CENTRO UNIVERSITÁRIO DE BRASÍLIA - CEUB

FACULDADE DE TECNOLOGIA E CIÊNCIAS SOCIAIS APLICADAS

Curso de ENGENHARIA ELÉTRICA

Dados de Identificação
Professor: Tiago Leite Pereira
Disciplina: Controle e Servomecanismo
Data: 30 de novembro de 2020

PROVA 02
1. Um atuador comum e utilizado no controle de sistemas é o motor de corrente contínua
(CC) que provê movimento rotativo. Um esboço dos componentes básicos de um motor de
corrente contínua é dado na Figura abaixo. Além da carcaça do motor e dos rolamentos,
a parte estática (estator) tem ímãs, que estabelecem um campo em todo o rotor. Os ímãs
podem ser eletroímãs ou, para os motores pequenos, ímãs permanentes. As escovas de
contato com o comutador rotativo fazem com que a corrente sempre esteja percorrendo
os enrolamentos, produzindo o torque. Se a direção da corrente for invertida, a direção
do torque é invertida.

Figura 1:

O diagrama de bloco a seguir corresponde a um sistema de controle à malha fechada de um

motor CC. A Função de Transferência D(s) representa as características do controlador,
H(s) as caracterísitcas do motor CC. A função de Transferência relaciona a tensão de
entrada do motor com a posição do eixo de saída.
 Figura 2:

K
H(s) = (1)
s(τ s + 1)
onde

Kt
K= (2)
bRa + Kt Ke
e

Ra Jm
τ= (3)
bRa + Kt Ke
Assumindo Jm = 1.13∗10−2 N.m.s2 /rad, Ra = 0.45ohms, La = 10−1 henry, b = 0.028N.m.s/rad,
Kt = 0.067N.m/amp, Ke = 0.067volt.s/rad.
Assumindo que o controlador D(s) é do tipo PID com a seguinte função de transferência:

Ki
D(s) = kp + + Kd s (4)
s
(a) Encontre a função de transferência a malha fechada para os valores de kp = 2,
ki = 15, kd = 0.8. (Peso 2)
(b) Para a condição anterior o sistema a malha fechada é estável ou instável? Justifique
sua resposta. (Peso 1)
(c) Monte o sistema no simulink e encontre as condições necessárias para que o sistema
seja controlável. Ajuste os valores de ganho kp , ki , kd para que a condição de
equilíbrio seja alcançada. O caminho para encontrar os valores de ganhos é chutar
valores de ki , kd e depois encontrar o valor de kp pelo critério de Routh, já que o
único ganho capaz de trocar a estabilidade do sistema é o ganho proporcional. Você
deve apresentar nessa resposta: os valores de kp , ki , kd encontrados (justificando
pelo critério de Routh), o arquivo do simulink com o sistema montado, o gráfico
para uma única simulação com o erro, sinal de saída e sinal de controle. (Peso 4)

2. O diagrama de bloco a seguir está em sua forma mais completa onde cada bloco representa
um sub-sistema e cada um desses sub-sistemas possui sua própria função de transferência.
Contudo, essa representação não é suficiente para entender a estabilidade do sistema,
assim, o objetivo dessa questão é que você reduza o diagrama de bloco a seguir a apenas
um bloco com uma função de transferência equivalente ao sistema original. (Peso 3)