TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ

MÔN HỌC: ĐIỀU KHIỂN SỐ

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : TS. NGUYỄN TÙNG LINH

SINH VIÊN THỰC HIỆN : NGUYỄN TIẾN QUANG - 19810430244
: NGUYỄN DOÃN QUÂN - 19810430188
: NGUYỄN THÀNH LONG - 19810430264
LỚP : D14TDH&DKTBCN3
 Hà Nội 2021
MỤC LỤC

MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC BẢNG VÀ HÌNH VẼ................................................................................................2
LỜI MỞ ĐẦU............................................................................................................................................1
ĐỀ BÀI.......................................................................................................................................................2
PHẦN 1 : CÂU HỎI LÝ THUYẾT..........................................................................................................3
Câu 1: Trình bày ưu/nhược điểm của hệ thống điều khiển số?....................................3
Câu 2: Một số ví dụ về hệ thống điều khiển số............................................................5
a) Cánh tay robot công nghiệp:...........................................................................5
b) Máy phay CNC................................................................................................8
c) Máy cắt Plasma CNC....................................................................................10
PHẦN 2 : PHẦN BÀI TẬP.....................................................................................................................11
I. YÊU CẦU 1:VỚI Kp=1.4;Ki=5.6,hãy thực hiện các nội dung sau :................11
Câu 1: Xác định hàm truyền đạt và nhận xét tính ổn định của hệ thống.................11
Câu 2: Xác định phương trình trạng thái................................................................15
Câu 3: Phân tích chất lượng hệ thống điều khiển...................................................18
II. YÊU CẦU 2 :THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ Gc(z)...................................20
III. YÊU CẦU 3 :MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN PHẦN MỀM MATLAD
VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN VỪA THIẾT KẾ Ở YÊU CẦU 2....................................22
KẾT LUẬN..............................................................................................................................................25
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................................................26
 DANH MỤC CÁC BẢNG VÀ HÌNH VẼ
Hình 1.1 : Sơ đồ khối của hệ điều khiển
số………………………………………………..3
Hình 1.2 : Cấu tạo cánh tay ROBOT công
nghiệp………………………………………….5
Hình 1.3 : Hình ảnh cánh tay ROBOT công
nghiệp……………………………………….7
Hình 1.4 : Cấu tạo máy phay CNC
………………………………………………………...8
Hình 1.5 : Cấu tạo máy cắt
Plasma……………………………………………………….10
Đoạn lệnh 2.1 : Lệnh xác đinh hàm truyền đạt của hệ thống ……………….……………
12
Đoạn lệnh 2.2 : Lệnh mô phỏng hàm quá độ của hệ thống để đánh giá tính ổn
định……..13
Hình 2.1 : Hàm quá độ của hệ thống…………………………………………….
……….13
Hình 2.2 : đồ thị quỹ đạo ngiệm số ……………………………………………..……….14
Đoạn lệnh 2.3 : Lệnh tìm ma trận điều khiển được và Rank của ma trận…………….
….16
Đoạn lệnh 2.4 : Lệnh tìm ma trận quan sát được và Rank của ma trận …………….
…….17
Hình 3.1 : Sơ đồ hệ thống thiết kế ………………………………………………….
……..22
Hình 3.2 : Bảng nhập thông số PID………………………………………………………
23
Hình 3.3 : Đồ thị ngõ ra của hệ thống
…………………………………………………….24
 LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay cùng với sự phát triển của công nghiệp hóa hiện đại hóa, đời sống người
dân ngày càng được nâng cao, việc thay thế các hoạt động thủ công bằng các thiết bị tự
động cũng được người dân ứng dụng nhiều trong công nghiệp cũng như trong sinh hoạt.
Tự động hóa đã trở nên quen thuộc chứ không đơn điệu là chỉ được sử dụng trong
những lĩnh vực chuyên môn kỹ thuật đặc thù. Mục tiêu của công nghệ tự động hóa là xây
dựng một hệ thống nhưng con người là chủ chốt, ở đó con người đặt ra yêu cầu còn mọi
thao tác thực hiện yêu cầu đó, tùy theo từng lĩnh vực, từng quá trình, được đảm nhận bởi
những hệ thống kỹ thuật đặc trưng. Trong đó vấn đề sử dụng những loại máy tiên tiến
phục vụ cho việc sản suất trong công nghiệp luôn đóng góp phần không nhỏ cho việc sản
xuất. Vậy nên việc ứng dụng tự động hóa vào công cuộc sản xuất là vô cùng cần thiết, gia
tăng sản phẩm, và tiết kiệm sức lực.
Điều khiển số là một môn học ứng dụng rất nhiều trong tự động hóa ,do hệ điều khiển số
luôn sử dụng thiết bị tính toán có khả năng tính toán mạnh như vi xử lý hoặc máy tính,
cho phép gia công các quy luật điều khiển phức tạp, do vậy có thể thực hiện điều khiển
bám sát đối tượng thực. Trong trường hợp đối tượng thực biến động, ta có thể chủ động
thay đổi cả quy luật điều khiển, do vậy điều khiển số có độ chính xác cao.
Với mục đích tìm hiểu nghiên cứu, nhóm 11 của chúng em đã đưa ra bài báo cáo
dưới đây để tìm hiểu về ưu/nhược điểm của hệ thống điều khiển số và các bước để tiến
hành thiết kế cũng như khảo sát tính ổn định của hệ thông đứa ra một số ví dụ cụ thể về
việc ứng dụng điều khiển số trong tự động hóa để thấy được vai trò và lợi ích của tự động
hóa trong thời kỳ công nghiếp hóa hiện đại hóa ngày nay.
Trong quá trình thực hiện không tránh khỏi thiếu sót rất mong được sự góp ý,
đánh giá, nhận xét quý báu của quý thầy cô để bài báo cáo được hoàn thiện hơn.

