TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ

MÔN HỌC: ĐIỀU KHIỂN SỐ

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : TS. NGUYỄN TÙNG LINH

SINH VIÊN THỰC HIỆN : .
MSV : .
: .
: .
LỚP
D14TDH&ĐKTBCN3

Hà Nội, 2021
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

MỤC LỤC

MỤC LỤC............................................................................................................................. 2
MỞ ĐẦU................................................................................................................................ 3
PHẦN I: CÂU HỎI LÝ THUYẾT.......................................................................................4
1. Một số khái niệm trong điều khiển số..........................................................................4
1.1 định nghĩa về hệ thống điều khiển số:.....................................................................4
1.2 cấu trúc của hệ thống điều khiển số:.......................................................................4
1.3 Ưu điểm của hệ thống điều khiển số:......................................................................4
1.4 Hạn chế của điều khiển số:......................................................................................5
1.5 Phân loại hệ thống điều khiển số:............................................................................5
2. So sánh ưu/ nhược điểm của hệ thống điều khiển số và điều khiển tương tự............5
2.1 Nhược điểm của điều khiển tương tự và ưu điểm của điều khiển số:...................5
2.2 Ưu điểm của điều khiển tương tự và nhược điểm của điều khiển số:...................6
2.3 Các ưu điểm có tính chất quyết định của điều khiển số:.......................................6
PHẦN II: BÀI TẬP SƠ ĐỒ HỆ THỐNG...........................................................................6
CÂU I: Hãy xác định hàm truyền đạt của hệ thống trên, đánh giá tính ổn định của hệ
............................................................................................................................................. 8
A. Hàm truyền đạt hệ thống..........................................................................................8
B. Tính ổn định của hệ thống.........................................................................................8
CÂU II: Xác định phương trình trạng thái của hệ ,đánh giá tính điều khiển được và
quan sát được của hệ.........................................................................................................9
Phương trình trạng thái của hệ thống...........................................................................9
Tính điều khiển được của hệ thống.............................................................................10
Câu III: Phân tích chất lượng của hệ thống điều khiển : Tính độ vọt lố ,sai số xác
lập ,thời gian quá độ........................................................................................................11
PHẦN III: Thiết kế bộ điều khiển số Gc(z).......................................................................11
PHẦN IV: Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab...................................................14
4.3 . Mô phỏng sơ đồ khối ,khảo sát hệ thống trên matlb-simulink.............................14

2
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
MỞ ĐẦU
Công nghệ điều khiển số xuất hiện vào giữa thế kỷ 20, khoảng năm 1952, nhưng cho đến
đầu những năm 1960 vẫn chưa được áp dụng trong sản xuất hàng loạt. Sự bùng nổ thực tế ở
dạng CNC bắt đầu từ năm 1972, và thập kỷ kế tiếp với sự xuất hiện của máy tính.
Trong lĩnh vực sản xuất, đặc biệt là gia công kim loại, công nghệ điều khiển số đã góp
phần dẫn đến công cuộc cách mạng. Ngay cả trước khi máy tính trở thành thiết bị không thể
thiếu trong mọi công ty và từng gia đình, máy công cụ được trang bị hệ thống điều khiển số
đã có vị trí đặc biệt trong xưởng cơ khí. Sự phát triển của vi điện tử và máy tính, gồm cả tác
động của chúng đôi với điều khiển số, đã đam đến các thay đổi cơ bản trong sản xuất nói
chung và trong ngành cơ khí nói riêng.
Các ký tự số, chữ cái và các ký hiệu mã hóa liên quan đến vị trí, khoảng cách, các chuyển
động của bàn máy và dụng cụ cắt cũng như các chức năng khác mà máy có thể hiểu được.
Thời kỳ ban đầu là thế hệ của các máy điều khiển số, chương trình nạp vào máy thông qua
các băng giấy đục lỗ và thông tin được xử lý bằng công nghẹ điện tử thời kỳ đầu ( rơle, bóng
đèn điện tử rồi đến các traritor)

3
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
PHẦN I: CÂU HỎI LÝ THUYẾT
1. Một số khái niệm trong điều khiển số
Trình bày bổ sung ngắn gọn về cấu trúc và nguyên lý hoạt động của hệ thống
điều khiển số
1.1 định nghĩa về hệ thống điều khiển số:
- Hệ thống điều khiển liên tục: là hệ thống mà tất cả các tín hiệu truyền đi trong hệ thống đều
là liên tục.
- Hệ thống điều khiển gián đoạn: là hệ thống mà có ít nhất 1 khâu tín hiệu truyền đi là gián
đoạn.
- Hệ thống điều khiển số: là hệ thống có ít nhất 1 khâu có tín hiệu truyền đi là tín hiệu xung
số.

