INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-1

MODELADO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS

Stiven Orjuela
est.kenith.orjuela@unimilitar.edu.co
Stephanie Achury
est.lory.achury@unimilitar.edu.co

Resumen—En el presente informe se realiza el modelado en re- II-D. Energı́a Cinética

presentaciones matemáticas de diferentes sistemas mecatrónicas
teniendo en cuenta los modelos newton-Euler y Euler-Lagrange, Es la energı́a que describe un movimiento de un objeto con
los cuales permitirán representar la dinámica de los sistemas. relación al cambio de su posición, se representa por medio de
Además de eso se asignarán valores para los diferentes elementos la siguiente ecuación:
que componen los sistemas y se procederá a realizar su respectiva
simulación haciendo uso de la herramienta MATLAB. 1
K= mv 2
Palabras clave—Función de transferencia, método Euler- 2
Lagrange, método Newton-Euler, espacio de estados.

II-E. Energı́a Potencial

I. I NTRODUCCI ÓN Es la energı́a almacenada por su posición y, por lo tanto,
En la presente práctica de laboratorio se pretende reforzar para poder ser medida se tiene en cuenta un punto de refe-
los conocimientos previos ha modelado de sistemas mecatróni- rencia, existen diferentes tipos de energı́a potencial, pero el
cos comprendiendo sus diferentes representaciones matemáti- concepto es el mismo que la energı́a potencial elástica, la cual
cas. Ası́ mismo se emplean métodos conocidos y vistos en está dada por la siguiente expresión:
clase como lo son Newton-Euler y Euler-Lagrange, los cuales 1 2
permiten hallar una expresión matemática; estos sistemas serán U= kx
2
simulados por medio del programa MATLAB para analizar la
estabilidad del sistema.
III. C OMPETENCIAS A DESARROLLAR

II. M ARCO TE ÓRICO Capacidad para aplicar conocimientos de matemáticas,

ciencias e ingenierı́a.
II-A. Modelado de sistemas Capacidad para comunicarse eficazmente.
Realizar el modelado de un sistema, es encontrar una Capacidad para utilizar técnicas, destrezas y herramientas
expresión matemática que permita conocer el comportamiento modernas de ingenierı́a necesarias para la práctica de la
dinámico de un sistema, esta puede ser obtenida mediante di- ingenierı́a
ferentes métodos dependiendo del sistema o modelo a analizar.
IV. D ESARROLLO DE LA PR ÁCTICA
II-B. Método Newton-Euler IV-A. Conceptos
Este método describe la dinámica combinada de traslación ¿Qué tipo de analogı́as existen? Realice un cuadro con
y rotación de un cuerpo, este se realiza analizando el modelo las diferentes analogı́as incluyendo sistemas térmicos,
por medio de fuerzas que interactúan con los objetos haciendo hidráulicos, eléctricos y mecánicos
uso de la segunda ley de newton.

F =m∗a

II-C. Método Euler-LaGrange

Este método describe el comportamiento de un sistema en
términos de trabajo y energı́a que se encuentran almacenados
en el sistema.
d ∂L ∂L X
( )− = Fext + noconservativas Figura 1. Analogı́a mecánica
dt ∂ q̇ ∂q
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Figura 7. Elementos y unidades sistema eléctrico

Figura 2. Analogı́a rotacional

Figura 8. Elementos y unidades sistema térmico

Figura 3. Analogı́a térmica

Figura 9. Elementos y unidades sistema hidráulico

¿Qué propiedades debe cumplir un sistema lineal?

La linealidad de un sistema se puede determinar, ya que

Figura 4. Analogı́a hidráulica
¿Qué elementos son necesarios para modelar de los
diferentes tipos de sistemas (resistencia, masa, altura,
etc.)? ¿Cuáles son sus unidades?
tiene un único punto de equilibrio y cumple o tiene
la propiedad de principio de superposición, es decir,
el efecto de la suma de sus entradas resulta igual a la
suma de sus respuestas de cada entrada por separado, se
superponen las entradas a las salidas, también cumple
proporcionalidad la cual es la relación ya sea inversa o
directa entre la entrada y la salida del sistema; un detalle
a resaltar es que, si al sistema se le da una entrada
sinusoidal, él responde con una salida sinusoidal con la
misma frecuencia.

