Spisak ispitnih pitanja iz predmeta OSNOVE AUTOMATSKO UPRAVLjANjE

1. Pojam i definicija organizovanog fiziqkog sistema. Primer. Fiziqki i apstraktan sistem. Defini-
cije i primeri. Pojam i definicija matematiqkog modela fiziqkog sistema. Oblici matematiqkog
modela koji se koriste u teoriji linearnih sistema.
2. Definicija dijagrama sistema. Definicija strukturnog dijagrama sistema. Definicija blok dijagrama
sistema. Nacrtati dijagram, strukturni dijagram i blok dijagram sistema po izboru.
3. Pojam i definicija ulazne i izlazne veliqine, vektora ulaza i vektora izlaza sistema. Pojam i defini-
cija poreme
ajne veliqine i vektora poreme
aja. Primer na nekom fiziqkom objektu ili procesu.
4. Pojam i definicija upravljaqke veliqine i vektora upravljanja. Vrste upravljanja. Definicija uprav-
ljanja i upravljaqkog sistema. Ilustrovati funkcionalnom xemom po izboru.
5. Izabrati primer primene automatskog upravljanja. Nacrtati funkcionalnu xemu i strukturni dija-
gram. Kojem konceptu upravljanja pripada izabrani SAU?
6. Kombinovani SAU: osobine, opxti strukturni dijagram. Ilustrovati primerom (funkcionalna xema i
struktruni dijagram). Opxti strukturni dijagram upravljaqkog sistema KSAU. Navesti funkcije svih
organa upravljaqkog sistema.
7. Funkcionalna xema i strukturni dijagram OSAU broja obrtaja turbine. Opxti strukturni dijagram
upravljaqkog sistema OSAU. Navesti funkcije svih organa upravljaqkog sistema.
8. Funkcionalna xema i strukturni dijagram OSAU temperature vazduha u prostoriji. Opxti strukturni
dijagram upravljaqkog sistema OSAU. Navesti funkcije svih organa upravljaqkog sistema.
9. Funkcionalna xema i strukturni dijagram SAR temperature vazduha u prostoriji. Opxti strukturni
dijagram upravljaqkog sistema SAR. Navesti funkcije svih organa upravljaqkog sistema.
10. Funkcionalna xema i strukturni dijagram SAR broja obrtaja turbine. Opxti strukturni dijagram
upravljaqkog sistema SAR. Navesti funkcije svih organa upravljaqkog sistema.
11. Poreenje bitnih osobina otvorenih i kombinovanih SAU. Primer (funkcionalna xema, strukturni
dijagram).
12. Funkcije i struktura regulatora. Primer (funkcionalna xema, strukturni dijagram). Objasniti poj-
move: izvrxni organ US i upravljaqki organ objekta i uporediti ih. Primer (funkcionalna xema).
13. Funkcija i struktura US u otvorenom SAU s direktnom kompenzacijom dejstva poreme
aja. Primer
(funkcionalna xema).
14. Objasniti xta odreuje koncept upravljanja. Navesti koncepte upravljanja i qime je svaki od njih
odreen. Poreenje bitnih osobina otvorenih i zatvorenih SAU. Poreenje bitnih osobina SAR i
kombinovanih SAU.
15. Pojam i definicija objekta. Da li postoji potreba za upravljanje objekta na koji ne deluje poreme
aj?
Zaxto? Ilustrovati primerom sa usmerenja.
16. Objasniti razliku izmeu:
a) ulazne i izlazne veliqine sistema,
b) eljene vrednosti izlazne veliqine i stvarne vrednosti izlazne veliqine,
v) eljene vrednosti izlazne veliqine i poreme
ajne veliqine.
17. Otvoreni SAU: osobine i primer (funkcionalna xema i strukturni dijagram).

1
18. Kombinovani SAU: osobine, opxti strukturni dijagram. Opxti strukturni dijagram upravljaqkog
sistema KSAU-a. Primer KSAU-a (funkcionalna xema i strukturni dijagram).
19. Definicija stabilnosti linearnog sistema. Objasniti smisao osobine stabilnosti na izabranom pri-
meru.
20. Definicija graniqne stabilnosti linearnog sistema. Objasniti smisao osobine graniqne stabilnosti
na izabranom primeru.
21. Definicija nestabilnosti linearnog sistema. Objasniti smisao osobine nestabilnosti na izabranom
primeru.
22. Odreivanje prenosne funkcije sistema iz vektorske diferencijalne jednaqine ponaxanja sistema. Ilus-
trovati izloeni postupak na jednom primeru sistema drugog reda D dejstva.
23. Osobine uqestanosne karakteristike sistema.
24. Definicija blok dijagrama sistema. Definicije osnovnih sprega sistema. Blok dijagram osnovnih
sprega sistema.
25. Pojaqanje sistema: definicija i odreivanje. Primer.
26. Analitiqko i eksperimentalno odreivanje uqestanosne karakteristike sistema.
27. Fiziqko tumaqenje i eksperimentalno odreivanje prenosne funkcije sistema.
28. Pokazatelji kvaliteta rada sistema u uqestanosnom domenu.
29. Logaritamska uqestanosna karakteristika elementarnih prenosnih funkcija nultog i prvog stepena.
30. Logaritamska uqestanosna karakteristika elementarnih prenosnih funkcija drugog stepena.

