ROMANIA (18) OFICIUL DE STAT. PENTRU INVENTII SI MARCI «» 122087 B14 Bucuresti sn Int.Cl, BG4D 17/34 (2006.01); B64D 17/36 (2006.01); BG64D 17/64 (2006.01); BG4D 17/04 (2006.01) (2) BREVET DE INVENTIE 21) Ne-cerew:a 2006 00227 (22) Data de deposit: 04.04.2008 (45) Data publica mentuni scordan brevets 30.12.2008. BOP ny. 12/2008 (41) Data pubcar coven (12) oventator: 30.10.2007 OPI nr. 1072007 " RADULESCU RADU, ‘STR. ARMENIS, NR. 4, BL. J1, SC.C, (73) Tua ET.3, AP. 42, SECTOR 3, BUCURESTI, RO “INSTITUTUL NATIONAL DE (GERCETARE- DEZVOLTARE PENTRU ($6) Documente din sta tehnic TEXTILE $1 PIELARIE, EP 1359001; US 6889042; JP 5185903, ‘STR. LUCRETIU PATRASCANU. NR 16, SECTOR 3, BUCURESTI RO «) ANSAMBLU CONTROLABIL, PENTRU PARASUTARE CU ATERIZARE LA PUNCT FIX, $I METODA DE CONTROL A PARASUTARII CU ATERIZARE LA PUNCT FIX (67) Rezumat: loveria se refed la un ansambiu_ conta transport aerian, cu o paragutd tip aripd, ce este folost, _“~e de petting fo aprovtonarea rapa, cu teed de ius conanerat, a tupelor ata In mistune sau 8 uot zone greu actesble, In caz de calamta pin Barasutare nico. seronavd lat ca transporor. Bistomul conform inven are crept componente nite 1 paragute (1 312) sablzaoare gl tespecty, pina, fe tp arpa, comanda paragatel (2) pinapal find asigurata de un sistem (3) de comanda gi dirjare, co- menzile pentru dirjarea paragutei (2) principale putand fate manual, deta so prin interme unclear (12), sau automat, prin utilizarea informatilor date brn-unrecopo (6) GPS, ce recepjoneaz8 datee de [a satiti deposionare gle ranemte seri, cre un mroconvolr (7) Ta cafe jung si semalee radio tfanemise dupa ce sunt recopbonae dea un emia (12) de teledirijare, de catre un radioreceptor (6), toate Stele find prucrate de un program Ge calcuaior, Incite pe un calculators! vanstormate Th comenai tranemise un Bee (8) de acionae, care vansmte Semnale necesare aclondiunorservomecenisme (10 $111} de schonae a unr suspantePlatforma conform Erventet ete format cin doua plc caplte Ite el, ine care este mona un amortzor cu burt previ Gu nist oie calbate. pert evacuarea er, de Gia istemule(@) de comands gare find acogala Btfoma amorizoruucu conlaiter(@),paniterneal tnor dopontve de agar Revendicari 4 Figur: 2 {Examinato.Ing. DUMITRU DANIELA PE Painas Sout cco cerroare vba se ‘esto nteer ot de ores re CAO Mista ese soca me m—mn RO 122087 B1" 13 15 7 19 24 23 25 ar 29 31 33 35 a7 39 4 43 45 47 RO 122087 B1 Inventia se referd la un ansamblu controlabil, pentru parasutare cu aterizare la punct fix, sila metoda de control al paragutairli cu aterizare la punct fix. Scopul urmarit este apro- vizionarea rapid, cu tehnicd de luptd containerizatd, a trupelor aflate in misiune sau a unor zone greu accesibile, in caz de calamitat, prin parasutare din aeronavele dotate cu trans- portor. in prezent, parasutele sunt utilizate pentru desantarea materialelor, prin parasutare chiar in zona unde acestea sunt asteptate. Dezvoltarea tehnicii de calcul sia posibilitailor oferite de utilizarea satelitlor au creat premisele proiectarii si realizarii de produse militare care pot s& actioneze fara implicarea directé a factorului uman. De exemplu, brevetul US 6889942 prezintd un ansamblu cu doud paragute, dintre care cea principala este in forma de aripa si poate fi manevrata, pentru ateri- zare, pe baza unor comenzi date de un microcontroler alimentat cu informatii de pozitie de un receptor GPS, In acest context, se incadreaza sistemul de paragute $i platforma amortizoare cu aterizare la punct fix, autodirijat cu ajutorul GPS, conform inventiel Problema tehnicd, pe care o rezolva inventia, este imbunatatirea sistemului de control si dirjare a ansamblului de paragutare cu aterizare la punct fix $i a modului de amortizare ‘a impactului cu solul al containerului purtat de ansamblu, Acest sistem asigura paragutarea la distante mari fafa de locul de aterizare a incar- cAturi,indiferent de actiunea factorilor externi, prin corectarea permanenta a traiectoriei de deplasare. Sistemul poate functiona in regim automat sau manual, prin telecomanda. Prezentarea exemplului de realizare se face inlegatura cu fig. 1 §i2, care reprezint&: fig. 1, ansamblul controlabil de paragutare la punct fix; - fig. 2, schema bloc a sistemului de