualsiasi punto dello spazio ha modulo che dipende esclusivamente dalla distanza di tale punto rispetto ad un punto fisso detto polo ed ha sempre direzione data dalla congiungente tra il punto in quale la si valuta ed il polo. Ne consegue che se I'unica forza applicata @ di tipo centrale, il momento di tale forza applicato rispetto al polo sara sempre nullo, dal che consegue che il momento angolare rispetto al polo sara sempre costante, pertanto il moto sara piano. ak. 10 x |Feor|An => dt 7 =b {, = cast quinat: tL omeFo rs ulhg, Kown im {Wouke ye © Veboiabuunh Coyfenit ¢ oan no Le doteamr Ae Ceyububs” danws OMetoune Ok in frame | ak mommemle angeleSi @ visto che nel semplice caso della particella in moto circolare e uniforme, I! modulo del momento angolare della particella valutato scegliendo come polo il centro della circonferenza (il polo della forza centripeta) @ dato dal prodotto della massa, per il quadrato della distanza dal centro di rotazione, per la velocita angolare. La grandezza data dal prodotto della massa per il quadrato della distanza dall’asse rispetto al quale essa ruota, come si illustrera nel seguito, rappresenta il momento di inerzia Idella massa. L’energia cinetica di quest'ultima, pari come @ noto ad +mv*, espressa in termini di velocita angolare diviene: 1 1 1 K = smv? = smw?R? = 510. 2 2 2 Confrontando le due espressioni precedenti si evince che, dal punto di vista dell’energia cinetica, il momento di inerzia ricopre in riferimento alle rotazioni un ruolo analogo a quello che la massa assume in relazione ai moti traslazionali. Nel seguito si dimostrera che questo risultato ha validita generale. 7 a [fo |= MR Coulveatoualate Com \?l< mV Ls puawhbe man! =D (wana ott ora) ha Be steve fryer ole WASe am Combe HOT) CrRWLage Kaw UMIFoANE (2° Caso) Supponiamo adesso invece che il moto della massa puntiforme sia circolare, ma non uniforme. In tale circostanza la velocita angolare avra modulo @ non costante (giacendo la traiettoria in un piano, il vettore d continuera ad essere diretto ortogonalmente al piano del moto e avra verso tale da vedere la rotazione aver Iuogo in senso antiorario, ma variera in intensita). Ne consegue che in questo caso oltre alla accelerazione centripeta vi sara anche una accelerazione tangenziale, pertanto vi sara una forza tangenziale. Il momento di quest’ ultima, calcolato rispetto al centro della circonferenza, sara non nullo. Tale momento, in base al risultato ottenuto in precedenza, sara pari alla variazione temporale del momento angolare: HIS. pres, rapes _ ania, minnta ty = Gp = mR? Tein = Gez in = mRail, = mR*a. La relazione precedente mostra che il momento delle forze applicate a una particella che si muove di moto circolare, valutato rispetto al centro della circonferenza, risulta proporzionale alla accelerazione angolare @. Quest'ultima @ una grandezza vettoriale il cui modulo risulta pari alla derivata seconda dell’arco 0 rispetto al tempo (ovvero alla derivata prima della velocita angolare w), la cul direzione & ortogonale al piano del moto e il cui verso tale da vedere che quest' ultimo ha luogo in senso antiorario. La costante di proporzionalita @ il prodotto della massa per il quadrato della distanza dall’asse di rotazione, owero, ancora una volta, il momento di inerzia della particella. Anche questo semplice risultato anticipa le conclusioni di carattere pit generale che saranno discusse nel seguito. —_ > T, = Le td je me AO aie dt at alt” rotaya rt eal ) (2 gy ly down) StweCe | a1 FE] omCENERALIMALA NE DEL MoMENTo PNG Ladd & uN ASTE ne OLN PeRe cee Passiamo adesso a generalizzare i concetti introdotti a un sistema di n particelle di massa m, (k=1,2....n), che nel sistema di riferimento inerziale S, rispetto agli assi cartesiani ortogonali XYZ di versoriz, j ek occupano le posizioni individuate dai vettori 7, e hanno le quantita di moto i, = m,i,. ll momento angolare del sistema @ definito come la somma vettoriale dei singoli momenti. Scegliendo lorigine della terna di assi come polo si ha: delle singole particelle rispetto ad O. Tale grandezza dipende dalla posizione del polo e dal sistema di riferimento nel quale la si valuta. Nell'ipotesi