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    SEP § == © Oe SE or" S TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE POZA RICA INGENIERIA MECATRONICA MATERIA/GRUPO DINAMICA DE SISTEMAS — 5B UNIDAD 4 RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN, ACTIVIDAD PROBLEMARIO 1 PRESENTA CASTILLO BOTELLO AURA YAMILE CARRASCO GONZALEZ MARCONI HERNANDEZ MORALES OWEN ANTONIO RAMIREZ HERNANDEZ SARA YESSENIA N° CONTROL 196P0625 206P0005 196P0685 196P0753 CATEDRATICO M.C. JUAN JOSE DE JESUS HERBER RAMIREZ POZA RICA, VER A.17 de noviembre del 2021. ev FFF FT SFT FEEUUETeseeeeeeeeveerer rr Kr Capitulo 4 \@ Noviembye 2021 @ =! Dado! et! sistema. ide lta figdra jescrieg th sbbida LA) en deteninos gencrales. Especifique las pavles fereados y \ibre de to Solucicn ACs)= =, Gs) ccs) (see e544 545) Selucion + Pov inspeccion ,cada polo del sistema genera on expencial como pavie de la respuesta Ibe. El galo de lo enlvada produce do respuesta fereada. Lnlonces ecsy= Kit he + _Ka + ha S Csi2) Gard Gres) 7. Lio iy Respooto Perea di ° Respuesta libre TTlomamos lo tvdnsformada inversa de Laplace ,oldenemos ": cCtd= katkee thie Me kyo Let ns Respuesta Respuesta foreoda Toldo!, este es la solocrdn lol! sistema | de lal figura, se especifican los porles de la solucién. | eb EC PPerer rece rere rere errr ere reece Capilole 4 Io Noviembre 20%! @> Lo liqura_ ynvestra un péndule invertido de tm de Lengdud cya masa om de A Mig se puede conciderar concen dvada en un punto — de su extreme , moviendoSe en un medio sin velocidad I 1 1 \ [sg 1 Sg | \ 1 T Migura. Sistema de un pendole wvevtide MIMTIMT TT Su je de gire esla ectuads porun motor de comente continua con_induciancia _despreciable , constante de por SNm/A resistencia 4.0. Se pidevepresentar el iagrama de _bloques | del sistema con entrada lensicn Wis) salida angele de gio 0(s).. Dederminar fa fonsigh’ de transferencia. del sistema, Fara. el sistema de ren dimentacion negali¥a uni tora con controlador _prepercional obtener la genancia._K del_controlader ope hace que _el_sislema este crilicomente amerfiguado, Selecion La cevacions que gebicinan cl sistema de ta figura son veRite te e= Km ig NERIHE e=km a send 26 =! Te kent Ts fered sb ae Ting loon © m0" $2 Tingld = mol? § PSF glo = mls? 8 ae 1b Noviembre 202! Sushloyencs tes valores némevices de fos conslantes oe €> 550 Ly 1Ots? | -/_1si i Ts 6i 1 {v@s St 425710 THee= 578 EL sistema contrcladc por medic de un contrelador eregorciona } Qs) _ 5x vis) 8% 4255-5k-10 Tdentificando coe hcrente del _denominador 5 -10= wn 17 Wn= 12.5 redls 25 =2Cun A= 33-25 Vivad Capolo 4 16 Noviembre Zozl Sistemos de seqeado orden @ * Detinw tos porimetros de respuesta Iransisdoria del sislema e e Rs) ccs) io S(S+34) Desarrollo La forcicn de tronsferencia de fo20 conado es ces) Ws RB cS) | 524345475 Se utiliza be aguienle iguoldad 345 = w ste 34stIS | st+ 2G uns tn se obliene Wn = 395 Wa = S335 o=19 2 Tuwn=34 G= ~34— - 0.837876 Wis V8e- 237s JL. = “~~ a) 5 "e = “3 ~~ “4 ms) Be! Mad “te Te oeeedddidddddddddd \ Noviembre 2071 N party de aqui se obtienen les pmomelros de respuestya Worsislevia Pp = dow? M4 = 0.499 vod o 2 =(¢ hud dr Le = 2B = 0.2849. segundos Hp=e“ wd Up = SE __= 0.33876 seoundes 47 1 = 0.23 Wd o Netat — Rnotisar porque ts = GS = 0.56229 Wn CObdddd ddd dd bbe deb b dd dd dd ddd dddd dds stile Ie Woviembre 2071 GG)= We z|_| iedasesei Jt S*4+20Was twin S*410.6665 4 69.4625 6 Prereererrrrer re Copilule 4 {7 noviembre 202s Faro cada una de los Tonciones. de respuesta de los ecvaciones,, determine si hay. cancelacion. entre el cero y el pele mas_eercana al-cera. Para cvalquier (uncicn—para_fa__que sea_valida la cancelacion._de_golos_y_ceros, encventye la respuesta _agrexima da | 1) 1 | | Ca Gs) = 26.65 Cssud - i: | (S$Gr3.sdCs¢s) (s+ | |_legts)=| | laeas cot) | it | | | i -O1) C515) Cs+6) | ; | 4 } | Delucion iLaerpansion enlracciones parsoles de lo ecvacich_es.