TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

********************

BÁO CÁO BÀI TẬP

MÔN ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Sinh viên thực hiện: Lê Anh Đức

MSV: 181603564

Lớp: Tự động hóa 3 K59

 Chương 1
Câu 1: Giải thích khái niệm điều khiển tự động quá trình công nghệ, nêu các ứng dụng
của điều khiển quá trình. Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh vực khác?
- Khái niệm: Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động để điều
chỉnh, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ hoạt động theo yêu cầu mong
muốn
- Các ứng dụng:
Điều khiển quá trình được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp và cho phép sản
xuất hàng loạt các sản phẩm phù hợp với các quá trình liên tục hoạt động như lọc
dầu, sản xuất giấy, hóa chất, nhà máy điện và nhiều ngành khác như sắt, thép, xi
măng, ...
Câu 2: Phân biệt các biến trong quá trinh? Lấy ví dụ về các biến đó trong một hệ thống
điều khiển quá trình?
- Biến vào là một đại lượng hoặc một điều kiện phản ánh tác động từ bên ngoài vào
quá trình. Ví dụ: lưu lượng dòng nguyên liệu, nhiệt độ hơi nước cấp nhiệt, trạng
thái đóng/mở của rơ-le, …
- Biến điều khiển là một biến vào của quá trình có thể can thiệp trực tiếp từ bên
ngoài, qua đó tác động tới biến ra theo ý muốn. Ví dụ: lưu lượng nước, khối lượng
nguyên liệu cấp vào lò nhiệt, …
- Biến ra là một đại lượng hoặc một điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên
ngoài. Ví dụ: nồng độ hoặc lưu lượng sản phẩm ra, nồng độ khí thải, …
- Biến trạng thái là biến mang thông tin về trạng thái bên trong quá trình. Ví dụ: nhiệt
độ lò hơi, áp suất hơi, mức chất lỏng, tốc độ thay đổi thay đổi nhiệt độ hay áp suất
hoặc mức.
- Biến cần điều khiển là một biến ra hoặc một biến trạng thái của quá trình được điều
khiển, điều chỉnh sao cho gần với một giá trị mong muốn hay giá trị đặt hoặc bám
theo một biến chủ đạo/tín hiệu mẫu. Ví dụ: nhiệt độ, mức, lưu lượng, áp suất và
nồng độ.
- Nhiễu là những biến vào còn lại không can thiệp được một cách trực tiếp hay gián
tiếp trong phạm vi quá trình đang quan tâm.
Câu 3: Những đại lượng quan trọng trong điều khiển tự động quá trình (sai lệch, độ lệch,
nhiễu tài,
Thuật toán điều khiển, các mạch vòng điều khiển hở và kín)

- Sai lệch: Các tín hiệu điều khiển thường có sự sai lệch như nhiệt độ, áp suất … Các tín
hiệu này khi đưa về thường sẽ bị nhiễu sau khi đo. Chính vì vậy trong bộ điều khiển ta
phải tính toán căn chỉnh để giá trị nhận về chính xác nhất có thể.
- Độ lệch: Thường là độ lệch chuẩn. Từ thông số độ lệch này ta có thể biết được tín hiệu
mình cần điều khiển hoặc các thiết bị điều khiển có độ lệch thông số là bao nhiêu. Ví
dụ cảm biến áp suất có độ lệch +-1% …
- Nhiễu tải: Trong điều khiển quá trình hay xuất hiện các biến nhiễu. Như điện từ, nhiệt
độ, áp suất, âm thanh, từ trường …
- Thuật toán điều khiển: các trương trình điều khiển sẽ có các thuật toán điều khiển của
nó như thuật toán điều khiển tham số P, PI, PID.

Các mạch vòng điều khiển:

- Vòng điều khiển kín: là hệ thống điều khiển được thực hiện theo một chu trình khép
kín và tín hiệu điều khiển này là liên tục.
- Vòng điều khiển hở: hệ thống được điều khiển theo một chu trình trong đó tín hiệu trích
mẫu sẽ được gửi về bộ điều khiển một cách rời rạc.

- Trích mẫu sẽ được gửi về bộ điều khiển một cách rời rạc

Câu 4: Nêu sự cần thiết của điều khiển tự động quá trình trong công nghiệp?
- An Toàn (Safety):
• Con người, môi trường, thiết bị
• Các lớp bảo vệ an toàn: bắt đầu với việc kiểm soát quy trình an toàn thiết kế, mở rộng tới
các lớp phòng ngừa bằng tay và tự động, và tiếp tục với các lớp để giảm nhẹ hậu quả nếu
sự kiện xảy ra
- Lợi nhuận (Profit)
• Ổn định (Stability): giảm sự biến động
• Đáp ứng năng suất và chất lượng
• Giảm thiểu chất thải
• Giảm thiểu tác động môi trường
• Giảm thiểu sử dụng năng lượng
- Hiệu quả kinh tế phụ thuộc vào: điểm cài đặt và chất lượng điều khiển:
• Xu hướng phải điều khiển quá trình gần với các mức giới hạn trên hoặc dưới, trong vùng
làm việc kinh tế.
• Khi quá trình được kiểm soát tốt, có thể thiết lập giá trị cài đặt trong vùng có lợi nhuận
cao hơ

Câu 5: Các chức năng tính và cấu trúc của hệ thống điều khiển tự động quá trình công
nghệ?
Chức Năng:
1. Cấp thiết bị cảm biến và chấp hành (Cấp 0): là giao diện tiếp xúc giữ hệ thống điều
khiển với quá trình công nghệ thông qua các thiết bị đo và chấp hành. Các thiết bị
đo để thu nhận thông tin dữ liệu từ quá trình công nghệ và truyền đi xa, còn các cơ
cấu chấp hành (role, động cơ, van…) nhận thông tin điều khiển và chấp hành lệnh
điều khiển.
2. Cấp điều khiển cơ sở (Cấp 1): Có thể thực hiện tại hiện trường hoặc từ xa bằng
thiết bị điều khiển đơn lẻ hoặc dùng chung. Chức năng tiêu biểu là điều chỉnh tự
động, điều khiển rời rạc, điều khiển trình tự. Thực hiện việc điều khiển từng máy,
từng bộ phận của quá trình công nghệ. Thường sử dụng thiết bị điều khiển phần
cứng là PLC, DCS…
3. Cấp điều khiển vận hành và giám sát (cấp 2) thực hiện bằng các thiết bị phần cứng
là PLC, hoặc DCS hay các máy tính chuyên dụng, giao diện người máy HMI và
mạng truyền thông (gọi chung là máy tính trạm) bố trí tại phòng điều khiển trung
tâm nhà máy Các máy tính trạm thu nhận các thông tin về quá trình công nghệ (từ
cấp 1 đưa lên) xử lý các thông tin đó và trao đổi thông tin với người vận hành.
4. Cấp điều khiển cấp cao hay cấp quản lý doanh nghiệp (cấp 3) đƣợc thực hiện bởi
một trung tâm máy tính và đường mạng truyền băng thông lớn tốc độ cao. Ở đây
trung tâm máy tính xử lý một lượng thông tin rất lớn về quá trình sản xuất và đưa
ra giải pháp tối
ưu để hỗ trợ người điều hành ra quyết định. Chức năng điều khiển cấp cao có thể
 tự động tạo ra giá trị đặt (cấp 2) hoặc can thiệp vào các tham số điều khiển cơ sở
(cấp 1). Một số chức năng điều khiển cấp cao như là điều khiển công thức và
quản lý mẻ, điều khiển chuyên gia, điều khiển chất lượng, điều khiển thống kê, tối
ưu quá trình và tối ưu chi phí sản xuất.