in cui le masse siano costanti, derivando ambo i membri della relazione precedente rispetto al tempo si ottiene la seguente espressione: dedi, - . db, eit Vie xe 1, = nella quale il primo addendo rappresenta una sommatoria di contributi nulli, in quanto prodotti vettoriali tra vettori paralleli. Utilizzando la seconda legge della dinamica il secondo addendo assume la seguente espressione: dove f, @ il risultante delle forze applicate alla k-esima particella. Si riconosce che la quantita appena ottenuta rappresenta la somma vettoriale dei singoli momenti dei risultanti delle forze agenti sulle particelle, in altri termini il momento totale del sistema 7, calcolato rispetto al polo O: 3a F,. t= Dax > © + dt = % Tex Aire ot fezfine Cheam t- vafenme Cosi come fatto in precedenza in occasione del calcolo della quantita di moto, il risultante delle forze agenti sulla j-esima particella F), potra essere espresso distinguendo i contributi dovuti alle forze esterne da quelli dovuti alle interazioni con le altre particelle, in ordine ai quali vale il principio di azione e reazione. Con la stessa notazione di prima si potra scrivere: Fy = Flexe + Flexe toot Fiat Bia ton Fie to Tenuto conto di cid, nella sommatoria che definisce il momento totale del sistema, il contributo al momento proveniente dalla forza con la quale la j-esima particella interagisce con le altre, sara sommato ai contributi al momento dovuti alle forze di cui le restanti particelle risentono a causa della j- esima. Limitandosi per semplicita alla particella j-esima e alla particella numero 3, si avrebbe a che fare con termini del tipo seguente: x Py, +7, x Fs. Poiché in base al terzo principio della dinamica F,, = —F,s, applicando la proprieta distributiva del prodotto vettoriale rispetto alla somma si ottiene: xP) +s x Fs = Fay x (5-7). Ma #; — 7 rappresenta esattamente il vettore che congiungente la testa del vettore posizione relativo alla massa numero 3 alla coda del vettore posizione della j-esima, dunque il prodotto vettoriale di cui sopra @ nullo, in quanto le forze di interazione tra le due particelle sono dirette lungo la congiungente le masse cosi come lo é 7 — 7s. Tale risultato, generalizzato a tutte le altre particelle, porta a concludere che il momento totale dei risultanti delle forze applicate alle particelle, si limita al momento dei risultanti delle sole forze esterne: Daextes Paxhy =) axle “d rast ie Tenuto conto di cié, si ottiene quella che & nota come la seconda equazione della dinamica dei sistemi: aL Ges tee la quale stabilisce che la derivata temporale del momento angolare del sistema @ uguale al momento risultante delle forze esterne. Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi: valutata in un sistema di riferimento inerziale, a derivata temporale del momento angolare totale di un sistema calcolato rispetto a un dato polo 0, coincide con il la somma dei momenti delle forze esterne applicate a ciascuna particella, calcolati anche essi rispetto al polo 0. Corbiaurouts gid sistem ob rah orainouss (solrtale tone €*) Consideriamo adesso come cambia la descrizione del moto del sistema se dal riferimento inerziale S, nel quale sono collocati gli assi cartesiani ortogonali XYZ di versori 7,7 e k, si passa a un riferimento S’ avente origine nel centro di massa e solidale con esso, nel quale si inserisce una terna di assi ortogonali X'Y'Z' di versori 7’, 7” e k’. Le relazioni tra le coordinate e le velocita dei punti materiale in S ed in S’ sono le consuete: Fe = Fh + Rew I =H + Vew e dal fatto che nel riferimento in S’ il centro di massa @ collocato nell'origine, conseguono i risultati ottenuti in precedenza: 1 feu = ay. il momento angolare del sistema, calcolato rispetto al centro di massa nel riferimento solidale con quest’ultimo &:Nel riferimento inerziale S, scegliendo come polo l'origine O della terna cartesiana ad esso solidale il momento angolare vale: FASE? STE TS m mentre scegliendo come polo il centro di massa si avrebbe: leu = 3 Feu) mati 9 Ten 2% — i in Mae come @ facile verificare adoperando‘ia relazifne che i 1 variare del momento di un vettore al cambiare del polo: 7 to =Tiwt Y