1
 ĐỀ BÀI
PHẦN 1 : CÂU HỎI LÍ THUYẾT
Câu 1: Trình bày ưu/nhược điểm của hệ thống điều khiển số?
Câu 2: Hãy nêu một số ví dụ về hệ thống điều khiển số?
PHẦN 2 : PHẦN BÀI TẬP
Cho hệ thống điều khiển số có cấu trúc như sau:

Thông số của hệ thống như sau:

G(s) = 1/(s+a)(s+1) , đối tượng điều khiển
H(s) = 1/s+2 , khâu phản hồi
Gc(Z) = Kp+(KiT/2)*(z+1/z-1), bộ điều chỉnh số
T là chu kỳ lấy mẫu với T = 0,26 và a = 2,05
Yêu cầu 1 : với Kp =1,4 ; Ki = 5,6 hãy thực hiện các nội dung sau :
Câu 1 : Hãy xác định hàm truyền đạt của hệ thống trên , đánh giá tính ổn định của hệ
thông.
Câu 2 : Xác định phương trình trạng thái của hệ , đánh giá tính điều khiển được và quan
sát được.
Câu 3 : Phân tích chất lượng của hệ thống điều khiển : tính độ vọt lố ,sai số xác lập, thời
gian quá độ.
Yêu cầu 2 : Thiết kế bộ điều khiển số Gc(Z)
Thiết kế bộ điều chỉnh PI sao cho hệ thống kín có cặp cực phức ưc

Yêu cầu 3 : Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlad với bộ điều khiển vừa thiết kế ở
yêu cầu 2.

2
 PHẦN 1 : CÂU HỎI LÝ THUYẾT
Đề bài:
Câu 1: Trình bày ưu/nhược điểm của hệ thống điều khiển số?
Câu 2: Hãy nêu một số ví dụ về hệ thống điều khiển số?
Bài làm
Câu 1: Trình bày ưu/nhược điểm của hệ thống điều khiển số?
- Khái niệm hệ thống điều khiển số : Hệ điều khiển số là hệ điều khiển mà trong hệ chỉ
cần có một tín hiệu là tín hiệu xung, số hoặc chỉ cần một thiết bị làm việc theo nguyên tắc
số.
- Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển số:

Hình 1.1 : Sơ đồ khối của hệ điều khiển số

- Chức năng của hệ thống điều khiển số : chức năng nhớ ,trễ
- Ưu / nhược điểm của hệ thống điều khiển số :
+) Ưu điểm của điều khiển số và hạn chế của điều khiển tương tự

Điều khiển tương tự Điều khiển số

Sử dụng các giá trị tương tự do đó bị ảnh Sử dụng hai mức 0 và 1 nên không sảy ra
hưởng bởi môi trường nên có sai số trong hiện tượng sai số do môi trường
điều khiển