Câu 6: Điều khiển quá trình được thực hiện trong các ngành công nghiệp nào sau đây:
a) Chế biến thuốc y dược.
b) Vệ tinh nhân tạo.
c) Dầu mỏ và khí đốt.
d) sản xuất xi măng.
e) Sản xuất điện năng
Câu 7; Đâu là các lý do chính để áp dụng điều khiển tự động quá trình trong công nghiệp
a) Giảm thiểu sự thay đổi.
b) Đảm bảo an toàn.
c) Giảm giá thành sản phẩm
d) Tăng Hiệu quả
e) Tăng sản lượng
Câu 8: Đâu là các cảm biến trong điều khiển quá trình?
a) Nhiệt điện trở.
b) Cặp nhiệt điện.
c) Van điều khiển
d) Bộ chuyển đổi.
e) Pitot tube, ống hở để đo áp lực và tốc độ của dòng cháy
Câu 9: Đây là các tín hiệu được sử dụng trong điều khiến quá trình?
a) Tín hiệu thủy lực
b) Tín hiệu số
c) Tín Hiệu analog
d) Tín hiệu khí nén
e) Tín hiệu điện-từ trường
Câu 10: Trong các tín hiệu sau đây, tín hiệu nào là tín hiệu số được dùng trong điều khiến
quá trình
a) Profibus.
b) 4-20 mA.
c) 1-5 V.
d) Fieldbus.
e) 3 - 15 psi.
Câu 11: Trong các thiết bị sau đây thiết bị nào có khả năng nhận đầu vào, tính toán một
hình toán học và xuất ra tín hiệu đầu ra?
a) Cơ cấu chấp hành.
b) Transmitter.
c) Transducers.
d) Bộ điều khiển.
Câu 12: Trong các thiết bị sau đây, thiết bị nào là phần tử điều khiển cuối trong công
nghiệp điều khiến
quá trình?
a) Máy khuấy (agitator).
b) Động cơ bơm (Pump moto).
c) Van.
d) Cửa thông hơi (lower).
Câu 13: Nêu các phần tử cơ bản trong hệ thống quá trình? *

- Thiết bị đo: Chức năng của một thiết bị đo là cung cấp một tín hiệu ra tỷ lệ theo một
nghĩa nào đó theo đại lượng đo. Một thiết bị đo gồm 2 thành phần cơ bản là cảm biến
và chuyển đổi đo. Một cảm biến thực hiện chức năng tự động cảm nhận đại lượng
quan tâm của quá trình kỹ thuật và biến đổi thành 1 tín hiệu. Bộ chuyển đổi đo có
chức năng khuếch đại, điều hòa và chuyển đổi tín hiệu đo sang 1 dạng thích hợp (vd:
1-10V, 0-20mA, ...) để tín hiệu có thể chuyền đi xa và sử dụng được trong thiết bị điều
khiển.

- Bộ điều khiển: Trên cơ sở nhận được tín hiệu đo từ thiết bị đo và sách lược điều khiển
đã được lựa chọn, bộ điều khiển thực hiện thuật toán điều khiển và đưa ra các tín hiệu
điều khiển để can thiệp lại quá trình kỹ thuật thông qua các thiết bị chấp hành. Tùy
theo dạng tính hiệu vào ra và phương pháp thể hiện luật điều khiển, một thiết bị điều
khiển có thể được xếp loại là thiết bị điều khiển tương tự, thiết bị điều khiển logic,
thiết bị điều khiển số.

- Thiết bị chấp hành: Nhận tín hiệu ra từ bộ điều khiển và thực hiện tác động can thiệp
tới biến điều khiển. Các thiết bị chấp hành tiêu biểu trong công nghiệp là van điều
khiển, động cơ, máy bơm và quạt gió. Một thiết bị chấp hành công nghiệp bao gồm 2
thành phần cơ bản là cơ cấu chấp hành (cơ cấu dẫn động) và phần tử điều khiển. Cơ
cấu chấp hành có nhiệm vụ chuyển tín hiệu điều khiển thành năng lượng (cơ hoặc
nhiệt), trong khi phần tử tác động can thiệp trực tiếp vào biến điều khiển.
Câu 14: Lưu đồ công nghệ là gì? Lấy ví dụ?
Lưu đồ công nghệ là một loại sơ đồ biểu diễn một thuật toán hoặc một quá trình, biểu
hiện các bước công việc dưới dạng các loại hình hộp khác nhau theo thứ tự được biểu
diễn bởi các mũi tên. Sơ đồ này có thể thể hiện giải pháp cho vấn đề cần giải quyết từng
bước từng bước một. Các bước quá trình được hiển thị dưới dạng các hình hộp được nối
với nhau bằng các mũi tên để thể hiện dòng điều khiển.
Câu 15: Lưu đồ ống dẫn và thiết bị là gì? Lấy ví dụ?
Lưu đồ P&ID là lưu đồ mô tả quá trình công nghệ kèm theo các biểu tượng thiết bị công
nghệ. Đây là một trong các tài liệu thiết kế quan trọng nhất về hệ thống đo lường, điều
khiển và giám sát, là cơ sở để lựa chọn và lắp đặt thiết bị, phát triển phần mềm điều khiển
và giám sát quá trình.
Ví Dụ: lưu đồ công nghệ P&ID cho hệ thống khuấy trộn
Câu 16: Hãy giải thích ý nghĩa biểu tượng của P&ID trong sơ đồ dưới đây? *

-XA: Báo thức

-PI: Áp suất biểu thị
-PSL: áp suất thấp
-LSL: Cảnh báo mức thấp
-FIC: Lưu lượng biểu thị điều khiển
-FV: Van lưu lượng
-FT: Lưu lượng chuyển giao
-HS: Tay chuyển
-TS: Giá trị chuyển giao
-YIC: Điều khiển thông tin chỉ thị
-FT: Lưu lượng chuyển giao
-PC: Áp suất điều khiển
-PY: Áp suất chuyển tiếp

Câu 17: Thuyết minh lưu đồ công nghệ P&ID cho 2 hệ thống sau đây
FC điều khiển lưu lượng
FV Van lưu lượng
FT vận chuyển lưu lượng dòng chảy
FE cảm biển lưu lượng
LT vận chuyển mức
E điện áp
FYE Cảm biến trạng thái lưu lượng
Hệ thống 1:
Điều khiển bằng 2 mức cao và thấp, vận chuyển lưu lượng từ bộ phận điều khiển mức tác
động vào van xả, tại hệ thống đường dẫn van có sử dụng tín hiệu điện áp tác động vào
dòng bức xạ của tín hiệu van.
Hệ thống 2:
Vận chuyển nhiên liệu qua bộ phận điều khiển lưu lượng cao và thấp từ đó điều khiển lưu
lượng chạy vào trong van xả, ngoài ra hệ thống còn mắc thêm cảm biến lưu lượng từ phần
vận chuyển lưu lượng dòng chảy.

Câu 18: Thuyết minh lưu đồ công nghệ P&ID cho hệ thống khuấy trộn

FC: Bộ điều khiển lưu lượng.

TI: Cảm biến đo nhiệt độ (Chỉ thị)
LC: Bộ điều khiển mức
LAH: Cảnh báo mức cao
LSL: Cảnh báo mức thấp.
B: Nhiên liệu.
Chức năng điều khiển hiển thị PLC (người vận hành có thể truy cập và có thể
bắt nguồn từ PLC)

Chức năng PLC hiển thị trên màn hình hệ thống PLC (Người vận hành có thể
nhận được)

Đèn gắn trên bảng điều khiển phòng điều khiển cục bộ.