Rem X mBy- kat Tornando al momento angolare valutgto gispetto al centro di massa nel riferimento ad esso solidale, ae 0 ica ae) 2 esprimendo 7 e Dj come eVA- Ver: sina: et Ue Ren n " 3 e v" %- “Vir a > i X mui, = (Fe — Rew) x me(ve — Vom) _. me te rome Vom — S fovxmie + YR male Vento News? Uespressione ottenuta per il momento angolare rispetto al centro di massa, calcolato nel riferimento del centro di massa L’- @ identica a quella del momento angolare rispetto a CM nel sistema di riferimento inerziale S, ottenuta in funzione dil, attraverso il cambiamento di polo. Se ne conclude che il momento. angolare del sistema valutato rispetto al centro di massa nel sistema di riferimento S, coincide con il momento angolare rispetto a CM valutato nel riferimento S’ s momento angolare rispetto al centro di massa ile col centro di mass lo stesso qual Per sottolineare questa particolarita, il momento angolare riferito al polo coincidente con il centro di massa si dice momento angolare di spin. MOMENTA ANQoLans CHLEDLMT? RiSpETO 1 CMM PL MASA Cer) $x nad santana dk Spm (& inaldpire dR Seatha AL Sieur ge enuande hayur ab gut loa, Se Fst ul Ce i € ch, Proprieta del centro di massa: il momento angolare di un sistema di masse calcolato scegliendo il centro di massa del sistema come polo, detto momento angolare intrinseco o di spin, ha la particolarita di essere indipendente dal sistema di riferimento (inerziale o meno) nel quale lo si valuta.Corpo rigido Un sistema di punti materiali (o anche una distribuzione continua di materia) costituisce un corpo rigido quando vi @ il vincolo che le particelle che lo compongono in caso discreto (owvero I'infinita. non numerabile di elementi di massa dm in cui il corpo si pud suddividere in caso continuo), abbiano distanza costante. La distanza costante tra le masse costituisce un vincolo la cui conseguenza @ Vindeformabilita: idealmente nel corso del moto la forma del corpo rimane invariata. Una approssimazione che trascurando gli effetti di deformazione ed eventualmente rottura che possono manifestarsi nella realta, pud in genere ritenersi valida per i solidi. Apparentemente per descrivere il moto di un corpo rigido occorrerebbe conoscere l'evoluzione dell’insieme dei punti materiali o degli element infinitesimi di materia che lo compongono, avendo ciascuno di essi tre gradi di liberta per la posizione e altri tre per la velocita. In realta 'esistenza dei vincoli che esprimono lindeformabilita del sistema consente di ridurre a sei il numero di parametri necessari ad individuare la posizione del corpo rigido nello spazio. Tutti i punti che compongono il sistema sono infatti individuati se si conosce la posizione dell‘origine e l'orientazione di una terna cartesiana di assi ortogonali solidali al corpo rigido. Le coordinate dell’origine corrispondono a 3 gradi di liberta, mentre le direzioni dei 3 assi cartesiani del sistema di coordinate solidali al corpo rigido possono essere definite dalle 9 componenti dei versori degli assi rispetto a una terna inerziale fissa, il che porterebbe a 12 il numero totale dei parametri da conoscere al fine di individuare la posizione del solido. Tuttavia, a causa delle 6 relazioni indipendenti che impongono l'ortonormalita della terna di versori solidali al corpo rigido, il numero di gradi di liberta a] ‘Supponendo che il sistema sia discreto e che sia costituito da n punti materiali di massa ms che rispetto al sistema di assi cartesiani ortogonali XYZ di versori Zi, j e k occupano le posizioni individuate dai raggi vettori i, la condizione di corpo rigido si esprime affermando che la distanza tra qualunque copia di masse del sistema deve mantenersi in modulo costante, owero: cost. = k#j=1,2, bel Essendo la posizione del corpo rigido individuata attraverso i sei parametri corrispondenti ai gradi di liberta, si dimostra che qualora il corpo sia in movimento per deter jn ro S @ sufficiente massa e le rotazioni intorno a quest’ultimo ti corpo rigido. Allo scopo di dimostrare quanto affermato, si consideri I'espressione che lega le velocita che il sistema inerziale di riferimento S e il riferimento solidale con il corpo rigido S’ attribuiscono