Linh kiện bị nhạy cảm với nhiễu đặc biệt là Thường dùng kỹ thuật lọc số cho phép
nhiễu nhiệt độ và nhiễu kí sinh bên ngoài loại bỏ yếu tố bất thường mà không ảnh
=> ảnh hưởng đến giải thông của mạch hưởng đến giải thông mạch

Sử dụng nhiều linh kiện điện tử cho 1 mạch Sử dụng ít linh kiện điện tử ,đơn giản
điều khiển hơn

3
 Thực hiện truyền dẫn khó khăn hơn Thực hiện truyền dẫn ít khó khăn.

+) Hạn chế của điều khiển số và ưu điểm của điều khiển tương tự

Điều khiển tương tự Điều khiển số

Thời gian tác động nhanh Thời gian tác động chậm

Có khả năng tác động liên tục Làm việc với đại lượng rời rạc

Có thể đơn giản hóa về cấu trúc phức tạp Khối liệu biến dữ liệu lớn, giải thuật phức
tạp

=> Kết Luận: ưu điểm và nhược điểm của hệ thống điều khiển số
- Ưu điểm :
- Việc thực hiện một số chức năng như nhớ hoặc trễ bằng kỹ thuật tương tự gặp nhiều trở
ngại. Việc thực hiện các chức năng này bằng kỹ thuật số khá đơn giản.
- Do hệ điều khiển số luôn sử dụng thiết bị tính toán có khả năng tính toán mạnh như vi
xử lý hoặc máy tính, cho phép gia công các quy luật điều khiển phức tạp, do vậy có thể
thực hiện điều khiển bám sát đối tượng thực. Trong trường hợp đối tượng thực biến động,
ta có thể chủ động thay đổi cả quy luật điều khiển, do vậy điều khiển số có độ chính xác
cao. Nói cách khác đối với điều khiển số với thiết bị tính toán có khả năng tính toán
mạnh, ta có thể áp dụng nhiều thuật toán điều khiển hiện đại mà trước đây không thể thực
hiện được.
- Nhược điểm :
- Các thiết bị tương tự tác động gần như tức thời trong khi các thiết bị số tác động chậm
do cần thời gian biến đổi và xử lý. Thiết bị số phải thực hiện theo các bước:
 Lấy mẫu ,ghi dữ liệu
 Tính toán , xử lí theo trương trình các dữ liệu được ghi ở trên
- Độ nhạy kém( thời gian quá độ dài hơn ).
- Giải thuật phức tạp.

4
Câu 2: Một số ví dụ về hệ thống điều khiển số.
a) Cánh tay robot công nghiệp:
Cánh tay robot là công cụ được sử dụng rộng rãi có khả năng nâng các vật liệu nặng hoặc
nguy hiểm mà công nhân không thể xử lý được. Chúng đã được sử dụng trong nhiều thập
kỷ trong các nhà máy, phòng thí nghiệm và là một dự án khoa học quan trọng dành cho
trẻ em trung học cơ sở hoặc trung học phổ thông. Giống như các robot khác, cơ cấu cánh
tay robot công nghiệp bao gồm nhiều bộ phận khác nhau, tất cả đều góp phần làm cho nó
hoạt động bình thường.
1. Cơ cấu cánh tay robot công nghiệp

Hình 1.2 : cấu tạo cánh tay ROBOT công nghiệp

Cánh tay robot được sử dụng trong dây chuyền lắp ráp để chọn các thành phần của sản
phẩm cần lắp ráp, sau đó đặt và lắp chúng vào đúng vị trí. Các chức năng có thể được
thực hiện bởi một máy thao tác, phạm vi tiếp cận của các thiết bị tác động cuối của nó,
hướng mà nó có thể hoạt động và không gian làm việc tổng thể cho máy thao tác được
5
xác định bởi cấu trúc của phần thân của máy thao tác. Ngoài ra, các loại khớp được sử
dụng để kết nối các bộ phận khác nhau của tay máy cùng với phần thân chân đế của
robot xác định bậc tự do tổng thể của máy thao tác trong chuyển động của nó.
Phần thân của máy thao tác di chuyển các bộ phận tác động cuối đến điểm mục tiêu nơi
đối tượng được nắm bắt bằng bộ kẹp lắp ở cổ tay. Cổ tay định hướng đối tượng theo
hướng cần thiết. Cổ tay được lắp vào điểm cuối của tay máy. Phần thân chân đế, cổ tay
và tay cầm tạo thành cấu trúc cơ bản của một tay máy.