comanda si dirjare. Principalele subansambluri care alcdtuiesc ansamblul sunt - sistemul de paragute; - sistemul de comanda si dirjare; - platforma amortizoare cu container. Sistemul de paragute are rolul de a asigura deplasarea incarcaturii utile de la locul paragutarii pana la sectorul prevazut pentru aterizare. Principalele componente ale sistemului de paragute sunt cele 2 paragute: parasuta stabilizatoare 1 si paraguta principala 2. Rolul fiecdrei paragute este distinct, parasuta stabilizatoare este cea care micgoreaza viteza de deplasare dupa paragutare gi asigurd o cadere pe verticala, iar paraguta principal, de tip arip8, asigura pe langa cdderea pe verticala cu o viteza controlata si deplasarea pe orizontala Sistemul de comands gi dirjare 3 este subansamblul care asigura comandarea (pilo- tarea) paragutei principale, in vederea aterizarii in sectorul prestabilit de misiunea ordonata, Sistemul de comanda si diijare poate fi utiizat intr-una din cele 2 zone: -0+7 km, pentru functionarea in regim de autodirijare, parasutarea efectuandu-se la inaitimea de 5000...1000 m; -0+3km, pentru functionarea in regim de autodirijare sau tn regim comandat de un operator, paragutarea féicandu-se la o inaitime de 1000...3000 m. Sistemul este monobloc sieste alcatuit din mai multe ansamblurifunctionale, conform schemei bloc din fig. 2: - GPS (6); - Radioreceptor (6); = Microcontroler (7);RO 122087 B41 Bloc de actionare servomecanisme (8); - Programator (8); - Servomecanisme pentru comanda pilot&rii (10, 11); ~ Emifator (12). Comenzile care asigurd dirjarea paragutei principale sunt: - viraj stanga; - viraj dreapa; - derulare ambele servomecanisme; - franare (rulare ambele servomecanisme). Platforma amortizoare cu container 4 are rolul de a proteja incdrcatura uti side a prelua gocul produs la aterizare, si se compune din urmatoarele subansambluri: ~ platforma amortizoare; - container. Functionarea sistemului Sistemul de paragute si platforma amortizoare se pregaitesc pentru parasutare la sol de caitre 0 echipa de militari specializal gi se verficd de instructor paragutist Intreg sistemul este imbarcat in aeronava si asigurat impotriva deplasarilor acciden- tale, cu ajutorul echipamentelor specifice ale aeronavei. Se acrogeaz carabina comenzii automate la cablul aeronavei, destinat parasutarilor. And aeronava a ajuns in zona de paragutare, echipamentele de asigurare elibe- reaza sistemul siacesta pardseste aeronava. Sub actiunea greutatii containerului, se asigura deschiderea parasutei de stabilizare, care franeaza cdderea pana la o viteza de coborare de 35 mis. Detagarea paragutei de stabilizare se face in functie de timp sau de inditime gi se produce concomitent cu intrarea in sarcina a parasutei principale, care produce micsorarea vitezei de c&dere pe verticala pana la 5 m/s. Datoritd formei paragutei principale, intreg siste- mul se deplaseaza si pe orizontala cu maximum 15 mis. Aceasta deplasare este folosita pentru aterizarea in zona prestabilta ‘Comanda parasutei principale se efectueaza de céitre sistemul de comanda si dirijare. Acest sistem asigura comenzile necesare diriérii paragutei principale. Intrarea in functiune a sistemului de comanda si dirjare se face dupa deschiderea Paragutei principale. Metoda de control a aterizéiii este urmatoroarea: - GPS-ul determina pozitia instantanee si transmite aceste date microcontrolerului cu care este dotat modulul de comanda; - acesta calculeaza traiectoria de deplasare, in functie de 2 pozitii succesive ale sistemului; - calculeazai $i traiectoria ideala de deplasare a sistemului, in functie de pozitia instantanee side coordonatele punctului stabilit pentru aterizare (aceste coordonate se intro- duc in memoria microcontrolerului, inainte de lansare); ~compardi cele doua traiectorii si d& comenzile necesare pentru actionarea servome- canismelor pentru bracarea suspantelor de comanda corespunziitoare directiei in care tre- buie sa vireze parasuta principald pentru a suprapune cele doua traiectori, aceste comenzi se dau $i atunci cand factorii externi provoaca devierea deplasairii sistemului; ~ end sistemul a ajuns in punctul stabilit pentru aterizare, microcontrolerul dé comenzi pentru blocul de actionare a servomecanismelor, care