Họ&Tên: Phan Văn Duy

Mssv : 1651050006
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY
I.TÌM HÀM TRUYỀN CỦA ĐỐI TƯỢNG:

Áp dụng định luật II NEWTON cho lực cân bằng:

Fms ( Mt ) + Fms (Dc) + PMt = PMd + FKeo (Dc)
 M T .a + Fms ( Dc ) + M T .g = M D .g + K . (t )
d 2 y (t ) dy (t )
 MT . + B. + M T .g = M D .g + K . (t )
dt 2 dt
Với: M T : Khối lượng buồng thang (Kg)
M D : Khối lượng đối trọng (Kg)
B : Hệ số ma sát
K : Hệ số tỉ lệ
 (t ) : Momen kéo của động cơ: Tín hiệu vào
y (t ) : Vị trí buồng thang
Ta có: Phương trình vi phân của hệ thống:
d 2 y (t ) dy (t )
MT . 2
+ B. + M T .g = M D .g + K . (t )
dt dt
Xét M D = M T
Lấy Laplace 2 vế:
( M T .s 2 + B.s ).Y ( s ) = K . ( s )
Y (s) K
 =
 ( s ) M T .s 2 + B.s
Vậy hàm truyền của hệ thống là:
K
G(s) =
M T .s 2 + B.s
II.Vẽ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ CÓ PHẢN HỒI ĐƠN VỊ

Thay thông số thực tế vào hàm truyền với:

K 55
M 250
B 0.8
Ta được hàm truyền của hệ thống là:
55
G( s) =
250.s 2 + 0.8s
Vẽ QĐNS trên phần mềm Matlad

QĐNS:
TÌM K ĐỂ HỆ THỐNG ỔN ĐỊNH
Xét tính ổn định theo tiêu chuẩn Routh:
1 + G ( s) = 0
55K
 1+ =0
250.s + 0.8.s
2

 250.s 2 + 0.8.s + 55.K = 0

Bảng Routh:
S2 250 55.K
S1 0.8 0
250 S0 55.K 0
=
0.8
Để hệ thống ổn định các phần tử ở cột 1 đều phải dương
55k  0
k 0
Xác định giá trị của K trên Matlad
III. TỔNG HỢP BỘ ĐK P, PI, PID
3.1 Thiết kế khâu P:

Với Kp=1

Nhận xét:
Hệ thống không ổn định, xảy ra vọt lố=> Ta nên giảm Kp xuống
Với Kp=0.000014
Nhận xét: hệ thống tạm được gọi là ổn định
3.2 Thiết kế khâu PI:

Điều chỉnh khâu Ki để giảm sai số xác lập exl

Vói Ki = 0.00000000002 và Kp=0.000014

3.3Thiết kế khâu PID:

Điều chỉnh khâu Kp để hệ thống ổn định hơn và giảm Txl
Ki = 0.00000000002 và Kp=0.000014, Kd=1
Nhận xét:
+Hệ thống ổn định không xảy ra POT
+Thời gian đáp ứng nhanh
+Sai số xác lập được triệt tiêu
IV.THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐẶT CỰC, BỘ QUAN SÁT
TRẠNG THÁI:
Thành lập PTTT từ hàm truyền của hệ thống:
Y ( s) 55
G(s) = =
 ( s) 250.s 2 + 0.8s
 250.s 2Y ( s) + 0.8sY ( s) = 55 ( s)
Laplace ngược 2 vế ta được:
•• •
 250. y (t ) + 0.8 y (t ) = 55 (t )
a0 = 250, a1 = 0.8, a2 = 0
Với: 
b0 = 55

 x1 (t ) = y (t )
Đặt  •
 x2 (t ) = x1 (t )
Phương trình trạng thái có dạng:
 0 1  0
()
x t  
 1  =  a2 a 
()
 x1 t   
 + b u (t )
()
x 2 t   −
a 0  
()
− 1  x 2 t   0 
 a 
 a0  0

4.1. Xét tính điều khiển được

• Thay các thông số thực tế cho hệ thống, ta được:
0 1   0 
A =  ;B =   ;C = 1 0 
 0 −0.0032   0.22 

• Ta có ma trận điều khiển được: .

0 1   0   0, 22 
Trong đó: A B =   = 
−4 .
 0 −0, 0032   0, 22   −7, 04.10 
  0 0, 22 
Suy ra: M =   có hạng bằng 2.
0, 22 −7, 04.10−4 
Vậy: Hệ thống điều khiển được.
4.2. Xét tính quan sát được

• Ma trận quan sát được: .