a una medesima massa in moto: 3 +0, dove #, rappresenta la velocita di trascinamento, owero la velocita del riferimento S’ rispetto ad S. Ora se S’ é un riferimento solidale con un corpo rigido e se la massa in questione appartiene al corpo rigido, U0 paws Cap mpole per |'indeformabilita del sistema la velocita 3’ dovra essere sempre nulla, perché ciascuna massa & vincolata a mantenere immutata la distanza dalle altre. Dal punto di vista del sistema di riferimento S, i punti del corpo rigido si muoveranno dunque con una, velo coincidente con la velocita di Losaiaasd tov. Chiamando # ed 7 i vettori posizione del punto del corpo rigido nel sistema rispetto alle terne cartesiane solidali con S ed S’ e denominando R il vettore che congiunge ’origine della terna cartesiana in S a quella in S’, tra le posizioni sussiste la relazione: — . eS ae 7 Immaginando che S' trasli rispetto ad S con velocita che in genere dipende dal tempo V(t) e ipotizzando che la terna di assi in S' ruoti rispetto ad S con vettore velocita angolare dipendente dal tempo di(t) si ha: V(t) + B(t) x F(t) = V(t) + Bt) x [F(t) - RO], dove al solito si ricorda che @ ha come modulo la derivata dell’angolo formato rispetto all'asse di rotazione rispetto al tempo, ha la direzione dell’asse attorno al quale ha luogo la rotazione ed & orientato in modo da osservare che la rotazione é antioraria. Presi due punti qualunque del corpo rigido AeB, le loro velocita varranno: H=VOH+TOx[AO-RO] — bp = VO + HO) [Fo(O - RO]. meV els equa 7a PR paralSottraendo membro a membro tali espressioni si giunge al seguente risultato: 8 By = By + Bt) x [F(O) — FO]. Identificando il punto B con il centro di massa, ne consegue che la velocita di un generico punto del corpo rigido individuato dal riferimento solidale con S attraverso il vettore posizione 7(t), potra essere espressa come segue: ee) zen B= Vem + GO x [F(O) — Fem (ODI, dove #(t) — fcy(t) rappresenta il vettore posizione del medesimo punto valutato nel riferimento solidale con S' avente origine coincidente col centro di massa. La relazione precedente afferma che la posizione istante per istante di tutti i punti di un corpo rigido & nota, se si conosce il moto del centro di massa del sistema e la maniera in cui il sistema ruota intorno: al centro di massa. Detto in altri termini, il moto di un corpo rigido pud sempre essere considerato come la sovrapposizione di una traslazione e di una rotazione, considerando che I’asse attorno al quale la rotazione ha luogo pud variare nel tempo. In altri termini il sistema di vettori applicati che rappresentano i risultanti delle forze esterne applicate agli elementi di massa del corpo rigido, equivalgono: somma dei risultanti delle forze esterne applicato al centro di massa e a una coppia che ha il centro di massa come polo. II moto che ne consegue é una roto-traslazione. Moto traslazionale Nel caso in cui il sistema solidale con il corpo rigido S’ si muova rispetto ad S di moto esclusivamente traslatorio (per @(t) nullo), si evince che la velocita di traslazione coincide con la velocita del centro di massa del corpo rigido e dunque, per qualunque punto appartenente al sistema si ha: B= dey. Moto rotazionale intorno a un asse fisso Nel caso in cui il moto di S' rispetto ad S sia esclusivamente rotatorio, possiamo immaginare che le terne cartesiane solidali ai due sistemi di riferimento abbiano la medesima origine, e un asse coincidente con Vasse fisso di rotazione. Supponendo che I'asse di rotazione sia I’asse z, gli assi X’, Y' ruoteranno nel piano ortogonale all'asse di rotazione, solidalmente col corpo rigido, mentre gli assi X e Y rimarranno fissi. In questa circostanza si ha: B= Gt) x FO. Stabilito che la relazione precedente esprime la velocita, ciascun punto del corpo rigido che si muove descrivendo una circonferenza giacente in un piano ortogonale all’asse di rotazione e il cul raggio @ pari alla distanza del punto da suddetto asse di rotazione. Ipotizzando che il corpo rigido sia costituito da un insieme din masse puntiformi, il momento angolare del sistema calcolato rispetto all’origine coincidente dei due riferimenti cartesiani posta sull'asse