¿Cómo se puede determinar la linealidad de un sistema?

Un sistema es lineal si este cumple con el principio

Figura 5. Elementos y unidades sistema mecánico traslacional
de superposición y homogeneidad. El principio de
superposición afirma que cuando las ecuaciones de
comportamiento que rigen un problema fı́sico son
lineales, entonces el resultado de una medida o la
solución de un problema práctico relacionado con una
magnitud extensiva asociada al fenómeno, cuando están
presentes los conjuntos de factores causantes A y B
puede obtenerse como la suma de A y B.

¿Cómo se define variable de estado?

Figura 6. Elementos y unidades sistema mecánico rotacional
La variable de estado son el mı́nimo conjunto de
variables necesarias para describir el comportamiento
de un sistema, el conocimiento de estas variables en un
instante de tiempo, junto con el conocimiento de los
valores de la señal de entrada para un instante t, permite
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determinar el comportamiento y evolución del sistema

para un instante de tiempo deseado.

¿Qué dimensión debe tener cada una de las matrices del

espacio de estados si se tienen q entradas, n estados y p
salidas?
El espacio de estados se escribe de la siguiente forma:
M3 Ẍ3 + K2 X2 + K2 X3 + B3 Ẋ3 = −K2 X1 (t)
Ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
Espacio de estados
Y (t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
se procede a realizar el espacio de estados correspondiente
dim[A] = nxn
para el sistema, haciendo uso de las siguientes ecuaciones:
dim[B] = nxq
(B1 + B2 ) (K1 + K2 ) K2 K2
Ẍ2 = −Ẍ1 (t) − Ẋ2 − X2 − X3 − X1 (t)
M2 M2 M2 M2
dim[C] = pxn
K2 K2 K2 B3
dim[D] = qxp Ẍ3 = − X1 (t) − X2 − X3 − Ẋ3
M3 M3 M3 M3

Teniendo en cuenta las ecuaciones anteriores, se define

IV-B. modelado de sistemas mecatrónicos como variables de estado:
Sistema 1
Z1 = Ẋ2 Z2 = Ẋ3 Z3 = X2 Z4 = X3

Figura 10. Sistema mecánico traslacional.

METODO NEWTON-EULER
Diagramas de cuerpo libre y ecuaciones diferenciales
Para la MASA M 1:
Puesto que ya conocemos el desplazamiento de masa M 1,
el cual corresponde a X1 (t) , no se realiza el estudio de su
movimiento.
Función de transferencia
Debido a que el sistema no cuenta con una fuerza externa,
no se puede encontrar la funcion de transferencia ya que esta
es la relacion entre la salida y la entrada.
Simulación

para la MASA M 2: A partir de las ecuaciones y el espacio de estados se hizo

su respectiva simulacion por medio de simulink y MATLAB
Function; se obtuvo la grafica del sistema.
M 3 = 1;
B1 = 0,1;
B2 = 0,2;
B3 = 0,3;
M2 Ẍ2 +(B1 +B2 )Ẋ2 +(K1 +K2 )X2 +K2 X3 = −M2 Ẍ1 (t)−K2 X1 (t) K1 = 5;
K2 = 10;
Para la MASA M 3: K3 = 8;
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Al igual que en el sistema anterior, ya conocemos el

desplazamiento de la masa M 1, por ende no se realizara el
estudio de movimiento.

