Instituto Tecnológico de Durango

Ingeniería Eléctrica.

Control ll

Practica No.5: “Diseño y Simulación de Diagrama de Bode II”

Equipo No. 2
No. Control Nombre
18040855 Gerardo Yahir Martínez Figueroa
18040864 Christian Alexis Najera Soria
18040850 Axel Sebastian Hernández Siqueiros

Catedrático: M.C. César Alberto Zubía González

Victoria de Durango, Dgo. a viernes-18-Junio-2021

 Teoría Básica:
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para
caracterizar la respuesta a la frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos
gráficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra
que corresponde con la fase.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar
la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en
función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar
en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a
la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por
ejemplo, tenemos una señal Asin(ωt) a la entrada del sistema y asumimos que el
sistema atenúa por un factor x y desplaza en fase −Φ. En este caso, la salida del
sistema será (A/x) sin(ωt − Φ). Generalmente, este desfase es función de la
frecuencia (Φ= Φ(f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas
eléctricos esta fase deberá estar acotada entre -90° y 90°.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
también desfase y viceversa.
Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de Bode
se puede aproximar con segmentos rectilíneos. Estas representaciones asintóticas
son útiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas
(y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la gráfica).
El diagrama de Bode es el trazado de la respuesta de frecuencia de un sistema con
gráficos de magnitud y fase separados. Las curvas de respuesta en frecuencia, de
magnitud y de fase como funciones de log ω se denominan Diagramas de Bode. El
dibujar diagramas de Bode se puede simplificar porque se pueden aproximar como
una secuencia de líneas rectas. Las aproximaciones en línea recta simplifican la
evaluación de la de magnitud y de fase de la respuesta en frecuencia.
Cuando elaboramos las gráficas de magnitud y de fase por separado, la gráfica de
la curva de magnitud puede tener el eje de las ordenadas en decibeles (dB)
vs. log ω en el eje de las abscisas, donde dB = 20 log M.
 Objetivo:
El alumno realizara las gráficas de bode a partir de una función de transferencia que
se le proporcionara, también conocerá el rango de estabilidad de esta función.

Material y Equipo a Utilizar:

Cantidad Descripción
1 Computadora Laptop Gaming Asus Rog G512LI-BLACK GTX 1650

1 Software Matlab 14.0

1 Hoja Milimétrica

- Juego de geometría
- Material de escritura
 Desarrollo y Procedimientos:
1.- Analizar la siguiente función de transferencia con el fin de encontrar cuántos y
cuáles son los factores de la f.t

100𝑠
𝐺𝐻 (𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 4𝑠 + 10)
2.- Sustituir S por Jw
3.- Si es necesario normalizar la f.t con el fin de llegar a (Jw + 1)
4.- Calcular la ganancia de la f.t utilizando la ecuación.
𝐺𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾
5.- Calcular el cero de primer orden en base a las tablas correspondientes de
ganancia y fase.
6.- Calcular el polo de primer orden y el de segundo orden en base a las tablas
correspondientes de ganancia y fase.
7.- Construir las gráficas de ganancia y fase para las frecuencias 0.1, 1,10, 100, 1000.
8.- Calcular los Márgenes de ganancia y de fase a partir de las gráficas de bode.
9.-calcular el rango de estabilidad para la f.t, a partir de la siguiente ecuación.
𝐺𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾
10.- Simular las gráficas de bode en el programa multisim.
 Desarrollo
 1.- Analizar la función de transferencia.

100 𝑠
𝐺𝐻 (𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 4𝑠 + 10)

Esta función de transferencia tendrá 3 factores, que son: ganancia, cero de primer
orden, polo de primer, y un polo de segundo orden.
 2.- Sustituir S por Jw.

