TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.

HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

BÀI TẬP LỚN

CHUYÊN ĐỀ 1
Đề tài: Hệ nâng vật trong từ trường

Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Thị Chính

Nhóm thực hiện: 19
Thành viên báo cáo:
Nguyễn Duy Anh
Trần Việt Anh

TP. Hồ Chí Minh, tháng 10/2021

1
 CHƯƠNG 1: MÔ HÌNH TOÁN CỦA HỆ NÂNG VẬT TRONG TỪ TRƯỜNG.

1.1: Tìm mô hình toán:

Hình 1

_ Trong mô hình nâng vật trong từ trường, điện áp u chính là ngõ vào của đối tượng, được
thay đổi để kiểm soát lực điện từ F e dùng để nâng hạ viên bi một khoảng h so với nam châm
điện. Vị trí h giữa viên bi và nam châm điện là ngõ ra của đối tượng điều khiển.

Áp dụng định luật 2 Newton ta có :

Trong đó :F= ma

Ta có :

Suy ra:

=> (1)

Ta có công thức dòng điện theo hình 1:

(2)

Từ (1), (2) suy ra:

2
Mô hình toán học của hệ thống:

Thông số thực tế:

Khối lượng viên bi m=0.1kg

Gia tốc trọng trường g=9.8

Dòng điện qua cuộn dây (A)

Điện áp cung cấp(V)

Hằng số lực từ C =

Điện cảm L=100*10^(-3)H

Điện trở R=10

_Xét thông số :

_Thế y(t) và i(t) vào ,

_Đạo hàm vế trái :

3
_Laplace 2 vế ta có :

Trong đó :

Thế a và b vào G(s), ta có:

Hàm truyền G(s):

Mô phỏng simulink:

4
Ta có:

Suy ra

Phương trình trạng thái có dạng:

5
Ta có

Xét ma trận điều khiển được

M

Vì rank(M)=2 nên hệ thống điều khiển được

Xét ma trận quan sát được
N

Vì rank N =2 nên hệ thống quan sát được

6
Thiết kế bộ điều khiển kinh điển PID
Ta đặt yêu cầu:
Độ vọt lố <10%
Sai số xác lập<2%
Thời gian quá độ <5s
Hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế :

Ta có

Ta chọn:
Tiếp tục

Chọn =10
Phương trình đặc trưng của hệ sau khi hiệu chỉnh:

7
 (1)
Phương trình đặc trưng mong muốn :

(2)
Cân bằng hệ số phương trình(1) và (2),ta có:

Mô phỏng Simulink với Kp,Ki,Kd vừa tìm được:

8
Nhận xét hệ thống có độ vọt lố lớn suy ra hệ thống không ổn định
Vì vậy cần phải hiệu chỉnh lại Kp,Ki,Kd như sau:

9
Tăng Kp để giảm thời gian khởi động, giảm sai số và thời gian xác lập giảm.
Giảm Ki để giảm độ vọt lố và giảm thời gian xác lập.
Tăng Kd để giảm thời gian khởi động giảm độ vọt lố và thời gian xác lập.
Sau khi thực nghiệm
Ta thu được:

Mô phỏng lại hệ thống sau khi thực nghiệm:

Nhận xét :hệ thống có độ vọt lố nhỏ <10%,thời gian quá độ nhanh 3.5s
Suy ra hệ thống ổn định

10
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho hệ thống

Ngõ vào là điện áp: U

Ngõ ra là vị trí viên bi :Y
Xác định biến vào ra của đối tượng
2 biến vào:
Điện áp E và vi phân DE
Biến vào E
Điện áp E[-300;300]

Vi phân sai lệch DE[-150; 150]

Biến ra: Vị trí viên bi U[-1; 1]

11
Xác định các hệ số chuẩn hóa biến vào, ra
Ta có:
Biến vào: E[-1;1], DE[-1;1]
Biến ra: U[-1;1]
Mờ hóa các biến,dùng luật hợp thành
Chú thích :
NB: âm nhiều
NS: âm ít
ZE: không
PS: dương ít
PB: dương nhiều
Suy ra:
E= {NB; NS; ZE; PS; PB}
DE= {NB; NS; ZE; PS; PB}
U={NB; NS; ZE; PS; PB}
Xây dựng hàm liên thuộc

12
13
Suy ra bảng luật mờ hóa

DE NB NS ZE PS PB
E
NB NB NB NB NS ZE
NS NB NB NS ZE PS
ZE NB NS ZE PS PB
PS NS ZE PS PB PB
PB ZE PS PB PB PB
Tổng hợp lại luật mờ:

14
Sơ đồ thiết kế mờ:

Ngõ ra đáp ứng hệ thống

15
Suy ra hệ thống ổn định, không có độ vọt lố, thời gian quá độ nhanh 5.5s.

16