comanda actionarea simul- tana a celor doua servomecanisme, acestea bracheazé ambele comenzi ale parasutei prin- Cipale, producand reducerea vitezei pana la zero. 3 " 13, 15 "7 19 at 23 25 a 29 34 33 37 39 a 43 45 a7" 1B 15 7 19 24 23 25 a 29 34 33 35 37 39 a 43 45 a7 RO 122087 B1 Comenzile pentru dirjarea paragutei principale se pot da manual, cu ajutorul emita- torului de la sol 12, sau automat, prin utiizarea informatilor date de GPS 6. Receptorul GPS § recepfioneaza date de la sateliti sistemului de pozitionare si le transmite secvential cdtre microcontrolerul 7. Radioreceptorul 6 capteazé semnalele radio provenite de la emifétorul de teledirijare 12, transmitandu-le microcontrolerului 7. Microcontrolerul 7 preia in regim automat datele de la receptorul GPS & sau in regim manual de la radioreceptorul 6. Prin soft, aceste date sunt prelucrate gi transformate in comenzi pentru blocul de actionare a servomecanismelor 8. Comenzile catre blocul de acjionare se dau prin optocu- ploare, pentru realizarea separarii galvanice intre cele doua unitati Programatorul 9 permite vizualizarea coordonatelor pozitiei curente a receptorului, furnizate de receptorul GPS, siintroducerea de la tastatura a coordonatelor pozitie de desti- nafie a paragutei, In memoria microcontrolerului 7 Blocul de actionare a servomecanismelor 8 cuprinde servoamplificatoare cu tiristoare, interfata cu blocul receptor si circuite de protectie la supracurent si la comenzi nepermise. El asigurd preluarea comenzilor de la blocul receptor sie transforma in niveluri de tensiune si curent necesare actionarii servomecanismelor 10, 11. Toate blocurile functionale sunt capsulate in carcase de aluminiu inchise ermetic. Conectoarele si mufele sunt etange, permitand o conectare siguré. Cablurile de legaturd dintre blocuri sunt muttiflare si ecranate. Fixarea sistemului pe platformd se face cu amortizoare de soc. ‘Servomecanismele de actionare a suspantelor de comanda 10, 11 sunt actionate prin intermediul blocului de actionare 8. Servomecanismul 10, 11 se compune din: motor electric. cu frana electromagneticd, reductor de turatie de tip planetar, cu trei trepte de reducere si ‘ambreiaj, tambur elicoidal de rulare-derulare, pentru infagurarea sau desfésurarea suspan- telor de comand, subansamblu senzor magnetic, pentru evidentierea numarului de rotatil efectuate de tambur, subansamblu limitator de cursa electromecanic. De cutia sistemului de comanda gi dirjare, se acroseaza platforma amortizoare cu container 4, prin intermediul dispozitivelor de largare. Platforma amortizoare este format din cuplarea a doua placi, intre care se monteaza un amortizor tip burduf, executat din panza cauciucata si prevazut cu orificii de evacuare controlata a aerului. Evacuarea treptatd a aerului asigura preluarea energiei cinetice a incar- cAturii $i micgorarea socului la impactul cu solul. ‘Amortizorul pneumatic este sursé de energie pentru detagarea sistemiului de paragute sia sistemului de comanda si dirjare de platforma amortizoare. Revendic: 1. Ansamblu controlabil de parasutare cu aterizare la punt fix, folosind un receptor GPS i un microcontroler, si avand in componenté un sistem de doud paragute, una stabi- lizatoare (1) si una principala (2) de tip aripa, precum si servomecanisme cu motoare de curent continuu, caracterizat prin aceea ca are in alcatuire, pe langai sistemul de parasute, un sistem monobloc de comanda gi dirijare (3), utiizat pentru asigurarea funcjionarii ansam- blului in regim de autodirijare, Intr-o zon cuprins& intre 0 si 7 km distant de punctul de aterizare, sau pentru functionarea fie in regim autodirijat, fie in regim comandat de un opera- tor, Intr-o zon cuprinsa intre 0 si 3 km de punctul de aterizare, sistem de care se acrogeazaRO 122087 B1 © platforma amortizoare cu container (4), formata din cuplarea a doua plac intre care se monteaza un amortizor pneumatic, tip burduf, executat din panza cauciucaté si prevazut cu otificii de evacuare controlaté a aerului, care asiguré preluarea energiei cinetice a incarcaturil si micgorarea gocului la impactul cu solul si care reprezinta sursa de energie pentru detasarea sistemului de paragute si a sistemului de comanda si dirjare de platforma amortizoare. 