100𝑠 100Jw
𝐺𝐻(𝑠) = 𝐺𝐻(Jw) =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 4𝑠 + 10) (Jw + 2)(Jw 2 + 4Jw + 10)

 3.- Normalizar la f.t con el fin de llegar a (Jw + 1)

100Jw
𝐺𝐻 (Jw) =
(Jw + 2)(Jw2 + 4Jw + 10)
100(Jw + 1)
𝐺𝐻 (Jw) =
Jw 𝐽𝑤 2 4𝐽𝑤
( + 1) 2 ( + + 1)10
2 4 10
 4.- Calcular la ganancia de la f.t
100
𝑘= =5
2 ∗ 10
Ganancia
𝐺𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 ∴ 𝐺𝑑𝑏 = 20 log(5) = 13.9794
∅ = 0°
  5.- Calcular el cero de primer orden
Jω + 1

ω Gdb φ

0.1 0 0˚

1 0 45˚

10 20db/dec 90˚

200 40db/dec 180°

 6.- polo en el origen.

No tiene polo en el origen

 7.- Calcular los polos de primer y segundo orden

Polo de primer orden
W Gdb ∅
0.2 0 0
2 0 -45
20 -20 -90
200 -40 -90

Polo de segundo orden

ω Gdb φ

1 0 0˚

10 0 -90˚

100 -40db/dec -180˚

1000 -80db/dec -180°

  8.- Construir las gráficas de ganancia y fase
La grafica de fase empezara en la suma de la ganancia y la ganancia del polo en
el origen dándonos como resultado
𝐺𝑑𝑏 = 20 log(5) = 13.9794
Gdb= 13.99794 + 0 = 13.9794
La grafica de fase empezara en la suma de la pendiente y la pendiente del polo en
el origen dándonos como resultado:
∅ = 0°
∅ = 0° + 0° = 0°/𝑑𝑒𝑐
 9.- Calcular los Márgenes de ganancia y de fase en base a la gráfica de bode
de fase y ganancia
  10.-calcular el rango de estabilidad para la f.t
Mf = -12db/dec
Mg. = -54 db/dec

𝐺𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾

1.9794
13.9794 − 12 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 ∴ 1.9794=20logK ∴ 𝑙𝑜𝑔𝐾 = ∴
20
0.098
𝑙𝑜𝑔𝐾 ∗10−3
= 10 20 ∴ 𝐾 = 104.094504 ∴ K= 1.0114
10

𝐾𝑛𝑜𝑟𝑚 = 𝑛𝑜𝑟𝑚 + 𝐾 ∴ 𝐾𝑛𝑜𝑟𝑚 = 20 ∗ 1.0114 = 20.2291

Al obtener estos resultados, gracias a la aproximación asintótica podemos saber
cuál es el rango de estabilidad, para la función de transferencia.
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎. 0 ≤ 𝐾𝑛𝑜𝑟𝑚 ≤ 20.2291
Por lo que concluimos que cualquier valor dentro de este rango será estable.

 10.- Simular las gráficas de bode en el programa multisim.

Lo primero que se debe de hacer para poder simular las gráficas de bode seria
factorizar la función de transferencia de tal modo que nos queda.
100 𝑠 1
𝐺𝐻(𝑠) = =
(𝑠 + 2)(𝑠2 + 4𝑠 + 10) 𝑠3 + 6𝑠2 + 18𝑠 + 20

 Para seguir con la simulación en Matlab escribimos el comando del

programa:

>> núm.= (1)

núm. =
1
>> den= [1,6, 18, 20]
den =
1 3 2 3 2
>> g=tf (núm., den)
g= 1
-----------------------------
S^4 + 3 s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2
Continuous-time transfer función.
>> sisotool (g)
A continuación la gráfica de bode simulada.

Conclusiones y Observaciones:
Conclusiones y Observaciones:
 Conclusiones y Observaciones:
Gerardo Yahir Martínez Figueroa: Se logró obtener la representación de las gráficas
de bode mediante su procedimiento y comprobar en el programa el comportamiento
de sus características

Christian Alexis Najera Soria: Esta práctica nos ayuda a conocer los dos métodos
para graficar este tipo de problemas así como observar el comportamiento del
sistema.

Axel Sebastian Hernández Siqueiros: Vemos como la gráfica está de acuerdo a los
cálculos y se demostró como la ganancia concuerda, también se aprecia como el
margen de frecuencia está en lo establecido.
 Bibliografía y/o Web
 https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Bode
 https://dademuch.com/2020/02/19/el-diagrama-de-bode-grafica-de-
respuesta-en-frecuencia-de-un-sistema-de-control/