Para J1:

METODO EULER-LAGRANGE

Energia cinetica:
K2
1 J1 ω̇ + (K2 + R12 K1 )θ − X2 = R1 K1 X1 (t) (2)
K = (M2 (Ẋ12 + Ẋ22 ) + M3 Ẋ32 ) (1) R2
2
Para P iñon:
Energia potencial:
1
U= (K1 X22 + K2 (X1 + X2 + X3 )2
2
Lagrangiano:
1 1
L= (M2 (Ẋ12 +Ẋ22 )+M3 Ẋ32 )− (K1 X22 +K2 (X1 +X2 +X3 )2
2 2
Para X2 : K2
K2 θ − X2 = R2 fc (3)
d dL dL R2
( )− =0
dt dẊ2 dX2 Para la MASA M 2:
M2 Ẍ2 + (K1 + K2 )X2 + K2 X3 = −M2 Ẍ1 (t) − K2 X1(t)
Para X3
d dL dL
( )− =0
dt dẊ3 dX3
M3 Ẍ3 + K2 (X2 + X3 ) = −B3 Ẍ3 − K2 X1 (t)
M3 Ẍ3 + K2 (X2 + X3 ) − B3 Ẍ3 = −K2 X1 (t)
Sistema 2
M2 Ẍ2 + B Ẋ2 + 2K3 X2 = fc + M2 g (4)

Teniendo en cuenta las ecuaciones 2 y 3, se realiza el

despeje de fc
K2 K2
θ − 2 X2 = fc (5)
R2 R2

M2 Ẍ2 + B Ẋ2 + 2K3 X2 − M2 g = fc (6)

Puesto que tenemos las ecuaciones 4 y 5 igualadas a una

misma variable, se procede a igualarlas
K2 K2
M2 Ẍ2 + B Ẋ2 + 2K3 X2 − M2 g = θ − 2 X2 (7)
R2 R2
Una vez igualadas las ecuaciones, se procede a despejar las
Figura 11. Sistema mecánico rotacional. variables de estado de las ecuaciones 1 y 6.

Diagramas de cuerpo libre y ecuaciones diferenciales (K2 + R12 K1 ) K2 R1 K1

ω̇ = − θ+ X2 + X1 (t)
J1 J 1 R2 J1
Para la MASA M 1: B 2K3 K2 K2
Ẍ2 = − Ẋ2 − X2 + g + θ− X2 (8)
M2 M2 M2 R2 M2 R22
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se puede observar que en la ecuación 7 se encuentra

la variable gravedad (g) externa, por lo cual se procede a
linealizar la ecuación obteniendo asi

B K2 2K3 R22 − K2
Ẍ2 = − Ẋ2 + θ− X2
M2 M2 R2 M2 R22

Espacio de estados
Una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales que
conforman el sistema y de identificar las variables de estado
que lo componen (las cuales se muestran a continuación),
se procede a realizar el espacio de estados correspondiente
Figura 12. Sistema mecánico con palanca.
teniendo en cuenta que X1 (t) es la entrada y X2 la salida.

Diagramas de cuerpo libre y ecuaciones diferenciales

Y1 = θ̇ Y2 = Ẋ2 Y3 = θ Y4 = X2 (9)
Para la Masa M :

M Ẍ + B1Ẋ + (K1 + K2 )X − K1 Y = 0

Para la palanca:

Simulación

A partir de las ecuaciones y el espacio de estados se hizo

su respectiva simulacion por medio de simulink; se obtuvo la B2 L
grafica del sistema. −K1 LX + Ẏ + K1 LY = Lf a(t)
4
M 2 = 5;
B = 3; Dentro de las ecuaciones no se hace uso del cos(θ) puesto
K1 = 0,5; que se infiere que el θ es muy pequeño.
K2 = 0,4;
K3 = 0,7; Espacio de estados
R1 = 2,5;
R2 = 1;
J1 = 4; B1 (K1 + K2 ) K1
Ẍ = − Ẋ − X+ Y
M M M

4 4K1 4K1
Ẏ = f a(t) + X− Y
B2 B2 B2

Una vez se obtienen las ecuaciones diferenciales del siste-

ma, se procede a realizar el espacio de estados correspondien-
te, teniendo en cuenta las siguientes variables de estado:

Sistema 3 Z1 = X Z2 = Ẋ Z3 = Y (10)
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Figura 13. Sistemas eléctricos.