Màng ngăn
Chu trình:
Tại vòng điều khiển FC (108) điều khiển lưu lượng chất đi vào đầu 2, đồng thời truyền tín
hiệu điện đến bộ LC (107). Khi đó, bộ điều khiển truyền tín hiệu lên FC (107) điều khiển
lượng chât từ đầu 1 để đưa toàn bộ vào bồn chứa và được kiểm soát bằng 2 ngưỡng là
mức thấp va mức cao. TI là để hiển thị nhiệt độ trong bồn. Mức thấp được ký hiệu là LSL
và mức cao là LAH (ở mức cao có đèn báo LAH). Khi lượng chất trong bồn chạm đến
mức cao bồn sẽ bắt đầu khuấy. Sau quá trình khấy sản phẩm sẽ được xả ra đến mức LSL
thì quá trình được lặp lại

Câu 19: Thuyết minh lưu đồ công nghệ P&ID cho hệ thống máy nén khí hướng tâm sau

LC: Bộ điều khiển mức

ASV: phân tích sự an toàn của van
PT: Áp xuất chuyển giao
TC: Giá trị điều khiển
ASC: Phân tích sự an toàn của điều khiển
RV: Sự bức xạ của van

Chức năng điều khiển hiển thị PLC (người vận hành có thể truy cập và có thể
bắt nguồn từ PLC)

Màng ngăn

Chu trình:
Máy hút sẽ hút khí tươi đưa vào hệ thống. Trong hỗn hợp khí tươi sẽ gồm khí và các tạp
chất lẫn trong đó, việc cần làm là phải lọc lấy khí và loại bỏ tạp chất. Bộ LC sẽ điều khiển
việc kiểm soát mức với 2 mức thấp và cao, không khí được lọc sẽ đi qua màng ngăn rồi
qua PT. Nếu không khi vào bình lọc mà cảm biến xác nhận vượt quá mức khống chế thì
bộ điều khiển sẽ phát tín hiệu điện nhằm mở van LV để thoát khí và đưa mức khí về mức
cao. Khí qua PT sẽ được phân tích áp suất, nếu áp suất vượt quá bộ PT sẽ gửi phản hồi về
bộ điều khiển trung tâm ASC. Tại đây, bộ ASC nhận được tín hiệu sẽ đưa tín hiệu điều
chỉnh tác động vào van ASV cấp khí tươi thêm vào. Không khí đạt điều kiện sẽ phát tín
hiệu đến bộ FC. Tại đây FC sẽ kiểm soát lưu lượng, sai đó cho khí vào máy nén khí, lúc
này động cơ máy nén sẽ vận hành và thực hiện nén khí. Khi lưu lượng đủ thì bộ FC sẽ
báo tín hiệu về bộ ASC để kiểm soát van ASV với tỉ lệ đóng mở hợp lí. Sau đó không khí
từ máy nén khí sẽ đến bộ PT nếu khí thu được sau khi nén vượt quá áp suất thì bộ PT sẽ
gửi tín hiệu hợp về bộ ASC và tiếp tục điều chỉnh van ASV, đồng thời cũng gửi tín hiệu
đến bộ PC và bộ điều chỉnh công suất PC sẽ đưa tín hiệu điều khiển động cơ chạy với tốc
độ phù hợp. Khí đủ điều kiện sẽ được đo nhiệt độ, sau đó chuyển tiếp đến khu làm lạnh.
Tại đây động cơ sẽ ép, ngưng tụ phần nước và chỉ lấy phần khí khô. Đường xả sẽ đưa
phần nước ngưng đọng thoát ra ngoài.

Câu 20: Thuyết minh lưu đồ công nghệ P&ID cho hệ thống khấy trộn ở hình vẽ sau đây

1. PY: pressure relay – role áp suất

2. PT: pressure transmit – truyền áp suất
 3. FV: Frow Rate Valve – van tốc độ dòng chảy
4. FT: Frow Rate transmit – tốc độ dòng chảy truyền
5. FF: flow rate ration – tỷ lệ tốc độ dòng chảy
6. LIC: level indication control - kiểm soát chỉ thị báo mức
7. LT: level transmit – truyền cấp
8. TV: temperature valve – van nhiệt độ
9. TE: temperature sensor – cảm biến nhiệt độ
10. PSV: pressure safety valve – van áp suất an toàn
11. SS: cấp hơi nước
12. NS: cấp nito
Nguyên Lý:
Nguyên liệu B được đưa vào thùng chứa, trên đường ống sẽ có thiết bị FT15 đo tốc độ
dòng chảy dòng nguyên liệu B và truyền tín hiệu điện về bộ điều khiển tỷ lệ tốc độ dòng
chảy FF16. Ở trong thùng chứa sẽ có thiết bị đo mức chất bên trong thùng và phản hồi về
bộ điều khiển khiển soát chỉ thị báo mức LIC11 để khóa hay mở van cấp nguyên liệu B vào
thùng. Lúc này nguyên liệu A mới được đưa vào thùng chứa. Trên đường ống cũng có thiết
bị đo tốc độ dòng chảy của nguyên liệu A và truyền theo tín hiệu điện về bộ điều khiển tỷ
lệ tốc độ dòng chảy FF16. dựa vào tốc độ dòng chảy của hai đường ống dẫn nguyên liệu,
bộ điều khiển FF16 điều khiển đóng mở van cấp nguyên liệu FV16. Sau đó hơi nước sẽ
được cung cấp qua van TV10 cho thùng trộn nguyên liệu, lúc này cảm biến nhiệt độ TE10
sẽ đo nhiệt độ trong thùng và truyền tín hiệu khí nén về cho van nhiệt độ TV10 để điều
chỉnh cung cấp hơi nước thích hợp cho thùng trộn. Khí nitro sẽ được cung cấp vào thùng
trộn qua một van, đồng thời trên miệng thùng trộn có thiết bị PT19 đo áp suất trong thùng
và truyền về rơ le áp suất PY19 bằng tín hiệu điện sau đó role áp suất điều chỉnh van cấp
nito để cấp nito phù hợp cho thùng trộn. Sau khi khấy trộn nguyên liệu thành phẩm thì khí
nito sẽ được thoát ra từ van áp suất an toàn PSV14 và sau đó sản phẩm thành phẩm sẽ được
đưa ra khỏi thùng chứa để bắt đầu một chu kì mới.
 Chương 2
Câu 3.1: Cơ sở của phương pháp lý thuyết trong xây dựng mô hình toán học là gì?
Nêu các bước tiến hành.
- Xây dựng mô hình toán học bằng phương pháp lý thuyết hay còn gọi là mô hình hóa cơ
sở đi từ việc áp dụng các định luật cơ bản của vật lý, hóa học và sinh học kết hợp với các
thông số kỹ thuật của thiết bị công nghệ để tìm ra quan hệ giữa các đại lượng đặc trưng
của quá trình. Mô hình lý thuyết nhận được là một hệ phương trình vi phân (thường gọi là
đạo hàm riêng) và phương trình đại số.
Phương trình vi phân biểu diễn đặc tính động học của quá trình, trong khi các phương
trình đại số mô tả quan hệ phụ thuộc khác. Công việc xây dựng mô hình lý thuyết bao
gồm các bước chính sau đây:
- Phân tích bài toán mô hình hóa: Tìm hiểu lưu đồ công nghệ, nêu rõ mục đích sử dụng
mô hình, từ đó xác định mức độ chi tiết và độ chính xác của mô hình cần xây dựng. Trên
cơ sở mô tả công nghệ và mục đich mô hình hóa, tiến hành phân chia thành các quá trình
con, nhận biết và đặt tên các biến quá trình và các tham số quá trình. Liệt kê các giả thiết
liên quan tới xây dựng mô hình nhằm đơn giản hóa mô hình.
- Xây dựng các phương trình mô hình: Nhận biết các phần tử cơ bản trong hệ thống, viết
các phương trình cân bằng và phương trình đại số khác dựa trên cơ sở các định luật bảo
toàn, định luật nhiệt động học, vận chuyển, cân bằng pha, … Đơn giản hóa mô hình bằng
cách thay thế, rút gọn và đưa về dạng phương trình vi phân chuẩn tắc. Tính toán các tham
số của mô hình dựa trên các thông số công nghệ đã được đặc tả.
- Kiểm chứng mô hình: Phân tích các bặc tự do của quá trình dựa trên số lượng của các
biến quá trình và số lượng các quan hệ phụ thuộc. Đánh giá mô hình về mức độ phù hợp
với yêu cầu dựa trên phân tích các tính chất của mô hình kết hợp mô phỏng máy tính.
- Phát triển mô hình: tùy theo mục đích sử dụng, có thể chuyển đổi mô hình về các dạng
thích hợp. Tuyến tính hóa mô hình tại điểm làm việc nếu cần thiết. Thực hiện chuẩn hóa
mô hình theo yêu cầu của phương pháp phân tích và thiết kế điều khiển.