di rotazione sara B= SA xmy =F xmax i,Supponiamo adesso che il sistema rigido ruoti come in figura in senso antiorario attorno all’asse Z=2’ di versore k = k’, con velocita angolare a = wk. Possiamo pensare di scomporre Il j-esimo raggio vettore in due componenti: quello z,K parallelo all’asse Z e quello J, perpendicolare a tale asse. Cosi facendo il momento angolare diviene: is 2a + aj) xml x (5) + 2/8). Osservando che @ e zk sono paralleli, il prodotto vettoriale tra parentesi quadre @ x (fi; + zk) diventa pari a Gx fj, per cul si ta Ws (mann) n i= YG, +48) x (x4). ja Sfruttando lidentita vettoriale: @x (bx @)=(@-Qb-(@-b)ée —* 1 ricordando che A, @ ortogonale a Gi, si ottiene: ja te Xe +2) x(x p,) = es mip} ~Y° mw 2/B;- Il risultato conseguito, stabilisce che se un corpo rigido ruota intorno a un asse fisso, in generale il momento angolare del sistema calcolato rispetto a un polo giacente sull’asse di rotazione ha due component: Colcalato a, deol eeu. pulled nya a peNel particolare caso in cui I'asse attorno al quale ha luogo la rotazione sia un asse di simmetria, per clascuna massa che si trova a una certa distanza p, dall’asse di rotazione e a una data quota zy, vi sara Z una particella esattamente speculare, di massa uguale e posta alla & stessa quota, in posizione diametralmente opposta. Per le due masse identiche, i vettori jj saranno uguall in modulo e direzione e opposti in verso, per tanto i contributi delle due masse alla componente del momento angolare perpendicolare all'asse di rotazione L, si annulleranno a vicenda. Ne consegue che se I’'asse di rotazione @ un asse di simmetria, il momento angolare ha non nullo il solo componente parallelo all’asse di rotazione, per cul L = [, . ll modulo di tale componente risulta proporzionale alla velocita angolare e il coefficiente di proporzionalita, costituito dalla somma dei prodotti di ciascuna delle masse per il quadrato della distanza d dall’asse di rotazione, si denomina momento di inerzia | del sistema rispetto al suddetto asse: Se Came oh mokvrreut © Aue ane ols | Srumaetar Ls=o bor ly wa t= Z ms ey @ = $u I= 4 “ 3 1-3 mp f Con questa definizione si ottiene: 2 {c| = » myp}w = Iw. fA In riferimento ad un sistema simmetrico, come un cilindro che ruota intorno al proprio asse, la figura a sinistra mostra come sia possibile i stabilire in che verso punta il momento angolare del sistema J Zs applicando la regola della mano destra e individuando il verso del pollice quado il resto delle dita ruotano nel senso in cui awiene la rotazione: il modulo del momento angolare varra Jw. Pil in generale, invece, quando Ia rotazione avviene intorno a un generico asse non di simmetria, di versore k, il momento angolare ha due componenti, una parallela all’asse di rotazione che é sempre possibile mettere sotto forma del prodotto del momento di inerzia del sistema rispetto a tale asse per la velocita angolare, pit: un componente ortogonale all’asse di rotazione: T=lok +0. Qualora I'asse di rotazione non sia un asse di simmetria il momento angolare L del corpo rigido, valutato rispetto a un punto sull'asse, non é parallelo all'asse di rotazione. Poiché I'intero sistema di masse ruota attorno all’asse, anche il vettore L, legato a come le masse sono distribuite rispetto all’asse, ruota insieme al corpo rigido, descrivendo quello che si chiama un moto di “precessione”. Nel caso in cul I’asse di rotazione non passi per il centro di massa del sistema, quest’ultimo si muovera assieme al corpo di moto circolare intorno all’asse. Ne consegue che il punto, il quale in base alla seconda legge del centro di massa si muove come se fosse in esso concentrata |'intera massa del sistema e come se ad esso fosse applicato il momento dei risultanti delle forze esterne, avra una componente centripeta dell'accelerazione che si traduce in una sollecitazione nei confronti dell’asse di rotazione. Ricordando che la seconda equazione cardinale della meccanica stabilisce che la derivata temporale del momento angolare del sistema @ pari al momento risultante delle forze esterne agenti: di rr Texts a si evince che il momento risultante delle forze esterne agenti in generale ha due componenti, uno parallelo e uno ortogonale all’asse di rotazione che in caso di asse di rotazione fisso possono essere espressi come segue: di_ da dl,

