TUGAS DASAR SISTEM KONTROL

TEORI DAN SOAL

Terdapat sebuah plant/sistem yang dimodelkan dalam bentuk persamaan

diferensial yang diubah ke dalam bentuk fungsi alih dan kemudian akan dianalisis

dengan respon transien dan dari pemodelan tersbut akan menghasilkan

Contoh Fungsi Alih Orde Pertama :

Contoh Diagram Blok Sistem Orde Pertama:

Gambar (a) Gambar (b)

Gambar di atas merupakan penyederhanaan diagram blok sistem orde

pertama. Gambar (a) menunjukkan rangkaian close blok yang kemudian
disederhanakan dengan diagram blok menjadi rangkaian open blok ( gambar (b) ).

ARINDA DWI WAHYU-21060119120006-KELAS A

a. Respon Tangga Satuan Sistem Orde Pertama

Transformasi Laplace masukan fungsi tangga adalah sehingga,

Setelah di-anti laplace-kan menjadi :

 Dari rumus di atas menunjukkan domain s di laplace balikkan menjadi domain t
dan kemudian dapat digambarkan menjadi

(Respon Eksponensial Sistem Fungsi Tangga Satuan)

ARINDA DWI WAHYU-21060119120006-KELAS A

b. Respon Ramp Satuan Sistem Orde Pertama

Transformasi Laplace dari masukan fungsi ramp satuan adalah sehingga,

Kemudian di-anti laplace-kan menjadi :

−1
e (t )=t−T +T e T (t ≥ 0)

Sinyal kesalahan adalah

e (t )=r ( t )−c ( t )
e (t )=T ¿

Jika mendekati tak terhingga, maka mendekati nol, sehingga sinyal

kesalahan mendekati atau :

e ( ∞ )=T
 Makin kecil konstanta waktu T, makin kecil pula kesalahan keadaan
tunak dalam mengikuti masukan ramp. Berikut adalah gambar yang
menunjukkan respon masukkan ramp satuan dan keluaran sistem.

Respon Ramp Satuan dari Sistem Orde Pertama

ARINDA DWI WAHYU-21060119120006-KELAS A

c. Respon Impuls Satuan Dari Sistem Orde Pertama

Pada masukan fungsi impuls, sehingga,

Anti Laplace-nya adalah

Kemudian akan menghasilkan respon yang digambarkan seperti,

( Respon Impuls Satuan

 Kesimpulan :
1. Dengan fungsi alih

Keluaran fungsi tangga satuan

Keluaran fungsi ramp satuan

Keluaran fungsi impuls satuan

2. T adalah konstanta waktu sistem, artinya makin kecil nilai T maka makin
cepat respon sistem.
3. Respon terhadap turunan suatu sinyal masukan dapat diperoleh dengan
mendiferensialkan respon terhadap sinyal asal.
4. Respon terhadap integral sinyal asal dapat diperoleh dengan
mengintegrasikan respon sisten terhadap sinyal asal dan dengan menentukan
konstanta integrasi dari kondisi keluaran nol.

ARINDA DWI WAHYU-21060119120006-KELAS A

 SOAL
1. Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
1
( s )= , tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji fungsi
s+3
unit-impulse!
Jawaban :
Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :
1
G ( s )=
s +3
Fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan :
1
C ( s) =
(s +4 )

Gambar 1.1 Tanggapan Sistem

ARINDA DWI WAHYU-21060119120006-KELAS A

Pemberian sinyal uji fungsi unit-impulse berarti nilai R ( s )=1, sehingga :

1
C ( s) =
(s +4 )
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

c ( t ) =4 e−4 t untuk t ≥ 0

Keluaran c ( t ) ini digambarkan oleh Gambar 1.1 karakteristik dari sistemnya

diberikan oleh konstanta waktu T =0.25 .