Câu 3.2: Cho hệ thống bình chứa minh họa trên hình dưới đây. Giả sử đặc tính là tuyến
tính và lưu lượng qua van được xác định như sau:

∆𝑃(𝑡)
𝐹2 (𝑡) = 𝐶𝑣 𝑙√
𝑔𝑠

Trong đó F2 là lưu lượng ra(m3/s), Cv là hệ số van(m3/s-kPa1/2), l là độ mở van(m) ΔP là

độ chênh áp qua van(kPa) và gs là trọng lượng riêng của chất lỏng (vô thứ nguyên)
a. Phân biệt các biến quá trình và viết phương trình vi phân biểu diễn động học của hệ
thống.

Các biến quá trình:

- Biến vào: F1, p. Trong đó F1 là nhiễu, và p là biến điều khiển.
- Biến ra: h đồng thời là biến cần điều khiển.
Phương trình vi phân:
𝑑𝑉
= 𝐹1 − 𝐹2
𝑑𝑡
Với ∆P=gs.h và F2(t)=Cvp√ℎ thay vào phương trình vi phân trên ta có:
𝑑ℎ
A = F1- Cvp√ℎ
𝑑𝑡
𝑑ℎ 1
 = (F1- Cvp√ℎ)=f (F1, p, h)
𝑑𝑡 𝐴

Đây là phương trình vi phân biểu diễn động học của hệ thống
b. Xét tại điểm làm việc
𝑑ℎ′ 1
= ∗ (𝐹1 ∗ 𝑝′ ∗ √ℎ′ )=0
𝑑𝑡 𝐴
Suy ra F1’=Cv∗ 𝑝′ ∗ √ℎ′ =2.5*10-5*0.5.√1.5=1.53*10-5(m3/s)
Ta có: ∆h=h-h’ và ∆p=p-p’
Sử dụng phép khai triển Taylor tại điểm làm việc, khi đó biểu thức trở thành:
𝑑(∆ℎ+ℎ ′ ) 1 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝑓 (𝐹1 , 𝑝, ℎ) = ∗ ( ∗ ∆𝐹1 + ∗ ∆ℎ + ∗ ∆𝑝) ∨𝐹1′ , 𝑝′ , ℎ′
𝑑𝑡 𝐴 𝜕𝐹1 𝜕ℎ 𝜕𝑝

𝑑(∆ℎ) 1 𝐶𝑣 𝑝′
=> = (∆𝐹1 − ∆ℎ − 𝐶𝑣 √ℎ′∆𝑝
𝑑𝑡 𝐴 2√ℎ ′

Đặt y=∆h, u=∆p, d=∆𝐹1

Thay vào phương trình ta có:
𝑑𝑦 1 𝐶𝑣 𝑝′
= (𝑑 − 𝑦 − 𝐶𝑣 √ℎ′𝑢)
𝑑𝑡 𝐴 2√ℎ′

Biến đổi Laplace 2 vế:

𝐶𝑣 𝑝′
A.s.y(s)=d(s)- 𝑦(𝑠) − 𝐶𝑣 √ℎ′ 𝑢(𝑠)
2√ℎ ′

𝐶𝑣 𝑝′
Chuyến vế (A. s+ ).y(s)=d(s)- 𝐶𝑣 √ℎ′ 𝑢(𝑠)
2√ℎ ′

−𝐶𝑣 √ℎ ′ 𝑢(𝑠) 𝑑(𝑠)

=> y(s)= 𝐶 𝑝′
+ 𝐶 𝑝′
= 𝐺𝑢 (𝑠). 𝑢(𝑠) + 𝐺𝑑 (𝑠). 𝑑(𝑠)
A.s+ 𝑣 A.s+ 𝑣
2√ℎ′ 2√ℎ′

Vậy: y(s) = 𝐺𝑢 (𝑠). 𝑢(𝑠) + 𝐺𝑑 (𝑠). 𝑑(𝑠)

c. Mô phỏng Matlab với hàm truyền đạt
Câu 3.3 Xét một thiết bị gia nhiệt trên hình vẽ. Lượng chất lỏng có thể tích cố định. Các
dong vào và ra có lưu lượng khối lần lượt là w1 và w2 (w1=w2=w), nhiệt độ T1 và T2. Công
suất nhiệt cấp từ sợi đốt là q. Sau khi đơn gián hóa người ta nhận được mô hình động học
của hệ thống như sau:
𝑑𝑇
𝑉𝜌𝐶 = 𝑤𝐶(𝑇1 − 𝑇2 ) + 𝑞
𝑑𝑡
a. Để có được mô hình đơn giản hóa trên đây, ta phải đặt các giả thiết:
- Nhiệt dung riêng của dòng vào và dòng ra là như nhau C1=C2=C
- Công tiêu hao ra bên ngoài bằng 0
- Áp suất và thành phần của dòng vào và dòng ra không thay đổi quá lớn
=> h=CT
Xét phương trình cân bằng năng lượng ta có
𝑑(𝑝𝑉ℎ)
= 𝑤1 ∗ ℎ1 − 𝑤2 ∗ ℎ2 + 𝑞
𝑑𝑡
Với: h1=C1.T1=C.T1
h2=C2.T2=C.T2
h=C.T
=> phương trình cân bằng năng lượng trở thành phương trình mô hình động học của hệ
b. Ở trạng thái xác lập:
𝑞
𝑤𝐶 (𝑇1 − 𝑇2 ) + 𝑞 = 0 => 𝑇2 = 𝑇1 +
𝑤𝑐
c. Phân biệt các tham số mô hình và các biến quá trình
Các biến quá trình: T1, T2, T, q
- Là các đại lượng đặc trưng của quá trình
- Sự thay đổi của chúng phản ánh thực trạng diễn biến của quá trình
Các tham số mô hình: V, ρ, C, w
- Chúng không thay đổi trong một quá trình và thiết bị công nghệ hoặc sự thay đổi đó
không phản ánh diễn biến của quá trình
d. Nhận biết các biến quá trình, xác định bậc tự do

Các biến vào: T1, q

Các biến ra: T2, T
Các biến điều khiển: q
Các biến cần điều khiển: T2
Các biến nhiễu: T1
𝑑𝑇 𝑑𝑇2
Ta coi =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
=> không còn biến T
- Hệ thống có 3 biến quá trình T1, T2 và q
- Một mối quan hệ độc lập giữa các biến
=> số bậc tự do của hệ là 2=số biến vào. Như vậy hệ có tính nhất quán (có khả năng điều
khiển được)
Câu 3.4: Xét hệ thống gia nhiệt minh họa hình bên dưới. Quá trình tương tự như trong bài
3.3, nhưng thể tích chất lỏng có thể thay đổi nhờ khả năng điều chỉnh lưu lượng ra w2

a. Hãy xây dựng mô hình động học cho hệ thống với mục đích thiết kế sách lược
điều chỉnh.
Phương trình cân bằng vật chất:
𝑑𝑀
= 𝑤1 − 𝑤2
𝑑𝑡
𝑑𝑉
ρ =w1−w2
𝑑𝑡
𝑑ℎ
 ρA =w1−w2
𝑑𝑡
𝑑ℎ 1
 = (𝑤1 − 𝑤2 )
𝑑𝑡 𝜌𝐴

Phương trình cân bằng năng lượng

𝑑𝑈𝐼
=w1h1−w2h2+q
𝑑𝑡
𝑑𝜌𝑈𝑇𝐶
 =w1h1−w2h2+q
𝑑𝑡
𝑑𝑈𝑇 1
 = (w1C1T1-w2C2T2+q)
𝑑𝑡 ρC

b. Các giả thiết đơn giản hóa cần thiết:

- Nhiệt dung riêng không thay đổi
- Khối lượng riêng không đổi tại mọi điểm
- Tiết diện bình là đều
- Bỏ qua các dạng năng lượng khác so với công suất nhiệt và bỏ qua tổn thất nhiệt ra bên
ngoài.
Xác định số bậc tự do:
- Số biến quá trình: 6
- Số phương trình độc lập: 2
Số bậc tự do: 6-2 = 4
Số bậc tự do = số biến vào.
Mô hình nhất quán => Hệ có khả năng điều khiển được
Các biến quá trình:
- Biến cần điều khiển: Mức nước trong bình h, Nhiệt độ dòng ra T2
- Biến điều khiển: Nhiệt cung cấp từ sợi đốt q, Lưu lượng dòng ra w2
- Biến nhiễu: Nhiệt độ dòng vào T1, Lưu lượng dòng vào w1
Câu 3.5: Xét hệ thống thiết bị gia nhiệt tiếp xúc trực tiếp gắn động cơ khuấy (lý
tưởng) với lưu lượng khối hai dòng vào ra là w1 và w2 và một dòng ra w3(Hình 3-
36). Giả thiết tính chất của chất lỏng không thay đổi.

a. Nhận biết các biến quá trình:

* Hình thứ 2:
- Biến điều khiển: w2, w3
- Biến cần điều khiển: T3, h
- Biến nhiễu: w1, T1, T2
b. Xây dựng mô hình động học của hệ thống, đưa ra các giá thiết đơn giản hóa cần
thiết.
* Hình thứ 2:
- PT cân bằng vật chất
d(ρV) dh 1
= w1 + w2 − w3  = (w1 + w2 − w3 )
dt dt ρA

- PT cân bằng năng lượng

𝑑𝑈𝐼
= 𝑤1 ℎ1 + 𝑤2 ℎ2 + 𝑤3 ℎ3
𝑑𝑡
𝑑(𝑉𝑇)
ρ =𝑤1 ℎ1 + 𝑤2 ℎ2 + 𝑤3 ℎ3
𝑑𝑡
𝑑𝑉 𝑑𝑇
 𝜌𝑇 + 𝜌𝑉 = 𝑤1 𝑇1 + 𝑤2 𝑇2 − 𝑤3 𝑇3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

c. Phân tích bậc tự do của mô hình nếu như hai dòng cấp được đưa tới từ quá trình
trước cho hai trường hợp thể tích chất lỏng trong thiết bị không thay đổi (hình bên
trái) và có thay đổi (hình bên phải).
- Mô hình 2: Số bậc tự do N=7-2=5
Số bậc tự do = số biến vào
=> Mô hình nhất quán
Câu 3.6: Cho sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chứa trên Hình 3-37. Quan hệ giữa
lưu lượng và độ chênh áp qua 2 van tự chảy (không gắn máy bơm) được thể hiện
qua công thức (3.187) từ bài tập 3.2.
a. Làm rõ mục đích điều khiển và phân biệt các biến quá trình.
Coi các bình chứa chỉ đóng vai trò trung gian để giảm tương tác giữa các quá trình. Từ đó
ta xác định được mục đích điều khiển:
-Mức bình 1 và 2 phải giữ cố định ở một mức đảm bảo an toàn (không cao quá bình cũng
không được cạn quá)
- Biến vào: F1, p3, p4
- Biến ra: F2, h1, h2
- Biến điều khiển F2, p3, p4
- Biến cần điều khiển F2, h1, h2
- Biến nhiễu F1
b. Các phương trình mô hình động học của hệ thống:
- Xét bình1:
𝑑ℎ1
S1 =F1−F2−F3 (Với S1 là diện tích đáy bình 1) (1)
𝑑𝑡

∆𝑃1(𝑡)
F3(t) = Cv3p3 √ (2)
𝑔𝑠

- Bình 2:
𝑑ℎ2
S2 =F3−F4 (với S2 là diện tích đáy bình2) (3)
𝑑𝑡

∆𝑃2(𝑡)
F4(t) = Cv4p4 √ (4)
𝑔𝑠
Coi ∆ P(t) = ρg∆h=ρgh với ρ là khối lượng riêng của chất lỏng
g là hằng số gia tốc trọng trường
h là mức chất lỏng trong bình

Ta coi F3(t)=Cv3p3√𝜃ℎ1
𝜌𝑔
F4(t)=Cv4p4√𝜃ℎ2 với 𝜃 =
𝑔𝑠

Thay 2 phương trình trên vào (1), (3) ta có:

𝑑ℎ1
S1 =F1−F2− Cv3p3√𝜃ℎ1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
S2 = Cv3p3√𝜃ℎ1 - Cv4p4√𝜃ℎ2
𝑑𝑡

c. Dẫn giải các hàm truyền đạt để biểu diễn quan hệ giữa các biến quá trình.
Câu 3.7: Cho sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chứa thông nhau trên Hình 3-38.

Mục đích điều khiển: Hệ thống bình thông nhau nên h1=h2=h khi hệ ổn định.
a. Viết các phương trình mô hình động học của hệ thống
Phương trình cân bằng vật chất bình 1:
𝑑(ρ. 𝑣1 )
= ρ𝐹1 − ρ𝐹2
dt
𝑑(ℎ1 ) 1
 = (𝐹1 − 𝐹2 )
dt 𝐴1

Phương trình cân bằng vật chất bình 2:

𝑑(ρ. 𝑣2 )
= ρ𝐹2 − ρ𝐹3
dt
 𝑑(ℎ2 ) 1
 = (𝐹2 − 𝐹3 )
dt 𝐴2
b. Phân tích số bậc tự do của mô hình
- Số bậc tự do: 𝑁 = 𝑁𝑣 − 𝑁𝑒 = 5 − 2 = 3
=> Số bậc tự do = Số biến vào
=> Mô hình nhất quán
c. Dẫn giải các hàm truyền đạt để biểu diễn quan hệ giữa các biến quá trình.
Tại điểm làm việc
̅̅̅̅
𝑑ℎ 1 𝑑∆ℎ1 1
1
= (𝐹̅1 − 𝐹̅2 ) = 0 => = (∆𝐹1 − ∆𝐹2 )
𝑑𝑡 𝐴1 𝑑𝑡 𝐴1

̅̅̅̅
𝑑ℎ 1 𝑑∆ℎ2 1
2
= (𝐹̅2 − 𝐹̅3 ) = 0 => = (∆𝐹2 − ∆𝐹3 )
𝑑𝑡 𝐴2 𝑑𝑡 𝐴1

Thay ∆𝐹1 = 𝑑
∆𝐹2 = 𝑢1 , ∆𝐹3 = 𝑢2
∆ℎ1 = 𝑦1 , ∆ℎ2 = 𝑦2
Ta có:
𝑑𝑦1 1
= (𝑑 − 𝑢1 )
𝑑𝑡 𝐴1

𝑑𝑦2 1
= (𝑢1 − 𝑢2 )
𝑑𝑡 𝐴2

Laplace 2 vế, ta có:

1
𝑦1 (𝑠) = (𝑑(𝑠) − 𝑢1 (𝑠))
𝐴1 𝑠

1
𝑦2 (𝑠) = (𝑢1 (𝑠) − 𝑢2 (𝑠))
𝐴2 𝑠

Câu 3.8: Cho sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chưa nhiệt. Cả hai bình đều có cơ chế tự
tràn, nên thể tích chất lỏng trong mỗi bình coi như không thay đổi. Các biến lưu lượng Fi
(i=1…4) có đơn vị thể tích/thời gian
a. Các biến quá trình bao gồm: F1, F2, F3, F4, T1, T2, T3, T4, V1, V2.
Trong đó:
- Biến vào: F1, F2, F3, T1, T2, T3
trong đó F3, F1, T1, T3 là biến điều khiển.
- Biến ra: F4, T4, V1, V2
trong đó V1, V2 là được xem là hằng số do cơ chế tự tràn, biến cần được điều
khiển
- Biến nhiễu: F2, T2, F4, T4
b. Các giả thiết
- Thiết bị khuấy trộn ở điều kiện lý tưởng nhất
- Bỏ qua các thành phần năng lượng khác không đáng kể so với nhiệt lượng, tổn thất nhiệt
ra bên ngoài.
- Áp suất và khối lượng riêng của dòng quá trình trước và sau khi khuấy trộn, được coi là
không thay đổi đáng kể.
- Nhiệt độ không thay đổi.
Xây dựng các phương trình mô hình:
* Phương trình cân bằng vật chất toàn phần:
𝑑𝑉1
- Đối với bình chứa nhiệt thứ nhất: =F1−F2
𝑑𝑡
𝑑𝑉2
- Đối với bình chứa nhiệt thứ hai: =F2+F3−F4
𝑑𝑡