Ae” Gude eke te 7 Yi mle ao? +2] + =Qmorey)+ ym #2) ma d. He Sent mol 2, male ne me 2 mer Il risultato @ quindi dimostrato. L’ultimo addendo a secondo membro della relazione precedente é infatti nullo, in quanto @ proporzionale alla ascissa del centro di massa, che nel riferimento XYZ coincide con Vorigine. i primo addendo rappresenta proprio Icy, il momento di inerzia valutato rispetto all'asse Z passante per il centro di massa. Un‘altra relazione che talvolta pud risultare utile nel calcolo dei momenti di inerzia mostra che per un sistema di masse distribuite in un piano, nel quale si posizionano gli assi ortogonali x ed y, noti | momenti di inerzia 1, ed 1, relativi a rotazioni intorno agli assi x ed y, il momento di inerzia relativo a rotazioni intorno all'asse 2 ad essi ortogonale, sara la somma di questi ultimi:Moto rototraslazionale: rotolamento puro. E Il caso in cul il corpo rigido si trova a ruotare Intorno ad un asse non fisso, come accade per una ruota, che rotola senza strisclare ’ su un piano con attrito. Facciamo lesempio di un cilindro di raggio R, che rotola intorno al proprio asse: si parla di rotolamento puro, quando la velocita e Ia accelerazione con la quale si muove il centro di massa del sistema, coincide con la velocita tangenziale di rotazione massima (quella che compete ai punti appartenenti al bordo del cilindro). Guardando in sezione si ha quanto descritto in figura. La velocita tangenziale di ogni punto della circonferenza di raggio R é tale da far compiere al punto un giro (una rotazione di 2n radianti) in un periodo. In caso di rotolamento puro, in periodo il centro di massa del sistema si sara allora spostato di 2nR metri. !I moto complessivo del corpo si ottiene sovrapponendo una traslazione pura con una rotazione pura, ragione per cui la velocita del generico punto del sistema sara come stabilito in precedenza: B Bem + C(t) x [F(0) — Feu(0))- Considerando inizialmente la sola rotazione intorno al centro di massa, clascun punto della ruota avra velocita tangenziali rispetto alla traiettoria circolare descritta, come illustrato nelt'immagine a sinistra. A tali velocita occorrera sommare vettorialmente il contributo di velocita dovuto alla traslazione del centro di massa del sistema rigido. Cosi facendo si otterra una distribuzione di velocita del tipo raffigurato a sinistra. Nel caso di rotolamento puro, il punto di contatto istantaneo P* tra la ruota e il supporto avra velocita nulla (il che implica la presenza di una reazione vincolare tangenziale del supporto che si manifesta sotto forma di attrito statico, che impedisce alla ruota di slittare). Sfruttando questa ipotesi, essendo P* un punto del corpo rigido la sua velocita sara: jem + Bt) x [F*(0) — Few (t)] = 0, dal che si deduce che la velocita del centro di massa in caso di rotolamento puro é: Fem = G(t) x [Few (t) - F(O)- Facendo uso dell’espressione ottenuta, nel caso di un cilindro che rotolasse senza strisciare (che é la condizione per la quale si é imposto che il punto di contatto istantaneo P* avesse velocita nulla), la velocita del punti del corpo rigido diventerebbe: B= Bt) x [Fem (t) 7°] + FO x [FO ~ Few (O)] =O) x [FO - FO). II risultato conseguito, mostra come II rotolamento puro del corpo rigido che trasla, possa anche essere visualizzato come un moto rotatorio che ha luogo intorno all’asse passante per il punto di contatto istantaneo P*, owero come una rotazione intorno a un asse che istante per istante cambia, cambiando istante per istante il punto di contatto P* del sistema che rotola rispetto al supporto.Conservazione del momento angolare Nel caso in cui la proiezione del momento delle forze esterne lungo |'asse di rotazione M£** risulti nullo, la derivata temporale de! componente del momento angolare parallelo all’asse di rotazione sara nullo. Individuando tale asse con I’asse z, se ne deduce che Lz = Jw @ una costante del moto. La costanza del prodotto del momento di inerzia per la velocita angolare consente di comprendere una serie