BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 3

TÍNH TOÁN HÀM SỐ TRUYỀN TƢƠNG ĐƢƠNG CỦA HỆ

THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

3.1 Mục đích yêu cầu

3.1.1 Mục đích
1. Bài thí nghiệm sử dụng trong môn học Kỹ thuật điều khiển tự động.
2. Sử dụng các hàm, câu lệnh của Matlab để nhận được hàm số truyền (HST)
tương đương của các khâu động học nối tiếp, mắc song song, mắc có phản hồi,
HST của hệ thống hở, hệ thống kín.
3. Lấy đặc tính quá độ , đặc tính tần số biên độ pha, đặc tính tần số biên độ
pha Logarit của các khâu động học mắc nối tiếp, mắc song song, mắc có phản hồi.
3.1.2 Yêu cầu
1. Sau khi thực hành xong bài thí nghiệm số 3 sinh viên biết tính hàm số truyền
tương đương của một hệ thống điều khiển tự động, lấy được các đường đặc tính mà
không cần sử dụng SIMULINK.
3.2 Tóm tắt lý thuyết
- Các mạch liên kết cơ bản:

37
Mắc nối tiếp:

X(s) X1(s) X2(s) Y(s)

G1(s) G2(s) G3(s)

X(s) Y(s)
G1(s)G2(s)G3(s)

Hình 3.1: Sơ đồ cấu trúc mắc nối tiếp

Mắc song song:

G1(s)

+
X(s) + Y(s) X(s) Y(s)
G2(s) G1(s)+G2(s)+G3(s)
+

G3(s)

Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc mắc song song.

Mắc phản hồi:

X(s) E(s) Y(s)

G(s)
+
- X(s) Y(s)
G(s)
1+G(s)H(s)

H(s)

Hình 3.3: Sơ đồ cấu trúc mắc phản hồi.

38
3.3 Nội dung thí nghiệm
3.3.1 Mô phỏng hai khâu động học mắc nối tiếp và tính hàm số truyền tƣơng
đƣơng
STT W1 W2
1

10

3.3.2 Mô phỏng hai khâu động học mắc song song và tính hàm số truyền
tƣơng đƣơng
STT W1 W2
1

39
 STT W1 W2
5

10

3.3.3 Mô phỏng hai khâu động học mắc phản hồi và tính hàm số truyền tƣơng
đƣơng
STT W1 W2
1

10

40
3.4 Trình tự thí nghiệm
3.4.1 Các bƣớc mô phỏng hai khâu động học mắc nối tiếp và tính hàm số
truyền tƣơng đƣơng
Các bước mô phỏng hai khâu động học mắc nối tiếp

Hình 2.4 – Hai khâu động học mắc nối tiếp

- Bước 1: Lấy tín hiệu đầu vào là hàm 1(t): Trên cửa sổ Simulink Library Browser

-> Simulink -> Sources -> Constant kéo khối này thả vào file mô hình hóa.
- Bước 2: Lấy hàm số truyền: Trên cửa sổ Simulink Library Browser -> Simulink -

> Continuous -> Transfer Function Nhập các thông số của hàm số
truyền bằng cách kích đúp chuột vào khối Transfer Fcn xuất hiện hộp thoại:

Hình 2.5 – Nhập thông số cho hàm số truyền 1.

Tương tự như vậy:

41
 Hình 2.6 - Nhập thông số cho hàm số truyền 2.
- Bước 3: Lấy khối quan sát đầu ra: Trên cửa sổ Simulink Library Browser ->

Simulink -> Sinks lấy khối Scope

- Bước 4: Nối các khối lại với nhau bằng cách di chuột từ đầu ra của khối trước
đến đầu vào của khối sau.
- Bước 5: Từ sơ đồ mô hình ta kích chuột phải vào đường nối giữa tín hiệu vào và
hàm số truyền -> Linearization Points -> Input Point.

42
 Hình 2.7 – Input Point của hệ thống.

Hình 2-8: Output Point của hệ thống.