Ecuaciones diferenciales
Función de transferencia
Para el analisis del sistema electrico, se hara uso tanto
de analisis de mallas como analisis de nodos, para ello se
Se aplica laplace a las ecuaciones diferenciales encontradas
empezara por analizar el voltaje en R3 , como se puede
para la masa y la palanca
observar esta resistencia se encuentra en paralelo lo que
quiere decir que el voltaje del capacitor es igual al voltaje de
Ecuación de la masa:
la resistencia mencionada.
ms2 X(s) + K1 X(s) + K2 X(s) + B1 sX(s) = K1 Y (s)
para el nodo A:
X(s)(ms2 + k1 + k2 + B1
Y (s) = Ic + IR3 = Io
K1
dVc Vc
Ecuacion de la palanca: c − = Io
dt R3
Y (s)(B2 s + 4K1 ) = 4F a(s) + 4K1 X(s) Para la malla 1:
4F a(s) + 4K1 X(s)
Y (s) =
B2 s + 4K1 Ei − VR1 + 6 − VR3 = 0
una vez obtenidas las ecuaciones se igualan
VR1 = Ei − Vc + 6
4F a(s) + 4K1 X(s) X(s)(ms2 + k1 + k2 + B1
= Ei − Vc + 6
B2 s + 4K1 K1 IR1 =
R1
4K1 F a(s) = X(s)(ms2 +K1 +K2 +B1 s)(B2 s+4K1 )−4K12 X(s)
para el nodo B:
por lo que se tiene la siguiente funcion de transferencia:
Io + Il = IR1
X(s) 4K1 dVc Vc Ei − V c + 6
= c − + Il =
F a(s) (ms + K1 + K2 + B1 s)(B2 s + 4K1 ) − 4K12
2
dt R3 R1
Simulación dVc Ei Vc (R1 + R3 ) 6 Il
= − −
dt CR1 CR1 R3 CR1 C
A partir de las ecuaciones y el espacio de estados se hizo
su respectiva simulacion por medio de simulink; se obtuvo la Para la malla 2:
grafica del sistema. Ei − VR1 − VR2 − VL = 0
B1 = 0,5;
M = 10; di
Ei + Vc − 6 − Il R2 − L =0
K1 = 5; dt
K2 = 8; di Vc 6 R2
= + + Il
B2 = 0,2; dt L L L
Espacio de estados

Se realiza una linealización, ya que en ambas ecuaciones

aparece una constante, por ende las ecuaciones quedarı́an de
la siguiente manera para realizar el espacio de estados:
di Vc R2
= + Il
dt L L
dVc 1 (R1 + R3 ) 1
Sistema 4 = Ei Vc − Il
dt CR1 CR1 R3 C
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dVc ec ei R4
C + = (11)
dt R2 R3 + R4 R1
Función de transferencia

Teniendo en cuenta la ecuación 11, se despeja para obtener

la función de transferencia que está dada por la siguiente
ecuación:
ec (s) R2 R4
Simulación = (12)
ei (s) R1 (R3 + R4 )(CsR2 + 1)
A partir de las ecuaciones y el espacio de estados se hizo Simulación
su respectiva simulacion por medio de simulink; se obtuvo la A partir de las ecuaciones se hizo su respectiva simulación
grafica del sistema. por medio de simulink; se obtuvo la gráfica del sistema
L = 0,5; R2 = 2;
R2 = 4; R4 = 1;
C = 0,25; R1 = 6;
R1 = 2; R3 = 3;
R3 = 1; C = 0,5;

Sistema 5 Sistema 6

Figura 15. Sistema térmico.