di osservazioni che altrimenti sarebbe difficile interpretare: dal moto degli atleti nel tuffo dal trampolino, a quello dei pattinatori su ghiaccio. Nel primo caso, il tuffatore (che ovviamente in realt3 non rappresenta un corpo rigido), dandosi la spinta iniziale dal trampolino conferisce al proprio centro di massa una certa velocita inziale e, affinché la rotazione possa aver luogo, acquista un certo momento angolare rispetto all’asse di rotazione orizzontale passante dal centro di massa del tuffatore. Una volta abbandonata la piattaforma, trascurando la resistenza dell’aria, le forze esterne si limiteranno alla forza peso, che Possiamo pensare come applicata al solo baricentro (coincidente col centro di massa). II braccio di tale forza é nullo, dunque nullo é il momento della forza esterna rispetto al centro di rotazione. Pertanto, la componente lungo I’asse orizzontale del momento angolare iniziale si conserva. Poiché deve mantenersi costante il prodotto Jw, nella situazione in cul il tuffatore raccoglie le ginocchia rannicchiandosi, | diminuisce e dunque la velocita angolare deve aumentare. Viceversa, quando il tuffatore distende gli arti, | aumenta e w deve necessariamente diminuire. Consideriamo adesso un pattinatore, che trovandosi su un lago ghiacciato abbia I'esigenza di doversi ruotare di 180°. Il lago si comporta come un vincolo liscio, dunque non é in grado di conferire la reazione vincolare orizzontale che servirebbe a spostarsi. L'unica forza esterna é la forza peso, che agisce parallelamente all’asse di rotazione, dunque non conferisce alcun momento al pattinatore inteso come un corpo rigido. Ma il pattinatore in realta rigido non é e puo sfruttare la cosa a suo vantaggio sollevando un braccio sopra la testa, come in figura e ruotandolo facendogli descrivere un cono in verso opposto a quello nel quale desidera ruotare. Per la conservazione del momento angolare lungo I'asse di rotazione, i! corpo iniziera a ruotare nel senso desiderato. I caso nella figura a sinistra descrive un omino che sorregge dei pesi tenendoll lontani dal busto, seduto su uno sgabello rotante, posto in rotazione antioraria con una certa velocita angolare iniziale. Anche in questo caso, trascurando la resistenza dell’aria e tratando |’omino come un corpo rigido, la componente del momento angolare lungo I'asse di rotazione si conserva, cosi quando I’omino avvicinera i pesi al corpo, diminuendo il proprio momento di inerzia, la velocita angolare aumentera. Lomino in figura a destra, seduto su uno sgabello rotante, si trova in quiete e regge una ruota disposta orizzontalmente, che ruota in verso antiorario, con un momento angolare lungo I'asse di rotazione Li, Tale quantita rappresenta il momento angolare del sistema costituito dalla ruota e dall omino, solidale allo sgabello. Se l'omino ribalta la ruota di 180 gradi, il momento della ruota cambia verso. Poiché il momento lungo l’asse di rotazione del sistema si conserva, per compensare I cambiamento di segno del momento angolare della ruota, lo sgabello acquisisce un momento angolare, iniziando a ruotare in senso orario. Se la componente del momento risultante delle forze esterne parallela all'asse di rotazione di un corpo rigido @ nulla, la componente parallela all'asse di rotazione del momento angolare, pari al momento di inerzia per la velocita angolare L = Iw, si mantiene costante (si trata dell’analogo “rotationale” della conservazione della quantita di moto del sistema, quando il risultante delle forze esterne é nullo).EVEQGIn CINETIca DI VN cogpe WGI90 ‘Si é gia visto in precedenza che I’energia cinetica di un sistema di punti materiali, stabiliti un riferimento ‘Sed uno S’ solidale col sistema e avente origine nel centro di massa, nell’ipotesi in cui questo si muova rispetto al primo di moto traslazionale é pari alla somma dell’energia cinetica valutata nel riferimento S’ e dell’energia cinetica che avrebbe il centro di massa, se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema. Tale relazione vale anche per un corpo rigido che trasla. In generale perd, la velocita con la quale i punti del corpo rigido si muovono rispetto al riferimento