Các bước tính hàm số truyền tương đương

- Bước 1: Trên cửa sổ Matlab, chọn File -> New -> M-File
43
 Hình 2-9: Mở cửa sổ M-File.

Hình 2-10: Cửa sổ M-File.

- Bước 2: Khai báo hàm số truyền 1, hàm số truyền 2, tính hàm số truyền tương
đương của các khâu mắc nối tiếp thì nhân (*) các hàm lại với nhau theo lệnh sau:
W1=tf([2],[0.2 1])
W2=tf([0.25],[1 1])
Wnoitiep=W1*W2
- Bước 3: Lưu File lại với tên Bai1. Chú ý tên file bắt đầu bằng chữ cái, không có
ký tự đặc biệt.

44
- Bước 4: Chạy chương trình bằng cách kích vào biểu tượng trên màn hình
hoặc ấn phím F5 trên bàn phím được kết quả trên cửa sổ lệnh Matlab như sau:
Transfer function:
2
---------
0.2 s + 1
Transfer function:
0.25
-----
s + 1

45
Transfer function:
0.5
-------------------
0.2 s^2 + 1.2 s + 1

Hình 2-11: Khai báo và tính hàm số truyền tương đương của các khâu mắc nối
tiếp.

Hình 2-12: Kết quả chạy chương trình.

46
3.4.2 Các bƣớc mô phỏng hai khâu động học mắc song song và tính hàm số
truyền tƣơng đƣơng
Các bước mô phỏng hai khâu động học mắc song song

Hình 2.13 – Hai khâu động học mắc song song.

- Bước 1: Lấy tín hiệu đầu vào là hàm 1(t): Trên cửa sổ Simulink Library Browser

-> Simulink -> Sources -> Constant kéo khối này thả vào file mô hình hóa.
- Bước 2: Lấy hàm số truyền: Trên cửa sổ Simulink Library Browser -> Simulink -

> Continuous -> Transfer Function Nhập các thông số của hàm số
truyền bằng cách kích đúp chuột vào khối Transfer Fcn xuất hiện hộp thoại:

Hình 2-14: Nhập thông số cho hàm số truyền 1.

Tương tự như vậy, nhập thông số cho hàm số truyền 2:

47
 Hình 2-15: Nhập thông số cho hàm số truyền 2.
- Bước 3: Lấy bộ cộng: Trên cửa sổ Simulink Library Browser -> Simulink ->

Math Operations lấy Add

- Bước 4: Lấy khối quan sát đầu ra: Trên cửa sổ Simulink Library Browser ->

Simulink -> Sinks lấy khối Scope

- Bước 5: Nối các khối lại với nhau bằng cách di chuột từ đầu ra của khối trước
đến đầu vào của khối sau.
Các bước tính hàm số truyền tương đương
- Khai báo hàm số truyền 1, hàm số truyền 2, tính hàm số truyền tương đương của
các khâu mắc song song bằng cách dùng phép cộng (+) cộng các hàm lại với nhau
theo lệnh:
W1=tf([2],[0.2 1])
W2=tf([0.25],[0.1 1])
Wsongsong=W1+W2
- Kết quả chương trình:
Transfer function:
2
---------
0.2 s + 1

48
Transfer function:
0.25
---------
0.1 s + 1
Transfer function:
0.25 s + 2.25
--------------------
0.02 s^2 + 0.3 s + 1
3.4.3 Các bƣớc mô phỏng hai khâu động học mắc phản hồi và tính hàm số
truyền tƣơng đƣơng
Các bước mô phỏng hai khâu động học mắc phản hồi

Hình 2.16 – Hai khâu động học mắc phản hồi.

- Bước 1: Lấy tín hiệu đầu vào là hàm 1(t): Trên cửa sổ Simulink Library Browser

-> Simulink -> Sources -> Constant kéo khối này thả vào file mô hình hóa.
- Bước 2: Lấy hàm số truyền: Trên cửa sổ Simulink Library Browser -> Simulink -

> Continuous -> Transfer Function Nhập các thông số của hàm số
truyền bằng cách kích đúp chuột vào khối Transfer Fcn xuất hiện hộp thoại:

49
 Hình 2-14: Nhập thông số cho hàm số truyền 1.
Tương tự như vậy, nhập thông số cho hàm số truyền 2:

Hình 2-15: Nhập thông số cho hàm số truyền 2.