2. Ansamblu conform revendicarii 1, caracterizat prin aceea cd sistemul de coman- da si dirjare (8) este alcdtuit dintr-un receptor GPS (6), care stabileste pozitia instantanee aansamblului, un microcontroler (7) care calculeaza traiectoria de deplasare sida comenzile necesare pentru actionarea unor servomecanisme (10, 11) de actionare a suspantelor de ‘comanda, prin intermediul unui bloc de actionare (8) care cuprinde servoamplificatoare cu tiristoare, o interfaa cu blocul receptor (6) si circuite de protectie la supracurent gi comenzi nepermise, asigurand preluarea comenzilor de la blocul receptor si transformarea lor in niveluri de tensiune $i curent, necesare actionarii servomecanismelor, servomecanismele (10, 11) fiind alcatuite din cate un motor electric cu frand electromagnetica, cate un reductor de turatie de tip planetar, cu trei trepte de reducere $i ambreiaj, cate un tambur elicoidal de Tulare-derulare a suspantelor de comandd, cate un subansamblu senzor magnetic pentru evidentierea numarului de rotatii efectuate de tambur si cate un subansamblu limitator de curs electromagnetic, comenzile de la microcontroler catre blocul de actionare (8) fiind pre- luate prin optocuploare, pentru asigurarea separdiriigalvanice intre cele doud unitai, sistemul mai cuprinzand un programator (9) pentru vizualizarea pozitiei curente a receptorului GPS (6) si introducerea de la tastaturd a coordonatelor pozitiei de destinajie a ansamblului in ‘memoria microcontrolerului (7) siun radioreceptor (6) care capteaza semnalele radio prove- nite de la un emitator de dirijare (12) de la sol, transmifandu-le microcontrolerului, fiecare bloc functional fiind incapsulat tn carcase de aluminiu inchise ermetic si plasate intr-o carcasa comuna, iar fixarea sistemului pe platforma facandu-se cu amortizoare de soc. 3, Metoda de control al paragutairi la punct fix, folosind ansamblul conform revendi- Cari 1, caracterizata prin aceea c&, intr-o prima etapa se introduc, prin intermediul progra- matorului (8), coordonatele pozitiei de destinatie in memoria microcontrolerului (7), intr-o a doua etapa, dupa deschiderea parasutei principale (2), are loc intrarea in functiune a siste- mului de comanda gi dirijare (3), si receptorul GPS (5) determina pozitia instantanee, trans- mitand aceste date microcontrolerului (7), intt-o a treia etapa microcontrolerul calculeaza traiectoria de deplasare, in functie de doua pozii succesive ale ansamblului, dupa care cal- culeaza traiectoria ideald de deplasare a ansamblului, in functie de pozitia instantanee si de coordonatele punctului stabilit pentru aterizare, intr-o a patra etapa microcontrolerul (7) com- ard cele doud traiectorii si dé comenzile necesare pentru actionarea servomecanismelor (10, 11) pentru bracarea suspantelor de comanda corespunzétoare directiei in care trebuie 8a vireze parasuta principala (2) pentru a suprapune cele doua traiectori, sau cénd factori externi provoacdi devierea deplasarii ansamblului, iar cand ansamblul a ajuns in punetul sta- bilit pentru aterizare, se trece la 0 a cincea etapa, in care microcontrolerul (7) da comenzi pentru blocul de actionare a servomecanismelor, care comanda actionarea simultandacelor doua servomecanisme, acestea bracheazé ambele comenzi ale parasutei principale (2), pro- ducdnd reducerea vitezei a zero. 4, Metoda conform revendicarii 3, caracterizaté prin aceea limita zonei cuprinse intre 0 si 3 km de la punetul de aterizare, comenzile pentru dirijarea parasutei se Pot da manual, cu ajutorul unui emifator de la sol (12) si a radioreceptorului (6) din sistemul de comanda si dirijare (3), sau automat, prin utilizarea informatillor de la receptorul GPS (6). " 3 15 Ta 19 24 23 25 27 29 31 33 35 7 39 43 45RO 122087 B1 (1 Int.Cl. BGAD 17/34 (2006.01); BGAD 17/36 (2006.01); B64D 17/64 (2006.01); B6AD 17/04 (2006.01)RO 122087 B1 (1 Int.cl. B6AD 17/34 (2006.01); B64D 17/36 (2006.01); BG4D 17/64 (2008.01), BG4D 17/04 (2006.01) 12 Emitator 41 Servomecanism pentru actionare comanda dreapta Y [[& Redereceptor I 7 Microcontroller 8 Bloc de actionare servomecanisme Fig. 2 L 10 Servomecanism pentru actionare comanda stanga ‘9 Programator Editare gi tehnoredactare computerizaté - OSIM Tipart a: Oficiul de Stat pentru Invontii gi Marci 7