S, include anche Il componente rotazionale: B Bem + G(t) x [F(t) — Few (0). Tenendo conto di cid I’espressione dell’energia cinetica sara: 1 K > zimelBeam + BEE) X [FiO — Fea) (Bem + BCC) x [Fc (O) — Fea (OND) ra n My {G(C) x [F(t — Fem (OP + x mydeu* a m0 —Feu(O)- fat Uultimo addendo nell’espressione precedente @ nullo, in quanto ricordando che ,(t) — Fcy(t) rappresenta la coordinata 7, del k-esimo punto nel riferimento S’, per definizione si ha Dy, m7 = 0, in quanto il centro di massa del sistema coincide per ipotesi con lorigine della terna di assi in S’. II secondo addendo pud essere espresso in altra forma ricordando che a é un vettore parallelo all'asse di rotazione. Individuando I'asse di rotazione con I'asse z, si pud suddividere 7,, come gia fatto in precedenza, nella somma del componente parallelo all'asse z e del componente ortogonale a tale asse: Fy = Ah + py. Al prodotto vettoriale con @ contribuisce solo il componente ortogonale all’asse di rotazione k. Tale quantita rappresenta la distanza fj, del k-esimo punto del corpo rigido, dall’asse di rotazione. Da cid consegue che il termine {(t) x [ric(t) — fcw(t)]}? @ pari a wpj. Si giunge dunque alla seguente espressione dell'energia cinetica del corpo rigido: iw Mv3y + oe m, w2p3 fa 1 1 qMviw +3lo?, nella quale | rappresenta il momento di inerzia del sistema rispetto all'asse di rotazione. Venergia cinetica di un corpo rigido & la somma dell’energia cinetica traslazionale del centro di massa, nel quale si immagina concentrata l’intera massa del sistema, pid 'energia cinetica rotazionale, pari a un mezzo del momento di inerzia del sistema rispetto all’asse di rotazione, per il quadrato della velocita angolare.Lavoro delle forze agenti sui sistemi rigidi Supponiamo di avere un sistema di n punti materiali e di studiare il passaggio da uno stato iniziale ad uno stato finale, in un certo lasso di tempo. In generale, tra I'istante iniziale e finale le posizioni e le velocita di ciascun punto varieranno in funzione del risultante delle forze applicate a tale punto. Per clascun punto e per il sistema, vale la considerazione che il lavoro si traduce in variazione di energia. Se il sistema @ rigido, non potendo essere realizzati spostamenti di una massa rispetto all’altra, le forze Interne daranno un contributo nullo al lavoro. Concentrandosi sulle forze esterne e ipotizzando che il sistema possa solo ruotare intorno a un asse z, di versore k si ha: oL= ) Fe - dig, che, sostituendo a di, I'espressione i, dt = (@ x 7,)dt, e sfruttando l'identita vettoriale d - (b x ¢) = B- (x d) diventa: ‘ext a ik . text ext a6 ext Dike t.(Bx Fdt = ee x Fps)ae =e at = redo. oL=) Pet di, T£**d8 rappresenta dunque il lavoro elementare SL compiuto dal momento, che é la causa motrice, nella rotazione. Va sottolineato che sono in grado di compiere lavoro di rotazione solo i componenti del momento paralleli all'asse di rotazione z. Questo perché a causa dei vincoli che bloccano i corpo rigido, Z rappresenta I'unico asse di rotazione. | componenti ortogonali az, anche qualora fossero non nulli, non potrebbero compiere lavoro, in quanto al sistema non é consentito ruotare (@ la nostra ipotesi) intorno ad assi diversi da 2. Se al sistema rigido oltre alla rotazione é consentita anche la traslazione, al risultato appena ottenuto va aggiunto il contributo traslazionale. A tale scopo é sufficiente sostituire allo spostamento elementare di, del punto di applicazione del risultante delle forze esterne 'espressione i, dt = deydt + @ x (Fi — Fey)dt. Cosi facendo si giunge al seguente risultato: OL = Roxe * diicy + Tey wdt, dove Rex: rappresenta il risultante delle forze esterne applicate al sistema ed Zcy il momento del risultante delle forze esterne, calcolato rispetto al centro di massa. Integrando l'espressione precedente, il primo addendo si traduce nella variazione di energia cinetica traslazionale, dipendente dalla massa del sistema e dal quadrato della velocita, mentre il secondo addendo rappresentera integrato la variazione di energia cinetica rotazionale, legato al momento di inerzia del sistema rispetto all’asse di rotazione e al quadrato della velocita angolare.