- Bước 3: Lấy bộ cộng trừ: Trên cửa sổ Simulink Library Browser -> Simulink ->

Math Operations lấy Subtract

- Bước 4: Xoay khối chứa hàm số truyền 2 (phản hồi) bằng cách bấm chuột phải
vào khối cần xoay, chọn Format -> Flip Block..

50
 Hình 2-16: Xoay khối chứa hàm phản hồi.
- Bước 4: Lấy khối quan sát đầu ra: Trên cửa sổ Simulink Library Browser ->

Simulink -> Sinks lấy khối Scope

- Bước 5: Nối các khối lại với nhau bằng cách di chuột từ đầu ra của khối trước
đến đầu vào của khối sau.
Các bước tính hàm số truyền tương đương
- Khai báo hàm số truyền 1, hàm số truyền 2, tính hàm số truyền tương đương của
hai khâu mắc có phản hồi sử dụng lệnh feedback.
W1=tf([2],[0.2 1])
W2=tf([0.25 0],[0.1 1])
Wkin=feedback(W1,W2)
Trong đó W1 đóng vai trò là hàm số truyền hệ thống hở, W2 đóng vai trò là hàm
phản hồi. Nếu hệ thống có phản hồi đơn vị thì W2 = 1.
- Kết quả chương trình:
Transfer function:
2
---------
0.2 s + 1

51
Transfer function:
0.25 s
---------
0.1 s + 1
Transfer function:
0.2 s + 2
--------------------
0.02 s^2 + 0.8 s + 1

3.5. Báo cáo thí nghiệm

Mỗi sinh viên thực hiện 1 bộ số liệu ứng với 4 trường hợp trên. Báo cáo và
nhận xét từng trường hợp, so sánh với lý thuyết.

52
 Mẫu báo cáo thí nghiệm:

Khoa ĐT CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

BỘ MÔN ĐTCN Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Hà Nội, ngày ... tháng ... năm .....

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM/THỰC HÀNH

I. NHỮNG THÔNG TIN CHUNG
1. Tên bài thí nghiệm/thực hành:
........................................................................................................................
2. Thuộc môn học:
........................................................................................................................
3. Học viện thực hiện:
........................................................................................................................
4. Lớp: ...................................................... Khoá: ...............................
5. Giáo viên phụ trách: ........................................................................
6. Thời gian tiến hành thực hiện:
.........................................................................................................................
II. MỤC ĐÍCH YÊU CẦU VÀ CÁCH TIẾN HÀNH:
1. Mục đích:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
2. Nội dung:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
3. Yêu cầu:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
4. Cách tiến hành:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................

53
III. ĐIỀU KIỆN, DỤNG CỤ, THIẾT BỊ VÀ VẬT CHẤT THÍ NGHIỆM/TH:
1. Mô tả điều kiện thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
2. Dụng cụ thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
3. Thiết bị thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
4. Vật chất thí nghiệm/TH:
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
IV. ĐÁNH GIÁ, XỬ LÝ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM/TH:
1. Kết quả thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
(Trình bày kết quả thí nghiệm trên máy tính theo số liệu quy định trong từng bài thí
nghiệm)
2. Đánh giá, xử lý kết quả thí nghiệm/TH:
..................................................................................................................
.........................................................................................................................
(So sánh các trường hợp theo số liệu quy định trong từng bài thí nghiệm)
V. KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ, ĐỀ XUẤT:
.....................................................................................................................................
............................................................................................................
Giáo viên phụ trách Ngƣời viết báo cáo
(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)

54
 BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 4
CÁC PHƢƠNG PHÁP HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
TỰ ĐỘNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG QUÁ TRÌNH ĐIỀU
KHIỂN