1.2 cấu trúc của hệ thống điều khiển số:

Hệ thống điều khiển số bao gồm hệ thu nhập xử lý tí hiệu vi xử lý, vi điều khiển, các hệ
thống lớn có máy tính số... Sơ đồ khối của một hệ điều khiển số.

Hình 1.1: Sơ đồ khối hệ điều khiển số

1.3 Ưu điểm của hệ thống điều khiển số:

- Linh hoạt.
- Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp.
- Sử dụng máy tính để điều khiển nhiều đối tượng cùng lúc.

1.4 Hạn chế của điều khiển số:

- Thời gian tác động chậm.
- Làm việc với đại lượng rời rạc.
- Khối lượng biến dữ liệu lớn/ giải thuật phức tạp.

1.5 Phân loại hệ thống điều khiển số:

- Hệ thống điều khiển đơn: là hệ thống có thể có nhiều đầu vào nhưng chỉ có một đối tượng
điều khiển.

4
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
- Hệ thống điều khiển đa kênh: có nhiều điều khiển nhưng những đối tượng đó không liên
quan đến nhau.
- Hệ thống điều khiển nhiều chiều: có nhiều đối tượng điều khiển và các đối tượng này có
liên hệ với nhau.

2. So sánh ưu/ nhược điểm của hệ thống điều khiển số và điều khiển tương tự.
2.1 Nhược điểm của điều khiển tương tự và ưu điểm của điều khiển số:
- Thông số của các linh kiện điện tử dễ bị trôi và thay đổi, do vậy xuất hiện điện áp lệch, trôi
ở đầu ra bộ điều khiển thuật toán. Việc khử các hiện tượng này đòi hỏi phải xây dựng các
mạch bù tốn kém, phức tạp. Trong khi kĩ thuật số có 2 mức 0, 1 đặc trưng cho trạng thái có
điện và không có điện do vậy ít chịu ảnh hưởng của yếu tố này.
- Các linh kiện tương tự thường nhạy với nhiều: do bản thân hoặc do yếu tố bên ngoài như
nhiệt độ môi trường.
- Tuy nhiên ở kĩ thuật số có các phương pháp chống nhiễu như kỹ thuật tương tự nhưng
người ta thường dùng kĩ thuật lọc số cho phép loại bỏ những điều bất thường mà không ảnh
hưởng đến giải thông của mạch.
- Việc chuyền dẫn thực hiện gặp khó khăn vì sự suy giảm tín hiệu và nhiễu.
- Linh kiện kĩ thuật tương tự cũng có tính chất khác nhau về tần số khi được sản xuất hành
loạt do vậy kém ổn định và là nguyền gây nhiễu.
- Việc thực hiện một số chắc năng như nhớ, trễ ở kĩ thuật tương tự gặp khó khăn, tuy nhiên
lại đơn giản với kỹ thuật số.
- Cuối cùng là do tính phức tạp của việc thực hiện các bộ điều khiển kinh điện là rất ít. Chức
năng tương tự có thể được thực hiện bằng mạch tổ hợp và cần đến nhiều linh kiện rời việc
hiệu chỉnh thông số và thực hiện mạch chúng tốn nhiều thời gian và công sức, cần có nhiều
tiếp điểm làm giảm độ tin cậy của các mạch tương tự. Với mức độ phức tạp mà mạch tương
tự trở nên bất hợp lý thì mạch số trở nên đơn giản.

2.2 Ưu điểm của điều khiển tương tự và nhược điểm của điều khiển số:
- Kỹ thuật điều khiển tương tự có các ưu điểm nổi bật mà có khi chuyển sang kĩ thuật số ta
cần phải lưu ý khi thiết kế hệ thống điều khiển, đặc biệt là hệ điều khiển truyển động điện.
a) Tác động nhanh:
- Các hiện tượng điện từ trong thang máy điện và bộ biến đổi thường xảy ra rất nhanh và có
thể phá hủy toàn bộ hệ thống nếu xảy ra sự cố. Kỹ thuật điều khiển tương tự tác động gần
như tức thời trong khi các cơ cấu số tác động có thời gian. Trong điều khiển số, vấn đề thời
gian tác động được đặt ra theo các góc độ khác nhau tùy theo bài toán cụ thể.