2. Các bộ phận
- Bộ điều khiển: là bộ xử lý chính của cánh tay robot công nghiệp và hoạt động như bộ
não của chúng. Chúng có thể hoạt động tự động như được lập trình hoặc cho phép vận
hành thủ công bằng cách xuất ra hướng dẫn trực tiếp từ kỹ thuật viên. Về cơ bản, chúng
là bảng điều khiển của các cánh tay robot và có nhiều kiểu khác nhau tùy theo loại công
suất xử lý cần thiết. Một số bộ điều khiển trong các nhà máy lớn là hệ thống máy tính
phức tạp, trong khi các bộ điều khiển khác chỉ đơn giản là cần điều khiển.
- Cánh tay: là phần chính của cánh tay robot và bao gồm ba phần: vai, khuỷu tay và cổ
tay. Đây là tất cả các khớp với vai tựa ở gốc cánh tay thường được kết nối với bộ điều
khiển và nó có thể di chuyển về phía trước, phía sau hoặc quay. Khuỷu tay nằm ở giữa và
cho phép phần trên của cánh tay di chuyển về phía trước hoặc phía sau độc lập với phần
dưới. Cổ tay nằm ở cuối cánh tay và gắn vào bộ phận tác động cuối.
- Bộ phận tác động cuối: hoạt động như tay của robot. Nó thường bao gồm hai hoặc 3
móng có thể mở hoặc đóng theo lệnh. Nó cũng có thể quay trên cổ tay, giúp điều động
vật liệu và thiết bị dễ dàng.
- Bộ truyền động: là động cơ nằm giữa các khớp điều khiển chuyển động và điều khiển.
Chúng thường sử dụng dây đai tương tự như những gì được tìm thấy trong động cơ xe
hơi.
- Cảm biến: thường được thấy trên các robot tiên tiến hơn. Một số được trang bị cảm biến
cho phép chúng cảm nhận được môi trường và phản ứng tương ứng
3. Nguyên lí hoạt động
- Hầu hết các robot trên thế giới được thiết kế cho các công việc sản xuất nặng nhọc, lặp
đi lặp lại. Chúng xử lý các nhiệm vụ khó khăn, nguy hiểm hoặc nhàm chán đối với con
người. Robot sản xuất phổ biến nhất là cánh tay robot. Một cánh tay điển hình được tạo
thành từ bảy đoạn kim loại, nối với nhau bằng sáu khớp nối. Máy tính điều khiển robot
bằng cách quay các động cơ bước riêng lẻ được kết nối với từng khớp (một số cánh tay
lớn hơn sử dụng thủy lực hoặc khí nén). Không giống như động cơ thông thường, động
cơ bước chuyển động theo từng bước chính xác. Điều này cho phép máy tính di chuyển

6
cánh tay rất chính xác, lặp đi lặp lại cùng một chuyển động. Robot sử dụng cảm biến
chuyển động để đảm bảo nó di chuyển vừa phải.

Hình 1.3 : hình ảnh cánh tay ROBOT công nghiệp

- Một robot công nghiệp có sáu khớp gần giống với cánh tay của con người - tương
đương với vai, khuỷu tay và cổ tay. Thông thường, vai được gắn vào một cấu trúc chân
đế cố định hơn là một cơ thể di chuyển. Loại robot này có sáu bậc tự do, có nghĩa là nó
có thể xoay theo sáu cách khác nhau. 
- Công việc của cánh tay là di chuyển bàn tay từ nơi này sang nơi khác. Tương tự, công
việc của cánh tay robot là di chuyển một bộ phận tác động cuối từ nơi này sang nơi khác.
Bạn có thể trang bị cánh tay robot với tất cả các loại bộ phận tác động cuối cuối phù hợp
với từng ứng dụng cụ thể. Một thiết bị tác động cuối phổ biến là một phiên bản đơn giản
của bàn tay, có thể cầm và mang các đồ vật khác nhau. Bàn tay robot thường có cảm biến
áp suất tích hợp để cho máy tính biết mức độ khó của robot khi nắm chặt một vật cụ thể.
Điều này giúp robot không làm rơi hoặc làm vỡ bất cứ thứ gì nó đang mang theo.