4.1 Mục đích yêu cầu

4.1.1 Mục đích
1. Bài thí nghiệm sử dụng trong môn học Kỹ thuật điều khiển tự động.
2. Nghiên cứu tác dụng của hiệu chỉnh nối tiếp và hiệu chỉnh phản hồi phụ đối với
chất lượng của quá trình điều chỉnh.
4.1.2 Yêu cầu
1. Yêu cầu: sinh viên sử dụng tốt phần mềm mô phỏng để xây dựng sơ đồ mô hình
hoá hệ thống trên cơ sở biết được sơ đồ cấu trúc của hệ thống, làm rõ được sự ảnh
hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống. Sinh viên biết sử
dụng các khâu động học điển hình vào mạch hiệu chỉnh.

4.2 Tóm tắt lý thuyết

4.2.1 Hiệu chỉnh nối tiếp
Hiệu chỉnh nối tiếp là mắc khâu hiệu chỉnh nối tiếp với các khâu trong mạch
chính của hệ thống. Khi nói khâu hiệu chỉnh nối tiếp hiểu theo nghĩa khâu động
học mắc nối tiếp với các khâu khác trong mạch chính của hệ nhưng bản thân khâu
hiệu chỉnh lại có thể gồm thành phần cấu thành được mặc song song với nhau. Tùy
thuộc vào cấu tạo và nguyên lý hoạt động mà xác định vị trí của cơ cấu hiệu chỉnh
trong hệ thống.
Ưu điểm của phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp là tính toán đơn giản.
Nhược điểm của phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp là các hệ thống điều chỉnh
tự động trong hoạt động thực tế có các phần tử với các tham số và đặc tính thay đổi
đáng kể. Các bộ lọc được mắc nối tiếp với mạch chính làm cho hệ thống rất nhạy
cảm với nhiễu và tạp âm nên làm giảm độ chính xác.

4.2.2 Hiệu chỉnh song song (phản hồi phụ)

Để cải thiện tính chất động học của hệ thống điều chỉnh tự động, ngoài
phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp như đã trình bày, người ta còn sử dụng phương
pháp hiệu chỉnh song song. Ưu điểm nổi bật của hiệu chỉnh song song là có thể
loại bỏ ảnh hưởng xấu về mặt động học của một số khâu mắc trong mạch chính
của hệ thống. Nhờ vậy chất lượng hiệu chỉnh sẽ cao hơn nhiều so với phương pháp
55
hiệu chỉnh nối tiếp. Hiệu chỉnh song song được thực hiện bằng cách đưa khâu hiệu
chỉnh vào hệ thống dưới dạng mắc song song với một hay vài phần tử trong mạch
chính của hệ hoặc có thể mắc dưới dạng phản hồi phụ bao lấy một khâu hay một
bộ phận của mạch chính và tạo thành mạch vòng phụ. Đối với các hệ thống mạch
kín, sự phân chia đó chỉ mang tính chất tương đối bởi một khâu hiệu chỉnh được
mắc song song với phần tử này lại là khâu phản hồi của một bộ phận khác. Do vậy,
khái niệm hiệu chỉnh song song quy ước hiểu theo nghĩa khâu hiệu chỉnh được đưa
vào hệ thống dưới dạng phản hồi phụ.
Ưu điểm của hiệu chỉnh song song:
- Hiệu chỉnh song song làm suy giảm sự phụ thuộc của tham số và các đặc tính của
các phần tử bị bao cấu thành hệ thống.
- Trong hiệu chỉnh song song ta không gặp khó khăn về nguồn nuôi bởi lẽ khâu
hiệu chỉnh lấy tín hiệu ở đầu ra của các phần tử có công suất khá lớn.
- Hiệu chỉnh song song ít nhạy cảm với nhiễu so với hiệu chỉnh nối tiếp nên giảm
được sai số ngẫu nhiên và các khâu mắc trước đóng vai trò là các bộ lọc tần thấp.
Nhược điểm của hiệu chỉnh song song:
- Khâu hiệu chỉnh cồng kềnh, giá thành cao (các máy phát tốc độ, các biến thế vi
sai).
- Cần phải sử dụng các phần tử có hệ số khuếch đại lớn.
- Tính toán, chỉnh định phức tạp.