5
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
- Đối với các biến đổi chậm, ví dụ bộ chỉnh lưu triritor làm việc với lưới 50Hz trong trường
hợp này điều khiển được coi như rất lý tưởng có thể thực hiện các chức năng bảo vệ và điều
khiển được thực hiệc bằng bộ vi sử lý có tính năng thông thường.
b) Tác động liên tục:
- Các linh kiện tương tự có sự tác động nhanh và liên tục trong khi đó các linh kiện số làm
việc với các đại lượng rời rạc.
c) Đơn giản về thiết kế hệ thống tương tự
- Điều khiển tương tự ở mức độ phức tạp thì sẽ trở nên nặng nề. Tuy nhiên, ở mức độ thích
hợp cơ cấu hợp lý thì điều khiển tương tự lại trở nên đơn giản về phương diện cấu trúc hơn
điều khiển số.

2.3 Các ưu điểm có tính chất quyết định của điều khiển số:
- Điều khiển máy điện chuyển sang lai và hoàn toàn số là do các đặc tính quyết định của các
linh kiện số. Các linh kiện số cho phép các thao tác phức tạp 1 cách rất chắc chắn.
-Ngày nay, 80% các linh kiện trên thị trường là linh kiện số.
- Các chương trình phần mềm cho phép tối ưu hóa điều khiển và thay đổi các tính năng
mong muốn.
-Vì các chức năng điều khiển được thực hiện bằng phần mềm cho nên với cùng 1 thiết bị
phần cứng được sử dụng cho mọi ứng dụng. Điều này dẫn đến giác các cho tiết dự phòng, do
đó giảm giá thành.

PHẦN II: BÀI TẬP SƠ ĐỒ HỆ THỐNG

Cho hệ thống điều khiển số có cấu trúc sau :
6
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

1
G(s) là đối tượng điều khiển có hàm truyền : G(s) =
( s+ a)( s+ 1)
1
H(s) là khâu phản hồi có hàm truyền : H(s) =
s +2

Gc(z) là bộ điều chỉnh số : Biết rằng Gc(z) là bộ điều khiển số PI có phương trình:
KI .T Z +1
Gc(z) =Kp + 2 . Z−1
T :chu kì lấy mẫu của hệ thống
a = 1.5 +0,05*( STT nhóm )
Nhóm chúng em số 16 nên sẽ có hệ số a và T là :
Nhóm a T
9 1.95 0,24
Bảng 1: Hệ số a và T
Với Kp=1,4 ;Ki=5,6 thực hiện:
Câu 1:Hãy xác định hàm truyền đạt của hệ thống trên ,đánh giá tính ổn định của hệ
Câu 2: Xác định phương trình trạng thái của hệ ,đánh giá tính điều khiển được và quan sát
được của hệ
Câu 3: Phân tích chất lượng của hệ thống điều khiển : Tính độ vọt lố ,sai số xác lập ,thời
gian quá độ

7
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

CÂU I: Hãy xác định hàm truyền đạt của hệ thống trên, đánh giá tính ổn định
của hệ
A. Hàm truyền đạt hệ thống
Ta có:
C(Z) Gc ( z ) .G( z )
Hàm truyền của hệ thống Gk(z) = =
R(Z) 1+ Gc ( z ) .GH (z )

Trong đó :

- G(z) = (1- z ¿.Z

−1
{ } = (1-
G(s)
s
z ¿.Z
−1
{ 1
s(s+ 1.95)( s+1) }
z (0,023 z+ 0,019)
= (1- z−1 ¿. ( z−e−1.95 .0,24 ) ( z−e−0,24 )( z−1)
0,023 z +0,019
= z −1.413 z +0.493
2

- GH(z) = (1- z ¿.Z

−1
{ G ( s ) . H ( s)
s }= (1- z−1 ¿.Z { 1
s(s+ 1.95)( s+1)(s+2) }

3 2
−0.0 01 z −0.00 03 z +0.0 1 z−0.0 0 2
= z3 −2.03 z 2 +1. 37 z−0. 3

KI .T Z +1 5,6.0,24 z+ 1 2.072 z−0.728

- Gc(z) = Kp+ 2 . Z−1 = 1,4+ 2
.
z−1 = z−1

Gc ( z ) .G( z )
Suy ra Gk(z)= 1+ Gc ( z ) .GH (z )

8
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
B. Tính ổn định của hệ thống

- Hệ điều khiển số có phương trình đặc tính :

