%MECANISMO CON CORIOLIS erman 254pag

%INGENIERIA MECANICA UNSAAC

clc, clear
clf
mov=[0,0,0,0,0,0,0,0,0];
inicio=0;
a=4.1;
c=10;
d=11.9;

t11=90;
t22=216.78;
t44=109;
w2 =-9.76;
alfa2=0;
t1=t11*pi/180;
t2=t22*pi/180;
t4=t44*pi/180;
% ecuaciones obtenidas del lazo vectorial
% R=d*cos(t1)+a*cos(t2)=c*cos(t4); eje real
% I=d*sin(t1)+a*sin(t2)=c*sin(t4); eje imaginario

for i=1:1
f1=d*cos(t1)+a*cos(t2)-c*cos(t4)
f2=d*sin(t1)+a*sin(t2)-c*sin(t4)

J=[c*sin(t4) -cos(t4);
-c*cos(t4) -sin(t4)]
B=-[d*cos(t1)+a*cos(t2)-c*cos(t4);
d*sin(t1)+a*sin(t2)-c*sin(t4)]
X=J\B
vt4=X(1);
vc=X(2);

e=0.0001;

while abs(vt4)>e & abs(vc)>e

t4=t4+vt4;
c=c+vc;
f1=d*cos(t1)+a*cos(t2)-c*cos(t4); %funciones de generacion=0
f2=d*sin(t1)+a*sin(t2)-c*sin(t4); %funciones de generacion=0

J=[c*sin(t4) -cos(t4);
-c*cos(t4) -sin(t4)]; %EL JACOBIANO
B=-[d*cos(t1)+a*cos(t2)-c*cos(t4); d*sin(t1)+a*sin(t2)-
c*sin(t4)];
X=J\B;
vt4=X(1);
vc=X(2);

end
%ecuaciones de velocidades
% f3=a*w2*sin(t2)-c*w4*sin(t4)+c'*cos(t4);
% f4=-a*w2*cos(t2)+c*w4*cos(t4)+c'*sin(t4);
Jv=[c*sin(t4) -cos(t4);-c*cos(t4) -sin(t4)];
B=[a*w2*sin(t2);-a*w2*cos(t2)];
 X=Jv\B;
w4=X(1);
cc4=X(2);

Ja=[c*sin(t4) -cos(t4);-c*cos(t4) -sin(t4)];

acel=[a*w2^2*cos(t2)+a*alfa2*sin(t2)-2*cc4*w4*sin(t4)-c*w4^2*cos(t4);
a*w2^2*sin(t2)-a*alfa2*cos(t2)+2*cc4*w4*cos(t4)-c*w4^2*sin(t4)];
Y=Ja\acel;
alfa4=Y(1);
ccc4=Y(2);
M=[t2*180/pi,t4*180/pi,c,w4,cc4,ccc4,alfa4];
if inicio==0
mov=M;
inicio=1;
else
mov=[mov;M];
end
t2=t2+5*pi/180;
end
disp (' t2 t4 C w4 cc4 ccc4
alfa4 ')
disp (mov)
T2=mov(:,1);
T4=mov(:,2)
C=mov(:,3);
W4=mov(:,4);
CC4=mov(:,5);
CCC4=mov(:,6);
alfa4=mov(:,7);
figure (1)
plot(T2,C,'r')
grid

figure(2)
plot(T2,W4)
grid
figure (3)
plot(T2,W4,T2,CC4,'r')
grid on
title(' Velocidad angular W4 y velocidad relativa')
xlabel('tetha 2')
ylabel(' W4 y velocidad relativa')
legend('velocidad angular W4','velocidad relativa ')
figure(4)
plot(T2,alfa4)
grid
title('alfa 4 ')
figure (5)
plot(T2,alfa4,T2,CCC4,'r')

title(' alfa4 y aceleracion relativa')

xlabel('tetha 2')
ylabel('alfa4 y aleceracion relativa ')
legend('alfa4','aceleracion relativa')