7
 b) Máy phay CNC

1. Cấu tạo : gồm 7 phần chính

Hình 1.4 : cấu tạo của máy phay CNC

- Bàn máy và hệ thống gá kẹp
- Dao và đầu gắn dao
- Trục chính và động cơ cho các trục
- Bộ phận điều khiển
- Hệ thống xử lý dữ liệu
- Hệ thống làm mát
- Khung bảo vệ máy

8
 2. Nguyên lí làm việc

- Xuất File thiết kế CAD 2D/3D sau đó lập trình trên phầm mềm CAM để lên chương
trình chạy dạo của máy. Chương trình được đưa vào bộ xử lý sẽ biến chương trình CAM
thành mã G-Code mà máy có thể đọc. Mã G-Code được tải lên máy CNC cùng với tất cả
các công cụ cắt gọt cần thiết như dao phay ngón, dao lăn ren, mũi khoan,... Sau đó, máy
sẽ được đưa vào chế độ tự động và khởi động chương trình, điều khiển tất cả các tính
năng của máy như di chuyển, tốc độ tiến dao, tốc độ trục chính, công cụ cắt,..để gia công
chi tiết. Việc còn lại của người đứng máy là theo dõi quá trình vận hành nhằm đảm bảo
mọi thứ đều đi đúng với lập trình và xử lí khi có sự cố xảy ra

3. Ứng dụng

- Cho phép gia công, cắt gọt các chi tiết sản phẩm theo khuôn mẫu tùy theo các nhu cầu
của khách hàng.

- Máy phay CNC được sử dụng nhiều nhất trong các công ty, xưởng sản xuất các phụ
tùng, chi tiết máy kim loại trong ngành cơ khí chế tạo.

- Máy cũng được sử dụng trong các xưởng gia công và sản xuất đồ gia dụng.

- Hiện nay, trong ngành chế tác, chạm khắc đồ gỗ thủ công mỹ nghệ thì các máy phay
CNC cũng được dùng nhiều hơn.

9
 c) Máy cắt Plasma CNC

1. Cấu tạo : gồm các bộ phận cơ bản sau

Hình 1.5 : cấu tạo máy cắt Plasma CNC

- Bộ nguồn năng lượng: Sử dụng nguồn điện một chiều (240 - 400 VDC) để cung cấp
năng lượng cho toàn bộ hệ thống máy cắt. Điện áp của dòng điện sẽ thay đổi tùy thuộc
vào độ dày của tấm vật liệu cần cắt và tốc độ cắt. 
- Mạch khởi động hồ quang: Điện áp xoay chiều (5000 - 10000V) với tần số 2MHz được
tạo ra từ một bộ phát có tần số cao. Điện áp này được sử dụng cho quá trình ion hóa hỗn
hợp khí trơ và tạo ra chùm tia Plasma bên trong đầu cắt.
- Đầu cắt: Bộ phận này chứa vòi phun và điện cực nén. Tại đây, tia Plasma sẽ được duy
trì và phóng ra bên ngoài khi cần gia công sản phẩm.
2. Nguyên lí hoạt động
-Bộ nguồn năng lượng được khởi động sẽ kích hoạt điện áp và dòng khí (không có tia hồ
quang) truyền đến đầu cắt. Tia lửa điện tạo ra từ mạch khởi động hồ quang sẽ bị ion hóa
và hình thành hồ quang Plasma. Nhiệt độ cao của hồ quang Plasma truyền đến đầu cắt và
thoát ra bên ngoài sẽ làm nóng chảy kim loại, đồng thời thổi bay vật liệu từ phía dưới
rãnh cắt. Đầu cắt của máy sẽ di chuyển theo bản vẽ đã được lập trình sẵn bằng hệ thống
CNC
3. Ứng dụng
-Gia công vật tư phục vụ cho ngành quảng cáo
-Chế tạo đồ dùng nhà bếp
10
-Sản xuất vách ngăn mỹ thuật, trang trí nội ngoại thất

PHẦN 2 : PHẦN BÀI TẬP

I. YÊU CẦU 1:VỚI Kp=1.4;Ki=5.6,hãy thực hiện các nội dung sau :
Câu 1: Xác định hàm truyền đạt và nhận xét tính ổn định của hệ thống.
Ta có:

