Cahier Des Charges De 

:
Robot Cartésien

REALISER PAR: Encadrer par:

SAAD Mahboubi -- OUSSAMA El-menichi Mr. SAID HAJJI
ZAKARIA Dhouhi -- ILHAM Marhaba 1
 PLAN

1 – contexte de projet PAGE 3/13

2 – objectif de projet PAGE 3 /13

3 – fonctionnement PAGE 4/13

 Analyses fonctionnelle externe PAGE 5/13
 Bête à cornes
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 Pieuvre
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 Analyses fonctionnelle interne
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 Méthode FAST
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 Tableau des niveaux
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 Méthode SADT
4 - LES MATRIELLES PAGE 12/13

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1) context
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 L’être humain est toujours besoin d'aide pour cela il y on a
plusieurs inventions pour aider et faciliter la vie de chacun de
nous. Comme le robot. Mais que ce qu’un robot ?
Le robot est
un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et in
formatique) conçu pour accomplir automatiquement des tâches
imitant ou reproduisant, dans un domaine précis, des actions
humaines. La conception de ces systèmes est l'objet d'une
discipline scientifique, branche de
l'automatisme nommé robotique.
Prend comme exemple notre projet c’est un robot industriel avec
trois axes de contrôle principaux qui sont tous linéaires (ce qui
signifie qu'ils se déplacent le long d'une ligne droite plutôt que
de tourner) et mutuellement perpendiculaires les uns aux autres.
Ce projet se caractérise par plusieurs choses comme sa
simplicité et facilite d'utilisation et aussi Ils prennent également
moins de place que les robots à six axes.

2 ) Objectif De Projet
L’idée du projet est de réaliser un robot cartésien à trois axes
selon un cahier de charge bien défini.
Permettant de transporter et positionner un objet d’une position
a un autre par grande précision En tenant compte de plusieurs
contraintes imposées : rigidité, entourage vitesse, les cordonnes
de positions.

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3) fonctionnement

L'analyse fonctionnelle vise à exprimer le besoin en termes

de services attendus plutôt qu'en terme de solution.
C'est une étape indispensable pour permettre la déclinaison
des objectifs en un organigramme des tâches qui réponde
aux attentes du client.
 L'analyse fonctionnelle consiste à:
o Rechercher les fonctions de services que doit rendre le
projet
o ordonner ces fonctions
o les caractériser
o les hiérarchiser

 Les fonctions de service:
o Elles constituent une relation entre le système à mettre en
place et le milieu extérieur,
o Elles traduisent l'action attendue ou à réaliser par le
produit pour répondre à un élément du besoin d'un
utilisateur donné.
o Il faut souvent plusieurs fonctions de service pour
répondre à un besoin.

 Analyses fonctionnelle externe

Elle concerne l'expression fonctionnelle du besoin tel qu'exprimé
par le client-utilisateur du produit : il s'agit de mettre en évidence les
fonctions de service ou d'estime du produit étudié.

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 Bête à cornes

à qui rend service? Sur quoi agit-il ?

Opérateur Un objet

Robot
Cartesian

Dans quel but ?

Manipuler un objet avec une grande

précision

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  Diagramme de pieuvre

Opérateur Objet Environnement

FC2
FP1 FC3 FC4

FC10
Énergie
électrique FC1
Robot FC5 Normes
Cartesian
FC9
FC6
FC8 FC7

Temps Commande

Milieu
Prix
ambiant

FP1 : manipuler un objet avec précision

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FC1 : utiliser énergie électrique

FC2 : être esthétique et facile à mettre en œuvre par l’utilisateur

FC3 : assurer la sécurité de l’objet

FC4 : respecter la charge à manipuler et respecter l’environnement

FC5 : respecter les normes de sécurité pour les utilisateurs

FC6 : commander le système

FC7 : Résister au milieu ambiant

FC8 : être commercialisé à un prix raisonnable

FC9 : respecter le temps de conception et de réalisation

• Analyse fonctionnelle interne

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L'Analyse Fonctionnelle du Besoin permet d'identifier les relations du
produit avec son contexte d'utilisation, afin de dégager des Fonctions
de Service, aptes à satisfaire le besoin. L'Analyse
Fonctionnelle Technique permet de déterminer les Fonctions
Techniques nécessaires aux fonctions de service.

 La méthode fast
Dans cette méthode on va s’appuie sur une technique
interrogative. En partant d’une fonction principale, elle
présente les fonctions dans un enchaînement logique en
répondant aux trois questions suivantes :

 Pourquoi ? pourquoi une fonction doit-elle être assurée ?

 Comment ? comment cette fonction doit-elle être assurée ?
 Quand ? Quand cette fonction doit-elle être assurée ?

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Manipuler un objet Système de guidage
Déplacer l’objet suivant
avec une grande l’axe X
précision Système de
transmission

Motorisation

Système guidage
Déplacer l’objet suivant
l’axe Y
Système de
transmission

Motorisation

Système de guidage
Déplacer l’objet suivant
l’axe Z
Système de
transmission

Motorisation

Traitement de
Commande du système l’information

Prener l’objet Préhenseur

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 Repères Fonctions Critère Niveau
d’appréciation
FP1 Manipuler un objet Enveloppe de travail

Accélération 5 m/s
maximal

Vitesse maximal 0.6 m/s

Précision ∓ 0.5 mm

Mode de fixation de Minium : un coté

l’objet

Masse de l’objet ≤ 3 Kg

FC1 Utiliser l’Energie Type de générateur Energie électrique

électrique ……
Type de technologie Toute technologie
permettant d’assurer
l’alimentation
FC2 Être esthétique Encombrement Dimensions
(forme) compatibles
Couleur Doit être attractif pour
être commercialise
Masse totale de
robot
FC3 Ne pas déformer Sécurité de l’objet Pas d’empreinte sur
l’objet l’objet

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FC4 Respecter Recyclage Utiliser les matériaux
l’environnement recyclables

FC5 Respecter les Normes de sécurités ISO : IMANOR

normes de sécurité

FC6 Commande du Pilotage du robot Commande simple

système avec visionnage des
déplacements
FC7 Résister au milieu Chocs
ambiant Température
Corrosion
FC8 Être commercialise Prix total du robot
à un prix
raisonnable
FC9 Respecter le temps Conception et
réalisation

FC10 Le robot doit être Mise en service du Manuelle,

facile robot automatique
à mettre en œuvre Maintenance Montage et
par démontage facile
l’utilisateur

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  La méthode SADT
Encore appelée analyse fonctionnelle descendante, c'est une
méthode graphique qui part du général pour aller au particulier.

Elle permet de décrire des systèmes ou objet technique

complexes par l'étude :
 Des actions qu'ils exercent sur leur environnement.
 De leur organisation fonctionnelle et structurelle .

Energie électrique Formations de l’ordinateur

Objet dans Manipuler un objet avec une Objet dans

position A
grande précision position B

Pertes

Robot Cartesian 3 axe

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 4 ) Matérielles

A. LES PROFILES

B. GUIDAGE DE ROTATION
-Guidage par règle à billes ou à rouleaux
-Guidage par Gallet
-Guidage par a douille a recirculation de billes

C. SYSTEME DE TRANSITION
– Système Poulie-couroi
– Système vis écroue
-Système pignon crémaillère

D. MOTORISATION
-Moteur pas à pas
-Le moteur

E. SYSYTEME DE COMMANDE
-Arduino
-Driver
-Préhenseur

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