4.2.3 Hiệu chỉnh hỗn hợp

Các phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp và song song có những ưu nhược điểm
riêng. Để khai thác được những ưu điểm và khắc phục các nhược điểm của từng
phương pháp thường sử dụng phương pháp hiệu chỉnh kết hợp cơ cấu hiệu chỉnh
nối tiếp lẫn hiệu chỉnh song song gọi là hiệu chỉnh hỗn hợp.

56
4.3 Nội dung thí nghiệm
Cho hệ thống điều khiển tự động có sơ đồ cấu trúc như sau:

Hình 4.1: Sơ đồ cấu trúc ban đầu của hệ thống điều khiển tự động.

Với các thông số cho ở Bảng 4.1

Lập sơ đồ mô hình hoá hệ thống, quan sát lượng ra và nhận xét đối với 4
trường hợp:
1. Khi chưa hiệu chỉnh.
2. Khi sử dụng phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp.
3. Khi sử dụng phương pháp hiệu chỉnh phản hồi phụ.
4. Khi sử dụng phương pháp hiệu chỉnh hỗn hợp.
Bảng 4.1:
TT Bộ tham số
1

57
 TT Bộ tham số
6

10

4.4 Trình tự thí nghiệm

4.4.1. Khi chưa hiệu chỉnh

Hình 4.2: Sơ đồ cấu trúc ban đầu của hệ thống

4.4.2. Phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp

Hình 4.3: Phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp

58
4.4.3. Phương pháp hiệu chỉnh phản hồi phụ

Hình 4.4: Phương pháp hiệu chỉnh phản hồi phụ

4.4.4. Phương pháp hiệu chỉnh hỗn hợp

Hình 4.5: Phương pháp hiệu chỉnh hỗn hợp

4.5. Báo cáo thí nghiệm

Mỗi sinh viên thực hiện 1 bộ số liệu ứng với 4 trường hợp trên. Báo cáo và
nhận xét từng trường hợp, so sánh với lý thuyết.

59
 Mẫu báo cáo thí nghiệm:

Khoa KTĐT CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

BỘ MÔN ĐTCN Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Hà Nội, ngày ... tháng ... năm .....

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM/THỰC HÀNH

I. NHỮNG THÔNG TIN CHUNG
1. Tên bài thí nghiệm/thực hành:
........................................................................................................................
2. Thuộc môn học:
........................................................................................................................
3. Học viện thực hiện:
........................................................................................................................
4. Lớp: ...................................................... Khoá: ...............................
5. Giáo viên phụ trách: ........................................................................
6. Thời gian tiến hành thực hiện:
.........................................................................................................................
II. MỤC ĐÍCH YÊU CẦU VÀ CÁCH TIẾN HÀNH:
1. Mục đích:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
2. Nội dung:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
3. Yêu cầu:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
4. Cách tiến hành:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................

60
III. ĐIỀU KIỆN, DỤNG CỤ, THIẾT BỊ VÀ VẬT CHẤT THÍ NGHIỆM/TH:
1. Mô tả điều kiện thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
2. Dụng cụ thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
3. Thiết bị thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
4. Vật chất thí nghiệm/TH:
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
IV. ĐÁNH GIÁ, XỬ LÝ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM/TH:
1. Kết quả thí nghiệm/TH:
........................................................................................................................
.........................................................................................................................
(Trình bày kết quả thí nghiệm trên máy tính theo số liệu quy định trong từng bài thí
nghiệm)
2. Đánh giá, xử lý kết quả thí nghiệm/TH:
..................................................................................................................
.........................................................................................................................
(So sánh các trường hợp theo số liệu quy định trong từng bài thí nghiệm)
V. KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ, ĐỀ XUẤT:
.....................................................................................................................................
............................................................................................................
Giáo viên phụ trách Ngƣời viết báo cáo
(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)

61