- 3 2
z −2.41 z +1.91 z−0. 5

1 1 1.37 1,18 -0,41

2 -0,41 1,18 -1,17 1
3 1 1
|
1 −0 , 41
−0 , 41
1 | 1
| 1 1 , 18
1 −0 , 41 −1,17 | |
1 1 −1,17
|
1 −0 , 41 1 , 18
=0,83 = -0,68 =0,7

4 0,7 -0,68 0,83

5
|
1 0,83 0 , 7
0,83 0 ,7 0,83 | |
1 0,83 −0,68
0,83 0 ,7 −0,68 |
=0,23 = -0,1

6 -0,1 0,23
7
|
1 0,23 −0,1
0,23 −0,1 0,23 |
=0,042

Do các hệ số ở hàng lẻ cột 1 bảng Jury đều dương nên hệ thống ổn định

CÂU II: Xác định phương trình trạng thái của hệ ,đánh giá tính điều khiển được
và quan sát được của hệ
Phương trình trạng thái của hệ thống
C( z )
Ta có : Gc(z)= R( z ) = =>
C(z).( z 3−2.41 z 2+1. 91 z−0. 3 ¿=¿ R(z).(0.0 5 z 2+ 0.02 z−0.01 ¿
Cz. z 3−Cz . 2.41 z 2 +Cz .1 . 91 z−Cz .0. 3 = Rz.0.0 5 z 2+ Rz .0 .0 2 z−Rz .0 .01

Lấy ngược z chuyển Cz -> Ck

c.(k+3)-2.41c(k+2)+1,91c(k+1)-0,3ck= 0,05r(k+2)+0,02r(k+1)-0,01rk

=>Phương trình trạng thái : { x ( K +1 )= Ad . x ( k ) +Bd .r ( k )

c ( k )=Cd . x (k) }
9
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
Trong đó :

[ ][ ]
0 1 0
0 1 0
0 0 1
Ad= −a 3 −a 2 −a1 =
0 0 1 ; Cd=[ 1 0 0 ]
0 , 3 −1 .91 2.41
ao a0 ao

[]
β1
b0
B= β2 mà β1= ao = 0,05
β3

b 1−a 1. β 1 0 , 02−(−2.41 ) . 0 ,0 5
β2= ao
= 1
= 0,14
b 2−a 1. β 2−a 2. β 1 −0 , 0 1−(−2.41 ) .0 ,1 4−1 , 91 .0 , 0 5
β3 = ao = 1
= 0,23

[ ]
0,05
 B= 0,14
0 , 23

Tính điều khiển được của hệ thống

Xét M= [Ad.Bd Bd]

[ ] [ ][ ]
0 1 0 0 ,0 5 0 , 0 5
= 0 0 1 . 0,14 0,14
0 , 3 −1 , 91 2.41 0 ,23 0 , 23

[ ]
0,0 5 0,1 4 0 , 23
M= [Ad.Bd Bd] 0,1 4 0 , 23 0,1 373
¿
0 , 23 0,1373 0,1176

Ta thấy det M #0 => Rank(M)=3

Vậy hệ thống điều khiển được hoàn toàn

C.Tính quan sát được của hệ thống

Xét N=[C’d A’d.C’d]

10
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

[ ][ ][ ] [ ]
1 0 0 0,3 1 1 0 0
= 0 1 0 −1 , 91 . 0 = 0 1 0
0 0 1 2.3 0 0 0 1

Det(N)=1 #0 => rank(N)= 3

Vậy hệ thống quan sát được hoàn toàn

Câu III: Phân tích chất lượng của hệ thống điều khiển : Tính độ vọt lố ,sai số xác
lập ,thời gian quá độ

Gc ( z ) .G( z )
Ta có : Gk(z)= 1+ Gc ( z ) .GH (z ) =
Xét phương trình đặc trưng của hệ thống : z 3−2.41 z 2+1. 91 z−0. 3=0

Có các nghiệm {Z 2,3=0Z 1=0.2

1.1 ± 0 , 49i

Nhận thấy phương trình đặc trưng của hệ thống có nghiệm Z1=0.2 …
 Hệ nằm ở biên giới ổn định ( hệ chưa ổn định nên sẽ không có độ vọt lố và sai số xác
lập)

PHẦN III: Thiết kế bộ điều khiển số Gc(z)

Thiết kế bộ điều chỉnh PI sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ε =0,805 và ωn=2,1
rad/s

11
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
Phương trình đặc trưng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:
1+ Gc(z).GH(z)=0