* Phương trình cân bằng nhiệt:

- Đối với bình 1:
 𝑑(ρ𝑣1 𝐻2 )
= ρ𝐹1 𝐻1 − ρ𝐹2 𝐻2
𝑑𝑡

Trong đó: H là enthalpy là đại lượng phụ thuộc thành phần, nhiệt độ, áp suất:
H = f (p, T, x).
𝑑(ρ𝑣1 𝐶𝑝 𝑇2 )
 = ρ𝐹1 𝐻1 − ρ𝐹2 𝐻2
𝑑𝑡

= ρ𝐶𝑝 (𝐹1 𝑇1 − 𝐹2 𝑇2 )
𝑑(𝑣1 𝑇2 )
 = 𝐹1 𝑇1 − 𝐹2 𝑇2
𝑑𝑡
𝑑(𝑇2 )
𝑣1 . = 𝐹1 (𝑇1 − 𝑇2 ) (3)
𝑑𝑡

- Đối với bình 2:

𝑑(ρ𝑣2 𝐻4 )
= ρ𝐹2 𝐻2 + ρ𝐹3 𝐻3 − ρ𝐹4 𝐻4
𝑑𝑡

Thay 𝐻4 = 𝐶𝑃 . 𝑇4 , 𝐻2 = 𝐶𝑃 . 𝑇2 , 𝐻3 = 𝐶𝑃 . 𝑇3 , ta có:
𝑑(𝑣2 .𝐶𝑃 .𝑇4 )
= 𝐹2 𝐶𝑃 𝑇2 + 𝐹3 𝐶𝑃 𝑇3 − 𝐹4 𝐶𝑃 𝑇4
𝑑𝑡
𝑑(𝑣2 𝑇4 )
 = 𝐹2 𝑇2 + 𝐹3 𝑇3 − 𝐹4 𝑇4
𝑑𝑡
𝑑(𝑇 ) 𝑑(𝑣2 )
 𝑣2 . 4 + 𝑇4 . = 𝐹2 𝑇2 + 𝐹3 𝑇3 − 𝐹4 𝑇4
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑇4 )
 𝑣2 . = 𝐹2 (𝑇2 − 𝑇4 ) + 𝐹3 (𝑇3 − 𝑇4 ) (4)
𝑑𝑡

c. Tổng số biến quá trình là 10, số phương trình là 4

=> Số bậc tự do = 10 – 4 =6
Số bậc tự do = số biến vào
=> Mô hình nhất quán
d. Tuyến tính hóa mô hình và đưa về hàm truyền đạt

Câu 3.9: Sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chứa nhiệt trên hình, tương tự như hình bài
trên, chỉ khác có thêm một dòng hồi lưu
a. Nhận biết các biến quá trình:
- Biến điều khiển F3, F5
- Biến cần điều khiển T2, T4
- Biến nhiễu F1, T1, F2, T4
b. Xây dựng phương trình mô hình
- Phương trình bảo toàn năng lượng cho bình 1
𝑑𝑈1
= 𝑤1 ℎ1 + 𝑤5 ℎ5 − 𝑤2 ℎ2
𝑑𝑡
𝑑ℎ
=> 𝛿𝑉1 = 𝐹1 𝛿ℎ1 + 𝐹5 𝛿ℎ5 − 𝐹2 𝛿ℎ2
𝑑𝑡

- Giả thiết:
+ Coi lưu lượng chảy là ổn định, áp suất trong bình thay đổi không đáng kể
𝛾ℎ
+ Nhiệt dung riêng C= , P=const
𝛾𝑡

+ h=C.T
Coi nhiệt độ trong bình không đổi và bằng nhiệt độ dòng ra
𝑑𝑇2
𝑉1 𝐶 = 𝐹1 𝐶𝑇1 + 𝐹5 𝐶𝑇5 − 𝐹2 𝐶𝑇2
𝑑𝑡
𝑑𝑇2
=> 𝑉1 = 𝐹1 𝑇1 + 𝐹5 𝑇5 − 𝐹2 𝑇2
𝑑𝑡

- Phương trình bảo toàn năng lượng cho bình 2

𝑑𝑈1
= 𝑤2 ℎ2 + 𝑤3 ℎ3 − 𝑤4 ℎ4
𝑑𝑡
Giả thiết như bình 1 ta có
𝑑𝑇1
𝑉2 = 𝐹2 2 + 𝐹3 𝑇3 − 𝐹4 𝑇4
𝑑𝑡
c. phân tích bậc tự do
- Bình 1
Số bậc tự do N=6-1=5= số biến vào => mô hình nhất quán
- Bình 2
Số bậc tự do N=6-1=5
Số bậc tự do = số biến vào
=> Mô hình nhất quán, có khả năng điều khiển
d. Tuyến tính hóa mô hình và đưa về dạng hàm truyền đạt
 Chương 3
Câu 5.1: Hai nguyên lí điều khiển /sách lược điều khiển cơ bản nhất trong hệ thống điều
khiển quá trình là gì? Phân tích các ưu nhược điểm của chúng. Đưa ra một ví dụ minh
họa.
- Hai nguyên lí điều khiển /sách lược điều khiển cơ bản nhất trong hệ thống điều khiển
quá trình.
+ Sách lược điều khiển truyền thẳng.
+ Sách lược điều khiển phản hồi.
* Sách lược điều khiển truyền thẳng:
- Định nghĩa: đặc điểm cơ bản của điều khiển truyền thẳng là một số biến nhiễu quá trình
được đo và đưa tới bộ điều khiển. Dựa trên các giá trị đo được cùng với giá trị đặt, bộ
điều khiển tính toán đưa ra giá trị cho biến điều khiển.
- Ưu điểm:
+ Đơn giản.
+ Khẳ năng loại bỏ nhiễu trước khi nó kịp ảnh hưởng xấu tới quá trình.
- Nhược điểm:
+ Phải đặt thiết bị đo nhiễu
+ Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
+ Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)
+ Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được
=> phương pháp xấp xỉ.
+ Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định
Ví dụ: Điều khiển quá trình trao đổi nhiệt
* Sách lược điều khiển phản hồi:
- Điều khiển phản hồi dựa trên nguyên tắc liên tục đo giá trị biến được điều khiển
và phản hồi thông tin về bộ điều khiển để tính toán lại giá trị của biến điều khiển.
- Ưu điểm:
+ Ổn định hệ thống( điều khiển phản hồi giúp tính toán được giá trị K thích hợp để rời
toàn bộ các điểm cực không ổn định của G sang bên trái trục ảo => ổn định hệ kín).
+ Loại bỏ nhiễu bất định.
+ Bền vững với sai lệch mô hình.
- Nhược điểm:
+ Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng ổn định cũng có thể trở nên mất ổn định.
+ Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến.
+ Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển (để ý số hạng cuối cùng trong
biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có phương pháp lọc nhiễu, xử lý số liệu đo tốt.

+ Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình tốt.
+ Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực
tiểu), một bộ điều khiển phản hồi được thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu
đi đặc tính đáp ứng.
+ Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt
Ví dụ: Điều chỉnh quá trình trao đổi nhiệt
Câu 5.2: Giải thích (minh họa bằng hình vẽ) và phân tích ưu nhược điểm của điều
khiển đơn biến và điều khiển đa biến.
* Sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều:
+ Điều khiển đa biến/tập trung.
+ Điều khiển đơn biến/phi tập trung.
+ Điều khiển đa biến/tập trung kết hợp điều khiển đơn biến/phi tập trung trong cấu trúc
điều khiển phân cấp.
* Sơ đồ cấu trúc:

+ Ưu điểm:
• Ưu điểm lớn nhất của cấu trúc điều khiển tập trung là do đó sự tương tác giữa các
biến quá trình đã được quan tâm trong phương pháp thiết kế.
• Điều khiển đa biến cũng giúp loại bỏ được một số biến trung gian mà bình thường
được coi là nhiễu tải trong cấu trúc điều khiển phi tập trung.
• Điều khiển đa biến khai thác triệt để được ưu thế các phương pháp điều khiển tiên
tiến cũng như năng lực tính toán của các thiết bị điều khiển hiện đại. Trong thực tế,
có rất nhiều bài toán điều khiển mà chất lượng chỉ có thể đảm bảo nếu áp dụng cấu
trúc điều khiển tập trung.
+ Nhược điểm:
• Công việc xây dựng mô hình thường là rất phức tạp và tốn kém.
• Điều khiển đa biến khó có thể tận dụng triệt để các yếu tố đặc thù của quá trình
công nghệ. Mỗi vòng điều khiển cũng có những đặc điểm và yêu cầu riêng và
chất lượng mà không dễ đưa vào một bài toán chung.
• Việc hiệu chỉnh các tham số của một bộ điều khiển đa biến trong thực rất khó
khan.
• Độ tin cậy và chất lượng điều khiển của hệ thống không những phụ thuộc vào
một bộ điều khiển duy nhất, mà còn phụ thuộc vào tính sẵn sàng của tất cả các
tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển. Nếu bộ điều khiển tập trung có lỗi hoặc bất
cứ một đường tín hiệu nào bị gián đoạn, tính toàn vẹn của cấu trúc tập trung bị
 phá vỡ, độ tin cậy cũng như chất lượng điều khiển của toàn hệ thống không còn
được đảm bảo.
• Các phương pháp điều khiển đa biến còn khá mới mẻ đối với hầu hết kỹ sư
công nghệ, vì thế sự chấp nhận tương đối dè dặt.

+ Ưu điểm:
• Cho phép sử dụng tối đa các hiểu biết về quá trình công nghệ và qua đó có thể đưa
ra các sách lược điều khiển hợp lý.
• Điều khiển đơn biến khá đơn giản và đã được kiểm chứng trong nhiều ứng
dụng thực tế.
• Đặc biệt, điều khiển phi tập trung là một cấu hình thích hợp cho kiến trúc điều
khiển phân tán triệt để xuống cấp trường đang rất quan tâm hiện nay
+ Nhược điểm:
• Các vòng điều khiển trong cấu trúc tách kênh thực ra không hoàn toàn độc lập với
nhau.
Câu 5.3: Minh họa điều khiển một bậc tự do và hai bậc tự do, so sánh phân tích các ưu
nhược điểm. Ý nghĩa của “một bậc tự do” hoặc “hai bậc tự do” ở đây là gì có giống với
bậc tự do của mô hình quá trình không?
* Bộ điều khiển một bậc tự do:
* Bộ điều khiển hai bậc tự do:

- Ưu điểm:
+ Bộ điều khiển hai bậc tự do có thêm khâu P(s) đóng vai trò như một khâu lọc trước giúp
làm mềm hóa đáp ứng quá độ với giá trị đặt.
+ Ổn định hệ thống và đáp ứng với nhiễu.
+ Cải thiện chất lượng đáp ứng với giá trị đặt.
- Nhược điểm: Cần thêm một bộ điều khiển P(s).
Ý nghĩa của “một bậc tự do” hoặc “hai bậc tự do” ở đây khác với bậc tự do của
mô hình quá trình. Bậc tự do trong mô hình quá trình bằng với số phương trình quá
trình. Còn bậc tự do ở đây có thêm bộ điều khiển P(s) đóng vai trò như một khâu lọc
trước giúp làm mềm hóa đáp ứng quá độ với giá trị đặt.
5.4: Đưa ra và phân tích một ví dụ cho:
* Điều khiển tầng
 Điều khiển tầng cho thiết bị ra nhiệt hơi nước
- Cấu trúc điều khiển gồm 2 vòng điều khiển:
+ Bộ điều khiển thứ cấp: Đo hơi nước chuyển dữ liệu tới bộ điều khiển FC và điều khiển
van.
+ Bộ điều khiển sơ cấp: Đầu ra từ bộ điều khiển TC không được đưa trực tiếp xuống van
mà là giá trị đặt cho bộ điều khiển lưu lượng FC. Ở trạng thái xác lập, tín hiệu ra từ bộ
điều khiển nhiệt độ không đổi và bộ điều khiển lưu lượng FC có trách nhiệm duy trì lưu
lượng hơi nước cố định, mặc cho áp suất dòng hơi hoặc độ mở van như thế nào. Khi giá
trị đặt nhiệt độ thay đổi hoặc nhiệt độ ra đo được thay đổi, bộ điều khiển nhiệt độ TC sẽ
tạo ra một giá trị đặt mới cho bộ điều khiển lưu lượng FC.
* Điều khiển tỉ lệ.
 Điều chỉnh quá trình trao đổi nhiệt
Bộ điều khiển RC là một khâu nhân, tính toán giá trị đặt lưu lượng cho bộ điều khiển FC
bằng cách nhân lưu lượng đo được với tỉ lệ đặt mong muốn. Hai bộ điều khiển RC và FC
đôi khi được ghép chung thành FC.
* Điều khiển lất át.

Điều khiển nồi hơi

Khi hoạt động bình thường, áp suất được điều khiển bởi nó liên quan hệ trọng đến năng
suất của quá trình. Nhưng khi giá trị mức xuống thấp dưới một ngưỡng an toàn, tín hiệu ra
từ bộ điều khiển mức LC sẽ lấn át bộ điều khiển áp suất PC bởi khâu lựa chọn tín hiệu
nhỏ hơn, giúp đóng van ra va qua đó làm mức trong nồi tăng lại. Khi giá trị mức trở lại
bình thường, khâu lựa chọn tín hiệu lại có tác dụng làm cho bộ điều khiển áp suất PC trở
thành lấn át và đưa hệ thống về chế độ bình thường.
* Điều khiển giới hạn.
 Điều khiển giới hạn nhiệt độ lò phản ứng
Biến điều khiển duy nhất ở đây là lưu lượng nước làm lạnh. Nhiệt độ trong lò được đo tại
nhiều vị trí khác nhau và giá trị nhiệt độ cao nhất được lựa chọn đưa tới bộ điều khiển.
Nhờ vậy, nhiệt độ tại bất cứ vị trí nào cũng được giới hạn mà không làm mất đi chức năng
điều khiển thông thường.
* Điều khiển phân vùng

Điều khiển nhiệt độ lò phản ứng sách lược phân vùng

Bình thường nhiệt độ phản ứng có thể được kiểm soát bởi một dòng nước lạnh. Để tăng
tốc độ đáp ứng, bộ điều khiển thường được chỉnh định để đặc tính quá độ của hệ thống có
một độ quá điều chỉnh nhất định. Điều này dẫn đến nhiệt độ phản ứng có lúc có thể xuống
thấp hơn giá trị đặt => cần một đường hơi nước có thể nhanh chóng đưa nhiệt độ phản
ứng trở lại giá trị mong muốn.
Câu 5.5: Thay đổi sách lược điều khiển để sử dụng với các ví dụ ở câu 5.4:
* Điều khiển truyền thẳng (bù nhiễu):
- Điều chỉnh lưu lượng nóng vào Fs để duy trì nhiệt độ dầu ra T2 tại giá trị đặt mong muốn
* Điều khiển phản hồi kết hợp bù nhiễu:

* Điều khiển tầng:

Câu 5.6: Khi nào ta nên sử dụng sách lược điều khiển tầng và khi nào thì không
nên?
* Định nghĩa: Điều khiển tầng là một cấu trúc mở rộng của điều khiển phản hồi vòng đơn.
Tư tưởng chính của điều khiển tầng là phân cấp điều khiển nhằm loại bỏ ảnh hưởng của
nhiễu ngay tại nơi nó phát sinh.
+ Chúng ta nên sử dụng điều khiển tầng khi hệ thống điều khiển cần được đáp ứng nhanh,
loại bỏ nhiễu, và nâng cao tính ổn định và bền vững của hệ thống kín.
+ Chúng ta không nên sử dụng điều khiển tầng khi hệ thống điều khiển đã được đáp ứng
nhu cầu sử dụng bởi các sách lược điều khiển cơ bản mà không cần thêm vòng điều khiển
nào khác nhằm loại bỏ nhiễu hay nâng cao độ ổn định, đáp ứng nhanh …
Câu 5.7: Mục đích của điều khiển tỉ lệ? Khi nào thì nên sử dụng sách lược điều
khiển tỉ lệ?
- Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa 2 biến tại một giá trị đặt nhằm gián tiêp điều khiển
một biến thứ 3.
- Mục đích của điều khiển:
+ Giải quyết hiệu quả một lớp các bài toán phi tuyến, thay vì phải tuyến tính hóa xấp xỉ
mô hình hoặc sử dụng phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến phức tạp. Thực chất
mỗi bộ điều khiển tỷ lệ là một bộ điều khiển phi tuyến đơn giản.
+ Giúp cho việc thiết kế cấu trúc điều khiển đơn biến cho một quá trình được đơn giản
hơn, trong đó sự tương tác chéo giữa các vòng điều khiển được giảm thiểu.
- Khi nào thì nên sử dụng sách lược điều khiển tỉ lệ:
+ Khi nhiễu đầu vào ít thay đổi.
+ Sản phẩm ra của quá trình điều khiển phụ thuộc vào tỷ lệ 2 hay nhiều biến vào.
Câu 5.8: Thiết kế các sách lược điều khiển cho ví dụ điều khiển nhiệt độ như hình
vẽ:

* Phản hồi thuần túy

* Truyền thẳng thuần túy
* Phản hồi kết hợp truyền thẳng
* Điều khiển tỉ lệ
Câu 5.9: Trên hình vẽ dưới đây là lưu đồ pha chế trực dòng, yêu cầu điều khiển là lưu
lượng khối(w) và thành phần chất là A(xA2) trong sản phẩm.
 a. Xây dựng mô hình trạng thái xác lập cho quá trình. Nhận biết các biến quá trình.
b. Cặp dôi các biến vào/ ra.
c. Có thể lựa chọn các biến điều khiển khác nhằm loại bỏ tương tác giữa hai vòng
điều khiển hay không? Nếu có thì cần phải thay đổi lưu đồ công nghệ và sách lược
điều khiển ra sao?
Gợi ý: Chọn các biến dẫn xuất khác, ví dụ tỉ lệ, tổng, hiệu của các đại lượng có sẵn.

a. Mô hình trạng thái xác lập của quá trình:

WA+ WB =W
WA.xA1+ WB. xB =W. xA2
- Các biến quá trình:
+ Biến điều khiển: WA, WB
+ Nhiễu: xA1, xB
+ Biến được điều khiển: W, xA2
b. Cặp đôi các biến vào/ra:
xA2 và WA, WB
W và WA, WB
c. Có thể lựa chọn biến điều khiển khác nhằm loại bỏ tương tác giữa hai vòng điều
khiển băng cách thêm một van điều khiển được ở dòng ra xA2:
- Vòng điều khiển thứ nhất: Sách lược điều khiển tỉ lệ đo dòng WA, WB, sau đó gửi tới
bộ điều khiển tỷ lệ cùng với giá trị đặt điều khiển hai van dòng vào.
- Vòng điều khiển thứ 2: Sách lược điều khiển phản hồi đo lưu lượng ra kết hợp giá trị
đặt và điều khiển van ra.

Câu 5.10: Lưu đồ trên hình vẽ dưới đây mô tả một hệ thống pha chế với hai dòng là chất
pha loãng và chất đậm đặc có lưu lượng thể tích và nồng độ lần lượt là (F1, x1) và (F2, x2)
trong đó x2 > x1. Ba đại lượng cần thiết được điều khiển là mức, lưu lượng và nồng độ sản
phẩm ra. Giả sử hệ thống khuấy hoạt động hoàn hảo. Các lưu lượng vào và lưu lượng ra
có thể can thiệp thông qua ba van điều khiển:
1. Xây dựng mô hình động học của hệ thống, phân tích bậc tự do của mô hình, xác
định các biến điều khiển và biến nhiễu
2. Với các giá trị thiết kế cho trạng thái xác lập: Sản phẩm có lưu lượng F=600
lít/phút và nồng độ c=0.2 kg/lít dòng loãng có nồng độ trung bình c1=0.1 kg/lít và
dòng đậm đặc có nồng độ trung bình c2=0.25 kg/lít. Hãy tính toán các lưu lượng
vào (F1 và F2) ở trạng thái xác lập. Dựa vào các số liệu đó, hãy cặp đôi các biến
vào / ra dựa trên:
• Nhận xét chủ quan
• Phân tích ảnh hưởng của từng đầu vào tới từng đầu ra (thông qua hệ số
khuếch đại của từng cặp vào/ ra ở trạng thái xác lập)
3. Thiết kế sách lược điều khiển điều chỉnh đơn biến phù hợp cho hệ thống và lý giải
phương án lựa chọn. Cụ thể hóa chiều tác động cho các van và bộ điều khiển.
4. Nếu bài toán đặt ra là chất đậm đặc đi từ một quá trình trước, không thể can thiệp
(hoặc đường tín hiệu đưa giá trị đặt xuống bộ điều khiển lưu lượng xuống chất
đậm đặc bị mất, phải đưa giá trị đặt bằng tay), thì bậc tự do của mô hình có đủ cho
điều khiển chỉnh tự động hoàn toàn không? Trong trường hợp này thì ta sẽ lựa
chọn sách lược điều khiển như thế nào và chấp nhận mất mát gì?
 1. Mô hình động học của hệ thống:
𝑑(𝑐𝑉)
= c1F1 + c2F2-cF
𝑑𝑡

𝑑 (𝑐ℎ)
=> 𝐴 = 𝑐1𝐹1 + 𝑐2𝐹2 − 𝑐𝐹
𝑑𝑡

- Biến điều khiển: F1, F2, F

- Nhiễu: C1, C2
- Biến quá trình: F1, F2, F, C1, C2, h, C.
- Bậc tự do: 5
2. Mô hình ở trạng thái xác lập.

𝐹1 + 𝐹2 − 𝐹 = 0
{
𝑐1𝐹1 + 𝑐2𝐹2 − 𝑐𝐹 = 0
𝐹1 + 𝐹2 − 600 = 0
{
0.1𝐹1 + 0.25𝐹2 − 0.2.600 = 0
𝐹1 = 200
{
𝐹2 = 400
3. Thiết kế sách lược điều chỉnh đơn biến và lý giải.
 - Bộ điều khiển nồng độ sản phẩm: Sử dụng sách lược điều khiển tỉ lệ kết
hợp truyền thẳng do nồng độ chất ra nó phụ thuộc theo tỷ lệ khối lượng
chất được cho vào. Sử giá trị đặt tỉ lệ chất vào sao cho đáp ứng được
chất lượng chất ra cho bộ điều khiển tỷ lệ. Đầu ra của bộ điều khiển tỉ lệ
là tín hiệu điều khiển gửi đến bộ điều khiển lưu lượng 2 chất đầu vào (sử
dụng sách lược truyền thẳng nhằm mục đích bù nhiễu)
- Bộ điều khiển mức và lưu lượng sản phẩm: Sử dụng điều khiển phản hồi
điều khiển luôn van ra theo giá trị đặt.
4. Nếu như không thể điều khiển chỉnh lưu thì ta vẫn điều khiển tự động được.
Trong trường hợp này ta vẫn sử dụng tỷ lệ nhưng đo trực tiếp lưu lượng
dòng đậm đặc để gửi tới bộ điều khiển tỷ lệ điều khiển van 1