* Cscs> La expansicinen factiones.|.parciales paral_Ca(s) es 4-41, | 0-023) rrr Ty 0.87 Cats) = For Lo. fanio , hacemos.une_agreximac’ [| | 44a S ac fy] y_ldal_respdesta | Ch C4) trabronmddamonte| |_| Cact) 0.872 5-2 ES 44.4078 -| | | L | sede od —Petmiliends que sea ons _cankidad gesiliva Captole ¢ (6 Woviembre 202! ® + Encventve et _nvmero de poles del semiplane izquerde, el semiglane derecho. y sebre ¢l je jw pura el sistema de la figoro Ris) 44Q <2 1 4 es) | SCUsk+ 353+ At +3542) et Ssoaén La Luncicn! de Avanslevencia en laro cerrado es Tes) = L Qs + B54 2524387 42571 Termaremos. el arvea'o de Routh gue semustta en le lable Je oboje usando_el_denommader_de lo ecuccioh anterior « Roarece un cero en la grimera_coturmna del region s?Poesto que lode el reglo ne €s ce1o_; simplemente. se stetiloye el_ceve cen una pequefia sanlidad 1c. se coninia la realizocion del axrecle. Pe eee S©_es_negaiiva. Por lo lonte y-el_sistema es iestable con des poles en el semiplano | derecho. remelaze izquierde. que-el_grimer lermind del region hoy cambios de signes les. poles. _restantes estan en el s 2 2 | st 3. | 3 4 53 ge Nes Sn 1 5S! |ize-u=see TE=1e + \ ddd ddd a eet Capilole 6 Ie Noviembre 2021 @ = CV crilerio de Rowlh-Horwite permite estudiar fe aslobilidad ce un sistema deconhel cespeelo ona a des gordmelros pore que el sistema poede Ser inlerenida- sto permite Gdablecer fos condiciones que deben comeliy dichas parometres parvo qe cl sistema sea estoble.frel sistema de to figua se desea determnor cl range de vo lores de kk para que el sistema sea _estable. Rt ‘ $ Ld) seensemay Fig Sistema de corte) Solucion: La funcion de dransterencia de sislemo es eG) _ k = ke Ris) SCs+t)csi2)eK = SaEs* 254K Se abla de Reeth - Honbidz es: 3 8 ' 2 foro que d sislema seo lable, kK dbe st 3 gevienccer al inlevalo_ (0,6) s' |e-k ss |e édddddar dé | Pr ererrerer tiie ttre tL Capitole 6 16 Novembre 2021 Crlevio de Roolh-HWorwile @ * Considerar el polinemio Dis) =strshts' 42s 43, caso simele Obsewands ta primera _cotumnal | vemes |2 leambios.| de ‘signe Cal pasar de Lo -4 yal | pasar de | -10'5)._ Por le lant Ocs) Wer 2 yaices en el semiglong derecho... Si oblenemos las vaices Dis) vemes que _efeclivomente hay 2 inestobles + -L.074 +5 0.3064 j1.214 eee cece eee ddd bddddccdacer’ Capilele 6 VInoviembve 207! @ * Dade el sistema (os A to x¥\2e 4 al ° -lo 7S 7-2 © ys Cio © Jk Cuantos gets hay enel segundo cjemele izquierdo, enel semiglono derecho yen el eye 403) Solocién Promere (ormemos (sz- A)* so. 0 oer Ss 7-3 “a (Sb-bds oso |-~|ag 1] = | se -4 oo s 10-5 2 te Ss saa Ahora encentvames el de} (S- A)! Csx-n} 9? - (6st - 4st 92 | Weegle de Routh hid Al 4-3 Ss? -6-3 [52-26 s! -H-1 | oo | 1 26 Loeb eke a sees eee ee tee eee eee e dec ee ee eeek lagitule @ 11 Noviembre 2021 © Laciorice a gclinemie st 4357-3 Solvcicn + formames el arregle. de Revih de la tabla Lnconlrames que el regen 4 _es.on. reoglsn de ceres.. Nhera fermames el _gelinomio gar en_el region st _ Pds)=

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