Figura 14. Sistema eléctrico con operacionales.
El modelo se puede escribir en forma de variable de estado
Ecuaciones diferenciales como:
Nodo A:  
˙ 1 1 1 θ2 θa
IR3 − IR4 = 0 θ1 = −( + )θ1 + + + q1 (t)
C1 R1 R2 R2 R1
ei − A A 
1 θ1 1 1 θa

= θ˙2 = −( + )θ2 + + + q1 (t)
B3 R4 C2 R2 R2 R3 R3
puesto que A=B
ei B B
− =
B3 B3 R4
 
1 1 1 θa
C1 p + ( + ) θ1 − = + q1 (t)
ei R4 R1 R2 R2 θ 2 R1
B=
R3 + R4
Nodo B:  
1 1 θ1 θa
C2 p + ( + ) θ2 − = + q2 (t)
Ic + IR2 = IR1 R2 R3 R3 R1
dVc ec B
C + =
dt R2 R1
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1 1 1 1 1 H1 + h1
C1 C2 θ¨1 + C1 ( + ) + C2 ( + ) θ˙1 + ( R1 =
R2 R3 R1 R2 R1 R2 Q̄1 + q1
H1 (s) + h1 (s) = R1 (Q̄(s) + q1 (s)) − −− > (2)
1 1 1 1 1 Para el tanque 2:
+ + )θ1 = ( + + )θa
R1 R3 R2 R3 R1 R2 R1 R3 R2 R3
(H̄2 + h2 )
f 2 − f 3 = C2 d
dt
1 1 1 (Q̄ + q1 ) − (Q̄ + q2 ) = C2 s [H2 (s) + h2 (s)]
+C2 q˙1 + ( + )q1 (t) + q2 (t)
R2 R3 R2 q1 − q2 = C2 s [H2 (s) + h2 (s)] − −− > (3)
θ¯1 = θ1 − θa , q2 = 0 H2 + h2

1 1 1 1
 R2 =
¨
C1 C2 θ̄1 + C1 ( + ) + C2 ( + ) θ¯˙1 Q̄2 + q2
R2 R3 R1 R2
H̄2 (s) + h2 (s) = R2 (Q̄2 (s) + q2 (s)) − −− > (4)
1 1 1 1
+( + + )θ̄1 = (
R1 R2 R1 R3 R2 R3 R1 R2
Sustituir ecuación (2) en (1):
1 1 1 1
+ + )θa + C2 q˙1 + ( + )q1 (t)
R1 R3 R2 R3 R2 R3 q(s) − q1 (s) = R1 C1 (s)(Q̄(s) + q1 (s)) − −− > (5)
Transformando estas ecuaciones con valores iniciales cero
para las variables, obtenemos:
Sustituir ecuación (4) en (3):
 
q1 (s) − q2 (s) = R2 C2 s (Q̄2 (s) + q2 (s)) − −− > (6)

De la ecuación (5):

(Q(s) + q(s)) − (Q(s) + q1 (s)) = R1 C1 (s)(Q̄(s) + q1 (s))

Figura 16. Funcion de Transferencia
De la ecuación (2):
Sistema 7
(H1 (s) + h1 (s))
(Q̄(s) + q1 (s)) = − − > (6)
R1
(H1 (s) + h1 (s))  
(Q(s) + q(s)) − = R1 C1 s Q̄1 (s) + q1 (s)
R1
(H1 (s) + h1 (s)) (H1 (s) + h1 (s))
(Q(s) + q(s)) − = R1 C 1 s
R1 R1
(R1 C1 s + 1)
(Q(s) + q(s)) = [H1 (s) + h1 (s)]
Figura 17. Sistema hidráulico. R1
R1
(Q(s) + q(s)) − = [H1 (s) + h1 (s)] − − > (7)
(R1 C1 s + 1)

De las ecuaciones (4) y (6):