KI .T Z +1 −0.001 z 3−0.0003 z 2 +0.01 z−0.002

1+( Kp+ 2 . Z−1 ).(
z 3−2.03 z 2 +1.37 z−0.3
) =0

z 5 ( 0,45 kp+0,063 ki+0,34 )+ z 4 (−1,85 kp−1,33 ki−1,3 ) + z 3 ( 2,96 kp+ 0,022 ki+1,96 ) + z 2(−2,3 kp+0,14 k
+z(0,86kp-0,08ki-0,51) -0,12kp +0,168ki-0,07 =0
Cặp cực phức mong muốn Z12=re ± jφ
r= e −T .ε . ωn
=e =0,622
−0,28.0,805 .2,1

φ = T. ωn.√ 1−ε 2
=0,28.2,1.√ 1−0,8052 =0,348
=>Z12=0,622e ± j 0,348 =0,622 [cos(0,348)± jsin(0,348)] = 0,584 ± j0,212
Phương trình đặc trưng mong muốn :
(z+ 0,584 + j0,212)( z+ 0,584 -j0,212)(z+a)(z+b)(z+c)=0

5 4 3 2
z + z (1,168+ a+b+ c )+ z ( 0,368+1,168 c +1,168 b+1,168 a+bc +ac +ab ) + z ( 0,368 a+ 0,368b +0,368 c+


z 5 ( 0,45 kp+0,063 ki+0,34 )+ z 4 (−1,85 kp−1,33 ki−1,3 ) + z 3 ( 2,96 kp+ 0,022 ki+1,96 ) + z 2(−2,3 kp+0,14 k
+z(0,86kp-0,08ki-0,51) -0,12kp +0,168ki-0,07 =0

 Ta có hệ phương trình (*)

0,45 kp+ 0,063 ki+ 0,34 =1
−1,85 kp−1,33 ki−1,3 =1,168+a+ b+c
2,96 kp+ 0,022 ki+ 1,96=0,368+1,168 c +1,168 b+1,168 a+ bc+ ac+ ab
−2,3 kp+ 0,14 ki−1,4=0,368 a+0,368 b+0,368 c +1,168 bc+ 1,168 ac+1,168 ab +abc

0,86kp-0,08ki-0,51=0,368 bc +0,368 ac +0,368 ab+1,168 abc

-0,12kp +0,168ki-0,07=0,368 abc

Giải phương trình bậc nhất 5 ẩn (*)

Ta được : a=0,02
b = 0,008
c= 0,026
kp=2
ki=-3,8

12
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3
KI .T Z +1 3,8.0,28 Z +1
 Bộ điều chỉnh PI có dạng : Kp+ 2 . Z−1 =2- 2 . Z−1

13
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

PHẦN IV: Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab

4.3 . Mô phỏng sơ đồ khối ,khảo sát hệ thống trên matlb-simulink

Hệ thống thiết kế được gồm có :

0,023 z +0,019
G(z)= 2
z −1.413 z +0.493
−0.001 z 3−0.0003 z 2 +0.01 z−0.002
GH(z) =
z 3−2.03 z 2 +1.37 z−0.3

3,8.0,2 4 Z +1
 Bộ điều chỉnh PI Gc(z)= 2- 2 . Z−1

Gc ( z ) .G(z ) 2
0.0 5 z +0.02 z−0.01
 Gk(z)= 1+ Gc ( z ) .GH (z )=¿ z −2.41 z 2 +1. 91 z−0.4 93
3

14
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

- Dùng simulink mô phỏng hệ thống

-Thông số bộ PI:

15
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

Thông số Transport delay( vận chuyển chậm)

16
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

* Thông số hàm truyền hệ thống :

* Đồ thị ngõ ra :

17
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

Vẽ biểu đồ điểm không – điểm cực

>> pzmap(G)

18
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

Xét tính ổn định của hệ thống :

Continuous-time transfer function.

Vẽ biểu đồ bode.margin

>> bode(G)

>> margin(G)

19
Học phần: Điều khiển số Lớp:D14TDH&DKTBCN3

+. Nhận xét :Tại biên độ L=0 ,không có tần số cắt biên

Tại giá trị góc pha = -180° ,tần số cắt pha là 1,34(rad/s)

Độ dự trữ biên Gm= 32.7Db

Độ dự trữ pha Pm = Inf (vô cùng )

Kết luận : đồ thị bode thể hiện đặc tính khâu bậc 2 và hệ không ổn định.

20