31. Da li stabilnost svakog od dva paralelno vezana podsistema obezbeuje stabilnost celog sistema?
Zaxto? Tvrenje dokazati primenom blok dijagrama i teoreme o stabilnosti sistema.
32. Ako jedan podsistem u rednoj sprezi nije stabilan moe li ceo sistem da bude stabilan? Zaxto?
Tvrenje dokazati primenom blok dijagrama i teoreme o stabilnosti sistema.
33. Da li stabilnost dva podsistema povratno spregnutih povlaqi stabilnost zatvorenog sistema? Zaxto?
Tvrenje dokazati primenom blok dijagrama i teoreme o stabilnosti sistema.
34. Osnovni pokazatelji kvaliteta prelazne funkcije upravljanog objekta.
35. Hidrauliqno izvoenje prenosnog organa PD dejstva. Funkcionalna xema i matematiqki model. Navesti
pretpostavke koje su korix
ene za dobijanje matematiqkog modela.
36. Hidrauliqno izvoenje prenosnog organa PI dejstva. Funkcionalna xema i matematiqki model. Navesti
pretpostavke koje su korix
ene za dobijanje matematiqkog modela.
37. Hidrauliqno izvoenje prenosnog organa P dejstva. Funkcionalna xema i matematiqki model. Navesti
pretpostavke koje su korix
ene za dobijanje matematiqkog modela.
38. Tipiqne promene vrednosti ulazane veliqine. Njihov znaqaj.
39. Statiqka grexka upravljane veliqine. Definicija i odreivanje. Druga graniqna teorema Laplasa.
Znaqaj.
40. Potrebni i dovoljni uslovi stabilnosti linearnog sistema. Ilustrovati na proizvoljno izabranim
sistemima qiji matematiqki modeli su dati preko prenosnih funkcija.
41. Uslovi nestabilnosti linearnog sistema. Ilustrovati na proizvoljno izabranim sistemima qiji mate-
matiqki modeli su dati preko prenosnih funkcija.
42. Uslovi graniqne stabilnosti linearnog sistema. Ilustrovati na proizvoljno izabranim sistemima
qiji matematiqki modeli su dati preko prenosnih funkcija.
(4) (3)
43. Ispitati osobine stabilnosti sistema qiji je matematiqki model oblika: 4xi (t) + 10xi (t) + 2ẍi (t) +
2ẋi (t) + 2xi (t) = 2xu (t).

2
 44. Ispitati osobine stabilnosti sistema sa negativnom povratnom spregom ako je u glavnoj grani podsis-
3 s+3
tem prenosne funkcije W1 (s) = , a u povratnoj grani podsistem opisan sa W2 (s) = .
s−1 s+1
1
45. Na primeru Wok (s) = objasniti primenu Najkvistovog kriterijuma.
s2 + 5s + 6
46. Ispitati osobine stabilnosti sistema qija je prenosna funkcija oblika:

1
W (s) =
(s2 + 5s + 6)(s + 3)(s + 15)(4s + 17)

47. Ispitati osobine stabilnosti sistema koji je opisan sa:

(3)
xi (t) + 15ẍi (t) + 4ẋi (t) + 20xi (t) = 3xu (t) + 4ẋu (t).

1
48. Neka su prenosne funkcije podsistema SAR-a: zadavaqa W1 (s) = 3, rednog korekcionog organa W2 (s) = ,
s
s+1
izvrxnog organa W3 (s) = 5, objekta W4 (s) = , mernog organa izlaza W5 (s) = 2. Ispitati osobinu
s−2
stabilnosti sistema.
49. Primenom Hurvicovog kriterijuma ispitati stabilnost SAR-a ako je prenosna funkcija njegovog otvorenog
5s + 1
kola data sa: Wok (s) = 2 .
s (s + 1)
50. Na primeru f (s) = s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 4 objasniti primenu Hurvicovog kriterijuma.
51. Primenom Hurvicovog kriterijuma ispitati stabilnost SAR-a ako je prenosna funkcija njegovog otvorenog
5s + 1
kola data sa: Wok (s) = .
s(s + 1)
52. Na primeru f (s) = 3s3 + 6s2 + 5s + 4 objasniti primenu Hurvicovog kriterijuma.
53. Uticaj razliqitih osobina stabilnosti sistema na vrednost pozicionog pojaqanja sistema. Objaxnjenje.
Ilustrovati primerima.
54. Uporediti: prelaznu funkciju i prenosnu funkciju na primeru sistema prvog reda P dejstva po izboru.
1
55. Neka su prenosne funkcije podsistema SAR-a: zadavaqa W1 (s) = 3, rednog korekcionog organa W2 (s) = ,
s
s+1
izvrxnog organa W3 (s) = 5, objekta W4 (s) = , mernog organa izlaza W5 (s) = 2. Odrediti pojaqanje
s+2
sistema.
56. Najkvistov kriterijum.
57. Bodeov kriterijum.
58. Hurvicov kriterijum.

LATEX2e 18.06.2012.