     
Q̄(s) + q(s) − Q̄(s) + q2 (s) = R2 C2 s Q̄1 (s) + q2 (s)
  H2 (s) + h2 (s)
Q̄(s) + q2 (s) =
Para el tanque 1: R2
  H2 (s) + h2 (s) H2 (s) + h2 (s)
Q̄(s) + q(s) − = R2 C 2 s
(H̄1 + h1 ) R2 R2
f 1 − f 2 = C1 d
dt   R2 C 2 s + 1
Q̄(s) + q2 (s) = [H2 (s) + h2 (s)] − − > (8)
(H̄1 + h1 ) R2
(Q̄ + q) − (Q̄1 + q1 ) = C1 d
dt De las ecuaciones (6) y (8):
q − q1 = C1 s [H1 (s) + h1 (s)] − −− > (1)
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H1 (s) + h1 (s) R2 C2 s + 1 Sistema 9

= [H2 (s) + h2 (s)]
R1 R2
R1 (R2 C2 s + 1)
H1 (s) + h1 (s) = [H2 (s) + h2 (s)]
R2
R2
H2 (s) + h2 (s) = [H1 (s) + h1 (s)] − − > (9)
R1 (R2 C2 s + 1)
De las ecuaciones (7) y (9), podemos obtener una
representación de diagramas de bloques:

Figura 21. péndulo doble.

Figura 18. Diagrama de bloques, sistema hidráulico. Las posiciones de las pesas están dadas por

La función de transferencia quedarı́a expresada:

x1 = l1 senθ1
Q2 (s) 1 y1 = −l1 cosθ1
=
Q(s) R1 R2 C1 C2 s2 + (R2 C1 + R1 C1 + R2 C2 )s + 1
x2 = l1 senθ1 + l2 senθ2
Tomando los siguientes valores: R1 = 2000, R2 = 4000,
C1=0.01, C2 = 0.012 y2 = −l1 cosθ1 − l2 cosθ2
Entonces, la energı́a potencial del sistema está dada por:
Q2 (s) 1
=
Q(s) 960s2 + 112s + 1
V = m1 gy1 + m2 gy2
V = −(m1 + m2 )gl1 cosθ1 − m2 gl2 cosθ2
Y, la energı́a cinética del sistema está dada por:

1 1
T = m1 v12 + m2 v22
2 2
1 1 h i
T = m1 l12 θ̇12 + m2 l12 θ̇12 + l22 θ̇22 + 2l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
2 2
El lagrangiano es entonces:

L=T −V
1 1
(m1 + m2 )l12 θ̇12 + m2 l22 θ̇22 + m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
2 2
+(m1 + m2 )gl1 cosθ1 + m2 gl2 cosθ2
Figura 19. Respuesta del sistema
Por lo tanto, para theta 1:
Sistema 8

m1 l12 θ̇1 + m2 l12 θ̇1 + m2 l1 l2 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )

:
−l1 g(m1 + m2 )sen(θ1 ) − m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 sen(θ1 − θ2 )
Por lo que la ecuación diferencial de Euler-Lagrange para
theta 1 convierte en:

(m1 + m2 )l12 θ¨1 + m2 l1 l2 θ¨2 cos(θ1 − θ2 )

Figura 20. Sistema hidráulico. +m2 l1 l2 θ˙22 sen(θ1 − θ2 ) + l1 g(m1 + m2 )sen(θ1 ) = 0
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Al dividir la ecuación por l1, se puede reducir aún más: Se definen las variables de estado:

(m1 + m2 )l1 θ¨1 + m2 l2 θ¨2 cos(θ1 − θ2 ) + m2 l2 θ˙22 sen(θ1 − θ2 ) x1 = y, x2 = ẏ, x3 = i, u = v(t)

+g(m1 + m2 )sen(θ1 ) = 0 c(x3 )2
ẋ2 = ÿ = g −
mx1
Del mismo modo para theta 2:
−R u
ẋ3 = x3 +
L L
m2 l12 θ̇2 + m2 l22 θ̇1 + m2 l1 l2 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
c(x3 )2 −R u
m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 sin(θ1 − θ2 ) − l2 m2 gsen(θ2 ) ẋ1 = x2 , ẋ2 = g − , ẋ3 = x3 +
mx1 L L
Por lo que la ecuación diferencial de Euler-Lagrange para Puntos de equilibrio:
theta 2, se convierte en:

ẋ1 = 0, ẋ2 = 0, ẋ3 = 0

m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ̈1 cos(θ1 − θ2 )
0 = x2 , x¯2 = 0
−m2 l1 l2 θ̈12 sen(θ1 − θ2 ) + l2 m2 gsen(θ2 ) = 0
c(x3 )2 −R u
Al dividir la ecuación por l2, se puede reducir aún más: 0=g− ,0 = x3 + , x1 = x̄1
mx1 L L
c(x3 )2
m2 l2 θ¨2 + m2 l1 θ̈1 cos(θ1 − θ2 ) g=
mx̄1
−m2 l1 θ̇12 sen(θ1 − θ2 ) + m2 gsen(θ2 ) = 0
r
mgx̄1
x3 =
Una vez halladas las ecuaciones que nos describen en c
comportamiento del sistema, podemos ver el comportamiento r
mgx̄1
de los péndulos con respecto a cada uno de los ángulos. x̄3 =
c
r
−R mgx̄1 u
0= +
L c L
r
mgx̄1
ū = R
c
Despejando las variables, obtenemos los puntos de
operación:
Figura 22. Péndulo Doble r r
mgx mgx
f 1 = x¯1 = x, f 2 = x¯2 = 0, f 3 = x¯3 = , ū = R
c c
Sistema 10
Una vez obtenido los puntos de operación, se procede a
linealizar, usando la matriz jacobiana:

∂f1 ∂f1 ∂f1

= 0, = 1, =0
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂f2 c(x3 )2 ∂f2 ∂f2 cx3
= , = 0, = −2
∂x1 m(x1 )2 ∂x2 ∂x3 mx1
∂f3 ∂f3 ∂f3 R
= 0, = 0, =−
∂x1 ∂x2 ∂x3 L
  
0 1 0

0 1 0

√ mgx 
  

Figura 23. Levitador magnético. mgx g p cg 
−2c
A=c  =  x 0 −2 mx 
 c

m
c
x2 0 mx  


di   
L = −Ri + v(t) R 0 0 −LR
dt 0 0 − L
2 2
d y ci ∂f1 ∂f2 ∂f3 1
m = mg − f m = mg − = 0, = 0, =
dx2 y ∂u ∂u ∂u L
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-1
 
0
B = 0
1
L
Finalmente, se obtiene el modelo lineal:
    
ẋ1℘ 0 1 0 0
     
ẋ2℘  =  g
   p cg   
  x 0 −2 mx  +  0  u℘
  
     
R 1
ẋ3℘ 0 0 −L L

Utilizando los siguientes valores se halló la función de

transferencia del sistema: m=0.5; R=100; L=1; g=9.81; c=2;
x=0.1;

Figura 24. Levitador magnético.

Figura 25. Simulación Levitador magnético.

V. C ONCLUSIONES
Es indispensable conocer y dominar el modelado de
diversos sistemas, para poder analizar y posteriormente
controlar su comportamiento, al igual que las diferentes
técnicas para su desarrollo debido a que existen variados
tipos de sistemas y respuestas según la aplicación que se vaya
a realizar.

Una vez realizado el modelado de los sistemas por ambos

métodos, Newton-Euler y Euler-Lagrange, se evidencia que
en ciertas ocasiones resulta necesario saber escoger que
método conviene más para que el proceso de modelado
resulte más amigable.

[?], [?], [?], [?], [?], [?], [?], [?], [1]–[3]

R EFERENCIAS
[1] C. Charles, F. Dean, and N. Jonathan, Modeling and Analysis of Dynamic
Systems. Jhon Wiley Sons, Inc.
[2] N. Norman, Control systems engineering. Jhon Wiley & Sons, Inc.
[3] O. Katsuhiko, Ingenieria de control moderna. PEARSON EDUCACIÓN,
S.A.,.