0 0  1   0 
• Trong đó: AT C T =  
−3 0  = 1  .
 1 −3, 2.10     

Suy ra: có hạng bằng 2.

Vậy: Hệ thống quan sát được hoàn toàn
4.3. Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực
a.Xác định cặp cực phức và cặp cực thực
• Giả sử, hệ thống được thiết kế với các yêu cầu về thông số sau:
• Độ vọt lố: POT < 20%.
• Thời gian quá độ tqđ < 0,5s
• Theo yêu cầu thiết kế, ta có:

• Ta có:

Vậy chọn .

• Mặt khác: .

Vậy chọn rad/s.

• Cặp cực quyết định:

Suy ra:
b.Tìm ma trận K
• Ta có phương trình đặc trưng:

 1 0  0 1   0  
 det  s   − +
   k k  =0
 0 1  0 −0, 0032  0, 22   1 2  
       
 s 0  0 1   0 0 
 det   − +  = 0
 0 s  0 −0, 0032  0, 22k1 0, 22k2  
     
 s −1 
 det  =0
 2, 2k s + 0, 0032 − 0, 22k 
 1 2
 s.(s + 0, 0032 − 0, 22k2 ) + 2, 2k1 = 0
 s 2 + (0, 0032 − 0, 22k2 )s + 2, 2k1 = 0(4.1)
• Phương trình mong muốn:

( )( )
 s + 10, 605 − j .10, 608 s + 10, 605 + j .10, 608 = 0
 s 2 + 21, 21s + 224, 996 = 0 (4.2)
Đồng nhất thức (5.1) và (5.2), ta được:
0, 0032 − 0, 22k2 = 21, 21 k1 = −96, 4
  
2, 2k = 224, 996 k = 102, 27
 1  2
Suy ra: K = k1 k2  = −96, 4 102, 27  .
   
Vậy: Với phương pháp phản hồi trạng thái này (phương pháp đặt cực), các cực vòng kín được đặt
tại s*1,2 = 10,605 j.10,608 như mong muốn = 0,707 và n = 15 rad/s. Hệ thống không ổn định ban
đầu trở nên ổn định.

c.Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực

• Khác với việc chỉ xác định các cực vòng kín trội (phương pháp thiết kế thông thường), phương
pháp đặt cực ở đây xác định tất cả các cực vòng kín. Yêu cầu hệ thống là điều khiển được trạng
thái hoàn toàn. Xét hệ thống:
• = (4.3)
Với: x = vector trạng thái (n-vector).
u = tín hiệu điều khiển (vô hướng).
A = ma trận hằng n x n.
B = ma trận hằng n x 1.
• Ta sẽ chọn tín hiệu điều khiển là: (4.4)
• Có nghĩa là tín hiệu điều khiển được xác định ở trạng thái tức thời. Sơ đồ này được gọi là
phản hồi trạng thái. Ma trận K (1 x n) được gọi là ma trận hệ số phản hồi trạng thái. Giả
sử u là không bị giới hạn.
• Thay phương trình (4.4) vào phương trình (4.3) ta có:
0 1   0 
A − BK =  −  k1 k2 
 0 −0, 0032   0.22 
0 1   0 0 
=  − 
0 −0, 0032  0, 22k1 0, 22k2 
 0 1 
=  (4.5)
 −0, 22k1 −0, 0032 − 0, 22k2 
Thay các giá trị k1 = −96, 4 và k2 = 102, 27 vào (5.5), ta được:
 0 1 
A − BK =  
21, 208 −22, 5 
Suy ra:
•
x(t ) = ( A − BK ).x(t )
• 
 x1 (t )  =  0 1   x1 (t ) 
 •   21, 208 −22,5  x2 (t ) 
 x2 (t ) 
Thiết kế trên Simulink

Kết quả:

• Nhận xét:
• Dựa trên đồ thị ta thấy sau khi hiệu chỉnh (sử dụng luật điều khiển u = -Kx) thì độ vọt
lố giảm, thời gian đáp ứng nhanh hơn và thời gian lên đỉnh tpeak ngắn lại.
• Hệ ít bị dao động ổn định hệ thống làm việc tốt, đáp ứng nhu cầu sử dụng cao.