11
Sử dụng matlad Simulink để kiểm tra lại hàm truyền kín của hệ thống:

Đoạn lệnh 2.1: lệnh xác đinh hàm truyền đạt của hệ thống

12
Vẽ hàm quá độ của hệ kín:

Đoạn lệnh 2.2 : lệnh mô phỏng hàm quá độ của hệ thống để đánh giá tính ổn định

Hình 2.1 : Hàm quá độ của hệ thống

Nhận xét : hệ thống không có độ vọt lố,thời gian đáp ứng quá độ nhanh <6s.

13
Suy ra hệ thống ổn định.

Kiểm tra lại tính ổn định của hệ thống:

Rlocus(gk)

Hình 2.2 : đồ thị quỹ đạo nghiệm số

Nhận xét:
Các cực của hệ thống đều nằm bên trái trục ảo.
Suy ra hệ thống ổn định.

14
Câu 2: Xác định phương trình trạng thái.
Ta có :

Suy ra:

Đặt:

Ta có :

15
Trong đó :

Xét tính điều khiển được:

Ta có ma trận điều khiển :M= [ AB B]

16
 Đoạn lệnh 2.3 : lệnh tìm ma trận điều khiển được và Rank của ma trận
Vì rank (M)=3 ; => nên hệ thống điều khiển được hoàn toàn
Xét tính quan sát được:
Ta có ma trận quan sát được N=[C’ A’C’]

Đoạn lệnh 2.4: lệnh tìm ma trận quan sát được và Rank của ma trận
Vì rank (N)=3 ; => nên hệ thống quan sát được hoàn toàn.

17
Câu 3: Phân tích chất lượng hệ thống điều khiển.
-Phương trình đặc trưng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:

Ta có

18
Công thức độ vọt lố:

Giá trị xác lập của đáp ứng quá độ:

Sai số xác lập của hệ:

19
II. YÊU CẦU 2 :THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ Gc(z)

-Thiết kế hệ thống với

Phương trình đặc trưng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:

(*)

20
Cặp cực quyết định mong muốn:

Phương trình đặc trưng mong muốn:

(**)
Cân bằng 2 phương trình (*) và (**) ta có:

21
III. YÊU CẦU 3 :MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN PHẦN MỀM MATLAD VỚI
BỘ ĐIỀU KHIỂN VỪA THIẾT KẾ Ở YÊU CẦU 2
- Mô phỏng trên Simulink:
Với T=0.26s và Kp và Ki tìm được ở yêu cầu 2

Hình 3.1 : sơ đồ hệ thống thiết kế

22
Bảng nhập thông số:

Hình 3.2 : Bảng nhập thông số PID

23
Ngõ ra đáp ứng hệ thống:

24
 Hình 3.3 : đồ thị ngõ ra của hệ thống
Nhận xét:
hệ thống không ổn định.

KẾT LUẬN

25
Sau khi học xong môn học “ Điều khiển số ” cũng như sau khi hoàn thành bài báo cáo
chuyên đề do thầy Nguyễn Tùng Linh phụ trách và hướng dẫn ,chúng em đã có thêm
kinh nghiệm thiết kế , kiểm nghiệm được tính ổn định , quan sát hệ thống cũng như thực
thi dự án ngoài đời thật . Chúng em có thêm được rất nhiều kiến thức liên quan đến
chuyên ngành Tự Động Hóa . Mặc dù đã cố gắng hết sức nhưng do kiến thức của chúng
em còn hạn chế đôi chỗ còn thiếu sót nên chúng em rất mong nhận được những ý kiến
đóng góp của thầy cô để bài báo cáo của chúng em hoàn thiện hơn.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !

TÀI LIỆU THAM KHẢO

26
[1]. Nguyễn Thị Phương Hà “ Điều khiển tự động”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật
1996.
[2]. Giáo trình “ Lý thuyết điều khiển tự động 2”, Nhà xuất bản Quân Đội Nhân Dân.
[3]. Phạm Công Ngô “ Lý thuyết điều khiển tự động”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ
thuật 1994.
[4]. Nguyễn Văn Hòa “ Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động ”, Nhà xuất bản Khoa học và
Kỹ thuật 1998.

27